ROBOT LINE FOLLOWER

(LINE TRACKING ROBOT)

Epan Adi Chandra1), Prof.Dr.Ir.H. Didik Notosudjono.,M.Sc.2), Ir. Dede Suhendi.,MT.3)

ABSTRAK

Robot Line Follower (Line Tracking Robot) adalah suatu robot yang berjalan mengikuti garis yang
memiliki warna berbeda dari background dari lintasan yang dilaluinya. Dalam perancangan dan
pengaplikasiannya, ada beberapa masalah yang harus dipecahkan yaitu perancangan hardware yang
meliputi sistem mekanis robot dan perangkat elektroniknya serta sistem pengendalian robot.

Dalam perancangannya Robot Line Follower dibagi menjadi tiga bagian umum yaitu bagian mata
dalam hal ini sensor cahaya, bagian kaki yaitu roda dan motor, serta bagian otak yaitu bagian IC.
Tugas akhir ini dibuat dengan tujuan untuk merancang dan mengimplementasikan suatu Robot
Pengikut Garis dengan menggunakan LED dan sensor photodioda.

Kata Kunci : Sensor, IC, Saklar, Motor DC

Mengetahui komponen-komponen
1. PENDAHULUAN elektronika apa saja yang digunakan
dalam pembuatan Robot Line
Pesatnya perkembangan sumber daya manusia Follower beserta fungsi-fungsinya
khususnya dalam bidang elektronika saat ini sehingga dapat mengaplikasikannya
merupakan sesuatu yang berawal dari ke dalam bentuk sebuah rangkaian.
rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa
dijumpai dalam buku-buku elektronika. 2. TINJAUAN PUSTAKA

Pengaplikasian dari Robot Line Follower yaitu
sebagai motor pada mainan anak-anak dan
juga sebagai alat penunjang sarana transportasi
di pabrik-pabrik. Tugas yang harus dilakukan
oleh suatu robot pengikut garis adalah
mengikuti garis pemandu yang telah dibuat
dengan tingkat presisi tertentu. Ada beberapa
masalah yang dihadapi dalam perancangannya
dan pengaplikasiannya suatu robot yaitu
antaralain pengoperasian pada bahasa yang
digunakan oleh robot untuk dapat menerima
suatu perintah, penerimaan informasi dari
sensor sebagai basis pengetahuan robot,
pegambaran situasi lingkungan untuk realitas
situasi gerak, sistem penglihatan robot, dan
proses pengambilan keputusan oleh robot yang
berdasarkan pandangan terhadap lingkungan.
2.1. Sejarah dan Definisi IC
2.1.1 Sejarah IC
IC (Integrated Circuit) adalah nama lain
chip. IC adalah piranti elektronis yang dibuat
dari material semikonduktor. IC atau chip
merupakan cikal bakal dari sebuah komputer
dan segala jenis device yang memakai
teknologi micro-controller lainnya. IC
ditemulan pada tahun 1958 oleh seorang
insinyur bernama Jack Kilby yang bekerja
pada Texas Intruments mencoba memecahkan
masalah dengan memikirkan sebuah konsep
menggabungkan seluruh komponen
elektronika dalam satu blok yang dibuat dari
bahan semikonduktor.

Tujuan yang ingin dicapai pada tugas akhir ini
yaitu :
Mengetahui dan memahami cara
kerja Robot Line Follower.
Mengetahui bagaimana cara membuat
rangkaian Robot Line Follower.
2.1.2 Definisi IC
Integrated Circuit (IC) sebenarnya adalah
suatu rangkaian elektronik yang dikemas
menjadi satu kemasan yang kecil. Beberapa
rangkaian yang besar dapat diintegrasikan
menjadi satu dan dikemas dalam kemasan

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 1

yang kecil. Suatu IC yang kecil dapat memuat
ratusan bahkan ribuan komponen.
2.2 Komponen - Komponen Dasar
2.2.1 Kapasitor
Fungsi kapasitor adalah sebagai penyimpan
muatan listrik sementara. Kapasitor terdiri dari
kapasitor polar dan non polar dengan satuan
kapasitansinya adalah farad (F). Kapasitor
disusun mengunakan pelat logam. Pelat logam
tersebut dipisahkan mengunakan isolator yang
disebut dielectricum. Jenis jenis
dielektrikumnya antara lain mika, kertas,
plastic, keramik, tantalum, dan elektrolit.1
Farad = 1 x 103 miliFarad = 1 x 106
mikroFarad= 1 x 109 nanoFarad = 1 x 1012
pikoFarad.
2.2.2 Resistor
Resistor berfungsi sebagai pengendali arus
yang masuk kedalam rangkaian listrik.
Resistor terdapat 2 jenis yaitu resistor yang
nilai tahananya tetap (resistor statis) dan
resistor yang nilai tahanannya dapat berubah-
ubah (variable resistor).
2.2.3 Dioda
Dioda adalah piranti elektronik yang hanya
dapat melewatkan arus/tegangan dalam satu
arah saja, dimana dioda merupakan jenis
VACUUM tube yang memiliki dua buah
elektroda. Karena itu, dioda dapat
dimanfaatkan sebagai penyearah arus listrik,
yaitu piranti elektronik yang mengubah arus
atau tegangan bolak-balik (AC) menjadi arus
atau tegangan searah (DC).
2.2.4 Transistor
Transistor adalah alat semikonduktor yang
dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit
pemutus dan penyambung (switching),
stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau
sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat
berfungsi semacam kran listrik, dimana
berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan
inputnya (FET), memungkinkan pengaliran
listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber
listriknya.
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan
2.2.5 Saklar
Saklar adalah sebuah perangkat yang
digunakan untuk memutuskan dan
menghubungkan aliran listrik. Jadi saklar pada
dasarnya adalah suatu alat yang dapat atau
berfungsi menghubungkan atau pemutus aliran
listrik (arus listrik) baik itu pada jaringan arus
listrik kuat maupun pada jaringan arus listrik
lemah. Macam - macam saklar :
Saklar Push Button
Saklar Toggle
Selector Switch (SS)
Saklar Mekanik
Limit Switch (LS)
Temperature Switch
Flow Switch (FL)
Float Switch (FS)
Pressure Switch
2.2.6 PCB
Papan sirkuit cetak (printed circuit board atau
PCB) adalah papan yang terbuat dari bahan
isolator dan permukaaanya dilapisi tembaga.
PCB berguna sebagai tempat pemasangan dan
penghubung komponen - komponen
elektronika.
2.2.7 Motor DC
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang
searah pada kumparan medan untuk diubah
menjadi energi mekanik. Kumparan medan
pada motor dc disebut stator (bagian yang
tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut
rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi
putaran pada kumparan jangkar dalam pada
medan magnet, maka akan timbul tegangan
(GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap
setengah putaran, sehingga merupakan
tegangan bolak-balik.
Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik
phasa tegangan dari gelombang yang
mempunyai nilai positif dengan menggunakan
komutator, dengan demikian arus yang
berbalik arah dengan kumparan jangkar yang
berputar dalam medan magnet. Bentuk motor
paling sederhana memiliki kumparan satu
Page 2
lilitan yang biasa berputar bebas di antara
kutub-kutub magnet permanen. Catu Daya

2.2.8 LED (Light Emiting Dioda)

Pada dasarnya LED merupakan komponen IC

Motor
elektronika yang terbuat dari bahan semi L9C4Z9
konduktor jenis dioda yang mampu
memencarkan cahaya. LED merupakan produk
temuan lain setelah dioda.
Sensor
2.3 Sensor
Gambar 3.1 Blok Diagram Robot Line
Sensor adalah suatu alat atau rangkaian alat Follower
yang dipakai untuk merubah suatu besaran Sumber : Author
tertentu menjadi besaran lain dengan cara
merasakan atau mendeteksi.
3.2 Perancangan Perangkat Keras
(Hardware)
2.3.1 Photodioda
Dalam pembuatan rangkaian model Robot
Photodioda adalah dioda yang bekerja Line Follower dilakukan pengumpulan
berdasarkan intensitas cahaya, jika beberapa kebutuhan perlengkapan peralatan
photodioda terkena cahaya maka photodioda seperti pada sub-bab ini sampai pada perakitan
bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi hardware.
jika tidak mendapat cahaya maka photodioda
akan berperan seperti resistor dengan nilai 3.2.1 Skema Rangkaian
tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak
dapat mengalir. Dalam perancangan untuk membangun sebuah
model Robot Line Follower dirancang
3. PERANCANGAN SISTEM rangkaian seperti pada gambar berikut :

3.1. Umum

Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk

robot yang bergerak mengikuti suatu garis
pandu yang telah ditentukan. Robot ini
menggunakan dua buah motor DC yang
berfungsi untuk menggerakan roda, memiliki
sensor yang terdiri dari dua pasang yaitu
sebuah LED dan sebuah photodioda yaitu
berfungsi sebagai pengiriim sinyal dan
penerima sinyal yang berada dibagian bawah
robot yang berfungsi untuk mendeteksi
lintasan garis yang bewarna hitam.

Untuk mempermudah memahami prinsip kerja

dari perancangan sistem Robot Line Follower,
maka di buat blok diagram sistem. Berikut ini
gambar 3.1 blok diagram Robot Line
Follower.
Gambar 3.2 Skema Rangkaian Robot Line
Follower
Sumber : Author

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 3

3.2.2 Daftar Komponen
Dalam pembuatan sistem ini penulis
menggunakan komponen - komponen
elektronik sebagai berikut :
IC L9C4Z9 + SOKET 1 BUAH
SWITCH
LED 4 BUAH (RED)
Variabel Resistor 2 buah 500K
Photodioda 2 buah
Ceramic Capasitor 0,1 mF
Electrolytic Capasitor (Elco) 100mF
Transistor 2 buah
Resistor 100 3 buah
Resistor 1k 6 buah
Baterai 1,5 Volt 4 buah
3.2.3 Kebutuhan Peralatan
Peralatan yang dibutuhkan untuk mendukung
proses perakitan rangkaian,
adalah sebagai berikut :
Solder dengan daya 40 watt
Kawat Timah kadar 60/40
Kabel Tunggal, Diameter 1mm
3.2.4 Perakitan Perangkat Keras
Dalam merakit sebuah robot line follower
memerlukan langkah-langkah perakitan yang
hati-hati dan teliti, dikarenakan rangkaian ini
menggunakan piranti semikonduktor yang
artinya akan menghantar aliran arus listrik
apabila diberi tegangan. Aliran-aliran listrik
yang dibutuhkan dari piranti tersebut harus
sesuai hubungannya dengan aliran yang di
hubungkan agar tidak terjadi hubungan pendek
pada rangkaian (korslet).
a) Perakitan Blok IC
Letakan IC L9C4Z9 beserta soket pada papan
sirkuit yang telah disediakan kemudian solder,
lalu letakan resistor 1k kemudian hubungkan
kaki resistor (1K) pada pin 1 dan 2 pada IC
L9C4Z9 dan kaki lainnya di hubungkan
dengan variable resistor 1 (500K) ; pada pin
4 dan 5 dan kaki lainnya dihubungkan dengan
variable resistor 2 (500K) ; pada pin 8 dan
12 dan kaki lainnya dihubungkan dengan
transistor 1 ; pada pin 10 dan 11 dan kaki
lainya dihubungkan dengan transistor 2.
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan
b) Perakitan Blok Sensor
Letakan sepasang sensor bagian kiri yang
terdiri dari sebuah LED dan Photodioda pada
papan sirkuit dimana kutub negatif (-) pada
LED dihubungkan dengan kaki kutub positif
(+) pada photodioda kemudian kutub negatif (-
) pada phtodioda dihubungkan pada pin 1 dan
2 IC L9C4Z9 dan kutub positif (+) pada LED
dihubungkan dengan salah satu kaki resistor 1
(100) dan kaki lainnya dihubungkan ke
kutub negatif (-) pada motor DC 1. Untuk
sensor bagian kanan letakan sepasang sensor
yang terdiri dari LED dan photodioda pada
papan sirkuit dimana kutub negatif (-) pada
LED dihubungkan dengan kaki kutub positif
(+) pada photodioda kemudian kutub negatif (-
) pada photodioda di hubungkan pada pin 4
dan 5 IC L9C4Z9 dan kutub positif (+) pada
LED dihubungkan dengan salah satu kaki
resistor 2 (100) yang di seri dengan resistor 3
(100) dan dihubungkan ke kutub positif (+)
pada motor DC 2.
Prinsip kerja sensor sederhana, yaitu
memfaatkan sifat cahaya yang akan
dipantulkan jika mengenai benda berwarna
terang dan akan diserap jika mengenai benda
berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya
menggunakan LED (Light Emiting Diode)
yang akan memancarkan cahaya merah dan
untuk menangkap pantulan cahaya LED
menggunakan photodioda. Jika sensor berada
diatas garis hitam maka photodioda akan
menerima sedikit sekali cahaya pantulan tetapi
jika sensor berada diatas garis putih maka
photodioda akan menerima banyak cahaya
pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :
Gambar 3.3 Cahaya Pantulan Sedikit
Sumber : Author
Page 4
 Gambar 3.4 Cahaya Pantulan Banyak
Sumber : Author

Sifat dioda adalah jika semakin banyak cahaya

yang diterima, maka nilai resistansi semakin
kecil dan akan bersifat seperti dioda pada
umumnya dan apabila semakin sedikit cahaya
yang diterima maka nilai resistansinya akan
semakin besar dan akan bersifat seperti
resistor sehingga arus listrik tidak dapat
mengalir didalamnya. Dengan melakukan
sedikit modifikasi, besaran resistansi tersebut
dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika
sensor berada diatas garis hitam, maka
tegangan keluaran sensor akan kecil,
demikian pula sebaliknya.

c) Perakitan Blok Catu Daya

Arus positif dari baterai 6 volt dihubungkan
dengan kaki input sakelar dan kaki output
sakelar dihubungkan dengan salah satu kaki
resistor (100) dan kaki lainya dihubungkan
dengan kutub positif (+) pada motor DC dan
arus negatif dari baterai 6 volt dihubungkan
dengan pin 7 pada IC L9C4Z9, transistor dan
LED yang nantinya akan dihubungkan ke
sensor.
3.3 Flowchart Sistem
Dibawah ini adalah gambar flowchart sistem
Robot Line Follower :
Gambar 3.5 Flowchart Sistem Robot Line
Follower
Sumber : Author
4. PENGUJIAN DAN ANALISA
4.1 Pengujian
Setelah melakukan perancangan dan
pembuatan alat, maka tahap yang harus
dilakukan selanjutnya adalah melakukan
pengujian pada alat yang telah dibuat.
Pengujian dan pengamatan dilakukan pada
perangkat keras dan keseluruhan sistem yang
terdapat dalam peralatan ini. Pengujian ini
dilakukan dengan cara melakukan pengukuran
pada tiap blok sistem alat, sehingga didapat
perbandingan antara hasil pengujian yang
didapat dengan perancangan sistem. Dan juga
dapat dianalisa apakah sistem pada Robot Line
Follower ini berfungsi dengan baik dan stabil.
Tujuan dari pengukuran sistem ini adalah
mengetahui apakah perangkat keras yang telah
dibuat dapat bekerja dengan baik.

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 5

4.1.1 Pengujian Rangkaian IC
Pengujian rangkaian IC dapat dilakukan
dengan pengukuran menggunakan Ohmmeter
dimana setiap komponen yang ada dalam
rangkaian IC terpasang dan terhubung satu
sama lain dengan baik dan juga melakukan
pengukuran setiap komponen sebelum dan
sesudah perangkaian apakah komponen
tersebut dalam kondisi yang baik atau tidak.
Di bawah in adalah hasil pengukuran resistor
yang terpasang pada setiap pin IC L9C4Z9
dalam keadaan robot line follower swich on.
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Tegangan pada
Resistor
Prinsip kerja sensor sederhana, yaitu
memfaatkan sifat cahaya yang akan
dipantulkan jika mengenai benda berwarna
terang dan akan diserap jika mengenai benda
berwarna gelap.
Sensor ini dikatakan baik apabila ketika
photodioda terkena pantulan LED, LED
indikator akan menyala dan tegangan
keluarannya jika diukur adalah 0 V. Demikian
sebaliknya, ketika photodioda tidak terkena
pantulan LED, LED indikator tidak akan
menyala, dan tegangan kelurannya jika diukur
adalah 5 V. Karena sensor garis berfungsi
untuk mendeteksi garis, maka sensor ini
diletakkan menghadap ke bawah dengan jarak
sedekat dekatnya dengan lantai.

Resistor Hasil Pengukuran Tegangan Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Tegangan pada
(V) Sensor
R1 0,4 DC
Komponen KIRI (V) KANAN
R2 0,9 DC (V)
R3 0 DC LED 1,8 DC 1,8 DC
R4 1,4 DC Photodioda 1,6 DC 1,6 DC
R5 0 DC
Sumber : Author
R6 1,2 DC
R7 1,8 DC Pengukuran dilakukan pada saat robot switch
on dan dilakukan pengukuran tegangan pada
R8 1,4 DC
LED dan photodioda dengan menggunakan
R9 0,9 DC Ohmmeter.

Sumber : Author 4.1.3 Pengujian Catu Daya

Pada table 4.1 merupakan hasil pengukuran
tegangan resistor pada keadaan robot switch
ON.
4.1.2 Pengujian Sensor Garis
Garis yang digunakan adalah garis berwarna
gelap (hitam) dan lantainya berwarna putih,
dengan demikian ketika sensor mengenai garis
hitam, maka pantulan dari LED akan
mengenai photodioda. Sedangkan jika sensor
mengenai lantai putih, maka pancaran sinar
LED lebih banyak yang diserap oleh lantai
putih, sehingga pantulannya menjadi lemah
dan tidak mengenai photodioda. Perbedaan
intensitas dari pantulan inilah yang digunakan
untuk mendeteksi garis.
Catu daya ini berfungsi untuk mensuplai
tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini
terdiri dari 4 buah baterai 6 volt. Pengujian
pada bagian rangkaian catu daya ini dapat
dilakukan dengan mengukur tegangan
keluaran dari rangkaian ini dengan
menggunakan Voltmeter. Tegangan sebesar 5
V dipergunakan untuk mensupplai tegangan ke
seluruh rangkaian.
Tabel 4.3 Hasil Pengukuran Tegangan pada
Catu Daya
OFF (V) ON (V)
Switch 5,8 DC 5,4 DC
Sumber : Author

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 6

Pengukuran dilakukan dengan dua keadaan
yaitu pada saat switch off dan pada saat switch
on pada Robot Line Follower.
4.2 Pengujian Robot Line Follower
Pengujian Robot Line Follower dilakukan
dengan menggunakan lintasan berupa garis
hitam yang berada di atas lantai bewarna putih
dengan ketebalan garis hitam sebesar 3 cm.
Dibawah ini adalah bentuk lintasan yang di
gunakan :
Gambar 4.1 Lintasan Pengujian Robot
Line Follower
Sumber : Author
Pengujian dilakukan berulang kali hingga
Robot Line Follower dapat berjalan mengikuti
garis dengan memperhatikan segala kendala
yang ada :
Pengujian I : Robot tidak berjalan
dikarenakan ada komponen yang
tidak tersolder dengan baik yaitu
dioda (100mF 16V).
Pengujian II : Robot berjalan tetapi
tidak berjalan mengikuti garis
kemudian dilakukan penggantian
LED dan photodioda yang
dikarenakan lampu LED tidak
menyala. Sekaligus pengecekan jarak
antara sensor terhadap lantai harus
sama besar karena mempengaruhi
jarak pantulan cahaya yang di terima
oleh sensor, jarak antara sensor
dengan lantai adalah 1,5 Cm.
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan
Pengujian III : Robot berjalan,
kondisi LED sudah menyala tetapi
robot belum berjalan mengikuti garis,
kemudian dilakukan pengecekan
terhadap semua komponen yang ada
dalam rangkaian apakah berfungsi
dengan baik. Pengecekan dilakukan
mengunakan Ohmmeter apakah
antara komponen yang satu dengan
komponen yang lain terhubung.
Pengujian IV : Robot berjalan tetapi
masih belum berjalan mengikuti
garis, kemudian dilakukan pengaturan
pada variabel resistor sehingga
putaran roda kiri dan kanan bejalan
dengan baik yaitu apabila sensor
bagian kanan di dekatkan dengan
garis hitam maka roda kanan berhenti
berputar dan roda kiri akan berputar
sebaliknya apabila sensor bagian kiri
di dekatkan dengan garis hitam maka
kiri berhenti berputar dan roda kanan
akan berputar. Pengaturan variabel
resistor berdasarkan pengamatan.
Pengujian V : Robot berjalan
mengikuti garis dan akan keluar dari
garis apabila adanya pantulan cahaya
dari sumber lain yang diakibatkan
sensor yang terlalu sensitif terhadap
rangsangan yang dapat menganggu
penerimaan cahaya pada photodioda
sehingga robot berjalan tidak stabil.
Dalam proses pembuatan Robot Line Follower
terdapat beberapa kendala yang ditemui antara
lain :
1. Sensitifnya sensor yang digunakan
yaitu photodioda ukuran 0,5mm yang
sangat peka terhadap rangsangan
cahaya. Solusi : mengganti ukuran
photodioda menjadi 0,25mm dan
photodioda dibungkus dengan isolasi
agar tidak mudah terkena sinar
sekitarnya.
2. Pensolderan rangkaian komponen
yang harus dilakukan dengan hati-hati
karena kecilnya komponen yang
digunakan dan jalur rangkaian
tembaga pada PCB yang begitu dekat
antara yang satu dengan yang lainnya.
Solusi : dalam pensolderan
dibutuhkan dua orang yaitu satu
untuk memegang komponen yang
akan di solder dan yang kedua
Page 7
 memegang alat solder agar komponen sinar sekitarnya yang mengenainya pada
dapat terpasang dengan baik. saat menerima pantulan intensitas cahaya.

Dibawah ini adalah hasil penghitungan waktu PUSTAKA

yang di tempuh Robot Line Follower untuk
menempuh satu putaran lintasan dimana hasil [1] Pitowarno. Endra. ROBOTIKA : Desain,
penghitungan dilakukan dengan dua cara yaitu Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Andi
pertama dalam keadaan lintasan terdapat Offset. Yogyakarta. 2006.
lampu yang menyala dan kedua dalam [2] Wardhana, Lingga. Belajar Sendiri Line
keadaan lintasan tidak ada lampu yang Follower Simulasi Hardware dan
menyala : Apliakasi. Andi Offset.Yogyakarta. 2006.
[3] Bejo, Agus. C dan AVR Rahasia
Tabel 4.4 Hasil Penghitungan Waktu Kemudahan Bahasa C dalam
mikrokontroler ATMega 8535. Graha
Percobaan Putaran Waktu ( s ) Waktu ( s ) Ilmu. Yogyakarta. 2008.
Lampu Menyala Lampu Mati [4] Putra, Brahma P. Skripsi : Perancangan
Robot Line Follower. Universitas Sumatra
1 18,54 17,88 Utara. 2006. Tidak dipublikasikan.
[5] Fatkhurrokhman, Arif. Skripsi :
2 18,00 18,32 Perancangan Sistem Penggerak Otomatis
Pada Mobil Menggunakan Line Follower.
3 19,77 17,46 Universitas Muhammadiyah Surakarta.
2006. Tidak dipublikasikan.
4 18,09 18,78 [6] Permana, Galih. Skripsi : Closed Loop
Control Menggunakan Algoritma
5 19,20 19,47 PID Pada Lengan Robot Dua Derajat
Kebebasan Berbasis Mikrokontroler
ATMega8. Universitas Muhammadiyah
Sumber : Author Surakarta. 2010. Tidak dipublikasikan.

Dari data yang diperoleh dapat dilihat bahwa Penulis

waktu yang ditempuh untuk menempuh satu
putaran lintasan berbeda-beda baik dalam 1) Epan Adi Chandra Mahasiswa Teknik
keadaan lampu dinyalakan ataupun dalam Tenaga Listrik Lulusan Tahun 2013
keadaan lampu di matikan itu dikarenakan Program Studi Teknik Elektro
sensor yang sensitif dimana jumlah cahaya Fakultas Teknik Universitas Pakuan
yang diterima ataupun di pantulkan oleh Bogor.
sensor untuk menempuh satu lintasan berbeda- 2) Prof. DR. Ir. H. Didik Notosudjono.,
beda. M. Sc. Guru Besar Staf Dosen
Program Studi Teknik Elektro
5. KESIMPULAN Fakultas Teknik Universitas Pakuan.
3) Ir. Dede Suhendi., MT. Staf Dosen
Dari perancangan sistem robot line follower Program Studi Teknik Elektro
dapat disimpulkan bahwa : Fakultas Teknik Universitas Pakuan.
1. Untuk perintah maju motor akan memutar
kedua roda kanan dan kiri, sedangkan
untuk berbelok ke kanan motor akan
memutar maju roda kiri dan memutar
mundur roda kanan juga sebaliknya.
2. Photodioda yang digunakan adalah
photodioda berukuran 0,25mm, karena
photodioda sangat sensitif terhadap
cahaya maka photodioda dibungkus
dengan isolasi, agar tidak mudah terkena

Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Pakuan Page 8