LAPORAN TUGAS SISTEM DINAMIS

PEMODELAN DAN ANALISIS SISTEM GERAK ELEKTROMEKANIS

PADA REM MOBIL DILENGKAPI DENGAN ANTI LOCK BRAKE
SYSTEM (ABS)

Oleh : Aulia Rizqiaputri Viriani (2114 100 121)

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
A. Rem Mobil
Rem dirancang untuk mengurangi kecepatan (memperlambat) dan menghentikan
kendaraan. Peralatan ini sangat penting pada kendaraan dan berfungsi sebagai alat
keselamatan dan menjamin pengendaraan yang aman. Mesin mobil mengubah energi
panas menjadi energi kinetik (eneri gerak) untuk menggerakkan kendaraan. Sebaliknya,
rem mengubah energi kinetik kembali menjadi energi panas untuk menghentikan
kendaraan. Umumnya, rem bekerja disebabkan oleh adanya sistem gabungan penekanan
melawan sistem gerak putar. Efek pengereman (braking effect) diperoleh dari adanya
gesekan yang ditimbulkan antara dua objek.

B. Cara Kerja Rem Mobil dengan Anti Lock Brake System

Yang akan dibahas pada pada laporan ini merupakan sistem rem pedal dengan
memanfaatkan prinsip hidraulis. Secara sederhana sistem hidraulis adalah mekanisme
yang memanfaatkan tekanan zat cair atau fluida sebagai media penggerak, dalam hal ini
zat cair yang digunakan adalah minyak rem.
Dengan memanfaatkan kevakuman dari mesin, ketika pedal rem ditekan maka
gerakan menekan dari pedal akan menekan hydraulic pada master cylinder. Master
silinder inilah yang berfungsi meneruskan tekanan dari pedal kemudian membaginya ke
seluruh rem pada empat roda mobil. Kemudian tekanan yang terjadi diteruskan dengan
media pipa besi kecil dan selang karet. Pipa rem menyalurkan tekanan hidraulis dari
keluar master silinder hingga menuju pada wheel cylinder. Tekanan yang teruskan
kemudian akan menimbulkan suatu gerakan translasi dimana gerakan tersebut
menyebabkan timbulnya perlawanan gaya putar pada roda mobil.
Sistem rem anti terkunci atau anti-lock braking sistem (ABS) merupakan sistem
pengereman pada mobil agar tidak terjadi penguncian roda ketika terjadi pengereman
mendadak/keras. ABS bekerja apabila pada mobil terjadi pengereman keras sehingga
salah sebagian atau semua roda berhenti sementara mobil masih melaju, membuat
kendaraan tidak terkendali sama sekali. Ketika sensornya mendeteksi ada roda mengunci,
ia akan memerintahkan piston rem untuk melepaskan tekanan kembali ke titik normal ,
lalu mengeraskannya kembali begitu roda berputar. Dengan adanya pengurangan tekanan
pada saat sensor mendeteksi adanya roda mengunci, maka akan menyebabkan terjadinya
pengurangan gerakan translasi oleh rem, karena tekanan yang dihasilkan tidak penuh
meskipun dilakukan penginjakan rem penuh.

C. Tujuan
Tujuan dari tugas ini adalah untuk mengetahui simulasi sistem pada rem mobil
dengan Anti Lock Brake System mengenai pengaruh gaya yang diberikan pada pedal rem
terhadap gaya translasi yang dihasilkan untuk pengereman.

D. Asumsi
Asumsi yang digunakan dalam permasalahan ini adalah
1. Besarnya 1 > 2
2. Simulasi yang dilakukan hanya pada pedal sampai dengan wheel cylinder.
3. Inputan berupa gaya yang diberikan pada pedal rem berbentuk step function
dan inputan elektis yang berbentuk sinusoidal function.

E. Model Fisik Sistem Rem Mobil

 Gambar 1. Model Fisik Rem Mobil

F. Model Dinamis Sistem Rem Mobil

Gambar 2. Model dinamis sistem rem mobil

 Gambar 3. Model dinamis sistem pedal rem mobil

Gambar 4. Sistem gerakan disc pada rem mobil

Gambar 5. Sistem dinamis komponen electrical rem mobil dengan ABS

G. Model Matematis Sistem Rem Mobil
Free Body Diagram Pedal Brake

LA

A)
K1(x1-LFA
LB

30o
FB

Gambar 6. Free Body Diagram Pedal Brake

Asumsi :
J = 0, sangat kecil

Persamaan Gerak Sistem :

M=0

(K1(x1-LA)) LA cos(30-) - FB LB cos(30-) = 0

(K1(x1-LA)) LA - FB LB = 0

K1LA x1- K1LA2 - FB LB = 0

State Variabel

1
= [ ]
1 2 1 1
 Free Body Diagram Master Cylinder

x1
M11
B1(1- 2)
K1(x1-LKA)
x
1 1

Gambar 7. Free Body Diagram Master Cylinder

Persamaan Gerak Sistem :

F=0
M11 + B1(1-2) - K1(x1-LA) = 0
M11 + B11 - K1x1 - B12 + K1LA = 0

State Variabel
1 = v1
1
1 = [1 1 + 1 1 + 1 2 1 LA ]
1

Free Body Diagram Wheel Cylinder

Terlebih dahulu digambarkan hubungan Hidrolis antara FA dengan FC

FC FA

AC AA

PA = PC

Asumsi AC = AA
 x2

K2x2 B1(1-2)

M22

Gambar 8. Free Body Diagram Wheel Cylinder

Persamaan Gerak Sistem :

F=0
M22 - B1(1-2) + K2x2 = -fe
M22 + B12 + K2x2 - B11 = - fe

Dimana
= i
= . .

State Variabel
2 = v2
1
2 = [1 2 2 2 + 1 1 ]
2
 Sirkuit Elektromekanis Anti Lock Brake System

Gambar 9. Sirkuit Elektromekanis Anti Lock Brake System

Persamaan :

+ . + = ()

Dimana
= 2

State Variabel
1
= [ () 2 . ]

H. Block Diagram
Dari free body diagram yang telah dijabarkan di atas, maka dapat dibuat blok
diagram sebagai berikut :

Gambar 10. Skema blok diagram

I. Parameter Simulasi
No Parameter Nilai
1 Induktansi (L) 0.01 mH
2 Resistor (R) 2 ohm
3 Alfa () 0.5
4 Massa Master Cylinder (M1) 180 kg
5 Massa Wheel Cylinder (M2) 50 kg
6 Koefisien pegas Master Cylinder 150 N/m
(K1)
7 Koefisien pegas Wheel Cylinder 100 N/m
(K2)
8 Koefisien damping fluida (B1) 2 Ns/m

9 Panjang LA 2 N/m

Tabel 1. Parameter Simulasi

J. Analisa Grafik dan Pembahasan
Pada simulasi sistem rem mobil ini, terdapat dua inputan yang diberikan, yakni
torsi input yang diberikan pada saat menginjak pedal sebesar FB.LB dan input yang
diberikan dari adanya sistem ABS yakni perubahan dari sistem elektrik berupa voltase
(ei(t)) menjadi suatu gaya mekanik sebesar fe. Diasumsikan bahwa torsi inputan berupa
konstan dan voltase inputan berupa step function. Dalam simulasi ini digunakan variasi
torsi input (FB.LB) sebesar 10 Nm dan 30 Nm. Torsi inputan (FB.LB) dari pedal ini akan
mempengaruhi besarnya perpindahan, baik secara rotasi ataupun translasi yang terjadi
pada Pedal rem, Master Cylinder dan Wheel Cylinder. Di sisi lain, juga terdapat voltase
input elektris yang dapat mempengaruhi pergerakan dari Wheel Cylinder.

Gambar 11. Grafik Perpindahan (m) terhadap waktu (s) yang terjadi pada Master
Cylinder dengan menggunakan variasi torsi input.
Gambar 12. Grafik Perpindahan (m) terhadap waktu (s) yang terjadi pada Wheel Cylinder
dengan menggunakan variasi torsi input.

Grafik pada gambar 11 menunjukkan variasi perpindahan yang terjadi pada Master
Cylinder yang diakibatkan karena adanya variasi torsi inputan yang diberikan. Dimana
garis berwarna biru menunjukkan perpindahan Master Cylinder terhadap waktu dengan
diberikannya torsi input sebesar 10 Nm dan garis berwarna merah menunjukkan
perpindahan Master Cylinder terhadap waktu dengan diberikannya torsi input sebesar 30
Nm. Sedangkan gambar grafik 12 menunjukkan variasi perpindahan yang terjadi pada
Wheel Cylinder yang diakibatkan karena adanya variasi torsi inputan yang diberikan.
Dimana garis berwarna biru menunjukkan perpindahan Wheel Cylinder terhadap waktu
dengan diberikannya torsi input sebesar 10 Nm dan garis berwarna merah menunjukkan
perpindahan Wheel Cylinder terhadap waktu dengan diberikannya torsi input sebesar 30
Nm. Perbedaan bentuk grafik perpindahan terhadap waktu yang dihasilkan pada Master
Cylinder dan Wheel Cylinder diakibatkan karena adanya gaya fe yang diberikan pada
Wheel Cylinder sebagai hasil adanya inputan voltase yang berupa step function.

Pada kedua grafik diatas, dapat dilihat bahwa dengan diberikannya torsi inputan
yang lebih besar, maka perpindahan yang dihasilkan lebih besar, baik pada Master
Cylinder dan Wheel Cylinder. Torsi inputan itu sendiri merupakan hasil perkalian dari
gaya FB dan panjang (LB), dimana panjang LB merupakan suatu konstanta tertentu.
Sehingga dapat disimpulkan bahwa semakin besar gaya yang diberikan pada saat
pengendara menginjak pedal rem, maka akan semakin besar perpindahan yang terjadi
pada Wheel Cylinder dan menyebabkan pengereman yang dilakukan semakin besar.
Akan tetapi, pada grafik 12, ditunjukkan bahwa Wheel Cylinder bergerak maju mundur,
hal ini diakibatkan karena adanya gaya fe yang terjadi karena adanya inputan voltase.
Wheel Cylinder dapat memiliki perpindahan negatif, atau menunjukkan grafik turun
dimana silinder tersebut berarti mengalami pergerakan mundur, sehingga pengereman
yang terjadi berkurang. Hal ini dapat diakibatkan karena adanya perpindahan hasil gaya
fe yang lebih besar dari perpindahan hasil pijakan pedal (gaya input FB). Pergerakan
mundur dari Wheel Cylinder ini dibutuhkan pada saat ban mobil mengalami penguncian.