KINEMATIKA

REDI BINTARTO
 STATUS MATA KULIAH

KODE MATA KUILAH : TKM4114

BEBAN STUDI : 2 SKS
STATUS : W
PRASYARAT : TKM4105
 TUJUAN DAN POKOK BAHASAN
TUJUAN : AGAR MAHASISWA DAPAT MENJELASKAN KONSEP DASAR GERAKAN MEKANISME
DAN MEMBUAT ANALISIS DAN SINTESA GERAKAN KECEPATAN DAN PERCEPATAN MEKANISME
SISTEM ATAU MESIN
POKOK BAHASAN : MEKANISME SEDERHANA (FOUR BAR, SLIDER CRANK), ANALISIS
KECEPATAN DAN PERCEPATAN, TITIK PUSAT KECEPATAN SESAAT,MEKANISME KOMPLEKS,
FENOMENA ROLLING, MEKANISME EKIVALEN
 KEPUSTAKAAN

HINKLE ROLAND. KINEMATIC OF MACHINE. NEW YORK: MC.GRAW-HILL BOOK CO.

GUILLET, CHURCH, A.H. KINEMATIC OF MACHINE. NEW YORK: JOHN WILLEY.
MARTIN, GEORGE. KINEMATIC AND DYNAMIC OF MACHINE. NEW YORK: MC.GRAW-HILL.
MERIAM, J.L. KRAIGE, L.G. ENGINEERING MECHANICS. VOL.2. NEW YORK: JOHN WILLEY.
MABIE. MECHANICS AND DYNAMICS OF MACHINERY. NEW YORK: JOHN WILLEY & SONS.
ERDMAN. MECHANISM DESIGN-ANALYSIS AND SYNTHESIS. VOL. I. NEW JERSEY: PRENTICE
HALL. ENGLEWOODS CLIFFS.
INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
(PENGANTAR MEKANISME DAN KINEMATIKA)

REDI BINTARTO
 TUJUAN PEMBELAJARAN

MAHASISWA DAPAT MENJELASKAN DAN MENGANALISIS

PERSOALAN KINEMATIKA DAN MEKANISME
MAHASISWA DAPAT MENUNJUKKAN KOMPONEN DASAR DARI
MEKANISME
MAHASISWA DAPAT MENGGAMBAR DIAGRAM KINEMATIK DARI
MESIN KOMPLEKS
MAHASISWA DAPAT MENGHITUNG DERAJAT KEBEBASAN DARI
MEKANISME
 PENGANTAR

PERMASALAHAN : APABILA AKAN DIPRODUKSI MOBIL BARU DENGAN SATU WIPER,

BAGAIMANA MEKANISME KONSTRUKSI KINEMATIKANYA?
 MACHINES AND MECHANISMS
MACHINES (MESIN) ADALAH ALAT YANG DIGUNAKAN UNTUK MENERUSKAN,
MENTRANSMISIKAN GAYA SECARA LANGSUNG UNTUK MENGHASILKAN
OBYEK/BENDA/GERAK TERTENTU.
MECHANISM (MEKANISME) ADALAH BENTUK/SISTEM RANGKAIAN MESIN SEBAGAI FUNGSI
DARI TRANSFER GERAKAN DAN GAYA DAN SUMBER ENERGI KE OUTPUT.
 KINEMATICS
BERHUBUNGAN DENGAN CARA PERGERAKAN BENDA
MEMPELAJARI GEOMETRI DARI PERGERAKAN BENDA
ANALISIS KINEMATIKA MELIPUTI : PENENTUAN POSISI, PERPINDAHAN, ROTASI, KECEPATAN, DAN
AKSELERASI DARI SUATU MEKANISME.
 CONTOH PROBLEM ANALISA KINEMATIKA
KEBUTUHAN PANJANG KOMPONEN/KAKI YANG SANGGUP UNTUK MENAHAN BEBAN
APAKAH DUA KAKI YANG SALING BERSILANGAN BUTUH DIHUBUNGKAN UNTUK, DAN BERAPA
JARAK OPTIMAL TITIK HUBUNG TERSEBUT TERHADAP PAPAN?
BERAPA PANJANG PERPANJANGAN SILINDER HIDROLIK SUPAYA KETINGGIAN PAPAN
PENGANGKAT SETINGGI 8 INCHI?
 PERMASALAHAN DINAMIKA YANG MUNCUL
BERAPA KAPASITAS ATAU GAYA MAKSIMAL YANG DIBUTUHKAN UNTUK HIDROLIK SILINDER
DIATAS?
APAKAH PAPAN PENGANGKAT TERSEBUT TERBEBAS DARI GAYA-GAYA YANG MUNGKIN
MUNCUL (GAYA GESER DSB)
BERAPA PANJANG BATANG YANG DIBUTUHKAN DAN MATERIAL APA YANG DIBUTUHKAN
UNTUK MENYANGGA BEBAN YANG DIGUNAKAN?
 MECHANISM TERMINOLOGY
MECHANISM : SISTEM RANGKAIAN MESIN SEBAGAI
FUNGSI DARI TRANSFER GERAKAN DAN GAYA DAN
SUMBER ENERGI KE OUTPUT.
LINKAGE (SAMBUNGAN) : MEKANISME DIMANA BENDA
KAKU YANG TERHUBUNG BERSAMA UNTUK
MEMBENTUK RANGKAIAN.
LINKS : SATUAN BAGIAN/PART DARI SUATU MEKANISME

NB: ELASTIC PARTS SEPERTI SPRINGS DSB BUKAN

TERMASUK LINK KARENA TIDAK MEMILIKI EFEK DARI
PROSES MEKANISME ATAU KINEMATIKA.
 JOINT (SAMBUNGAN)
SEBUAH JOINT DIDEFINISIKAN SEBAGAI SEBUAH HUBUNGAN GERAK YANG TERKAIT SATU
DENGAN YANG LAIN DAN MEMPUNYAI GERAKAN RELATIF ANTAR LINK.
JENIS JOINT:
1. PRIMARY JOINTS/ FULL JOINTS
2. HIGHER ORDER JOINTS
3. LINKS
 PRIMARY JOINTS/ FULL JOINTS

1. PIN/HINGE
2. SLIDING
 HIGHER ORDER JOINTS

1. CAM JOINT
2. GEAR JOINT
 LINKS

A. SIMPLE LINKS

B. COMPLEX LINKS
KINEMATIC DIAGRAMS
CONTOH SOAL : CUT AND TRIM ELECTRONIC CIRCUIT
BOARD LAMINATES

GAMBARKAN KINEMATIC DIAGRAM DARI ALAT DIATAS !

 JAWABAN

LANGKAH PENGERJAAN
1. IDENTIFIKASI FRAME
2. IDENTIFIKASI SEMUA LINK = 4
3. IDENTIFIKASI JOINT = 4
4. IDENTIFIKASI POINT OF INTEREST = X
5. GAMBAR KINEMATIC DIAGRAM
 CONTOH 2 : VISE GRIPS

GAMBARKAN KINEMATIC DIAGRAM DARI ALAT DIATAS !

 JAWABAN

LANGKAH PENGERJAAN
1. IDENTIFIKASI FRAME

2. IDENTIFIKASI SEMUA LINK = 4

3. IDENTIFIKASI JOINT = 4
4. IDENTIFIKASI POINT OF INTEREST = X DAN Y

5. GAMBAR KINEMATIC DIAGRAM

 KINEMATIC INVERSIONS

MEMANFAATKAN LINK ALTERNATIF UNTUK BEKERJA MENGGANTIKAN / SEBAGAI LINK TETAP

YANG PENTING DARI ANALISIS KINEMATIC ADALAH JARAK YANG HARUS DITENTUKAN
UNTUK MEMBUKA RAHANG.
MERUPAKAN PENGUAT PEGANGAN DARI RAHANG.
KARENA BERSIFAT RELATIVE, GERAK LINK INI TIDAK BERUBAH DENGAN PERUBAHAN FRAME
 DERAJAT KEBEBASAN (MOBILITY OR DEGREE OF FREEDOM)
DERAJAT KEBEBASAN ADALAH JUMLAH INPUT INDEPENDEN YANG DIPERLUKAN UNTUK SECARA TEPAT
MEMBERIKAN POSISI SEMUA LINK MEKANISME RELATIF DENGAN TANAH. ATAU BISA JUGA
DIDEFINISIKAN SEBAGAI JUMLAH AKTUATOR YANG DIPERLUKAN UNTUK MENGOPERASIKAN
MEKANISME.
KONFIGURASI MEKANISME SEPENUHNYA DITENTUKAN OLEH POSISI LINK (SISTEM YANG MEMILIKI
SATU DERAJAT KEBEBASAN).
NB : KEBANYAKAN MEKANISME YANG DIPRODUKSI SECARA KOMERSIAL HANYA MEMILIKI SATU
DERAJAT KEBEBASAN. KECUALI UNTUK LENGAN ROBOT, BIASANYA MEMILIKI TIGA, ATAU LEBIH,
DERAJAT KEBEBASAN.
GRUEBLERS EQUATION
MOBILITY (M) = DEGREE OF FREEDOM
M = 3(N-1) 2 JP JH
DIMANA:
N= JUMLAH TOTAL LINK PADA MEKANISME
JP= JUMLAH TOTAL DARI PRIMARY JOINT (PIN OR SLIDING JOINT)
JH = JUMLAH TOTAL DARI HIGHER ORDER JOINT (CAM OR GEAR JOINT)
 ACTUATORS AND DRIVERS

ELECTRIC MOTORS (AC)

ELECTRIC MOTORS (DC)
ENGINES
SERVOMOTORS
AIR AND HYDRAULIC MOTORS
HYDRAULIC AND PNEUMATIC CYLINDERS
SCREW ACTUATORS
MANUAL
 COMMONLY USED LINK AND JOINT

1. ECCENTRIC CRANK
2. PIN-IN-A-SLOT-JOINT
3. SCREW JOINT
 CONTOH SOAL

1. DRAW A KINEMATIC DIAGRAM

2. COMPUTE THE DEGREES OF FREEDOM.
 JAWAB

LANGKAH PENGERJAAN
1. IDENTIFIKASI SEMUA LINK = 6
2. IDENTIFIKASI JOINT N = 5 PIN & 2 SLIDER
3. GAMBAR KINEMATIC DIAGRAM
4. HITUNG MOBILITAS/JUMLAH GERAKAN M=3(N-1)-2JP-2JH=3(6-1)-2(7)-0=1
 SPECIAL CASES OF THE MOBILITY EQUATION
CONTOH KONDISI KHUSUS ADALAH SEBAGAI BERIKUT:
1. COINCIDENT LINK
BEBERAPA MEKANISME MEMILIKI TIGA LINK YANG SEMUA TERHUBUNG PADA SATU TITIK (PIN BERSAMA), SEPERTI YANG
DITUNJUKKAN PADA GAMBAR (A). SITUASI INI MEMBAWA BEBERAPA KEBINGUNGAN UNTUK PEMODELAN KINEMATIK.
SECARA FISIK, SATU PIN DAPAT DIGUNAKAN UNTUK MENGHUBUNGKAN TIGA LINK. NAMUN, PIN BERSAMA MENGHUBUNGKAN
DUA LINK.
UNTUK ANALISIS KINEMATIK, KONFIGURASI INI HARUS DIMODELKAN SECARA MATEMATIS SEBAGAI DUA SENDI TERPISAH.
PIN BERSAMA
MENGHUBUNGKAN LINK PERTAMA DAN KEDUA.
PIN BERSAMA KEDUA KEMUDIAN MENGHUBUNGKAN LINK KEDUA DAN KETIGA.
OLEH KARENA ITU, KETIKA TIGA LINK TERIKAT BERSAMA DI SEBUAH PIN UTAMA (SENDI HARUS DIMODELKAN SEBAGAI
DUA PIN).
 CONTOH : MESIN PRESS
A MECHANICAL PRESS USED TO EXERT LARGE FORCES TO INSERT A SMALL PART INTO A
LARGER ONE.
DRAW A KINEMATIC DIAGRAM, USING THE END OF THE HANDLE AS A POINT OF INTEREST.
ALSO COMPUTE THE DEGREES OF FREEDOM.
 JAWAB

LANGKAH PENGERJAAN
1. IDENTIFIKASI FRAME
2. IDENTIFIKASI SEMUA LINK : 6 LINK
3. IDENTIFIKASI JOINT : 7 JOINT
4. IDENTIFIKASI POINT OF INTEREST : X
5. GAMBAR KINEMATIC DIAGRAM
6. HITUNG MOBILITY
M = 3(N-1)-2J P J H = 3(6-1)-2(7)-0 = 15-14 =1
ANOTHER SPECIAL MOBILITY SITUATION

EXCEPTION TO THE GRUEBLERS EQUATION

IDLE DEGREES OF FREEDOM
 SOAL UNTUK LATIHAN DIRUMAH

1. TOGGLE CLAMP
2. CAN CRUSHER
3. SHEAR PRESS