Disusun oleh :
AAN NURDIYANTO
10660013
i
ii
iii
iv
HALAMAN PERSEMBAHAN
My parents
“thanks for always being there for me, love me, care for me”
My beloved family
My sisters
v
HALAMAN MOTTO
―HR. Al-Thabrânî
vi
KATA PENGANTAR
Assalamu`alaikum Wr Wb
kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, sehingga
laporan tugas akhir ini dapat diselesaikan dengan baik. Laporan tugas akhir ini
disusun untuk memenuhi persyaratan untuk menyelesaikan studi strata satu dan
Penelitian tugas akhir ini berjudul “Perancangan Model Automatic Guide Vehicle
untuk merancang alat bantu penanganan material Automatic Guide Vehicle (AGV)
yang mampu mengikuti jalur yang telah ditentukan dan dapat berhenti jika ada
Dapat diselesaikannya laporan tugas akhir ini tidak lepas dari bantuan dan
dukungan dari berbagai pihak, untuk itu penulis ingin mengucapkan terima kasih
kepada:
1. Ibu Kifayah Amar, Ph. D selaku Ketua Program Studi Teknik Industri
2. Bapak Taufiq Aji, M.T selaku dosen pembimbing I tugas akhir yang telah
vii
3. Bapak Trio Yonathan, M.T selaku pembimbing II atas dukungan, bimbingan,
4. Ibu Hasti Hasanati, M.T yang slalu membantu materiil dan non materiil juga
dukungan semangatnya.
5. Kedua orang tua yang selalu memberikan semua yang dibutuhkan, selalu
Purnomo. Para pejuang gelar sarjana teknik Arif Wardani, Jojo, Ozi, Rian,
ternilai.
8. Mas ginong dan Asep yang telah bersabar dalam melatih dan memberikan
9. Sahabat – sahabat KKN Indro, Tiya, Zie, Ida, Lusy, Asif, Ipul, Herman
10. Dan semua pihak yang telah membantu dan memberikan dukungan yang
viii
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih banyak memiliki
penulisan tugas akhir, sehingga dapat bermanfaat bagi kita semua, terutama
para praktisi, akademisi, maupun pihak-pihak lain yang tertarik pada tema
Wassalamualaikum Wr Wb
Penulis,
Aan Nurdiyanto
NIM. 10660013
ix
Perancangan Model Automatic Guide Vehicle (AGV)
Berbasis Robot Line Follower Untuk Penerapan Otomasi Penanganan Material
Pada Industri Manufaktur
Aan Nurdiyanto
10660013
ABSTRAK
Salah satu kunci pokok dalam otomasi proses manufaktur adalah penanganan
material (Bijanrostami, 2011). Hal ini membuat penanganan material merupakan
hal penting untuk diperhatikan, sama halnya dengan PT.Indokarlo Perkasa.
PT.Indokarlo Perkasa merupakan perusahaan yang memproduksi komponen
karet untuk industri otomotif dan non otomotif. PT.IKP memiliki 120 mesin press
sehingga membuat penangan material handling cukup tinggi, permasalahan yang
ada adalah penanganan material handling yang masih manual yaitu dengan
trolley di bantu dengan bantuan tenaga manusia, maka dari itu untuk mengurangi
tenaga manusia yang dipakai dan memperlacar dalam penanganan material
handling diperlukan penelitian mengenai penanganan material otomasi. Dalam
penelitian ini dilakukan perancangan salah satu alat penanganan material yaitu
Automatic Guide Vehicle Berbasis Robot line follower sebagai usulan kepada
perusahaan. Hasil penelitian yang dilakakan adalah Automatic Guide Vehicle
yang dirancang menggunakan model Line Follower berbasis mikrokontroler
Arduino Uno dengan dilengkapi 2 buah motor DC, motor driver, power, 3 buah
sensor garis dan 1 sensor ultrasonic dan didapatkan hasil bahwa model
kendaraan AGV mampu berjalan mendeteksi garis pandu yang dibuat dengan
kemampuan di mampu berjalan dijalan lurus, dan tikungan. Kendaran AGV juga
memiliki kemampuan menhindari halangan dengan cara berhenti jika ada
halangan di depan kendaraan (AGV)dengan jarak 7cm.
Kata kunci: Automatic Guide Vehicle, AGV, Arduino Uno, Line Follower.
x
DAFTAR ISI
MOTTO ................................................... vi
ABSTRAK ................................................... x
BAB I PENDAHULUAN
xi
2.3. Automatic Guided Vehicle ( AGV ) ................................................... 16
xii
4.3.3. Konfigurasi Model AGV dan Lintasan .......................................... 53
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
xiii
DAFTAR GAMBAR
2.1. Gambar Konveyor dan AGV ..................................... 12
xiv
4.5. Gambar Container box .................. 44
4.13. Gambar Denah mesin produksi beserta AGV port 8 titik servo ................. 54
xv
4.28. Gambar Menu utama Physical E-toys ........................... 65
xvi
DAFTAR TABEL
4.1 Tabel Data tata letak ........................... 43
4.5 Tabel Hubungan antara Sensor garis dengan Arduino Uno ....................... 49
4.7 Tabel Hubungan antara motor driver, motor dan Arduino ....................... 52
xvii
BAB I
PENDAHULUAN
manusia (human errors) juga tingginya biaya tenaga kerja (high cost of
human labor) (Bijanrostami, 2011). Salah satu kunci pokok dalam otomasi
total biaya produk yang dihasilkan (Kulak, 2005). Hal ini membuat
(Davich, 2010).
otomotif juga ingin melakukan otomasi dalam hal penanganan material di lini
produk jadi ke gudang cukup tinggi, sedang saat ini proses penangan material
1
seorang pekerja membutuhkankan waktu dan tenaga yang besar (Loong,
2013).
secara manual pada proses transportasinya membuat biaya tenaga kerja yang
dikeluarkan akan lebih besar jika dibanding dengan tanpa operator khusus
(helper). sehingga salah satu solusi yang dapat diambil adalah dengan
(shivand dkk,2006), hal ini Sesuai dengan jenis aliran proses perusahaan job
shop, dimana memiliki aliran material yang rumit dan memerlukan tingkat
pesanan(sugiyono,2005).
dengan alat pengatur jalur AGV, dan alat transportasi AGV itu sendiri.
paling efektif dan efisien yang dapat dilalui AGV, perancangan rute sudah
penelitian Konfigurasi antara rute dan alat pengatur jalur AGV dimana dalam
penelitian Pramudya tercipta alat untuk mengatur arah AGV untuk menuju
titik mesin tujuan sesuai dengan jalur terpendek yang telah dipilih. Dalam
2
penelitian ini dilakukan perancangan alat transportasi atau kendaraan AGV
Automatic Guide Vehicle (AGV) yang mengikuti satu jalur tertentu berupa
garis, dapat dikaitkan dengan suatu robot pengikut garis (line follower).
Robot Line follower adalah sebuah mesin yang dapat mengikuti sebuah jalur
(path) dimana jalur dapat berupa garis hitam dipermukaan putih atau bisa
dan bergerak mengikuti garis dengan bantuan sensor. Sistem kendali yang
digunakan, dirancang untuk bisa membaca jalur garis yang ada dan
melakukan manuver gerakan agar tetap bisa mengikuti garis. Line follower
kendaraan yang dapat mengangkut barang, line follower juga memiliki fungsi
penting yang dimiliki AGV yaitu Driverless Vehicle, mengikuti lintasan yang
3
Penelitian ini merancang model Automatic Guide Vehicle (AGV)
bentuk rancangan terdiri atas kendaraan AGV dengan kontruksi line follower
mengikuti jalur yang telah ditentukan dan dapat berhenti jika ada halangan di
depan AGV.
adalah dengan penggunaan alat AGV dapat mengurangi biaya tenaga kerja,
di lantai produksi.
4
1.5. Batasan Masalah
karakteristik teknis :
1300mAh.
BABI: PENDAHULUAN
5
kepustakaan yang berisi konsep dan teori-teori mengenai material
Pada bab ini dijelaskan mengenai objek penelitian, jenis data yang
BAB V KESIMPULAN
6
BAB V
1.1 Kesimpulan
b. Berdasarkan hasil pengujian terhadap halangan pada tabel 4.12 dan uji
jalan pada tabel 4.11, didapatkan kendaraan AGV mampu berhenti saat
terdapat halangan pada jarak 7cm dan AGV mampu mengikuti path pada
5.2 Saran
Berikut ini adalah saran yang diberikan terkait dengan penelitian yang
82
DAFTAR PUSTAKA
AZIZAN, Mohd Aizat B. Mohd. 2009. Design And Prototype Loading And
Banzi, Massimo. 2011. Getting Started with Arduino second Edition. USA:
O’Reilley media.
Media Komputindo.
Robotics. Madison.
Eikos, Dipo Laksono . 199. Perencanaan dan Pembuatan AGV (Automated Guide
Vehicle) . Surabaya.
83
Kumar, K.Kishore, et al. 2012. Desaign Of Automatic Guided Vehicles.
Loong, Yap Wan. 2013. Design Development Of Load Carrier Type Agv.
Muhammad, Pratidina Nur Ginong. 2013. Prototipe Robot Line Follower Untuk
Pamuji, Ganjar. 2015. Penentuan Rute Antaran Automated Guided Vehicle (AGV)
System. Yogyakarta.
Handling.
Pramudya, Risaldy Bagus. 2015. Konfigurasi Rute Terpendek Jalur AGV Berbasis
Shivanand, H.K, et al. 2006. Flexible Manufacturing System. New Delhi: New
84
Sugiyono, Andre. 2005. Merancang ulang layout produksi menggunakan sistem
Sulistyono, Adrian Ari Budi dan Andi Sudirman. Simulasi Teknik Penanganan
Yogyakarta. Yogyakarta.
Vehicle Robot / Self Guided Vehicle System. Future trends. Vol 131
85
LAMPIRAN
Data-Data Dari PT.Indokarlo Perkasa
DokumenProduk Plug
86
DokumenProduk Push Boot Pin
87
DokumenProduk Cap Bleeder
88
DokumenProduk Damper
89
90
91
92
93
CODING
void setup() {
94
// put your setup code here, to run once:
// inisialisasi pwm motor
pinMode(inKanan1,OUTPUT);
pinMode(inKanan2,OUTPUT);
pinMode(inKiri1,OUTPUT);
pinMode(inKiri2,OUTPUT);
pinMode(pwmKanan,OUTPUT);
pinMode(pwmKiri,OUTPUT);
digitalWrite(inKanan1,0);
digitalWrite(inKanan2,0);
digitalWrite(inKiri1,0);
digitalWrite(inKiri2,0);
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
// hitung jarak (dalam cm)
jarak = sensorJarak();
//logika
if(sensor == 0b100){ // S3 mendeteksi garis
95
belokKanan();
lastSensor = sensor;
}
else if(sensor == 0b001){ // S1 mendeteksi garis
belokKiri();
lastSensor = sensor;
}
else if(sensor == 0b000){ // semua sensor tidak mendeteksi garis
if (lastSensor == 0b001){ // ambil data sensor terakhir
belokKiri();
}
else if(lastSensor == 0b100){
belokKanan();
}
96
else{
maju();
}
}
else{ // S1 mendeteksi garis
maju();
}
}
else { // jarak terlalu dekat
berenti();
}
}
void bacaAnalog(){
S1 = analogRead(pinS1);
S2 = analogRead(pinS2);
S3 = analogRead(pinS3);
}
void bacaSensor(){
bacaAnalog();
sensor = 0;
if(S3>refSensor){sensor |= 0b001;}
if(S2>refSensor){sensor |= 0b010;}
if(S1>refSensor){sensor |= 0b100;}
}
void maju(){
analogWrite(pwmKanan, kecepatan);
analogWrite(pwmKiri, kecepatan);
digitalWrite(inKanan1,0);
digitalWrite(inKanan2,1);
97
digitalWrite(inKiri1,0);
digitalWrite(inKiri2,1);
}
void belokKanan(){
analogWrite(pwmKanan, kecepatan);
analogWrite(pwmKiri, kecepatan);
digitalWrite(inKanan1,0);
digitalWrite(inKanan2,1);
digitalWrite(inKiri1,1);
digitalWrite(inKiri2,0);
}
void belokKiri(){
analogWrite(pwmKanan, kecepatan);
analogWrite(pwmKiri, kecepatan);
digitalWrite(inKanan1,1);
digitalWrite(inKanan2,0);
digitalWrite(inKiri1,0);
digitalWrite(inKiri2,1);
}
void berenti(){
analogWrite(pwmKanan, 0);
analogWrite(pwmKiri, 0);
digitalWrite(inKanan1,0);
digitalWrite(inKanan2,0);
digitalWrite(inKiri1,0);
digitalWrite(inKiri2,0);
}
98
long sensorJarak()
{
// Send out PING))) signal pulse
long duration;
digitalWrite(trig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
99
CURRICULUM VITAE
PERSONAL DETAIL
EDUCATIONAL BACKGROUND
100