BAB I

PENDAHULUAN

1.1.Pendahuluan

Pneumatik berasal dari bahasa Yunani pneumatikos yang berarti

menggunakan tekanan angin untuk melakukan pekerjaan dalam science dan

teknologi. Pneumatika pertama kali dibukukan oleh Pangeran Alexandria

pada tahun 60 sebelum masehi. Pada abad ke-17 ilmuwan Jerman yang

bernama Otto von Guericke berhasil menemukan pompa tekanan udara

pertama kalinya yang sekarang lebih dikenal dengan nama kompresor.

Sistem pneumatik semakin maju setelah ditemukannya kompresor

tesebut. Pada tahun 1851 pneumatik digunakan untuk memasang pondasi

jembatan Rochester di Inggris. Selain itu pneumatik juga digunakan untuk

membuat kereta api bawah tanah di New York pada tahun 1865, kereta bawah

tanahnya sendiri beroperasi pada tahun 1870. Begitu pula dengan pembuatan

pondasi menara Eiffel juga menggunakan sistem pneumatik. Selain untuk

pembangunan infrastruktur sistem pneumatik juga dapat diterapkan pada

pertambangan yang sulit untuk dijangkau oleh manusia dan juga dapat

diterapkan pada robot, terutama mobile robot.

Sistem pneumatik umumnya diketahui masyarakat banyak digunakan

pada bidang industri, pembangunan, dan lain lain. Namun pada tahun 2002

ini Mulianto, Emen Suanli, dan Teddy Sutanto membuat suatu penelitian

mengenai mobile robot yang berjudul Perancangan Sistem Pneumatik dengan

Aplikasi pada Walking Robot. Robot pertama kali diciptakan oleh orang

Republik Ceko yang bernama Karel Capek yang menamakan robotnya RUR

1
 (Rossum Universal Robot). Lalu robot terus berkembang ke berbagai bidang

terutama di bidang mobile robot.

Begitu pesatnya perkembangan terutama di bidang mobile robot dan

sistem pneumatik adalah landasan dipilihnya penelitian ini. Penelitian ini

mengenai robot naik turun tangga dengan menggunakan sistem pneumatik,

dari literatur yang didapatkan, dalam membuat robot naik turun tangga lebih

banyak yang mengaplikasikan roda sebagai kakinya untuk menaiki dan

menuruni tangga.

1.2.Maksud dan Tujuan

Adapun maksud dan tujuan dilaksanakannya praktikum ini adalah:

1. Memahami logika gerak dan langkah-langkah perancangan

rangkaian pneumatic yang diberikan.

2. Mampu membuat program dengan kontrol PLC (Ledder) dengan

software-nya.

3. Mampu meranglai rangkaian kontrol PLC pada kondisi sebenarnya

(hardware).

4. Mampu merakit mekanisme pneumatic yang telah dirancang.

1.3.Prosedur Praktikum

a. Persiapan Praktikan

1. Praktikan telah membuat scenario flowchartcircuit hydraulic

diagram di automation studio program

2
 2. Praktikan telah membuat diagram elektromekanik (software dan

hardware) di automation studio dan diterjemahkan di bahasa

ledder di PLC zelio.

3. Pada persiapan awal praktikum telah disetujui oleh asisten yang

bertanggung jawab minimal 2 hari sebelum pelaksanaan praktikum.

b. Tata urutan kerja

1. Bersihkan peralatan yang akan digunakan dari pengotor.

2. Rakit terlebih dahulu komponen-kompnen pneumatic pada meja

pneuimatik.

3. Kemudian pasang selang pneumatic pada rangkaian yang telah

direncanakan.

4. Pastikan kuat arus (I) yang ada pada output PLC berada dalam

kapasitasnya (gunakan avometer untuk mengukurnya).

5. Persiapkan PLC yang akan dialiri aliran listrik positif dan negatif

dengan benar (dengan ppengawasan asisten), kemudian transfer

data yang tersimpan dalam PC ke PLC.

6. Simulasikan sistem dengan menekan tombol RUN.

7. Tanpa mengalirkan arus listrik, rangkai aliran listrik pada sistem

kontrol Pneumatik, pasang control box dan PLC pada rel yang telah

tersedia, kemudian cek hambatan yang terjadi dengan avometer.

3
1.4.Sistematika Penulisan

Dalam pembahasan laporan akhir praktikum ini disusun dengan

sistematika penulisan yang mencakup hal-hal sebagai berikut:

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini dijelaskan mengenai pendahulan yang melatar belakangi

praktikum HPC-03, maksud dan tujuan, prosedur praktikum, dan sistematika

penulisan.

BAB II TEORI DASAR

Disajikan teori-teori beserta penjelasannya yang menunjang terhadap

praktikum HPC-03 yang dimana mengamati sistem hidrolik dengan input

udara bertekanan.

BAB III SOFTWARE

Berisi mengenai pembahasan software yang digunakan pada praktikum HPC-

03.

BAB IV ANALISIS

Pada Bab IV merupakan analisa penulis setelah dilakukannya pengujian.

BAB V KESIMPULAN

Berisikan kesimpulan yang didapatkan berdasarkan data pengujian.

4
 BAB II

TEORI DASAR

2.1. Fluida

Fluida adalah suatu zat yang bisa mengalami perubahan-perubahan

bentuknya secara terus-menerus bila terkena tekanan/gaya geser walaupun

relatif kecil atatu bisa juga dikatakan suatu zat yang mengalir, kata fluida

mencakup zat cair, gas, air, dan udara karena zat-zat ini dapat mengalir.

Sebaliknya batu dan benda-benda keras (seluruh zat-zat padat tidak dapat

dikategorikan sebagai fluida karena zat-zat tersebut tidak bisa mengalir secara

continue).

2.1.1. Jenis-jenis Fluida

Fluida pada dasarnya terbagi atas dua kelompok besar

berdasarkan sifatnya, yaitu fluida cairan dan fluida gas. Fluida

diklasifikasikan berdasarkan hal berikut:

a. Berdasarkan kemampuan menahan tekanan

 Fluida inkompressibel (tidak termampatkan), yaitu

fluida yang tidak dapat dikompressi atau volumenya

tidak dapat ditekan menjadi lebih kecil sehingga r-

nya (massa jenisnya) konstan.

 Fluida kompressibel (termampatkan), yaitu fluida

yang dapat dikompressi atau volumenya dapat

ditekan menjadi lebih kecil sehingga r-nya (massa

jenisnya) tidak konstan.

5
b. Berdasarkan struktur molekulnya

 Cairan: Fluida yang cenderung mempertahankan

volumenya karena terdiri atas molekul-molekul tetap

rapat dengan gaya kohesif yang relatif kuat dan

fluida cairan praktis tak compressible.

 Gas: Fluida yang volumenya tidak tertentu karena

jarak antar molekul-molekul besar dan gaya

kohesifnya kecil sehingga gas akan memuai bebas

sampai tertahan oleh dinding yang mengukungnya.

Pada fluida gas, gerakan momentum antara

molekulnya sangat tinggi, sehingga sering terjadi

tumbukan antar molekul.

c. Berdasarkan tegangan geser yang dikenakan

 Fluida Newton adalah fluida yang memiliki

hubungan linear antara besarnya tegangan geser

yang diberikan dengan laju perubahan bentuk yang

diakibatkan.

 Fluida non Newton adalah fluida yang memiliki

hubungan tidak linear antara besarnya tegangan

geser dengan laju perubahan bentuk sudut.

d. Berdasarkan sifat alirannya

 Aliran bersifat laminer, aliran fluida dengan

kecepatan rendah. Partikel-partikel fluida mengalir

6
 secara seragam dan beraturan didalam pipa. Reynold

menunjukkan bahwa untuk aliran laminer berlaku

Bilangan Reynold, Re < 2300.

 Aliran bersifat transisi, aliran fluida dengan

kecepatan diantara kecepatan linear dan kecepatan

turbulen. Aliran berbentuk laminar atau turbulen

sangat tergantung oleh pipa dan perlengkapannya.

Kondisi partikel fluida berada pada peralihan dari

kondisi seragam menuju kondisi acak. Reynold

menunjukkan bahwa untuk aliran transisi berlaku

hubungan Bilangan Reynold, Re = 2300.

 Aliran bersifat turbulen, aliran fluida dengan

kecepatan tinggi. Partikel-partikel fluida mengalir

secara tidak teratur atau acak didalam pipa. Reynold

menunjukkan bahwa untuk aliran turbulen berlaku

Bilangan Reynold, Re > 2300.

2.1.2. Aliran Fluida

Aliran fluida dapat diaktegorikan:

1. Aliran laminar

Aliran dengan fluida yang bergerak dalam lapisan–lapisan,

atau lamina–lamina dengan satu lapisan meluncur secara lancar.

Dalam aliran laminar ini viskositas berfungsi untuk meredam

7
 kecendrungan terjadinya gerakan relatif antara lapisan. Sehingga

aliran laminar memenuhi hukum viskositas Newton yaitu:

𝑑𝑦
𝜏 = µ
𝑑𝑢

Partikel-partikel fluida mengalir secara seragam dan

beraturan didalam pipa. Reynold menunjukkan bahwa untuk aliran

laminer berlaku Bilangan Reynold, Re < 2300.

2. Aliran turbulen

Aliran dimana pergerakan dari partikel – partikel fluida

sangat tidak menentu karena mengalami percampuran serta putaran

partikel antar lapisan, yang mengakibatkan saling tukar momentum

dari satu bagian fluida kebagian fluida yang lain dalam skala yang

besar. Dalam keadaan aliran turbulen maka turbulensi yang terjadi

membangkitkan tegangan geser yang merata diseluruh fluida

sehingga menghasilkan kerugian – kerugian aliran. Partikel-partikel

fluida mengalir secara tidak teratur atau acak didalam pipa.

Reynold menunjukkan bahwa untuk aliran turbulen berlaku

Bilangan Reynold, Re > 2300.

3. Aliran transisi

Aliran transisi merupakan aliran peralihan dari aliran

laminar ke aliran turbulen. Aliran berbentuk laminar atau turbulen

sangat tergantung oleh pipa dan perlengkapannya. Kondisi partikel

fluida berada pada peralihan dari kondisi seragam menuju kondisi

acak. Reynold menunjukkan bahwa untuk aliran transisi berlaku

hubungan Bilangan Reynold, Re = 2300.

8
2.2. Pneumatik

Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin.

Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara

yang dimampatkan untuk menghasilkan suatu kerja disebut pneumatik.

Dalam penerapannya, sistem pneumatik digunakan sebagai sistem otomatis.

Dalam suatu rangkaian pneumatik, udara diluar dihisap ke dalam

kompresor dan mengalami kompresi, sehingga memiliki bentuk energi yang

kemudian diubah menjadi gerak mekanik (gerak piston).

Berdasarkan fluida yang digunakan tenaga fluida dibagi menjadi

pneumatik yang menggunakan udara serta hidrolik yang menggunakan cairan.

Dasar dari akuator tenaga fluida adalah bahwa fluida mempunyai tekanan

yang sama kesegala arah. Pada dasarnya sistem pneumatik dan hidrolik

tidaklah jauh berbeda. Pembeda utama keduanya adalah sifat fluida kerja

yang digunakan. Cairan adalah fluida yang tidak dapat ditekan (incompresible

fluid) sedangkan udara adalah fluida yang dapat terkompresi (compresible

fluid).

Pada umumnya pneumatik menggunakan aliran udara yang terjadi

karena perbedaan tekanan udara pada suatu tempat ketempat lainnya. Untuk

keperluan industri, aliran udara diperoleh dengan memampatkan udara

atmosfer samapai tekanan tertentu dengan kompresor pada suatu tabung dan

menyalurkannya kembali ke udara bebas.

2.2.1. Macam-macam Pneumatik

Berikut ini akan dijabarkan tentang macam-macam pneumatic

9
a. Silinder kerja tunggal (single acting cylinder)

Merupakan jenis silinder yang hanya memiliki satu port

untuk masuknya udara bertekanan. Silinder ini menggunakan

kekuatan udara bertekanan untuk mendorong ataupun

menekan piston dalam satu arah saja (umumnya keluar). Dan

menggunakan pegas pada sisi yang lain untuk mendorong

piston kembali pada posisi semula. Akan tetapi silinder ini

memilki kelemahan dimana sebagian kekuatan dari silinder

hilang untuk mendorong pegas.

Gambar 2.1Single acting cylinder

Sumber: http://abi-blog.com/pengertian-jenis-dan-
fungsi-silinder-pneumatik/

b. Silinder kerja ganda (double acting cylinder)

10
 merupakan silinder yang memiliki dua port untuk

extend dan retract. Silinder jenis ini menggunakan kekuatan

udara bertekanan untuk mendorong piston keluar dan

mendorong piston untuk kembali pada posisi awal (menarik

kedalam). Sehingga silinder ini membutuhkan lebih banyak

udara dan katup pengontrol arah yang lebih kompleks bila

dibandingkan dengan silinder kerja tunggal.

Gambar 2.2double acting cylinder

2.2.2. Keuntungan dan Kerugian Pneumatik
Sumber: http://abi-blog.com/pengertian-jenis-dan-
fungsi-silinder-pneumatik/
Keuntungan

 Ketersediaan udara yang tak terbatas

 Aman, udara dapat dibebani lebih dengan aman

 Udara mampat dapat disimpan

 Dapat menggerakan benda kerja dengan cepat

Kerugian

 Mudah terjadi kebocoran

11
  Menimbulkan suara bising

 Memerlukan pelumasan

 Memerlukan pengkondisian udara tertentu

2.2.3. Hukum-hukum Pneumatik

Hukum-hukum yang utama dalam pneumatik adalah hukum Boyle –

Marriote dan hukum Gay – Lussac

 Hukum Boyle –Marriote

Karakteristik udara sebagaimana umumnya gas, udara juga

tidak mempunyai bentuk yang khusus. Bentuknya mudah berubah

karena tahanannya kecil. Udara akan berubah bentuk sesuai dengan

tempatnya. Udara dapat dimampatkan dan selalu berusaha untuk

mengembang.

Hukum Boyle-Mariotte menjelaskan sifat: volume dari massa

gas yang tertutup pada temperatur konstan adalah berbanding

terbalik dengan tekanan absolut atau hasil kali dari volume dan

tekanan absolut adalah konstan untuk massa gas tersebut.

𝑃1 𝑉1 = 𝑃2 𝑉2 = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛

 Hukum Gay – Lussac

Persamaan gas secara umum berlaku hubungan perubahan

keadaan dengan proses suhu dan tekanan konstan, sehingga

menghasilkan persamaan:

12
 𝑃1 𝑉1 𝑃2 𝑉2
=
𝑇1 𝑇2

2.2.4. Perbedaan Pneumatik dan Hidrolik

Perbedaan antara sistem pneumatik dan hidrolik dijabarkan sebagai

berikut:

 Pada fluida kerja, sistem hidrolik menggunakan fluida cair

bertekanan sedangkan pada pneumatik menggunakan fluida gas

bertekanan

 Sistem pneumatik umumnya menggunakan tekanan 4 – 7

kgf/cm2 dan menghasilkan output yang lebih kecil daripada

sirkuit hidrolik, sehingga cocok untuk pekerjaan ringan

 Sifat compressibility (mampu tekan) dari sirkuit hidrolik lebih

besar daripada sirkuit pneumatic

 Udara bertekanan memiliki resistansi (tahanan) kecil terhadap

aliran dan dapat dijalankan dengan lebih tepat daripada tenaga

hidrolik

 Sistem hidrolik sensitif terhadap kebocoran minyak, api dan

kontaminasi. Sedangkan udara bertekanan tidak mempunyai

masalah seperti itu jika sirkuitnya dirancang dengan baik

 Udara bertekanan dihasilkan oleh kompresor yang umumnya

dimiliki oleh pabrik, tetapi sistem hidrolik membutuhkan pompa

13
  Batas temperatur yang mampu diterima oleh peralatan hidrolik

60 – 70°C, sedangkan untuk pneumatik dapat dijalankan hingga

180°C

2.2.5. Aplikasi Pneumatik di Dunia Industri

Beberapa bidang aplikasi di industri yang menggunakan media

pneumatik dalam hal penangan material adalah sebagai berikut:

a. Pencekaman benda kerja

b. Penggeseran benda kerja

c. Pengaturan posisi benda kerja

d. Pengaturan arah benda kerja

Penerapan pneumatik secara umum:

a. Pengemasan (packaging)

b. Pemakanan (feeding)

c. Pengukuran (metering)

d. Pengaturan buka dan tutup (door or chute control)

e. Pemindahan material (transfer of materials)

f. Pemutaran dan pembalikan benda kerja (turning and inverting of

parts)

g. Pemilahan bahan (sorting of parts)

h. Penyusunan benda kerja (stacking of components)

i. Pencetakan benda kerja (stamping and embosing of components)

14
2.3. Sistem Kontrol

Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap

satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu

harga range tertentu.

2.3.1. Open loop

Open loop control atau control lup terbuka adalah suatu sistem

yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol.

Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya tidak dapat digunakan

sebagai umpan balik dalam masukan. Sistem kontrol open loop dapat

digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran

diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

Gambar 2.3 sistem kontrol terbuka

Sumber:http://3.bp.blogspot.com/-
wMfg34hddss/UYC8esoyQGI/AAAAAAAAAEY/4YCusUj-
bWQ/s400/12.png

2.3.2. Close loop

Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal

keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan,

15
 sistem kontrol lup tertutup juga merupakan sistem kontrol berumpan

balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara

Gambar 2.4 sistem kontrol tertutup

sumber:http://4.bp.blogspot.com/-
oF4OnGWBquc/UYC8woVmtFI/AAAAAAAAAEg/gRkpmGXkyIQ/s
400/13.png

sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang dapat berupa sinyal

keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya,

diumpankan ke kontroller untuk memperkecil kesalahan dan membuat

agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan.

2.4. PLC

PLC adalah kependekan dari Programable Logic Controller yang

merupakan hasil dari tuntutan kebutuhan akan kontroller yang murah, yang

dapat digunakan untuk segala kondisi dan mudah dalam pengoperasiannya.

PLC ini merupakan sistem kontrol yan berdasarkan CPU yang menggunakan

perangkat keras dan memori untuk mengendalikan proses. Kontrol jenis ini

didesain untuk menggantikan hardwarerelay dan timer logic. PLC

menyediakan kemudahan pengendalian berdasarkan pemrograman dan

pelaksanaan instruksi logic yang sederhana. PLC mempunyai fungsi intenal

16
seperti timer, counter dan shift register sehingga kontrol yang rumit dapat

diwujudkan dengan sesederhana mungkin.

2.4.1. Keuntungan dan Kerugian PLC

Keuntungan dari penggunaan PLC dalam otomatisasi antara lain:

a. Kemampuan bekerja pada lingkungan yang keras

b. Kehandalan yang tinggi

c. Sesuai untuk kontrol mesin pada sistem otomatisasi pabrik

d. Standarisasi pada kontrol hardware

e. Pembiayaan rendah

f. Perawatan yang mudah

g. Waktu penerapan yang lebih singkat

h. Perubahan yang mudah tanpa biaya tambahan

i. Biaya proyek dapat dikalkulasi secara akurat

j. Ukuran yang lebih kecil dan konsumsi daya yang lebih

rendah

k. Waktu pelatihan yang lebih singkat

l. Fleksibilitas dicapai dengan software

m. Dapat diterapkan tidak hanya pada kontrol sekuensial dan

pengolahan paralel tetapi untuk segala bidang kebutuhan

kontrol dari mesin tunggal sampai sistem otomatisasi pabrik

Kerugian dari penggunaan PLC dalam otomatisasi antara lain:

a. Teknologi yang masih baru

17
 b. Buruk untuk aplikasi program yang tetap

c. Pertimbangan lingkungan

d. Operasi dengan rangkaian yang tetap

2.4.2. Ledder

Ledder diagram adalah bahasa pemrograman yang yang dibuat

dari persamaan fungsi logika dan fungsi-fungsi lain berupa pemrosesan

data atau fungsi waktu dan pencacahan. Ledder diagram terdiri dari

susunan kontak - kontak dalam satu group perintah secara horizontal

dari kiri ke kanan, dan terdiri dari banyak group perintah secara verikal.

Contoh dari Ledder Diagram ini adalah: kontak normaly open, kontak

normaly close, output coil, pemindahan data Garis vertikal paling kiri

dan paling kanan dia sumsikan sebagai fungsi tegangan, bila fungsi dari

group perintah menghubungkan dua garis vertikal tersebut maka

rangkaian perintah akan bekerja.

2.4.3. FBD

Function block diagram adalah suatu fungsi-fungsi logika

yang disederhanakan dalam gambar blok dan dapat dihubungkan

dalam suatu fungsi atau digabungkan dengan fungsi blok lain.

Seperti SFC, FBD adalah bahasa grafis yang memungkinkan

pemrograman dalam bahasalain (tangga, daftar instruksi, atau teks

terstruktur) yang akan bersarang di dalam FBD Dalam FBD, program

18
 muncul sebagai blok elemen yang "dihubungkan" bersama-sama

dengan cara yang menyerupai diagram rangkaian. FBD yang paling

berguna dalam aplikasi yang melibatkan tingkat tinggi informasi/data

flow antara komponen kontrol, seperti kontrol proses.

2.4.4. Gerbang Logika

Gerbang Logika atau dalam bahasa Inggris disebut dengan

Logic Gate adalah dasar pembentuk Sistem Elektronika Digital yang

berfungsi untuk mengubah satu atau beberapa input (masukan) menjadi

sebuah sinyal output (Keluaran) Logis. Gerbang Logika beroperasi

berdasarkan sistem bilangan biner yaitu bilangan yang hanya memiliki

2 kode simbol yakni 0 dan 1 dengan menggunakan Teori Aljabar

Boolean.

Gerbang Logika yang diterapkan dalam Sistem Elektronika

Digital pada dasarnya menggunakan Komponen-komponen Elektronika

seperti Integrated Circuit (IC), dioda, transistor, relay, optik maupun

Elemen mekanikal. jenis-jenis Gerbang logika dasar dan Simbolnya

Terdapat 7 jenis Gerbang Logika Dasar yang membentuk

sebuah Sistem Elektronika Digital, yaitu:

• Gerbang AND

• Gerbang OR

• Gerbang NOT

• Gerbang NAND

• Gerbang NOR

19
 • Gerbang X-OR (Exclusive OR)

• Gerbang X-NOR (Exclusive NOR)

Tabel yang berisikan kombinasi-kombinasi variabel input

(masukan) yang menghasilkan output (keluaran) logis disebut dengan

“Tabel Kebenaran” atau “Truth Table”.

Input dan output pada gerbang logika hanya memiliki 2 level.

Kedua level tersebut pada umumnya dapat dilambangkan dengan:

• HIGH (tinggi) dan LOW (rendah)

• TRUE (benar) dan FALSE (salah)

• ON (Hidup) dan OFF (Mati)

• 1 dan 0

Contoh Penerapannya ke dalam Rangkaian Elektronika yang

memakai Transistor TTL (Transistor-transistor Logic), maka 0V dalam

Rangkaian akan diasumsikan sebagai “LOW” atau “0” sedangkan 5V

akan diasumsikan sebagai “HIGH” atau “1”.

Berikut ini adalah Penjelasan singkat mengenai 7 jenis Gerbang

Logika Dasar beserta Simbol dan Tabel Kebenarannya.

20
a. Gerbang AND (AND Gate)

Gerbang AND memerlukan 2 atau lebih Masukan (Input)

untuk menghasilkan hanya 1 Keluaran (Output). Gerbang AND

akan menghasilkan Keluaran (Output) Logika 1 jika semua

masukan (Input) bernilai Logika 1 dan akan menghasilkan

Keluaran (Output) Logika 0 jika salah satu dari masukan (Input)

bernilai Logika 0. Simbol yang menandakan Operasi Gerbang

Logika AND adalah tanda titik (“.”) atau tidak memakai tanda

sama sekali. Contohnya: Z = X.Y atau Z = XY.

Gambar 2.5 Simbol dan Tabel Kebenaran Gerbang AND (AND Gate)
Sumber :http://teknikelektronika.com/pengertian-gerbang-logika-dasar-
simbol/

21
b. Gerbang OR (OR Gate)

Gerbang OR memerlukan 2 atau lebih Masukan (Input) untuk

menghasilkan hanya 1 Keluaran (Output). Gerbang OR akan

menghasilkan Keluaran (Output) 1 jika salah satu dari Masukan

(Input) bernilai Logika 1 dan jika ingin menghasilkan Keluaran

(Output) Logika 0, maka semua Masukan (Input) harus bernilai

Logika 0. Simbol yang menandakan Operasi Logika OR adalah

tanda Plus (“+”). Contohnya : Z = X + Y.

Gambar 2.6 Simbol dan Tabel Kebenaran Gerbang OR (OR Gate)

Sumber : http://teknikelektronika.com/pengertian-gerbang-logika-dasar-
simbol/

22
c. Gerbang NOT (NOT Gate)

Gerbang NOT hanya memerlukan sebuah Masukan (Input)

untuk menghasilkan hanya 1 Keluaran (Output). Gerbang NOT

disebut juga dengan Inverter (Pembalik) karena menghasilkan

Keluaran (Output) yang berlawanan (kebalikan) dengan Masukan

atau Inputnya. Berarti jika kita ingin mendapatkan Keluaran

(Output) dengan nilai Logika 0 maka Input atau Masukannya harus

bernilai Logika 1. Gerbang NOT biasanya dilambangkan dengan

simbol minus (“-“) di atas Variabel Inputnya.

Gambar 2.7 Simbol dan Tabel Kebenaran Gerbang NOT (NOT Gate)
Sumber : http://teknikelektronika.com/pengertian-gerbang-logika-dasar-
simbol/

23
d. Gerbang NAND (NAND Gate)

Arti NAND adalah NOT AND atau BUKAN AND,

Gerbang NAND merupakan kombinasi dari Gerbang AND dan

Gerbang NOT yang menghasilkan kebalikan dari Keluaran

(Output) Gerbang AND. Gerbang NAND akan menghasilkan

Keluaran Logika 0 apabila semua Masukan (Input) pada Logika 1

dan jika terdapat sebuah Input yang bernilai Logika 0 maka akan

Gambar 2.8 Simbol dan Tabel Kebenaran Gerbang NAND (NAND Gate)
Sumber :http://teknikelektronika.com/pengertian-gerbang-logika-dasar-
simbol/

menghasilkan Keluaran (Output) Logika 1.

24
e. Gerbang NOR (NOR Gate)

Arti NOR adalah NOT OR atau BUKAN OR, Gerbang

NOR merupakan kombinasi dari Gerbang OR dan Gerbang NOT

yang menghasilkan kebalikan dari Keluaran (Output) Gerbang

OR. Gerbang NOR akan menghasilkan Keluaran Logika 0 jika

salah satu dari Masukan (Input) bernilai Logika 1 dan jika ingin

mendapatkan Keluaran Logika 1, maka semua Masukan (Input)

harus bernilai Logika 0.

Gambar 2.9 Simbol dan Tabel Kebenaran Gerbang NOR (NOR Gate)
Sumber : http://teknikelektronika.com/pengertian-gerbang-logika-dasar-
simbol/

25
f. Gerbang X-OR (X-OR Gate)

X-OR adalah singkatan dari Exclusive OR yang terdiri dari

2 Masukan (Input) dan 1 Keluaran (Output) Logika. Gerbang X-

OR akan menghasilkan Keluaran (Output) Logika 1 jika semua

Masukan-masukannya (Input) mempunyai nilai Logika yang

berbeda. Jika nilai Logika Inputnya sama, maka akan memberikan

Gambar 2.10 Simbol dan Tabel Kebenaran Gerbang X-OR (X-OR

Gate)
Sumber : http://teknikelektronika.com/pengertian-gerbang-logika-dasar-
simbol/

hasil Keluaran Logika 0.

26
g. Gerbang X-NOR (X-NOR Gate)

Seperti Gerbang X-OR, Gerbang X-NOR juga terdiri dari 2

Masukan (Input) dan 1 Keluaran (Output). X-NOR adalah

singkatan dari Exclusive NOR dan merupakan kombinasi dari

Gerbang X-OR dan Gerbang NOT. Gerbang X-NOR akan

menghasilkan Keluaran (Output) Logika 1 jika semua Masukan

atau Inputnya bernilai Logika yang sama dan akan menghasilkan

Keluaran (Output) Logika 0 jika semua Masukan atau Inputnya

bernilai Logika yang berbeda. Hal ini merupakan kebalikan dari

Gambar 2.11 Simbol dan Tabel Kebenaran Gerbang X-NOR (X-NOR Gate)
Sumber : http://teknikelektronika.com/pengertian-gerbang-logika-dasar-
simbol/

Gerbang X-OR (Exclusive OR).

27
2.4.5. Aplikasi PLC di Industri

Penggunaan PLC pada industri Otomotif saat ini sudah sering

digunakan apalagi pada zaman moderen ini karena dengan

menggunakan PLC kegiatan pada industri akan lebih mudah atau

simple karena pada industri atau di dunia Otomotif sangat

memperhatikan jarak atau kita lebih mengenal dengan sebutan presisi.

Semisal pada pabrik mobil, motor dsb.

Di Pabrik-pabrik mobil atau motor tidak perlu tangan manusia

yg megerjakan sebuah proyek mobil kita dapat melihat dengan adanya

PLC kita hanya perlu memprogram PLC tersebut dengan kebutuhan

atau keinginan kita sehingga sistem yg kita masukkan akan dibaca oleh

komponen-komponen dan mesin itu akan bekerja sendiri secara

otomatis dengan presisi yg sangat baik.

Mesin-mesin tersebut bekerja dengan peintah yang kita inputkan

pada PLC sehingga mesin / robot tersebut akan bekerja dengan

sendirinya dan akan menghasilkan sebuah mobil yg sering kita gunakan

sehari-hari.

Contoh lain penggunaan PLC pada industri ialah

• Pabrik semen

• Pengilangan minyak

• Pengendali lift/elevator

• Pengairan /irigasi

• Pengendali pembangkit listrik

28
2.4.6. IC Microprocessor

Integrated Circuit atau disingkat dengan IC adalah Komponen

Elektronika Aktif yang terdiri dari gabungan ratusan, ribuan bahkan

jutaan Transistor, Dioda, Resistor dan Kapasitor yang diintegrasikan

menjadi suatu Rangkaian Elektronika dalam sebuah kemasan kecil.

Bahan utama yang membentuk sebuah Integrated Circuit (IC) adalah

Bahan Semikonduktor. Silicon merupakan bahan semikonduktor yang

paling sering digunakan dalam Teknologi Fabrikasi Integrated Circuit

(IC). Dalam bahasa Indonesia, Integrated Circuit atau IC ini sering

diterjemahkan menjadi Sirkuit Terpadu.

Mikroprosesor adalah suatu komponen yang berbentuk chip IC

(Integrated Circuit) yang terdiri dari beberapa rangkaian yaitu ALU

(Arithmatic Logic Unit), CU (Control Unit), dan Register.

Mikroprosesor juga disebut juga sebagai CPU (Central Processing

Unit) dan merupakan komponen yang sangat penting di dalam sistem

komputer. Mikroprosesor berfungsi sebagai pusat untuk memproses

data di dalam sistem komputer.

Bagian terpenting dari prosesor terbagi menjadi 3 yaitu:

 Aritcmatics Logical Unit (ALU), adalah alat yang

melakukan pelaksanaan dasar seperti pelaksanaan

aritmatika (tambahan, pengurangan, dan semacamnya),

pelaksanaan logis (AND, OR, NOT), dan pelaksanaan

perbandingan (misalnya, membandingkan isi sebanyak

29
 dua slot untuk kesetaraan). Pada unit inilah dilakukan

"kerja" yang nyata.

 Control Unit (CU), merupakan suatu alat pengontrolan

yang berada dalam komputer yang memberitahukan unit

masukan mengenai jenis data, waktu pemasukan, dan

tempat penyimpanan didalam primary storage. Control

unit juga bertugas memberitahukan kepada arithmatic

logic unit mengenai operasi yang harus dilakukan, tempat

data diperoleh, dan letak hasil ditempatkan Perangkat-

perangkat alat proses berserta perlengkapan.

 Memory Unit (MU), merupakan bagian dari processor

yang menyimpan alamat-alamat register data yang diolah

oleh ALU dan CU.

2.5. Komponen yang Digunakan

Berikut ini akan dijabarkan komponen-komponen yang akan

digunakan. Komponen-komponen yang akan dijelaskan adalah selenoid, box

kontrol, box relay, sensor, switch dan inductor.

2.5.1. Selenoid

Solenoid valve merupakan katup yang dikendalikan dengan arus

listrik baik AC maupun DC melalui kumparan / selenoida. Solenoid

valve ini merupakan elemen kontrol yang paling sering digunakan

dalam sistem fluida. Seperti pada sistem pneumatik, sistem hidrolik

30
ataupun pada sistem kontrol mesin yang membutuhkan elemen kontrol

otomatis. Contohnya pada sistem pneumatik, solenoid valve bertugas

untuk mengontrol saluran udara yang bertekanan menuju aktuator

pneumatik(cylinder). Atau pada sebuah tandon air yang membutuhkan

solenoid valve sebagai pengatur pengisian air, sehingga tandon

Gambar 2.12 Prinsip kerja Selenoid

Sumber :http://trikueni-desain-
sistem.blogspot.co.id/2013/08/Solenoid-Valve.html

tersebut tidak sampai kosong.

Mulai dari 2 saluran, 3 saluran, 4 saluran dan sebagainya.

Contohnya pada solenoid valve 2 saluran atau yang sering disebut

katup kontrol arah 2/2. Memiliki 2 jenis menurut cara kerjanya, yaitu

NC dan NO. Jadi fungsinya hanya menutup / membuka saluran karena

hanya memiliki 1 lubang inlet dan 1 lubang outlet. Atau pada solenoid

3 saluran yang memiliki 1 lubang inlet, 1 lubang outlet,dan 1

exhaust/pembuangan. Dimana lubang inlet berfungsi sebagai

masuknya fluida, lubang outlet berfungsi sebagai keluarnya fluida dan

exhaust berfungsi sebagai pembuangan fluida/cairan yang terjebak.

31
Dan selenoid 3 saluran ini biasanya digunakan atau diterapkan pada

aktuator pneumatic (cylinder kerja tunggal).

Prinsip Kerja solenoid:

Solenoid valve akan bekerja bila kumparan/coil mendapatkan

tegangan arus listrik yang sesuai dengan tegangan kerja(kebanyakan

tegangan kerja solenoid valve adalah 100/200VAC dan kebanyakan

tegangan kerja pada tegangan DC adalah 12/24VDC). Dan sebuah pin

akan tertarik karena gaya magnet yang dihasilkan dari kumparan

selenoida tersebut. Dan saat pin tersebut ditarik naik maka fluida akan

mengalir dari ruang C menuju ke bagian D dengan cepat. Sehingga

tekanan di ruang C turun dan tekanan fluida yang masuk mengangkat

diafragma. Sehingga katup utama terbuka dan fluida mengalir

langsung dari A ke F

32
2.5.2. Box control

Box control adalah jantung dan otak dari solusi aktuator. Ini

menerjemahkan sinyal dari unit kontrol ke dalam gerakan dikontrol

dengan sempurna dan penyesuaian aktuator. Kotak kontrol juga

Gambar 2.13 Box Control

Sumber :https://www.linak.com/products/control-
boxes.aspx?product=CB16+OpenBus

menghubungkan berbagai aksesoris terhubung ke sistem.

2.5.3. Box relay

Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik

dan merupakan komponen Electromechanical (Elektromekanikal)

yang terdiri dari 2 bagian utama yakni Elektromagnet (Coil) dan

Mekanikal (seperangkat Kontak Saklar/Switch). Relay menggunakan

Prinsip Elektromagnetik untuk menggerakkan Kontak Saklar sehingga

dengan arus listrik yang kecil (low power) dapat menghantarkan

listrik yang bertegangan lebih tinggi. Sebagai contoh, dengan Relay

33
 yang menggunakan Elektromagnet 5V dan 50 mA mampu

menggerakan Armature Relay (yang berfungsi sebagai saklarnya).

Beberapa fungsi Relay yang telah umum diaplikasikan kedalam

peralatan Elektronika diantaranya adalah:

 Relay digunakan untuk menjalankan Fungsi Logika (Logic

Function)

 Relay digunakan untuk memberikan Fungsi penundaan

waktu (Time Delay Function)

 Relay digunakan untuk mengendalikan Sirkuit Tegangan

tinggi dengan bantuan dari Signal Tegangan rendah.

 Ada juga Relay yang berfungsi untuk melindungi Motor

ataupun komponen lainnya dari kelebihan Tegangan

ataupun hubung singkat (Short).

Gambar 2.14 Relay dan Simbolnya.

Sumber :http://teknikelektronika.com/pengertian-relay-fungsi-
relay/

2.5.4. Macam-macam Sensor di Industri

34
 Sensor merupakan alat yang dapat digunakan untuk mendeteksi

sesuatu (seperti: suhu, kecepatan, jarak dll) dan sering berfungsi untuk

mengukur magnitude (besaran) sesuatu.Berikut ini merupakan macam-

macam Sensor :

1. Sensor cahaya

Sensor cahaya adalah sensor yang dapat melakukan pendeteksian

terhadap cahaya, melakukan perubahan terhadap sinyal listrik dan

dipakai dalam sebuah rangkaian yang memakai cahaya sebagai

pemicunya. Beberapa komponen yang biasanya digunakan dalam

rangkaian sensor cahaya diantaranya Light Dependent Resistor / LDR,

Photodiode/ dioda foto, dan Photo Transistor / Foto Transistor.

Gambar 2.15 Sensor Cahaya

Sumber : http://elektronikadasar.info/sensor-
cahaya.htm

2. Sensor Tekanan

Sensor tekanan sensor ini memiliki transduser yang

mengukur ketegangan kawat, dimana mengubah tegangan mekanis

menjadi sinyal listrik. Dasar penginderaannya pada perubahan

35
 tahanan pengantar (transduser) yang berubah akibat perubahan

panjang dan luas penampangnya. Contoh produk yang menggunakan

sensor Tekanan, seperti: Alat untuk mendeteksi tekanan darah orang

dewasa secara otomatis. Alat tersebut dilakukan dengan manset yang

dipasang di lengan pasien, kemudian dipompa sampai pada tekanan

tertentu yang selanjutnya baru dilakukan pengukuran tekanan darah.

Gambar 2.16 Sensor Tekanan

Sumber: http://elektronika-
dasar.web.id/sensor-tekanan/

3. Sensor Proximity

Proximity sensor atau yang disebut “sensor jarak” adalah

sebuah sensor yang mampu mendeteksi keberadaan benda yang

berada didekatnya tanpa melakukan kontak fisik secara langsung.

Biasanya sensor ini tediri dari alat elektronis solid-state yang

terbungkus rapat untuk melindungi dari pengaruh getaran, cairan,

kimiawi, dan korosif yang berlebihan. Sensor proximity dapat

36
 diaplikasikan pada kondisi penginderaan pada objek yang dianggap

terlalu kecil atau lunak untuk menggerakkan suatu mekanis saklar.

Contoh pemanfaatan dari sensor Proximity yaitu pada Smartphone

yang pada proses pengaplikasiannya menggunakan teknik Air

Gesture. Dimana penggunanya dapat melakukan manajemen akses

ke smartphone tanpa melakukan kontak fisik ke layar smartphone.

Gambar 2.17 Sensor Jarak

Sumber: https://cendhol.files.wordpress.com

4. Sensor Kecepatan (RPM)

Proses penginderaan sensor kecepatan merupakan proses

kebalikan dari suatu motor, dimana suatu poros/object yang berputar

pada suatui generator akan menghasilkan suatu tegangan yang

sebanding dengan kecepatan putaran object. Kecepatan putar sering

pula diukur dengan menggunakan sensor yang mengindera pulsa

magnetis (induksi) yang timbul saat medan magnetis terjadi.

37
 Contohnya pada alat pengukur kecepatan speedometer. Alat tersebut

mengukur kecepatan laju motor dalam kilometer perjam.

Gambar 2.18 Sensor Kecepatan

Sumber: http://4.bp.blogspot.com

2.5.5. Macam-macam Switch

1. Unmanaged Switch

Jenis switch ini merupakan pilihan yang paling murah diantara tipe

switch lainnya yang ada di pasaran. Jenis ini sering digunakan untuk

kantor kecil atau mengelola jaringan dalam sebuah rumah. Fungsi utama

unmanaged switch adalah untuk mengelola aliran data antara printer dan

beberapa komputer atau antara perangkat lain. Switch ini dapat

digunakan langsung tanpa pengaturan yang rumit, switch ini memiliki

beberapa kelebihan seperti mudahnya instalasi dan harganya relatif

murah.

Kekurangan dari switch ini adalah sulitnya

dilakukan troubleshooting jika terjadi kesalahan atau error, hal ini

38
dikarenakan switch tidak bisa di apa apakan. Selain itu jika ada

komputer yang menyebabkan pengiriman data bermasalah maka akan

sangat sulit mendeteksi komputer tersebut untuk dilakukan perbaikan.

Gambar 2.19 Unmanaged Switch

Sumber : https://www.netgear.com

2. Managed Switch

Jenis switch yang satu ini memiliki user interface atau perangkat

lunak, hal ini memungkinkan penggunanya untuk melakukan konfigurasi

atau pengaturan pada switch. Konfigurasi yang ditawarkan ada beberapa

metode antara lain adalah melalui konsole dan melalui interface yang

lebih canggih melalui internet.

Gambar 2.20 Managed Switch

Sumber : http://i.crn.com

39
3. Smart Switch

Smart switch atau switch cerdas merupakan modifikasi switch

yang karakteristiknya berada diantara managed dan unmanaged switch.

Switch ini memanfaatkan teknologi web base untuk memberikan

kenyamanan setiap penggunanya dalam melakukan konfigurasi dan

pengaturan. Switch ini juga dilengkapi pengaturan otomatis dan dapat

diubah sedemikian rupa sesuai dengan kebutuhan berbagai macam

jaringan komputer.

Gambar 2.21Smart Switch

Sumber : http://us.dlink.com/products/business-solutions/52-port-
gigabit-web-smart-switch-including-4-sfp-ports/

4. Enterprise-Managed Switch

Sebuah switch untuk jaringan perusahaan dan digunakan dalam

skala perusahaan dan pengguna yang relatif besar. Jaringan ini biasanya

di monitor dan di konfigurasi oleh ahli jaringan dikarenakan tingkat

40
 kompleksitas dalam konsep topologi jaringan yang dibebankan pada

switch ini.Model dari switch memiliki perbedaan dalam mendukung

perangkat dan jumlah workstation yang dapat dikelolanya. Namun

secara garis besar, Switch umumnya memiliki 4 sampai dengan 8 port

untuk perangkat ethernet.

Gambar 2.22 Enterprise-Managed Switch

Sumber : http://datainterfaces.com

2.5.6. Jenis-jenis Power Supply

1. Jenis Power Supply Komputer AT

AT singkatan dari Advanced Technology. PSU ini tergolong jadul

dan jarang digunakan dizaman sekarang. Mempunyai 12 pin konektor

disebut dengan AT konektor daya. PSU AT digunakan pada komputer

PentiumI, Pentium MMX, Pentium II dan Pentium III.

41
 Gambar 2.23Power Supply Komputer AT

Sumber : https://denizarc.wordpress.com

Ciri-ciri PSU AT:

- Kabel daya untuk motherboard terdiri 8 – 12 pin.

- Tombol ON/OFF bersifat manual.

- Daya rata-rata dibawah 250 watt.

Ketika shutdown, PC tidak otomatis mati tetapi masih harus menekan

tombol untuk menghidupkan

2.Jenis Power Supply Komputer ATX

42
 ATX singkatan dari Advanced Technology eXtended. Dilengkapi

dengan konektor yg memiliki 20pin, disebut konektor power ATX. PSU

ATX digunakan pada komputer dengan CPU Pentium III, Pentium IV

dan CPU AMD.

Gambar 2.24 Power Supply Komputer ATX

Sumber: https://denizarc.wordpress.com

Ciri-ciri PSU ATX:

- Kabel power untuk motherboard terdiri dari 20 pin.

- Ketika shutdown PC akan otomatis mati.

- Daya lebih besar.

3. Jenis Power Supply Komputer BTX

43
 BTX singkatan dari Balanced Technology eXtended. Mempunyai

24 pin konektor, disebut dengan konektor pwer BTX. Dilengkapi juga

dengan konektor power SATA 15 pin. ATX digunakan pada komputer

Dual core,core2duo, Quad core, i3, i5, i7 CPU dan AMD model terbaru.

BTX adalah jenis power supply yang banyak digunakan saat ini. Yang

membedakannya dengan PSU AT adalah cara pemasangan kabel power

ke motherboard yang lebih praktis. Tidak perlu khawatir akan terbalik,

karena jenis konektor pada kabel sudah disesuaikan dengan jenis slot yg

ada pada motherboard.

Gambar 2.25 Power Supply Komputer BTX

Sumber : https://denizarc.wordpress.com

Ciri-ciri PSU BTX:

- Kabel power untuk motherboard terdiri dari 24 pin.

- Ketika shutdown PC akan otomatis mati.

- Terdapat tambahan power SATA.

- Daya lebih besar.

- Efisiensi lebih baik.

44
2.5.7. Macam-macam Relay

Timing relay adalah jenis relay yang khusus. Cara kerjanya ialah

sebagai berikut: jika coil dari timing relay ON, maka beberapa detik

kemudian, baru contact relay akan ON atau OFF (sesuai jenis NO/NC

contact).

Gambar 2.26 Timing Rellay

Sumber : http://ab.rockwellautomation.com

Latching relay ialah jenis relay digunakan untuk latching atau

mempertahankan kondisi aktif input sekalipun input sebenarnya sudah

mati. Cara kerjanya ialah sebagai berikut: jika latch coil diaktifkan, ia

tidak akan bisa dimatikan kecuali unlatch coil diaktifkan.

45
 Gambar 2.27 Latching Rellay

Sumber : http://www.sourceresearch.com

2.5.8. Induktor

Induktor juga merupakan komponen Elektronika Pasif yang sering

ditemukan dalam Rangkaian Elektronika, terutama pada rangkaian yang

berkaitan dengan Frekuensi Radio. Induktor atau dikenal juga dengan

Coil adalah Komponen Elektronika Pasif yang terdiri dari susunan lilitan

Kawat yang membentuk sebuah Kumparan. Pada dasarnya, Induktor

dapat menimbulkan Medan Magnet jika dialiri oleh Arus Listrik. Medan

Magnet yang ditimbulkan tersebut dapat menyimpan energi dalam waktu

yang relatif singkat. Dasar dari sebuah Induktor adalah berdasarkan

Hukum Induksi Faraday

46
 Gambar 2.28 Induktor

Sumber : http://teknikelektronika.com

47