Fungsi Alih - Buagus PDF
Fungsi Alih - Buagus PDF
Untuk mencari fungsi alih suatu sistem pengendalian ada beberapa hal
perlu dipahami yaitu masalah diagram blok( block diagram) dan operasi-
operasinya serta diagram aliran sinyal ( signal flow diagram ). Pada bagian ini akan
dikupas mengenai diagram blok sederhana, diagram blok dengan masukan lebih
dari satu (multi input), penggunaan aturan aljabar digram blok dan penentuan
fungsi alih dengan diagram aliran sinyal.
32
4.1.1. Diagram blok disusun seri
Apabila ada dua blok yang berdampingan cara penyelesaiannya adalah
dengan mengubah bentuk menyerupai gambar 4.1
G1(s)
A(s) B(s)
G2(s)
B(s)
H(s)
Fungsi alih sistem pengendalian loop tertutup dicari dengan tahapan seba-
gai berikut. Dari gambar 4.6 didapatkan hubungan :
C (s)
C(s) = G(s).E(s) atau E(s) = ........................................................... [4.3]
G (s)
B(s) = H(s).C(s)....................................................................................... [4.4]
sesuai hukum Kirchoff pada titik pertemuan berlaku hubungan yang pernyataan
bahwa jumlah yang masuk sama dengan jumlah yang keluar , sehingga diperoleh
E(s) = R(s) + B(s) .................................................................................... [4.5]
34
R(s) E(s) C(s)
G(s)
+ _
B(s)
H(s)
U(s)
B(s)
H(s)
35
Untuk mencari fungsi alihnya dilakukan dengan cara sebagai beri kut :
Langkah pertama menganggap pengaruh gangguan U(s)=0, sehingga sistem
pengendalian gambar 4.8 akan berubah menjadi seperti gambar 4.9.
+
G1(s) G2(s)
_
B(s)
H(s)
Dengan demikian fungsi alih dari gambar 4.9 dapat dicari dari persamaan 4.14,
dimana G(s) = G 1 (s).G 2(s), sehingga fungsi alihnya ada lah:
C (s) G 1 (s) . G 2 (s)
= ............................................................. [4.15]
R (s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
U(s) C(s)
G2(s)
+ _
G1(s) H(s)
dengan cara yang sama dapat dicari fungsi alih sistem pengen dalian gambar
4.10. Di sini G(s)=G 2 (s) dan H(s)= G 1 (s) . H(s) , sehingga fungsi alihnya :
C (s) G 2 (s)
= ............................................................... [4.16]
U (s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
Selanjutnya fungsi alih keseluruhan (overall transfer fun ction) sistem
pengendalian pada gambar 4.8 adalah penjumlahan penyelesaian langkah satu
dan langkah dua, yaitu :
G 1 (s) . G 2 (s) . R(s) G 2 (s) . U(s)
C(s)= + .......................... [4.17]
1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
36
4.1.5. Bentuk Kanonik Sistem Pengendalian Umpanbalik
Konfigurasi yang dihasilkan dari penyederhanaan gambar 4.9 disebut
bentuk kanonik dari suatu sistem pengendalian umpanbalik. Apabila G 1G2
diwakili G, maka bentuk konfigurasi bisa digambarkan menjadi gambar 4.11 :
B(s)
H(s)
dengan :
G = fungsi alih langsung atau fungsi alih maju
H = fungsi alih umpan balik
GH = fungsi alih untaian atau fungsi alih untaian -terbuka
C/R = fungsi alih untaian tertutup atau perbandingan kendali
Cs G s
.............................................................................. [4.18]
R s 1 G s .Hs
37
4.1.6. Sistem Umpanbalik Satuan
Umpanbalik satuan adalah sistem pengendalian yang mempunyai umpan
balik primer B(s) sama dengan keluaran terkendali C(s) atau bisa dikatakan bahwa
nilai H(s)=1.
B(s)
H1(s)
R(s) + C(s)
+ +
G1(s) G2(s) G3(s)
+
H2(s)
38
Tabel 4.1. Aljabar diagram blok
39
Untuk menggunakan tabel 4.1, di sini akan dibahas problem sistem
pengendalian pada gambar 4.13. Pada sistem pengendalian ini pencarian fungsi
alih secara langsung jelas akan mengalami kesulitan. Sistem ter sebut harus
disederhanakan sehingga memudahkan untuk mencari fungsi alihnya.
Berkaitan dengan sistem penulisan pada diagram blok, dalam buku ini
selanjutnya notasi (s) pada gain penguatan maupun umpan balik akan dihilangkan
untuk mempersingkat sistem penulisan , namun perlu diketahui secara substansi
masih tetap ada. Dengan demikian kasus gambar 4.13 apabila dituliskan kembali
menjadi gambar 4.14. Pada gambar 4.14 juga diberi tanda kotak bergaris putus -
putus untuk bagian yang akan digeser.
H1
R + C
+ +
G1 G2 G3
+
H2
G3 G3
1/G3
R + C
+ +
G1 G2 G3
+
H2 1/G3
40
Tahapan penyelesaian gambar 4.1 5 adalah sebagai berikut
H1
R + C
+ +
G1 G2.G3
+
H2/G3
Tahap 1
R G 2 .G 3 C
+
G1 1 G 2 .G 3 .H 1
+
H2
G3
Tahap 2
R G 1 .G 2 .G 3 C
+ 1 G 2 .G 3 .H 1
+
H2
G3
Tahap 3
G 1 .G 2 .G 3
R 1 G 2 .G 3 .H 1 C
G .G .G H
1 1 2 3 2
1 G 2 .G 3 .H 1 G 3
Tahap 4
G 1 .G 2 .G 3
C 1 G 2 .G 3 .H 1 G 1 .G 2 .G 3
R G .G .G H 1 G 2 .G 3 .H 1 - G 1 .G 2 .H 2
1 1 2 3 2
1 G 2 .G 3 .H 1 G 3
41