PEMODELAN MOTOR SINKRON 1.

1 Latar Belakang Motor sinkron adalah motor yang banyak digunakan pada pembangkit tenaga listrik. Desain motor sinkron termasuk desain motor yang rumit. Ketika terjadi sebuah gannguan pada motor sinkron, maka gangguan itu akan sulit dianalisa. Sehingga dibuat suatu system pemodelan pada motor sinkron. Model itu sendiri merupakan suatu alat bantu untuk mempelajari suatu sistem sehingga sistem tersebut mudah untuk dianalisis. Model matematika untuk analisis motor sinkron hampir sama dengan mesin induksi, yaitu terdiri dari persamaan-persamaan elektromagnetik dan elektromekanik yang menggambarkan perilaku motor sinkron tersebut.. Pada pembahasan kali ini akan diuraikan persamaan-persamaan pemodelan motor sinkron dalam variabel mesin, kemudian ditransformasikan ke sumbu d-q. Matrik transformasi yang akan digunakan dalam transformasi ditentukan terlebih dahulu sebelum persamaan tersebut ditransformasikan. 1.2. Pemodelan Motor Induksi Dalam Koordinat a b c Tujuan pemodelan motor sinkron ini sebenarnya untuk menyederhanakan bentuk konstruksi motor sinkron ke dalam bentuk yang mudah dipahami untuk keperluan analisis dalam gangguan yang terjadi.. Pertama dilakukan pengekspresian bentuk konstruksi mesin ke dalam rangkaian ekivalen dan koordinat sumbu magnetiknya. Lalu dilakukan perumusan terhadap sistem rangkaian ekivalen dan sumbu koordinat tersebut dalam persamaan matematis. Berikut ini gambar mesin sinkron:

Gambar 1.1. Kumparan stator dan medan dalam sumbu mesin

1.2.1. Persamaan Tegangan Motor Sinkron Dalam Variabel Mesin Dari rangkaian ekivalen pada gambar 1.1. dapat dinyatakan tegangan pada kumparan stator sebagai berikut:

Ketiga persamaan di atas juga dapat dituliskan dalam matrik berikut:

Di mana: = matrik tegangan kumparan stator dalam sumbu a-b-c  

= matrik resistansi kumparan stator

= matrik arus kumparan stator dalam sumbu a-b-c

= matrik fluk kumparan stator dalam sumbu a-b-c

Dari rangkaian ekivalen pada gambar 1.1. dapat dinyatakan tegangan pada kumparan medan sebagai berikut:

Persamaan di atas juga dapat dituliskan dalam matrik berikut:

Di mana: = matrik resistansi kumparan medan = matrik tegangan kumparan medan dalam sumbu a-b-c

= matrik arus kumparan medan dalam sumbu a-b-c = matrik fluk kumparan medan dalam sumbu a-b-c

1.2.2 Persaman Fluks Terlingkup Motor Induksi Dalam Variabel Mesin Dari rangkaian ekivalen pada gambar 1.1. juga dapat diturunkan persamaan matriks fluks terlingkup pada msing-masing kumparan rotor dan medan sebagai berikut:   Di mana:   Dimana: = induktansi sendiri belitan stator = induktansi sendiri belitan medan = induktansi magnetisasi belitan stator      

= induktansi kumparan stator

 = induktansi kumparan medan

= induktansi bersama antara kumparan stator dan medan

= induktansi bersama antara kumparan stator dan medan 1.2.1. Normalisasi Persamaan Pada Kumparan Medan Normalisasi merupakan proses yang menyatakan persamaan pada kumparan medan ke kumparan stator sehingga bentuk persamaan motor menjadi lebih sederhana. Normalisasi dari induktansi magnetisasi dari kumparan medan akan diuraikan pada persamaan-persamaan dibawah ini. Induktansi pada mesin sinkron dapat ditulis dengan persamaan:

Di mana nilai induktansi dapat didefenisikan dengan:

Sehingga persamaan di atas dapat disubtitusikan ke persamaan induktansi mesin sinkron:

Hubungan antara

dengan

dan

adalah sebagai berikut:

Sehingga,

Sedangkan persamaan arus, tegangan, dan fluks dari kumparan medan juga dapat dilihat dari sisi stator seperti persamaan di bawah ini:

Tanda (') aksen disini artinya arus, tegangan dan fluks tersebut dilihat dari sisi stator. Dari persamaan di atas, jika disubstitusikan ke persamaan kumparan medan, akan diperoleh persamaan berikut ini :

Jika matrik

dinormalisasi seperti persamaan berikut:

maka akan menghasilkan persamaan:

Persamaan di atas merupakan sisi kumparan medan yang dibawakan ke sisi stator, tetapi persamaan ini masih memiliki variable dalam bentuk differensial fluksnya yang harus dinormalisasikan. Normalisasi Persamaan Fluks a. Normalisasi Persamaan Fluks untuk Stator Persamaan fluks untuk kumparan stator jika dinormalisasi maka akan didapatkan persamaan sebagai berikut:

Bila persamaan induktansi bersama antara kumparan stator dan medan seperti persamaan berikut:

disubstitusikan persamaan yang telah dinormalisasi seperti berikut ini:

maka diperoleh persamaan fluks untuk stator

b. Normalisasi Persamaan Fluks untuk kumparan medan Persamaan fluks untuk kumparan medan adalah sebagai berikut:

Maka persamaan motor induksi tiga fasa setelah dinormalisasi dalam bentuk matrik sebagai berikut: Persamaan Tegangan :  Persamaan fluks:  1.2.4 Persamaan Torka Elegtromagnetik Persamaan torka elektromagnetik didefinisikan sebagai berikut: 

Di mana: P = jumlah kutub motor sinkron Te = torka elektromagnetik (Nm) Dan persamaan gerak mekanis motor sinkron dinyatakan dengan persamaan berikut: Di mana: Tl = torka beban (N.m) J = inersia rotor (kg.m2)

1.3 Persamaan Transformasi Pemodelan motor sinkron sebelumnya dapat dilihat bahwa persamaan differensial dari motor sinkron amat sulit diselesaikan, karena persamaannya akan melibatkan jumlah persamaan differensial yang banyak serta akan melibatkan sistem persamaan differensial yang bergantung pada sudut ( ). Persamaan ini masih perlu metoda yang dapat menyederhanakan proses penyelesaiannya, oleh karena itu digunakan metode transformasi koordinat. Cara penyelesaian dengan metode transformasi koordinat adalah dengan mentransformasikan persamaan motor sinkron dalam sumbu ke sumbu . Secara umum transformasi yaitu: dimana: = vektor dari variabel motor (arus, tegangan, fluks, muatan) dalam sumbu = matrik transformasi = vektor dari variable muatan dalam sumbu 1.3.1 Penentuan Matrik Transformasi 1.3.1.1 Transformasi Pada Sumbu Kumparan Medan Gaya gerak magnet dari tiap-tiap fasa pada kumparan stator yang didefinisikan sebagai , , dan , diproyeksikan terhadap sumbu menjadi gaya gerak magnet dan . Maka didapatkan persamaan untuk dan seperti berikut ini:       

dimana: N2 = jumlah belitan pada system sumbu N3 = jumlah belitan pada system sumbu dengan:           Agar persamaan diatas menjadi bentuk yang simetris maka harus dilengkapi dengan arus urutan nol yang dinyatakan dengan persamaan berikut ini:      

 

 

Persamaan diatas dapat juga dinyatakan dalam bentuk matrik seperti berikut:

1.3.1.2. Persamaan Fluks Terlingkup Mendapatkan persamaan fluks terlingkup dalam sumbu persamaan seperti berikut ini:  Atau dapat juga dinyatakan dengan:  Dengan:    caranya dengan mensubstitusikan ke



Dimana:

1.3.1.3. Persamaan Torka Elektromagnetik Sehingga, untuk mentransformasikan persamaan torsi elektromagnatik dari persamaan  dapat kita lihat bahwa:

Sehingga untuk mendapatkan persamaan dalam menjadi:

, maka persamaan dapat dimodifikasi

Atau

Maka:

Selanjutnya persamaan disubstitusikan ke persamaan seperti berikut ini:  Menjadi:

Persamaan di atas dapat diselesaikan dengan diferensial parsial seperti berikut ini:  maka: 

dimana:

Bila persamaan disubstistusikan maka diperoleh:

Jika urutan nol dihilangkan, maka persamaan torka elektromagnetik setelah ditransformasikan yaitu:   

Maka akhirnya persamaan Te menjadi:

1.4 Persamaan Motor Sinkron Setelah Tranformasi (Persamaan d q) Persamaan motor sinkron secara lengkapnya setelah dilaksanakan transformasi seperti bagian di atas adalah sebagai berikut:      

Dan persamaan fluks setelah ditransformasikan dinyatakan sebagai:   

1.5 Persamaan Konstrain Kondisi Transient Diketahui persamaan tegangan sebagai berikut:

Pindah ruaskan persamaan menjadi:

Maka dapat dibuat matrixnya:      

Dari persamaan:

di dapat persamaan i' qs dan iqs dengan mengeliminasi Pqs dan P ' qr

L i P ' qfd ! Lm iqs   'lfd  Lm ' qfd x Lm P qs ! Lls  Lm iqs  Lm i' qfd x L'lfd  Lm

P ' qfd Lm

! Lm i qs  L'lfd Lm  Lm i ' qfd

qs lfd

L L P qs  ' lfd  Lm ! Lls  Lm  'lfd  Lm

2

i  L'
2 2

Lm  Lm i' qfd

L L i P ' qfd Lm  P qs  ' lfd  Lm ! Lm iqs  Lls  Lm  'lfd  Lm qs iqs ! iqs ! dimana
D ! Lm  Lls  Lm  'lfd  Lm L
2

Lm
2

Lm  Lls  Lm  'lfd  Lm L L'lfd  Lm Lm P ' qfd  P qs D D

P ' qfd 

P qs Lm  Lls  Lm  ' qfd  Lm L

L' lfd  Lm

Dengan cara cara yang sama didapat

i ' qfd ! ids !

P qs 

ls

P ' dfd 

i ' qfd !

Lm L  Lm P ds  ls P ' ds D D

Sehingga didapat matriks arus

L ' lfd  Lm  D 0 ! Lm D 0 0  L 'lfd  Lm D 0 Lm D  Lm D 0 L 'lfd  Lm D 0 P qs Lm P ds D P ' 0 qs P ' ds L 'lfd  Lm  D 0

iqs i ds i' qfd i' dfd

'lfd 

P ' qfd P ds