MODUL

ROBOT LINE FOLLOWER ANALOG

Disusun Oleh:
Rossa Marita Putri Arin (20050514006)
Novan Tri Romadhon (20050514013)
Moch. Zakariyah Abdillah (20050514014)
Vendiko Rizki Nur Pratama (20050514015)
Nizar Sampramudya Yafie (20050514017)
Muhammad Krisdianto (20050514018)
M. Nizar Fikar (20050514026)
Asyraf Rahmat H (20050514048)
Berliana Nadiya Jawerni (20050514060)

Dibuat untuk:
MEDIA PEMBELAJARAN MATA KULIAH
ROBOT INDUSTRI
UNIVERSITAS NEGERI SURABAYA
2023
 BAB I
PENDAHULUAN

A. Pengertian
Robot Line Follower atau Robot pendeteksi/membaca garis ialah robot
yang mempunyai kemampuan yang dimana memiliki sebuah sensor yang
berguna untuk mendeteksi/membaca garis yang sudah disediakan guna sebagai
penuntun sang robot berjalan. Lintasan garis untuk robot line follower pada
umumnya memiliki banyak variasi lebar garis, pada umumnya memiliki lebar
sekitar 2cm dan berwarna hitam dengan background warna putih.

B. Pengenalan Komponen
Robot Line Follower memiliki beberapa komponen yang berada didalam robot
tersebut:

1.1 Resistor
Resistor merupakan hambatan yang sering dipakai pada rangkaian
elektronika Resistor dibuat dengan berbagai cara, misalnya ada yang dibuat
dari kawat tertentu (misalnya nikelin) yang digulung sedemikian rupa
dalam suatu kerangka (gambar 1). Resisotor jenis ini tahan terhadap
temperatur tinggi sehingga digunakan untuk instalasi arus yang besar.
Selain jenis kawat gulung, ada juga resistor yang dibuat dari keramik
(semacam tanah liat) atau dari karbon yang disemprotkan pada keramik.
Resistor semacam ini kurang tahan terhadap temperatur sehingga hanya
digunakan untuk arus yang kecil-kecil (alat-alat elektronika) seperti
(gambar 2).

Gambar 1. Resistor Gulungan

Gambar 2. Resistor Warna

Dilihat dari konduksinya, ada resistor yang dapat diatur harga ohmnya
dan ada yang tidak. Resistor yang dapat diatur disebut variabel resistor atau
bisa juga disebut potensiometer (Gambar 3). Sedangkan resistor yang tidak
dapat diatur disebut fixed resistor.

Gambar 3. Model Potensiometer

Kode Warna pada Resistor:

Gambar 4. Gelang Resistor

Keterangan:
Gelang 1 = angka puluhan
Gelang 2 = angka satuan
Gelang 3 = faktor pengali
Gelang 4 = toleransi

Tabel 1. Tabel Pewarnaan pada gelang resistor

1.2 IC LM393
LM393 adalah tegangan akurasi independen ganda sirkuit terpadu
dioperasikan dengan pasokan tunggal atau terpisah. IC ini terdiri dari dua
pembanding tegangan independen untuk beroperasi dari catu daya hanya
lebih dari berbagai jenis tegangan. Bekerja dengan dua suplai juga dapat
dilakukan selama variasi antara dua voltase suplai adalah 2volt hingga 36
volt, & VCC minimum 1,5volt lebih positif daripada voltase i/p. Fitur
utama dari IC ini terutama meliputi yang berikut ini.

Gambar 5. PinOut LM393P

1.3 Trimpot
Trimpot adalah singkatan dari trimmer potensiometer. Ini adalah resistor
yang dapat disesuaikan yang biasa ditemukan dalam proyek desain
elektronik. Pada dasarnya, Fungsi trimpot pada rangkaian adalah untuk
memberikan kontrol yang baik atas level tegangan sinyal output, dan pada
dasarnya, Trimpot menyesuaikan nilai resistansi total di dalamnya. Saat
memasang pada PCB dan menyesuaikan trimpot diperlukan obeng untuk
mengatur ulang nilai resistansinya. Ketika Trimpot digunakan sebagai
resistor variabel (disambungkan sebagai rheostat), mereka disebut resistor
preset. Bahan Trimpot yang digunakan sebagai trek resistif bervariasi,
tetapi yang paling umum adalah komposisi karbon atau cermet.

Gambar 6. Trimpot
1.4 Push Button
Pengertian Push button adalah komponen yang sering terdapat pada
panel listrik, Biasanya berada tepat di pintu panel dengan berbagai macam
warna yang memiliki fungsinya masing masing. Terkdang suatu sistem
listrik harus dinyalakan dan dimatikan. Ini bisa sangat merepotkan jika
harus mengatur beberapa tombol atau kontrol untuk mengoperasikan
sistem tersebut. Oleh karena itu, inovasi push button membawa perubahan
praktis dalam penggunaan sistem rangkaian listrik.

1.5 Transistor
Transistor adalah sebuah komponen elektronika yang digunakan untuk
penguat, sebagai sirkuit pemutus, sebagai penyambung, sebagai stabilitas
tegangan, modulasi sinyal dan lain-lain. Fungsi transistor juga sebagai kran
listrik yang dimana berdasarkan tegangan inputnya, memungkinkan
pengalihat listrik yang akurat yang berasal dari sumber listrik.
Transistor seperti gambar diatas dapat disebut juga transistor bipolar
atau transistor BJT (Bipolar Junction Transistor). Transistor bipolar adalah
inovasi yang menggantikan transistor tabung (vacum tube). Selain dimensi
transistor bipolar yang relatif lebih kecil, disipasi dayanya juga lebih kecil
sehingga dapat bekerja pada suhu yang lebih dingin.

1.6 Relay
Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan
merupakan komponen Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri
dari 2 bagian utama yakni Elektromagnet (Coil) dan Mekanikal
(seperangkat Kontak Saklar/Switch). Relay menggunakan Prinsip
Elektromagnetik untuk menggerakkan Kontak Saklar sehingga dengan
arus listrik yang kecil (low power) dapat menghantarkan listrik yang
bertegangan lebih tinggi. Sebagai contoh, dengan Relay yang
menggunakan Elektromagnet 5V dan 50 mA mampu menggerakan
Armature Relay (yang berfungsi sebagai saklarnya) untuk menghantarkan
listrik 220V 2A.

Gambar 7. Relay EC2-5NU

1.7 Servo Putar
Motor servo adalah jenis motor listrik yang dalam proses kerjanya,
menggunakan sistem closed loop. Jadi, motor ini bekerja dengan
mekanisme servo. Dimana aktuator putar (motor) pada perangkat tersebut
dibuat dengan sistem umpan balik sehingga bagian dari poros motor dan
sudutnya dapat diatur dengan mudah. Teknologi closed loop tertutup, juga
memungkinkan motor untuk dapat mengendalikan akselerasi dan
kecepatannya dengan tingkat keakuratan yang tinggi. Kemudian motor
listrik tersebut dapat memutar dan mendorong objek dengan presisi yang
tinggi melebihi motor biasa. Kontrol servo inilah yang menjadi keutamaan
dan membedakannya dari motor jenis lain.

Gambar 8. Servo Putar

1.8 Potodioda
Photodioda adalah komponen elektronik dari keluarga dioda yang dapat
digunakan untuk mendeteksi cahaya. Berbeda dengan dioda biasa,
photodioda ini dapat mengubah cahaya menjadi arus listrik. Photodioda
merupakan komponen elektronik aktif yang terbuat dari bahan
semikonduktor dan termasuk suatu jenis dioda yang resistansinya dapat
berubah-ubah jika terdapat intensitas cahaya yang jatuh mengenai dioda
tersebut. Dalam keadaan gelap (intensitas cahaya rendah) resistansi
photodioda menjadi sangat besar sehingga tidak ada arus yang mengalir,
sebaliknya semakin banyak cahaya yang jatuh (intensitas cahaya tinggi)
mengenai maka arus yang mengalir akan sangat besar. Cahaya yang dapat
dideteksi oleh photodioda diantaranya seperti cahaya matahari, cahaya
tampak, sinar inframerah, sinar ultra-violet hingga sinar X.
Pendeteksi cahaya pada photodioda ini yaitu berupa lensa dan filter
optik yang terpasang pada permukaan photodioda itu sendiri. Seperti dioda
biasa pada umumnya, photodioda juga terdiri dua buah kaki terminal yaitu
kaki terminal Katoda dan kaki terminal Anoda. Secara fungsi, photodioda
memiliki fungsi yang hampir sama dengan LDR (Light Dependent
Resistor).
 Gambar 9. Wujud Photodioda serta simbolnya

1.9 PCB
PCB (Printed Circuit Board) adalah sebuah papan yang penuh dengan
sirkuit dari logam yang menghubungkan komponen elektronik satu sama
lain tanpa kabel.
Fungsi PCB antara lain:
1. Mengorganisir Komponen Elektronik
2. Mengurangi Penggunaan Kabel
3. Menciptakan Jalur Listrik Efisien
4. Mengamankan komponen Kelistrikan
Contoh Gambar PCB

Gambar 10. Contoh Gambar PCB

 1.10 Skema Rangkaian Robot Line Tracer Analog Pada Proteus
Skema Rangkaian dibawah merupakan rangkaian prototype dari robot
yang sesungguhnya, karena dengan kita menggambar skema rangkaian
pada proteus maka kita akan menjadi lebih mudah untuk merancang atau
membuat robot dan dengan membuat skema rangkaian di proteus dapat
meminimalisir kesalahan jika akan membuat robot dikarenakan dapat
menjadi bahan percobaan sebelum membuat robot yang asli.

Gambar 11. Skema Rangkaian Robot Line Tracer Analog Pada Proteus

C. Cara Kerja Robot Line Follower

Sensor mengirimkan data jika photo dioda dalam sensor terkena cahaya,
maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai
resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke
komparator dan berlogika 1. Selanjutnya pada komparator akan
dibandingkan tegangan input (tegangan dari sensor) dengan tegangan
referensi (tegangan dari variabel transistor). Apabila tegangan input lebih
besar dari tegangan referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan
tegangan maks power supply (high/1), apabila tegangan input lebih kecil dari
tegangan referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan tegangan min
power supply (low/0). Setelah itu, data akan dikirmkan ke driver motor yang
berfungsi untuk menggerakkan motor kanan dan motor kiri.
D. Prinsip Kerja Robot Line Follower
1. Rangkaian Sensor
Rangkaian sensor terdiri dari sebuah Light Emitting Diode (LED) ,
Photodioda dan Resistor. Resistor 330 berfungsi sebagai pembatas arus
untuk LED sedangkan resistor 10K di kombinasikan dengan photodioda
dengan hubungan seri. Rangkaian sensor ini akan mendeteksi garis putih dan
hitam lalu mengirim data pada rangkaian kontrol. Jarak antara Photodioda
dan LED di atur seperti pada gambar di atas. Jika terlalu jauh atau terlalu
dekat, maka pembacaan sensor dan pergerakan robot menjadi tidak
maksimal.
2. Rangkaian Kontrol
Rangkaian kontrol terdiri dari IC LM 393 , Variabel resistor dan LED
indikator. IC LM 393 adalah IC Op-Amp yang berfungsi sebagai
pembanding (Komparator). Rangkaian komparator akan membandingkan
tegangan dari output sensor dengan tegangan dari output Variabel resistor.
IC LM 393 adalah komponen yang berfungsi sebagai komparator atau
pembanding. IC ini terdiri dari 4 buah pembanding. Masing masing
pembanding terdiri dari 2 input, yaitu input Posistif (+) dan input negatif (-
) serta output.
3. Rangkaian Driver
Driver adalah rangkaian untuk menyuplai arus untuk motor DC. Input yang
berasal dari IC LM358 kuat arusnya sangat kecil, sehingga tidak mampu
menggerakkan motor. Disini rangkaian Driver diperlukan untuk
memperkuat arus dari IC sehingga motor dapat berputar.
4. Power Supply
Line follower analog biasanya bekerja dengan tegangan 5v sampai 12v.
Tegangan 5v bisa didapatkan dengan cara merangkai seri 4 buah baterai AA
sehingga didapat tegangan 1.5*4= 6V. Tegangan 6V masih relatif aman
untuk IC LM 393. Untuk tegangan 12V biasanya didapatkan dari baterai Li-
Po. Tegangan 12V ini terlalu besar untuk IC LM393 sehingga perlu
rangkaian Regulator untuk menurunkan tegangan menjadi sekitar 5V DC.