Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino

PERANCANGAN ROBOT PEMBERSIH LANTAI BERBASIS ARDUINO
SKRIPSI
Oleh :
DEO TIKHO
NPM : 13022206
PROGRAM STUDI SISTEM KOMPUTER

FAKULTAS ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS DEHASEN BENGKULU
2018

SKRIPSI
Oleh :
DEO TIKHO
NPM : 13020016
Dibuat Untuk Memenuhi Persyaratan Mendapatkan Gelar Sarjana Strata Satu

Pada Program Studi Sistem Komputer Universitas Dehasen Bengkulu
PROGRAM STUDI SISTEM KOMPUTER

FAKULTAS ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS DEHASEN BENGKULU
2018

ii

iii

iv

v

MOTTO DAN PERSEMBAHAN
Motto :
 “kebanyakan dari kita tidak mensyukurin apa yang kita miliki,

tetapi kita selalu menyesalin apa yang belum kita capai”
(Schopenhauer).
 “Orang-orang hebet di bidang apapun bukan baru bekerja
karena mereka terinspirasi, namun mereka menjadi terinspirasi
karena lebih suka bekerja. Mereka tidak menyia-nyiakan waktu
untuk menunggu inspirasi” (Ernest Newman).
Kupersembahkan Untuk :
 Dengan penuh rasa syukur yang paling terdalam tidak lupa saya
ucapkan kepada sang pencipta alam semesta gusti ALLah SWT.
Dan tidak lupa juga atas junjungan nabi besar muhhamad SAW.
karena kita bisa diberikan kenikmatan, kelebihan dan senantiasa
berfikir untuk menjadi lebih baik dan berakal.
 Kupersembahkan tulisan ini kepada ayah tersayang dan ibu
tercinta , karena berkat ketulusan hatinya dan kesabaran kedua
orang tua saya menghadapi prilaku saya dari saya kecil hingga
sekarang menjadi orang yang berguna dan berakal, dan saya bisa
merasakan pendidikan dan mendapatkan gelar sarjana S.Kom.
Dan untuk adek ku tersayang Rika Ratna Tia tetaplah menjadi
orang yang bijaksana dan berusahlah menjadi orang yang
berguana dan berbakti kepada kedua orang tua. Dan untuk
adek kembarku Bagus Fadli Maulana dan Indah Fadilah Maulina
tetaplah menjadi seorang yang bisa berguna dan menjadi
kembaggaan orang tua nantinya.
 Untuk pembimbing Ibu Toibah Umi Kalsum, M.Kom dan Ibu
Yanolanda Suzantry H, S.T, M.Eng yang selalu berusaha
bersabar dan selalu membimbing memberikan masukkan yang
terbaik.
 Untuk kakak wimi yang telah susah payah membimbing dengan
sabar dan selalu memberikan masukkan yang terbaik.
 Untuk kawan-kawan ku teman seperjuangan terutama Feri,
yayan, depeto dan teman-teman selulur satu prodi sistem

vi

komputer dan fakultas lain yang teman dari sd, smp, smk
bahkan kuliah semogah menjadi teman yang baik dan tidak
memandang rendah atau tingginya kepintaran yang kita miliki
semua kawan itu sama, semoga kalian sukses menjadi orang
yang berguna kedepannya.

vii

RIWAYAT HIDUP
Penulis dilahirkan di Desa Gn. Kembang kota Manna
Kabupaten Bengkulu Selatan. Penulis lahir pada
tanggal 27 Juli 1994 anak pertama dari tiga bersaudara,
ayah kandung Dewani Bahak dan ibu kandung
Nijanah. Jenjang pendidikan penulis yaitu tahun 2000
penulis masuk sekolah dasar SD Negri 29 kota Manna
Kabupaten Bengkulu Selatan. kemudian pada tahun 2007 penulis melanjutkan
pendidikan menegah pertama SMP Negri 3 kota Manna Kabupaten Bengkulu
Selatan, pada tahun 2010 penulis melanjutkan sekolah menengah kejuruan di
SMK Negri 1 kota manna Kabupaten Bengkulu Selatan dan lulus pada tahun
2013. Kemudian di lanjutkan keperguruan tinggi di Universitas Dehasen kota
bengkulu yaitu fakultas ilmu komputer jurusan Sistem Komputer.
Penulis pada saat kuliah di fakultas ilmu komputer jurusan Sistem

Komputer melalukan penelitihan mengenai “Perancangan Robot Pembersih Lantai
Berbasis Arduino” pendidikan ini sebagai tugas akhir untuk memenuhi salah satu
syarat dalam memperoleh gelar sarjana ilmu komputer (Strata 1) di Universitas
DehasenBengkulu

viii

ix

ABSTRAK
Oleh :
Deo Tikho1
Toibah Umi Kalsum, M.Kom2
Khairil, M. Kom2
Masalah yang sering dialami oleh sebagian besar orang adalah

membersihkan lantai rumah dari kotoran seperti tumpahan air dan debu sehingga
kita harus repot membersihkan lantai menggunakan sapu maupun kain lap
sehingga perlu waktu dalam proses tersebut, tetapi jika kita merancang sebuah alat
yang modern yang mana alat tersebut dapat mendeteksi kotoran berupa tumpahan
air dan debu menggunakan sensor kelembaban dan sensor debu sehingga alat
tersebut dapat otomatis membersihkan lantai secara langsung. Tujuan dari robot
ini adalah untuk mengetahui unjuk kerja dari sensor kelembaban dan sensor debu
dalam mendeteksi kotoran lalu sensor mengirim sinyal ke mikrokontroller yaitu
Arduino Mega 2560. Yang mana Arduino Mega 2560 memiliki kelebihan yaitu
mirip dengan Arduino Uno, sama-sama menggunakan USB type A to B untuk
pemogramannya. Tetapi Arduino Mega, menggunakan Chip yang lebih tinggi
ATMEGA 2560. Dari hasil penelitia unjuk kerja sistem robot pembersih lantai
berbasis Arduino waktu respon sensor jarak mendeteksi penghalang di ruangan
senilai 2 detik, waktu respon sensor posisi mendeteksi posisi ruangan senilai 2
detik, sedangkan waktu respon sensor debu mendeteksi debu lebih lama yaitu 2
menit ini dikarenakan pemasangan sensor debu yang kurang tepat sehingga
lambat mendeteksi debu. Sedangkan waktu respon sensor kelembaban dalam
mendeteksi air senilai 3 detik. Untuk unjuk kerja robot pembersih mengepel lantai
air sebanyak 1 ml sebesar 10 s.d 17 detik dan untuk unjuk kerja robot pembersih
mengepel lantai air sebanyak 1 ml sebesar 20 s.d 30 detik. Jadi dapat disimpulkan
presentase tingkat pembersihannya sebesar 70 %.
Kata Kunci : Adruino Uno, Sensor Debu, Sensor Kelembaban.

1
Calon Sarjana Komputer (Sistem Komputer)
2
Dosen Pembimbing

x

ABSTRACT
ARDUINO-BASED FLOOR CLEANING ROBOT DESIGN

By :
Deo Tikho1
Toibah Umi Kalsum, M.Kom2
Khairil, M. Kom2
The problem often experienced by most people is cleaning the floor of the
house from dirt such as spills of water and dust so we have to bother cleaning the
floor using a broom or rag so that it takes time in the process, but if we design a
modern tool that can detecting dirt in the form of water and dust spills using a
humidity sensor and debiting sensor so that the tool can automatically clean the
floor directly. The purpose of this robot is to find out the performance of the
humidity sensor and dust sensor in detecting dirt, then the sensor sends a signal to
the microcontroller, Arduino Mega 2560. Arduino Mega 2560 has advantages
that are similar to Arduino Uno, both use USB type A to B for the programming.
But Arduino Mega uses a higher chip ATMEGA2560. From the results of the
research, the performance of Arduino-based robot for cleaning floor of proximity
sensor response time detects a barrier in a room worth 2 seconds, the response
time of the position sensor detects a room position of 2 seconds, while the
response time detecting dust for longer is 2 minutes because the installation of a
dust sensor that is not right so that it slowly detects dust. While the humidity
sensor response time in detecting water is worth 3 seconds.
Keywords : Adruino Uno, Dust Sensor, Humidity Sensor.
1. Student
2. Supervisors

xi

KATA PENGANTAR
Puji Syukur penulis ucapkan atas rahmat dan karunia Allah SWT, Karena
atas rahmat dan karunia-Nya maka penulis dapat menyelesaikan skripsi ini.
Penulis mengangkat judul “ Perancangan Robot Pembersih Lantai Berbasis
Arduino”.
Skripsi ini penulis sajikan dalam bentuk tertulis dan banyak sekali pihak-
pihak yang membantu penulis dalam bentuk skripsi ini. Untuk itu penulis
mengucapakan terimakasih kepada:
1. Kepada Bapak Prof. Dr. agr. Ir. Johan Setianto selaku Rektor Universitas
Dehasen Bengkulu.
2. Ibu Herlina Latipa Sari, M.Kom selaku Dekan Fakultas Ilmu Komputer
Universitas Dehasen Bengkulu .
3. Ibu Toibah Umi Kalsum, S.Kom, M.Kom selaku Ketua Program Studi Sistem
Komputer Universitas Dehasen Bengkulu
4. Ibu Toibah Umi Kalsum, S.Kom, M.Kom selaku Dosen Pembimbing I dalam
menyelesaikan dan memberi kritik dan saran membangun dalam penulisan
Skripsi.
5. Bapak Khairil, M. Kom selaku Dosen Pembimbing II dalam menyelesaikan
dan memberi kritik dan saran membangun dalam penulisan Skripsi.
6. Dan seluruh pihak yang telah membatu penulisan dalam menyelesaikan
Skripsi ini.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa skripsi ini masih jauh dari kata
sempurna. Oleh karena itu, penulis sangat mengharapkan kritik dan saran dari
pembaca demi membangun skripsi yang sempurnah.

xii

Akhir kata penulis mengucapkan terimakasih dan pemohonan maaf
kepada semua pihak apabila ada kesalahan baik yang disengaja maupun yang
tidak disengaja selama melaksanakan dan mengerjakan skripsi.
Bengkulu, November 2018
Penulis

xiii

DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL ...................................................................................... i
HALAMAN LENGKAP ................................................................................ ii
HALAMAN DISETUJUI .............................................................................. iii
HALAMAN PERSETUJUAN ...................................................................... iv
HALAMAN TIM PENILAI .......................................................................... v
MOTTO DAN PERSEMBAHAN................................................................. vi
RIWAYAT HIDUP ........................................................................................ viii
SURAT PERNYATAAN ORISINIL ............................................................ ix
ABSTRAK ...................................................................................................... x
ABSTRACT .................................................................................................... xi
KATA PENGESAHAN ................................................................................. xii
DAFTAR ISI ................................................................................................... xiv
DAFTAR GAMBAR ...................................................................................... xvii
DAFTAR TABEl ............................................................................................ xx
DAFTAR LAMPIRAN ..................................................................................... xxi
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ............................................................................ . 1
1.2 Rumusan Masalah ....................................................................... . 2
1.3 Batasan Masalah ......................................................................... . 2
1.4 Tujuan Penelitian......................................................................... . 3
1.5 Manfaat Penelitian....................................................................... . 4
BAB II LANDASAN TEORI

xiv

2.1 Pengertian Robot ......................................................................... 5
2.2 Pengertian Arduiono ................................................................... 6
2.3 Pengertian Mikrokontroller ......................................................... 7
2.4 Pengertian Sensor ....................................................................... 8
2.5 Pengertian Sensor Jarak Ultrasonik ............................................ 9
2.6 Pengertian Sensor Posisi.............................................................. 11
2.7 Sensor Kelembaban...................................................................... 20
2.7.1 Jenis-Jenis Sensor Kelembaban ......................................... 21
2.7.2 Kegunaan Sensor Kelembaban .......................................... 27
2.8 Pengertian LCD 16x2 .................................................................. 27
2.9 Pengertian Motor DC .................................................................. 28
2.10 Pengertian Driver L28N .............................................................. 29
2.11 Pengertian Baterai ....................................................................... 30
2.12 Pengertian Resistor ..................................................................... 31
2.13 Pengertian Modul I2C ................................................................. 32
2.14 Dust Sensor ................................................................................. 33
BAB III METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Subyek Penelitian ..................................................................... 35
3.1.1 Sejarah Tempat Penelitian ............................................... 35
3.1.2 Tempat dan Waktu .......................................................... 35
3.1.3 Struktur Organisasi .......................................................... 36
3.1.4 Tugas dan Wewenang ...................................................... 36
3.2 Metode Penelitian ........................................................................ 39
3.3 Perangakt Keras Dan Perangkat Lunak ...................................... 39
3.3.1 Perangkat Keras ............................................................... 39

xv

3.3.2 Perangkat Lunak .............................................................. 40
3.4 Metode Pengumpulan Data .......................................................... 41
3.5 Metode Perancangan Sistem ....................................................... 41
3.5.1 Diagram Blok Global Aktual ............................................. 41
3.5.2 Diagram Blok Rangkaian Alat ........................................... 42
3.5.3 Desain Rangkaian Alat....................................................... 44
3.5.4 Prinsip Kerja ...................................................................... 45
3.5.5 Rencana Kerja .................................................................... 45
3.6 Perancangan Pengujian ................................................................ 46
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Dan Pembahasan ................................................................ 48
4.1.1 Hasil Perancangan Robot Pembersih Lantai ...................... 49
4.1.2 Hasil Program Robot Pembersih Lantai............................. 49
4.2 Pembahasan ................................................................................. 50
4.2.1 Persiapan Alat Dan Bahan ................................................. 50
4.2.2 Instalasi Aplikasi Arduino IDE .......................................... 51
4.2.3 Meimplementasikan Robot Pembersih Lantai ................... 55
4.2.4 Mengunggah Program Dari Software Arduino IDE ........... 57
4.2.5 Hasil Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino .............. 60
4.3 Hasil Pengujian ........................................................................... 61
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan.................................................................................... 65
5.2 Saran ............................................................................................... 66
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

xvi

DAFTAR GAMBAR
Gambar Halaman
2.1 Arduino...................................................................................................... 7
2.2 Mikrokontroler ......................................................................................... 8
2.3 Sensor Ultrasonik ...................................................................................... 10
2.4 Sensor Posisi ............................................................................................. 12
2.5 Cara Kerja Half Effect Sensor ................................................................... 15
2.6 Cara Kerja Potensiometer ......................................................................... 15
2.7 Optical Shaft Encoder ............................................................................... 16
2.8 Optical Encoder ........................................................................................ 17
2.9 Linier Variable Differential Transformers (LVDT) ................................. 19
2.10 Reflective Light Proximity Sensors ......................................................... 20
2.11 Blok Diagram System Pengukuran Kapasitif .......................................... 22
2.12 Prinsip Kerja Sensor Kapasitif ................................................................. 23
2.13 Sensor Konduktivitas ............................................................................... 24
2.14 Sensor Kelembaban Solid ........................................................................ 25
2.15 Sensor Konduktivitas ............................................................................... 26
2.16 LCD ......................................................................................................... 28
2.17 Motor DC ................................................................................................ 29
2.18 Driver Motor L298N ............................................................................... 30
2.19 Baterai ..................................................................................................... 31
2.20 Resistor.................................................................................................... 32
2.21 Modul I2C LCD ...................................................................................... 33
2.22 Dus Sensor .............................................................................................. 34
3.1 Struktur Organisasi ................................................................................. 36

xvii

3.2 Diagram Blok Global .............................................................................. 41
3.3 Diagram Blok Rangkaian Alat ................................................................ 43
3.4 Desain Rangkaian.................................................................................... 44
3.5 Rencana Kerja ......................................................................................... 46
4.1 Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino ............................................. 49
4.2 Hasil Program Robot Pembersih Lantai.................................................... 50
4.3 Mengunduh Aplikasi Arduino IDE ........................................................... 52
4.4 Tampilan Persetujuan Instalasi Arduino .................................................. 52
4.5 Tampilan Instalation Option ..................................................................... 53
4.6 Tampilan Memilih Folder ......................................................................... 53
4.7 Tampilan Untuk Extract Ke Windows ...................................................... 54
4.8 Tampilan Install USB Driver .................................................................... 54
4.9 Tampilan Selesai Menginstall ................................................................... 54
4.10 Rangkaian Robot Pembersih Lantai ......................................................... 56
4.11 Membuka Software Arduino IDE ........................................................... 57
4.12 Tampilan Utama Software Arduino IDE ................................................. 58
4.13 Pembuatan Sketch Bergerak Robot Bipedal............................................ 58
4.14 Program Gerak Robot Pembersih Lantai ................................................ 59
4.15 Tahap Mengunggah Sketch Program Ke Board ...................................... 59

xviii

DAFTAR TABEL
Tabel Halaman
2.1 Jenis Sensor Posisi dan Spesifikasi ............................................................ 13
3.1 Perangkat Keras yang diperlukan............................................................... 40
3.2 Perancangan Pengujian .............................................................................. 47
4.1 Hasil Pengujian Unjuk Kerja Robot Pembersih Lantai.............................. 61

xix

DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran Rancangan Kegiatan (Time Schedule)................................................. 1
Sintac Program Robot Pembersih Lantai.............................................................. 2
Lampiran Kartu Bimbingan................................................................................... 3

xx

BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Dalam era globalisasi seperti sekarang ini banyak kemajuan
diberbagai bidang yang dapat kita rasakan seperti bidang elektronika.
Komponen-komponennya berkembang dari segi efesien, fungsi, maupun
fisik. Perkembagan tersebut dan pemanfaatan teknologi elektronika
diharapkan mampu menciptakan sebuah perangkat elektronika.
Dalam teknologi elektronika dan komputer saat ini, efektifitas dan
efisiensi selalu menjadi acuan agar setiap langkah dalam penggunaan dan
pemanfaatan teknologi diharapkan dapat mencapai hasil yang optimal baik
itu dalam kualitas maupun kuantitasnya.
Masalah yang sering dialami oleh sebagian besar orang adalah
membersihkan lantai rumah dari kotoran seperti tumpahan air dan debu
sehingga kita harus repot membersihkan lantai menggunakan sapu maupun
kain lap sehingga perlu waktu dalam proses tersebut, tetapi jika kita
merancang sebuah alat yang modern yang mana alat tersebut dapat
mendeteksi kotoran berupa tumpahan air dan debu menggunakan sensor
kelembaban dan sensor debu sehingga alat tersebut dapat otomatis
membersihkan lantai secara langsung. Tujuan dari robot ini adalah untuk
mengetahui unjuk kerja dari sensor kelembaban dan sensor debu dalam
mendeteksi kotoran lalu sensor mengirim sinyal ke mikrokontroller yaitu
Arduino Mega 2560.
Yang mana Arduino Mega 2560 memiliki kelebihan yaitu mirip
dengan Arduino Uno, sama-sama menggunakan USB type A to B untuk
pemogramannya. Tetapi Arduino Mega, menggunakan Chip yang lebih
1

tinggi ATMEGA 2560. Dan tentu saja untuk Pin I/O Digital dan pin input
Analognya lebih banyak dari Uno. Arduino Mega 2560 memiliki 54 pin
digital input/output, dimana 15 pin dapat digunakan sebagai output PWM,
16 pin sebagai input analog, dan 4 pin sebagai UART (port serial
hardware), 16 MHz kristal osilator, koneksi USB, jack power, header ICSP,
dan tombol reset. Ini semua yang diperlukan untuk mendukung
mikrokontroler. Cukup dengan menghubungkannya ke komputer melalui
kabel USB atau power dihubungkan dengan adaptor AC-DC atau baterai
untuk mulai mengaktifkannya. Arduino Mega2560 kompatibel dengan
sebagian besar shield yang dirancang untuk Arduino Duemilanove atau
Arduino Diecimila. Arduino Mega 2560 adalah versi terbaru yang
menggantikan versi Arduino Mega.
Berdasarkan uraian di atas maka penulis tertarik untuk mengangkat
judul yaitu : “Perancangan Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino”.
1.2. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang diatas, maka penulis merumuskan
masalah yaitu: Bagaimana merancang dan membuat Robot Pembersih
Lantai Berbasis Arduino ?
1.3. Batasan Masalah
Agar pembahas tidak menyimpang dari tujuan dan lebih terarah
maka penulis membatasi masalah sebagai berikut :
1. Kotoran yang digunakan berupa debu dan air.
2. Untuk uji sampel menggunakan air dengan satuan ml menggunakan
gelas ukur.
2

3

3. Robot hanya mendeteksi keberadaan debu disedot oleh penyedot debu
dan air lalu air diserap menggunakan busa pembersih (kanebo).
4. Jumlah Sensor yang digunakan sebanyak 6 buah sensor yaitu tiga
buah sensor jarak yang berfungsi untuk mengetahui keberadaan objek
di ruangan, satu buah sensor posisi yaitu optical flow sensors
digunakan untuk mendeteksi, dan satu buah sensor dust yang
berfungsi untuk mendeteksi keberadaan debu dan yang terakhir satu
buah sensor kelembaban yang berfungsi untuk mendeteksi keberadaan
air.
5. Mikrokontroler yang digunakan adalah arduino Atmega 2560.
6. Menggunakan perangkat mekanik berupa robot beroda.
1.4. Tujuan Penelitian
a. Tujuan Umum
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk melanjutkan tahap
pembuatan skripsi pada program studi Sistem Komputer Universitas
Dehasen.
b. Tujuan Khusus
1. Untuk mengetahui unjuk kerja dari sensor posisi yaitu sensor
optical flow pada robot pembersih lantai berbasis arduino dalam
mendeteksi ruangan.
2. Untuk mengetahui unjuk kerja dari sensor jarak ultrasonik pada
robot pembersih lantai berbasis arduino dalam mendeteksi
penghalang di ruangan.
3. Untuk mengetahui unjuk kerja dari sensor kelembaban pada robot
pembersih lantai berbasis arduino dalam busa (kanebo) pembersih
membersihkan atau mengepel tumpahan air.

4

4. Untuk mengetahui unjuk kerja dari dust sensors pada robot
pembersih lantai dalam mendeteksi keberadaan debu.
1.5. Manfaat Penelitian
Manfaat penelitian Perancangan Robot Pembersih Lantai Berbasis
Arduino, dapat ditarik berberapa manfaat:
1. Mengetahui unjuk kerja dari sensor posisi yaitu optical flow sensors
dalam mendeteksi ruangan.
2. Mengetahui unjuk kerja dari sensor jarak ultrasonik dalam mendeteksi
penghalang di ruangan.
3. Mengetahui unjuk kerja dari sensor kelembaban dalam mendeteksi air yg
tumpah di atas lantai.
4. Mengetahui unjuk kerja dari dust sensor dalam mendeteksi keberadaan
debu.
5. Mengetahui unjuk kerja keseluruhan dari robot pembersih lantai dalam
membersihkan lantai dari debu dan tumpahan air.

5

BAB II
LANDASAN TEORI
2.1. Pengertian Robot
Menurut Hendy (2008:147), Kata “ROBOT” pertamakali muncul
pada tahun 1921 dalam sebuah drama berjudul R.U.R (Rossum’s Universal
Robot). Karangan Karel Capek (dibaca chop’ek). Kata “ROBOT” berasal
dari bahasa ceko “ROBOTA” yang berarti Forced Labor. Kata
“ROBOTICS” juga berasal dari bahasa karya cerita pendek fiksi ilmiah
karangan Issac Asimov pada tahun 1942 yang berjudul “Runaround”. Cerita
pendek tersebut kemudian dimasukkan oleh Issac Asomov ke dalam buku
karangannya yang sangat terkenal, “I, Robot”.
Sebuah robot adalah sebuah unit baik berupa mekanikal atau fisikal
maupun yang virtual yang memiliki kecerdasan. Pada umumnya, Robot
berupa rangkaian elektromekanik yang dapat bergerak dan memiliki akal.
Namun, sampai saat ini, definisi dari sebuah mesin atau alat dapat
dikategorikan sebagai robot masih terus diperdebatkan dan dibakukan.
Secara umum, sebuah robot harus memiliki sifat-sifat atau
karakteristik sebagai berikut :
a. Sebuah robot tidaklah alami, merupakan hasil rekaan.
b. Dapat merasakan kondisi lingkungannya.
c. Dapat memanipulasi benda-benda yang berada dilingkungannya.
d. Memiliki tingkat kecerdasan tertentu, mampu membuat keputusan
berdasarkan lingkungannya, terkontrol secara otomatis
(preprogrmmed sequence).
e. Dapat deprogram.
5

6

f. Dapat bergerak dengan satu atau lebih aksis untuk berputar dan
berpindah.
g. Dapat membuat pergerakan yang terkoordinasi dengan baik.
International Standard ISO 8373 mendefenisikan robot sebagai : “An
Automatically controlled, reprogrammable, multipurpose, manipulator
programmable in three or more axes, which may be either fixed or mobile
for use in industrial automation applications”.
Tidak ada satu definisi pun tentang robot yang dapat memuaskan
semua orang. Joseph Engelberger, seorang pioneer dalam robotika industry,
pernah mengatakan : “i can’t define a robot, but I cnow one when I see
one”.
Kamus Cambrige Advanced Learner’s mendefenisikan robot sebagai
: “A machine used to perform jobs automatically, which is controlled by a
computer”.
2.2. Pengertian Arduino
Menurut Faton (2014:24), arduino adalah pengendali mikro sing-
boar yang bersifat open source, dan arduino adalah sebuah boar
mikrokontroler yang didasarkan pada Atmega 328.
Menurut Anwar dkk (2015:31), arduino adalah papan
mikrokontroler yang berbasis Atmega 328p yang mempunyai 14 digital
input/output, yang 6 pin bisa digunakan sebagai keluaran PWM, 6 analog
input, 16 MHz osilator Kristal, penghubung USB, power jack, ICSP heder,
dan tombol riset untuk mendukung mikrokontroler. Bentuk fisik arduino
uno dapat dilihat pada gambar 2.1 di bawah ini.

7

Gambar 2.1 Arduino
Jadi dapat disimpulkan bahwa arduino adalah sebuah papan boar
mikrokontroler yang mempunyai input dan output yang bersifat open
source.
2.3. Pengertian mikrokontroler
Menurut Saputra (menurut Malik 2009:319), mikrokontroler adalah
komponen utama atau biasa disebut sebagai otak yang berfungsi sebagai
pengerak motor dan pengolah data yang dihasilkan oleh komparator sebagai
bentuk keluaran dari sensor.
Menurut Oktariawan dkk (2013:19), mikrokontroler adalah system
mikrooposesor lengkap yang terkandung di dalam sebuah chip.
Mikrokontroler telah berisi komponen pendukung sistem minimal
mikroposesor , yakni memori dan permograman input-output.
Menurut Maulana (2017:94), mikrokontroler adalah rangkaian
elektronik yang dapat menyimpan program didalamnya. mikrokontroler
umumnya terdiri dari CPU, memori I/O, dan unit pendukung. Gambar 2.2
adalah mikrokontroller Atmega 328.

8

Gambar 2.2 Mikrokontroler
Jadi, dapat disimpulkan bahwa mikrokontroler adalah sebuah chip
yang berisi komponen utama atau bisa di disebuat sebagai otak yang dapat
mnyimpan program di dalamnnya.
2.4. Sensor
Menurut Zain dkk (2012:1) Sensor adalah komponen yang dapat
digunakan untuk mengkonversi suatu besaran tertentu menjadi satuan
analog sehingga dapat dibaca oleh satuan rangkaian elektronik. Sensor juga
dapat disebut sebagai piranti yang mentransformasi (mengubah) suatu nilai
fisik ke nilai fisik lain. Sensor merupakan komponen utama dari suatu
tranduser, sedangkan tranduser merupakan sistem yang melengkapi agar
sensor tersebut mempunyai keluaran sesuai yang kita inginkan dan dapat
langsung dibaca pada keluarannya. Tranduser sebagai tanggapan terhadap
kondisi, kuantitas kondisi masukan. Sensor sangat berguna dalam dunia
industri diantaranya untuk monitoring, controlling dan proteksi. Sensor
tidak terbatas pada pengukuran besaran fisik saja, tetapi juga pada kimia dan
biologis.

9

Menurut Nurkamiden (2017:7) Sensor dapat disebut sebagai
converter, yaitu alat yang dapat mengubah variabel fisik, misalnya
temperatur, jarak, tekanan, dan variabel yang mudah dievaluasi untuk proses
selanjutnya. Biasanya berupa sinyal elektris (tegangan, frekuensi vibrasi,
ataupun hambatan). Berdasarkan output yang dihasilkan, sensor dapat
dibedakan menjadi binary sensor dan analogue sensor. Binary sensor
mengeluarkan dua output sinyal, yaitu status switching “On” dan “Off”.
Kedua status ini dikonversikan ke bilangan biner dengan 1 untuk “On” dan
0 untuk “Off”. Sedangkan analogue sensor merupakan transduser dimana
merubah besaran fisis menjadi besaran elektris dengan kata lain, sensor
analog membangkitkan perubahan sinyal elektris.
Berdasarkan pengertian maka sensor menurut para ahli di atas dapat
disimpulkan bahwa sensor adalah komponen yang dapat digunakan untuk
mengkonversi suatu besaran tertentu menjadi satuan analog sehingga dapat
dibaca oleh satuan rangkaian elektronik dan sebagai converter, yaitu alat
yang dapat mengubah variabel fisik, misalnya temperatur, jarak, tekanan,
dan variabel yang mudah dievaluasi.
2.5. Pengertian Sensor Ultrasonik
Menurut Nugraha Fandhi (2016:4), sensor ultrasonik adalah sebuah
sensor yang mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik. Pada
sensor ini gelombang ultrasonic dibangkitkan melalui sebuah benda yang
disebut piezoelektrik. Piezoelektrik ini akan menghasilkan gelombang
ultrasonik dengan frekuensi 40 kHz ketika sebuah osilator diterapkan pada
benda tersebut.

10

Gambar 2.3 Sensor Ultrasonik
Menurut Mahardika (2012:1), sensor ultrasonik adalah sensor
pengukur jarak suatu objek. Ultrasonik sering digunakan untuk keperluan
mengukur jarak sebuah benda atau untuk mendeteksi halangan. Dalam dunia
elektronika, ultrasonik biasanya dikemas dalam kit sensor ultrasonik yang di
dalamnya terdapat receiver dan transmitter ultrasonik. Bentuk fisik dari
sensor ultrasonik dapat di lihat pada gambar 2.3 di atas.
Rangkaian penyusun sensor ultrasonik ini terdiri dari transmitter,
reiceiver, dan komparator. Selain itu, gelombang ultrasonik dibangkitkan
oleh sebuah kristal tipis bersifat piezoelektrik. Bagian-bagian dari sensor
ultrasonic adalah sebagai berikut :
1. Piezoelektrik
Peralatan piezoelektrik secara langsung mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Tegangan input yang digunakan menyebabkan
bagian keramik meregang dan memancarkan gelombang ultrasonik.
Tipe operasi transmisi elemen piezoelektrik sekitar frekuensi 32 kHz.
Efisiensi lebih baik, jika frekuensi osilator diatur pada frekuensi
resonansi piezoelektrik dengan sensitifitas dan efisiensi paling baik.
Jika rangkaian pengukur beroperasi pada mode pulsa elemen
piezoelektrik yang sama dapat digunakan sebagai transmitter dan
reiceiver.

11

2. Transmitter
Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar
gelombang ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40 kHz yang
dibangkitkan dari sebuah osilator. Untuk menghasilkan frekuensi 40
KHz, harus dibuat sebuah rangkaian osilator dan keluaran dari osilator
dilanjutkan menuju penguat sinyal. Besarnya frekuensi ditentukan oleh
komponen kalang RLC / kristal tergantung dari desain osilator yang
digunakan. Penguat sinyal akan memberikan sebuah sinyal listrik yang
diumpankan ke piezoelektrik dan terjadi reaksi mekanik sehingga
bergetar dan memancarkan gelombang yang sesuai dengan besar
frekuensi pada osilator.
3. Receiver
Receiver terdiri dari transduser ultrasonik menggunakan bahan
piezoelektrik, yang berfungsi sebagai penerima gelombang pantulan
yang berasal dari transmitter yang dikenakan pada permukaan suatu
benda atau gelombang langsung LOS (Line of Sight) dari transmitter.
Oleh karena bahan piezoelektrik memiliki reaksi yang reversible,
elemen keramik akan membangkitkan tegangan listrik pada saat
gelombang datang dengan frekuensi yang resonan dan akan
menggetarkan bahan piezoelektrik tersebut.
2.6. Pengertian Sensor Posisi
Menurut Lamsani ( 2015 : 13 ) Sensor posisi merupakan sensor atau
saklar yang bekerja berdasarkan jarak objek terhadap sensor yang dapat
mendeteksi adanya target jenis logam dengan tanpa adanya kontak fisik.
Biasanya sensor ini terdiri dari alat elektronis solid state yang terbungkus

12

rapat untuk melindungi dari pengaruh getaran, cairan, kimiawi, dan korosif
yang berlebihan. Sensor posisi dapat diaplikasikan pada kondisi
penginderaan pada objek yang dianggap terlalu kecil atau lunak untuk
menggerakkan suatu mekanis saklar.
Menurut Pramudijanto ( 2017 : 2 ) Sensor Posisi adalah suatu sensor
yang menkonversikan perubahan gerakan suatu objek menjadi energi listrik,
suatu perubahan kecepatan bisa didapat dari perubahan posisi. Bentuk fisik
dari sensor posisi dapat dilihat pada gambar 2.4.
Gambar 2.4 Sensor Posisi
Menurut Syam ( 2013 : 26 ) Ada berbagai jenis sensor posisi yang
biasa menjadi pilihan untuk penelitian. Faktor faktor pendorong dalam
memilih sensor posisi :
1. Eksitasi,
2. Penyaringan/filtering,
3. Lingkungan, dan
4. Tidak perlu meyentuh saat mengukur jarak, atau
5. Koneksi fisik langsung diperlukan untuk mengukur jarak.
Tidak ada satupun jenis sensor universal untuk tekanan atau gaya.
Mendeteksi posisi telah dilakukakn dengan sensor untuk waktu yang lama,
sehingga kedua preferensi dan aplikasi memainkan peran dalam membuat
keputusan ini.

13

Tabel 2.1 Jenis Sensor Posisi dan Spesifikasi
Position
Price Environment Accuracy Sensitivity Comparison
Sensor
Hall Effect Low Standart On or off On or off Only certain
Sensor that target is
nearby when
depressing
sensor.
Optical Varies Standard Varies High Accuracy
Encoders- determined by
Liner and number of
Rotary counts per
revolution
Potentiometers Low Standard High High Required to be
physically
attached to
moving target
Linier and High Known for High High  Handies a high
Rotary tolerance of degree of
Variable dirty industrial power.
Diferential environments  Requires
Transformers and precision signal
(LVDT) or conditionin.
(RVDT)  RVDTs
typically
operate over
any angular
range of ± 30
to 70oC
Eddy-Current Medium  Noncontacti Medium Varies  Not good
Proximity ng where high
Probe  Tolerance of resolution is
dirty required.
environment  Not good for
s use when a
 Not sensitive large gap
to material exists beteen
between sensor and
sensor and target (optical
target and laser
sensors are

14

better).
 Good when
mounted on a
reasonably
stationary
mechanical
structure to
measure
nearby
moving
machinery.
Reflective Varies Standard Varies High Line of sight to
Light target required
Proximity for
Sensor measurement.
Good for use
when large gap
exists between
sensor and
target
Accuracy
determined by
quality of
sensor.
1. Hall Effect Sensors
Dengan sensor efek Hall, kehadiran sebuah objek ditentukan
ketika objek yang menekan tombol. Hal ini baik "on" dan objek
menyentuh tombol atau "off" dan target bisa di mana saja. Sensor efek
Hall telah digunakan dalam keyboard dan bahkan di robot kompetisi
pertempuran tinju untuk menentukan kapan pukulan disampaikan. Sensor
ini tidak memberikan skala untuk seberapa jauh sebuah benda dari sensor
saat tombol "off," tetapi efektif untuk aplikasi yang tidak memerlukan
informasi posisi yang sangat rinci.

15

Gambar 2.5 Cara Kerja Half Effect Sensor
2. Potentiometers
Potensiometer adalah sensor yang menggunakan kontak geser
untuk membuat pembagi tegangan disesuaikan. Tegangan disesuaikan ini
mengukur posisi. Potensiometer memberikan tarik sedikit untuk sistem
yang mereka secara fisik terhubung ke. Sementara ini diperlukan untuk
digunakan sensor jenis ini, potensiometer yang murah dibandingkan
dengan sensor posisi lain dan dapat menawarkan akurasi besar.
Gambar 2.6 Cara Kerja Potensiometer

16

3. Optical Encoders
Sensor posisi lain yang biasa digunakan adalah encoder optik,
yang dapat berupa linear atau putaran. Perangkat ini dapat menentukan
kecepatan, arah, dan posisi dengan cepat, akurasi yang tinggi. Seperti
namanya, encoders optik menggunakan cahaya untuk menentukan posisi.
Serangkaian bar bergaris membagi jarak yang akan diukur dengan
jumlah. Semakin banyak/tinggi semakin akurasi. Beberapa encoders
optik rotary dapat memiliki hingga 30.000 jumlah untuk menawarkan
akurasi yang luar biasa. Juga, karena waktu respon yang cepat mereka,
mereka ideal untuk banyak aplikasi kontrol gerak. Sensor dengan
komponen fisik yang menempel pada sistem, seperti potensiometer,
menambahkan sejumlah kecil perlawanan terhadap gerakan bagian
sistem. Namun, encoders hampir tidak menghasilkan gesekan apapun
ketika mereka bergerak dan sangat ringan, tetapi mereka harus
tertutup/disegel untuk beroperasi dalam lingkungan yang keras atau
berdebu, sehingga perlu biaya tambahan. Biaya tambahan juga biasanya
terjadi dalam aplikasi akurasi tinggi karena encoders optik membutuhkan
bantalan mereka sendiri untuk menghindari misalignment ketika
dimasukkan ke dalam produk.
Gambar 2.7 Optical Shaft Encoder

17

Gambar 2.8 Optical Encoder
4. Linear Variable Differential Transformers (LVDTs)
Linear transformator variabel diferensial (LVDTs) dan sensor
sejenisnya rotary (RVDTs) menggunakan induksi magnetik untuk
menentukan posisi. Kedua sensor ini efektif untuk aplikasi industri dan
kedirgantaraan karena ketahanan mereka. Keduanya membutuhkan
pengkondisian sinyal, yang dapat menambah biaya. Sebagai tambahan,
sensor ini harus akurat selaras dalam berat, dalam bentuk kemasan yang
cukup mahal dan berisi kumparan yang mahal untuk memproduksi.
Selain biaya untuk jenis sensor ini, namun dikenal untuk presisi tinggi.
Salah satu jenis sensor posisi yang tidak menderita masalah
keausan mekanis adalah "Linear Variable Differential Transformer" atau
LVDT untuk pendek. Ini adalah jenis sensor posisi induktif yang bekerja
pada prinsip yang sama seperti trafo AC yang digunakan untuk
mengukur pergerakan. Ini adalah perangkat yang sangat akurat untuk
mengukur perpindahan linier dan yang output sebanding dengan posisi
inti bergerak nya.

18

Ini pada dasarnya terdiri dari tiga kumparan luka pada tabung
hampa mantan, salah satu membentuk kumparan primer dan dua lainnya
kumparan membentuk sekunder identik terhubung elektrik bersama
dalam seri tetapi 180o dari fase kedua sisi kumparan primer. Sebuah besi
lunak inti feromagnetik bergerak (kadang-kadang disebut "angker") yang
terhubung ke objek yang diukur, slide atau bergerak naik dan turun
dalam tubuh tubular dari LVDT. Sebuah tegangan referensi AC kecil
yang disebut "sinyal eksitasi" (2 - 20V rms, 2 - 20kHz) diterapkan ke
gulungan primer yang pada gilirannya menginduksi sinyal EMF ke dua
gulungan sekunder yang berdekatan (prinsip transformator).
Jika besi lunak inti magnetik angker tepat di tengah tabung dan
gulungan, "posisi nol", dua diinduksi emf dalam dua gulungan sekunder
membatalkan satu sama lain karena mereka 180o keluar dari fase,
sehingga tegangan output yang dihasilkan adalah nol. Sebagai inti
dipindahkan sedikit ke satu sisi atau yang lain dari nol atau posisi nol,
tegangan induksi di salah satu sekunder akan menjadi lebih besar dari
yang sekunder lainnya dan output akan diproduksi.
Polaritas sinyal output tergantung pada arah dan perpindahan dari
inti bergerak. Semakin besar gerakan inti besi lunak dari posisi nol pusat
yang lebih besar akan sinyal output yang dihasilkan. Hasilnya adalah
output tegangan diferensial yang bervariasi secara linear dengan posisi
inti. Oleh karena itu, sinyal output dari jenis sensor posisi kedua memiliki
amplitudo yang merupakan fungsi linear dari core perpindahan dan
polaritas yang menunjukkan arah gerakan. Fase sinyal output dapat
dibandingkan dengan fase kumparan eksitasi primer memungkinkan
sirkuit elektronik yang sesuai seperti AD592 LVDT Sensor Amplifier

19

tahu mana setengah dari kumparan inti magnetik dan dengan demikian
mengetahui arah perjalanan.
Gambar 2.9 Linear Variable Differential Transformers (LVDTs)
5. Eddy-Current Sensors
Sensor Eddy-Current menggunakan medan magnet untuk
menentukan posisi. Sensor jenis ini jarang diaplikasikan pada aplikasi
yang memerlukan informasi posisi yang sangat rinci atau di mana
kesenjangan besar ada antara sensor dan target. Sensor ini lebih baik
digunakan di jalur perakitan ketika dipasang pada struktur mekanik
cukup stasioner untuk mengukur mesin terdekat bergerak. Untuk
informasi posisi yang lebih tepat, biasanya menggunakan sensor jarak
cahaya.
6. Reflective Light Proximity Sensors
Sensor jarak cahaya reflektif menggunakan waktu perjalanan
sinar ke dan dari target reflektif untuk menentukan jarak. Mereka

20

memiliki waktu respon yang cepat dan sangat baik dalam aplikasi di
mana kesenjangan yang besar ada antara sensor dan sasaran. Pandangan
yang jelas diperlukan bila menggunakan sensor ini, dan akurasi dan
kualitas sensor ini langsung terkait dengan harga yang ada dipasaran.
Gambar 2.10 Reflective Light Proximity Sensors
2.7. Sensor Kelembaban
Menurut Harisuryo dkk (2015: 652) Kelembaban adalah konsentrasi
uap air di udara. Angka konsentrasi ini dapat diekspresikan dalam
kelembabab absolut, kelembaban spesifik atau kelembaban relatif. Alat
untuk mengukur kelembaban disebut higrometer. Kelembaban udara
menggambarkan kandungan uap air di udara yang dapat dinyatakan sebagai
kelembaban mutlak, kelembaban nisbi (relatif) maupun defisit tekanan uap
air. Kelembaban mutlak adalah kandungan uap air (dapat dinyatakan dengan
massa uap air atau tekanannya) per satuan volum. Kelembaban nisbi
membandingkan antara kandungan/tekanan uap air aktual dengan keadaan
jenuhnya atau pada kapasitas udara untuk menampung uap air.Kapasitas
udara untuk menampung uap air tersebut (pada keadaan jenuh) ditentukan
oleh suhu udara.Sedangkan defisit tekanan uap air adalah selisih antara

21

tekanan uap jenuh dan tekanan uap aktual. Masing-masing pernyataan
kelembaban udara tersebut mempunyai arti dan fungsi tertentu dikaitkan
dengan masalah yang dibahas.
Menurut Akbar Ali (2016 : 2) Sensor kelembaan adalah suatu alat
ukur yang digunakan untuk membantu dalam proses pengukuran tingkat
kelembaban uap air yang terkandung dalam udara. Dalam dunia industri ada
beberapa sensor kelembaban yang biasa di gunakan yaitu, capasitif sensor,
electrical conductivity sensor dan termal conductivity sensor.
Dimana capasitif sensor adalah kapasitor yang terisi udara dibuat sebagai
sensor kelembaban relative karena uap dalam atmosfer merubah permivitas
elektrik udara. Electrical conductivity sensor disebut dengan “pope
elememt”, yang terdiri dari polystyrene yang diperlakukan dengan asam
sulfur untuk memperoleh karakteristik surface-resistivitas yang diinginkan.
Penggunaan konduktivitas termal dari gas untuk mengukur kelembaban,
dapat di ukur oleh sebuah sensor termistor.
2.7.1. Jenis – Jenis Sensor Kelembaban
A. Capacitive Sensor.
Sebuah kapasitor air-filled/terisi-udara dibuat sebagai
suatu sensor kelembaban relative karena uap dalam atmosfer
merubah permivitas elektrik udara. Sebuah kapasitor air-
filled/terisi-udara dibuat sebagai suatu sensor kelembaban
relative karena uap dalam atmosfer merubah permivitas elektrik
udara menurut persamaam di bawah ini:

22

Dimana :
T = ketentuan suhu (dalam K)
P = adalah tekanan udara basah (dalam mHg)
Ps = adalah tekanan saturasi uap air ditemperatur T (dalam
mHg)
H = adalah kelembaban relative (dalam %)
Rumus tersebut menunjukkan konstanta dielektrik dari
udara basah, dan untuk itu kapasitansi adalah sebanding dengan
kelembaban relative. Jarak atau ruang antara plat kapasitor dapat
diisi dengan suatu isolator yang tepat yang memiliki konstanta
dielektrik yang berubah secara signifikan suatu waktu
tergantung kelembaban. Sensor kapasitif dapat dibentuk dari
film polimer hygroscopic dengan lapisan metal elektroda pada
bagian yang berlawanan. Kapasitansi suatu sensor kira-kira
proporsional/sebanding dengan kelembaban relative H.
Dimana Co adalah kapasitansinya pada H = 0
Gambar 2.11 Blok Diagram System Pengukuran Kapasitif

23

Pada gambar 2.11 menunjukkan sebuah block diagram
system pengukuran kapasitif, dimana konstanta dielektrik dari
contoh/sample material tersebut merubah frekuensi osilator.
Metode tersebut memiliki beberapa keterbatasan, sebagai
contohnya, keakuratannya kurang ketika pengukuran
kelembaban dibawah 0,5%, material yang dijadikan contoh
tersebut harus bersih dari parikel asing yang memiliki konstanta
dielektrik relative yang tinggi (contohnya: benda metal dan
plastic), dan suatu penentuan contoh pengukuran harus
dipertahankan.
Prinsip kerja
a. Memanfaatkan perubahan kapasitif.
b. Perubahan posisi bahan dielektrik diantara kedua keping.
c. Pergeseran posisi salah satu keping dan luas keping yang
berhadapan langsung.
d. Perubahan jarak antara kedua keeping.
Gambar 2.12 Prinsip Kerja Sensor Kapasitif

24

Sebuah sensor kelembaban film tipis dapat terbuat
padasebuah substrat silicon. Sebuah lapisan dari SiO2 3000 A
thick ditempatkan pada suatu substrat n-Si (gbr. 13.4 B) Dua
metal elektroda ditempatkan pada lapisan SiO2 tersebut.
Metal-metal tersebut terbuat dari aluminium, chromium,
atau phosphor yang di doping polysilikon (LPCVD)2. Kerapatan
elektroda berkisar 2000 - 5000 A. Elektroda tersebut terbentuk
dalam pola integritas yang ditunjukkan pada gbr.13.4 A. Sensor
yang paling baik dilapisi dengan sebuah lapisan dielektrik.
Untuk lapisan ini, beberapa material dapat digunakan seperti
vapor deposited SiO2 atau phosphorosilicate glass (CVDPSG).
Kerapatan dari lapisan berkisar antara 30 - 4000 A.
B. Electrical Conductivity Sensors (Sensor Konduktivitas
Elektrik).
Resistansi dari banyak konduktor non metal secara
umum tergantung pada kandungan air konduktor tersebut, yang
merupakan suatu dasar dari sensor kelembaban resistif atau
hygrostator.
Gambar 2.13 Sensor Konduktivitas

25

Sensor tersebut berisi suatu material yang secara relative
resistivitasnya rendah yang berubah secara signifikan dibawah
perubahan kondisi kelembaban. Contoh lainnya dari sensor
kelembaban konduktivitas adalah disebut dengan “Pope
element”, yang terdiri dari polystyrene yang dilakukan /
diperlakukan dengan asam sulfur untuk memperoleh
karakteristik surface resistivitas yang diinginkan.
Material lainnya yang menjanjikan untuk pembuatan
suatu film dalam sensor konduktivitas adalah solid
polyelectrolytes karena konduktivitas elektrik dari bahan itu
bervariasi / berubah terhadap kelembaban.
Gambar 2.14 Sensor Kelembaban Solid
Sensor kelembaban solid - state dapat dibuat dengan
substrat silicon (gbr. 2.14 A) Silikon tersebut harus
berkonduktansi tinggi, yang menyediakan garis edar elektrik
dari elektroda aluminium hampa udara / vacuum yang
ditempatkan pada permukaan sensor. Suatu lapisan oksida yang
dibentuk pada bagian atas lapisan aluminium konduktif, dan
pada bagian atas itu, elektroda lainnya dibentuk. Lapisan
aluminium tersebut dianodized dalam suatu cara untuk
membentuk permukaan oksida berpori.

26

Elektroda bagian paling atas/diatasnya terbuat dari suatu
bentuk emas berpori yang dapat ditembus gas, dan diwaktu yang
sama dapat menyediakan kontak elektric. Oksida aluminium
(Al2O3), seperti banyak material-material lainnya, yang dengan
siap mengabsorbsi air ketika terkontak/terhubung dengan
campuran gas yang mengandung air dalam keadaan beruap air.
C. Thermal Conductivity Sensors (Sensor Konduktivitas
Thermal).
Penggunaan konduktivitas thermal dari gas untuk
mengukur kelembapan dapat di ukur oleh sebuah sensor
thermistor / dasar (gambar 2.15 a).Dua thermistor kecil (Rt1 dan
Rt2) didukung dengan kawat-kawat tipis untuk memperkecil
rugi konduktivitas thermal. Thermistor pada sebelah kiri dibuka
agar gas yang berada di luar masuk melalui lubang, dan
thermistor sebelah kanan tertutup dengan rapat dalam
udara kering. Thermistor tersebut memperkuat /
menghasilkan self- heating pada penerimaan arus rangkaian.
Gambar 2.15 Sensor Konduktivitas
Awalnya, jembatan diseimbangi dalam udara kering
untuk menentukan suatu nilai referensi nol. Keluaran dari sensor

27

ini bertambah secara berangsur-angsur seperti kenaikan
kelembapan absolute dari nol.
2.7.2. Kegunaan Sensor Kelembaban.
Pada prinsip kerja sensor ini adalah mendeteksi besarnya
kelembaban relative udara di sekitar sensor. Pada bidang industri
kapasitif sensor digunakan sebagai system pengendali suhu dan
kelembaban dan pada mesin pengering kertas. Sedangkan electrical
conductivity sensor digunakan sebagai indikator pengering mesin
cuci. Dan thermal conductivity sensor umum nya digunakan sebagai
vacum sensor pada industry misalnya pada mesin pengering.
2.8. Pengertian Lcd 16X2
Menurut Salimin (2011:71), lcd adalah salah satu unit media yang
menghasilkan gambar dari layar komputer. Untuk ukuran terbatas, gambar
digital proyeksi dapat ditampilkan dengan menggunakan monitor komputer
atau laptop pribadi.
Menurut Sulistyowati (2012:26), lcd adalah suatu jenis media
tampilan yang menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. LCD bisa
memunculkan gambar atau tulisan dikarenakan terdapat banyak sekali titik
cahaya (pixel) yang terdiri dari satu buat kristal cair sebagai sebuah titik
cahaya.
Menurut Faizun (2017:53), lcd adalah merupakan alat bantu
pembelajaran yang gunannya untuk memproyeksikan materi pelajaran yang
telah dirancang oleh guru untuk ditanyangkan kepada peserta didik di dalam
kelas dan untuk menampilkan gambar.

28

Jadi dapat disimpulkan Lcd adalah alat bantu pembelajaran yang
menghasilkan gambar dari layar komputer dan lcd bisa memunculkan
gambar atau tulisan dikarenakan terdapat banyak sekali titik cahaya.
Gambar 2.16 LCD
2.9. Pengertian Motor DC
Menurut Nggedho (2015 : 2) Motor listrik merupakan perangkat
elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energy mekanik.
Energi mekanik ini digunakan, misalnya memutar pompa, fan atau
blower,menggerakan kompresor, mengangkat bahan,dll. Motor listrik
digunakan juga di rumah mixer, bor listrik, fan (angin) dan diindustri.
Menurut Khairudin (2014 : 63) Motor DC merupakan peralatan yang
banyak diaplikasikan di industri, membutuhkan variabel kecepatan serta
beban untuk memudahkan dalam pengendalian. Banyak aplikasi sistem
penggerak listrik yang digunakan di industri membutuhkan kinerja yang
tinggi, kehandalan serta kecepatan variabel untuk memudahkan dalam
pengendalian. Kendali putaran motor bertujuan untuk menggerakkan motor
pada kecepatan tertentu yang diwakili oleh sinyal yang diambil.
Menurut Maryanto (2013 : 11) Motor DC adalah suatu motor
penggerak yang dikendalikan dengan arus searah ( DC ). Bagian motor DC
yang paling penting adalah rotor dan stator, yang termasuk stator adalah

29

badan motor, sikat-sikar dan inti kutub magnet. Bagian rotor adalah bagian
yang berputar dari motor DC, yang termasuk rotor ialah lilitan jangkar,
jangkar, komutator, tali, isolator, poros, bantalan dan kipas.
Gambar 2.17 Motor DC
2.10. Pengertian Driver L298N
Menurut Nggedho (2015 : 2) Ada beberapa macam driver motor DC
yang biasa di pakai seperti menggunakan relay yang diaktifkan dengan
transistor sebagai saklar, namun yang demikian dianggap tidak efesien dan
terlalu sulit dalam pengerjaan hardware-nya.
Menurut Ardiansyah (2013 : 102) Driver L298N adalah komponen
elektronik yang dipergunakan untuk mengontrol arah putaran motor DC.
Satu buah L298 bisa dipergunakan untuk mengontrol dua buah motor dc.
Selain bisa dipergunakan untuk mengontrol arah putaran motor dc. L298 ini
pun bisa dipergunakan sebagai driver motor Stepper bipolar.
Menurut Dwi (2011 : 27) Driver L298N adalah yang merupakan IC
Dual Full- bridge driver yang dapat mengendalikan arah putaran dan
kecepatan motor dc ataupun Motor stepper. Mampu mengeluarkan output
tegangan untuk motor dc dan motor stepper sebesar 50 volt.

30

Dari beberapa pengertian di atas dapat disimpulkan Motor L298N
adalah drive motor DC yang yang diaktifkan dengan transistor sebagai
saklar dan digunakan untuk mengendalikan arah putaran motor DC maupun
motor steppe. Bentuk fisik Driver L298N dapat dilihat pada gambar 2.5.
Gambar 2.18 Driver Motor L298N
2.11. Pengertian Baterai
Menurut Ardiansyah (2015 : 12) Catu daya atau baterai atau bisa
juga accu adalah sebuah sel listrik dimana di dalamnya berlangsung
proses elektrokimia yang reversibel (dapat berbalikan) dengan
effesiensinya yang tinggi. Catu daya atau baterai yang digunakan adalah
sebesar 12 Volt. Catu daya berperan penting dalam rangkaian alat karena
berfungsi sebagai sumber tegangan pada mikrokontroler, modem
wavecom, CDI dan menggerakkan relay.
Menurut Irwansyah (2013 : 86) Baterai adalah objek kimia
penyimpan arus listrik. Dalam sistem solar cell, energi listrik dalam baterai
digunakan pada malam hari dan hari mendung. Karena intensitas sinar
matahari bervariasi sepanjang hari, baterai memberikan energi yang
konstan.

31

Berdasarkan beberapa pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa
Baterai adalah sebuah sel listrik dimana dialamnya berlangsung proses
elektrokimia yang menyimpan arus listrik dan memberikan energy yang
konstan.
Gambar 2.19 Baterai
2.12. Pengertian Resistor
Menurut Zain (2013:153), resistor adalah komponen dasar
elektronik yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir
dalam satu rangkaian. Sesuai dengan namannya resistor bersifat resistif dan
umumnya terbuat dari karbon.
Menurut Zain (2012:87), resistor adalah komponen elektronik dua
kutub yang di desain untuk menahan arus listrik dengan memproduksi
tegangan listrik di antara kedua kutubnya, nilai tegangan terhadap resistor
berbanding dengan arus yang mengalir berdasarkan hukum Ohm.
Menurut Nawali (2015:27), resistor adalah komponen elektronika
pasif yang memiliki nilai resistansi atau hambatan tertentu yang berfungsi
untuk membatasi atau mengatur arus listrik dalam suatu rangkaian
elektronik.

32

Jadi dapat disimpulkan resistor adalah dasar elektronik digunakan
untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian, dalam
komponen elektronika pasif yang memiliki nilai resistasi atau hambatan
tertentu atau mengatur arus listrik.
Gambar 2.20 Resistor
2.13. Modul I2C
Menurut Sulistyo (2014:2), modul I2C adalah standar komunikasi
serial dua arah menggunakan dua saluran yang didesain khusus untuk
pengontrolan IC.
Menurut Rachmansyah (2014:18), modul I2C adalah antarmuka dua
jalur bus yaitu SDA (serial data line) dan SCL (serial clock line) .
Menurut Jadid (2017:61), model I2C adalah standar komunikasi
serial dua arah yang menggunakan dua saluran untuk pengontrolar IC
(Integrated Cricuit). Dua saluran tersebut didesain khusus untuk mampu
mengirim maupun menerima data.
Jadi dapat disimpulkan bahwa model I2C adalah standar komunikasi
serial dua arah menggunakan dua saluran yaitu SDA (serial data line) dan
SCL (serial clock line). Dua saluran tersebut didesain khusus untuk mampu
mengirim maupun menerima data.

33

Gambar 2.21 Modul I2C LCD
2.14. Dust Sensors
Menurut Sahal (2014:11), Dust Sensors (P2Y1010AU0F) adalah
sensor debu oleh penginderaan optik sistem. Dioda pemancar inframerah
(IRED) dan fototran-sistor secara diagonal diatur ke dalam perangkat ini. Ini
mendeteksi cahaya yang dipantulkan debu di udara. Terutama, sangat efektif
untuk mendeteksi partikel yang sangat halus seperti asap rokok. Selain itu
dapat membedakan asap dari debu rumah dengan pola pulsa tegangan
output.
Menurut Linggarjati (2012:105), Dust sensors (SM-PWM-01C)
adalah sensor debu yang mendeteksi konsentrasi partikel debu di udara
dengan menggunakan optik metode penginderaan. Inframerah yang
memancarkan dioda (LED IR) dan sensor foto diatur secara optik di
perangkat. Sensor foto mendeteksi dipantulkan cahaya LED IR oleh partikel
debu di udara.
Menurut Prasetyo (2013:5), Dust sensors (GP2Y1010AU0F) adalah
sensor kualitas udara optik, yang dirancang untuk merasakan partikel
debu. Diode pemancar inframerah dan aphototransistor secara diagonal

34

diatur ke dalam perangkat ini, untuk memungkinkannya mendeteksi cahaya
yang dipantulkan debu di udara. Itu terutama efektif dalam mendeteksi
partikel yang sangat halus seperti asap rokok, dan umumnya digunakan
dalam sistem pembersih udara. Sensor memiliki konsumsi arus sangat
rendah (20mA max, 11mA tipikal), dan dapat dinyalakan hingga 7VDC.
Output dari sensor ini sebuah tegangan analog sebanding dengan densitas
debu yang diukur, dengan sensitivitas 0,5V / 0,1 mg / m3. Sensor ini
dikemas dengan kawat 6-pin dengan konektor JST untuk membantu
menghubungkannya dengan sistem Anda.
Jadi dapat disimpulkan Dust Sensors adalah sensor debu oleh
penginderaan optik sistem. Dapat dilihat pada gambar 2.22 adalah gambar
dust sensors.
Gambar 2.22 Dust Sensors

35

BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
3.1. Subjek Penelitian
3.1.1. Tempat dan Waktu Penelitian
Penelitian dilakukan di Laboratorium Hardware Program Studi
Sistem Komputer Fakultas Ilmu Komputer Universitas Dehasen Bengkulu.
Sebelum melakukan penelitian penulis melakukan prapenelitian yang
dilakukan mulai bulan Mei sampai dengan bulan Juli 2018. Selanjutnya
penelitian akan dilakukan setelah seminar proposal.
3.1.2. Sejarah Tempat Penelitian
Universitas Dehasen Bengkulu adalah sekolah Tinggi Manejemen
Informatika dan Komputer (STMIK) Dehasen dan Sekolah Tinggi Ilmu
Ekonomi (STIE) Dehasen serta Akademi Tekknologi Pertania (APT)
Dehasen yang didirikan oleh Yayasan Dehasen di Bengkulu. Berdasarkan
Keputusan Mentri Pendidikan Nasional Nomor 39/D/O/2008 Tanggal 17
Maret 2008 yang merupakan penggabungan dan pengembagan STMIK
dehasen, STIE Dehasen dan ATP Dehasen , kemudian ditetapkan menjadi
Universitas Dehasen Bengkulu. Universitas Dehasen Bengkulu disingkat
Unived. Universitas Dehasen Bengkulu memiliki beberapa fakultas yaitu
fakultas ilmu komputer, pertanian, ekonomi, hukum, kesehatan,
pendidikan, manajemen, dan sastra. Fakultas ilmu komputer terdiri dari
beberapa program studi yaitu sistem komputer, teknik komputer, sistem
informasi, dan teknik informatika dan telah memiliki laboratorium
komputer, salah satunya adalah laboratorium hardware secara di kelolah
oleh UPT Pusat Komputer Universitas Dehasen Bengkulu.
35

36

3.1.3. Struktur Organisasi UPT Puskom
Suatu organisasi akan berjalan dengan baik apabila memiliki tujuan
yang jelas. Tujuan organisasi merupakan landasan bagi organisasi yang
bersangkutan sehingga tujuan tersebut menjadi pedoman dalam
mengambil suatu kebijakan yang dilakukan. Untuk lebih jelasnya struktur
organisasi terdapat pada gambar 3.1.
Gambar 3.1 Struktur Organisasi
3.1.4. Tugas dan Wewenang
A. Kepala Pusat Komputer
Tugas dan Wewenang kepada pusat komputer (puskom) adalah
sebagai berikut:
1. Menyusun Rencana Induk Teknologi Informasi Unived.
2. Menyelenggarakan perkuliahan dan praktikum komputer.

37

3. Melakukan perencanaan standar peralatan teknologi informasi,
pengoperasian, pendayagunaan, dan pemeliharaan jaringan
dilikungang Unived.
4. Memasyarakatkan layanan teknologi informasi kepada
pengguna dan calon pengguna.
5. Melakukan pengendalian keamanan dan keadalan kinerja
jaringan baik dari sisi Hardware maupun software sesuai
dengan kemajuan teknologi.
6. Melaksanakan pengelolaan layanan teknologi informasi yang
antisipatif terhadap kebutuhan Universitas dan respomsif
terhadap keluhan pengguna.
7. Menetapkan kualifikasi dan memberikan pertimbagan dalam
rekruitmen dan penerimaan teknisi teknologi informasi pada
semua unit dilingkungan Unived.
8. Melakukan koordinasi dan memberikan konsultasi teknis
jaringan secara berkala kepada pada teknisi teknologi
informasii dilingkungan Unived.
9. Mengelolah dan menjamin kelancaran akses informasi ke
jaringan local Universitas dan jaringan global bagi semua
pengguna.
10. Membuat laporan secara periodic kepada pimpinan Unived.
B. Administrasi
1. Membantu menyusun RKAT pusat komputer.
2. Mewakili tugas Kelapa Pusat Komputer.
3. Melakksanakan urusan Keuangan.
4. Melakukan tatalaksana dan kepegawaian.

38

5. Melaksanakan urusan rumah tangga.
6. Melakasanakan sosialisai layanan puskom.
7. Melaksanakan administrasi layanan puskom.
8. Membina Kelompok tenaga ahli.
9. Membuat laporan pelaksana kegiatan puskom.
10. Melaksanakan tugas lain yang diberikan oleh pimpinan.
C. Divisi Pendidikan dan Pelatihan
1. Menyusun recana dan program kerja.
2. Mengkoordinasikan penyusunan Rencana Kerja dan Anggaran.
3. Mengkoordinasikan pelaksanaan pratikum.
4. Melaksanakan kebijakan umum dan teknis pendidikan dan
pelatihan bagi dosen dan mahasiswa.
5. Menyampaikan saran dan pertimbagan kepada kepala UPT,
Puskom guna kelancaran pelaksanaan kegiatan.
D. Divisi Pelaksana Praktikum
1. Mengkoordinasikan hardware dan software pratikum dengan
dosen pengasu.
2. Mengkoordinasikan jadwal pratikum dan administrasi.
3. Menyiapkan fasilitas perkuliahan dan pratikum komputer.
E. Divisi Jaringan Telekominikasi
1. Menyusun RKAT dilingkungan seksi layanan jaringan
komputer.
2. Memelihara hardware, software dam system oprasi komputer.
3. Cabling dan Switching.
4. Routing, Bandwith Managermen, dan Firewall.

39

5. Penataan/ Pemetaan (topoologi) jaringan.
6. Melakukan pelatihan pengoprasian jaringan di lingkungan
Unived.
F. Divisi Informasi
1. Menyusun RKAT di lingkungan seksi layanan jaringan
komputer.
2. Layanan e-mail dan web server.
3. Layanan aplikasi teknologi informasi.
4. Bantuan teknis oprasional system informasi manajemen.
5. Sistem pecadangan data (Backup system).
6. Layanan instalasi software aplikasi.
7. Mengembangkan software teknologi informasi.
3.2. Metode Penelitian
Metode penelitian yang digunakan adalah metode eksperimen,
penelitian yang dilakukan akan terfokus pada sensor jarak ultrasonik, sensor
posisi dengan mikrokontroler Arduino Atmega 2560. metode penelitian yang
digunakan untuk menghasilkan produk tertentu, dan menguji keefektifan
produk tersebut.
3.3. Perangkat Keras dan Perangkat Lunak
3.3.1. Perangkat Keras
Menurut Mesterjon dalam Supriyanto (2012:55) Perangkat keras
adalah sekumpulan komponen yang secara fisik ada dapat diraba, dilihat
dan dirasakan.

40

Tabel 3.1. Perangkat keras yang di perlukan
No Bahan Spesifikasi Jumlah

1. Laptop Laptop Lenovo G456-460 1 Paket
Hardisk 500 GB
Ram 4 GB
Prosesor core i3 M370 @ 2.40
GHz
Layar 14 in
Baterai 6 Cell Lithium-Ion
2. Board Arduino Atmega 2560 1 pcs

3. Sensor Jarak HC-SR04 3 pcs
Ultrasonik
4. Sensor Posisi OFS-2000F 1 pcs
Optical Flow
Sensors
5. Sensor Debu GP2Y1010AU0F 1 pcs
Dust Sensors
6. Lcd 16x2 1 pcs
7. Motor DC 12 V 21000 rpm 2 pcs
8. Roda - 2 pcs
9. Roda Single - 1 pcs
10. Casis - 1 Paket
11. Baterai Ultra Fire 3.7 Volt 2 Pasang
12. Kabel USB - 1 Pcs
13. Driver L 298 N 1 Pcs
3.3.2. Perangkat Lunak
Menurut Mesterjon dalam Brien (2012:174) Perangkat lunak atau
yang lebih dikenal dengan istilah software adalah suatu perangkat yang
berisi serangkaian istruksi, program, prosedur, pengendali, pendukung dan
aktivitas-aktivitas pengolahan perintah pada sistem komputer. Adapun

41

perangkat lunak yang mendukung program ini adalah: Sistem Operasi
windows 7 Ultimate dan Arduino IDE
3.4. Metode Pengumpulan Data
Adapun metode pengumpulan data yang digunakan dalam
penyusunan laporan penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Studi pustaka
Data penelitian pada metode pengumpulan data diproleh dari
sumber pustaka yang meliputi buku-buku, e-book dan artikel tentang
hardware atau alat , dan yang menjadi rujukan adalah jurnal ilmiah.
2. Studi Laboraturium
Yaitu melakukan pengujian secara langsung terhadap kinerja
Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino Menggunakan Sensor Jarak
Ultrasonik Dan Sensor Posisi.
3.5. Metode Perancangan Sistem
3.5.1. Diagram Blok Global
Diagram blok global dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:
Gambar 3.2 Diagram Blok Global

42

Keterangan Gambar:
1. Casis Sebagai Rangka Robot Pembersih.
2. Arduino Atmega 2560 berfungsi untuk mengolah data berupa program
yang di upload dari komputer dengan menggunakan serial USB.
3. Sepasang Roda sebagai roda untuk berjalan Robot Pembersih
4. Sensor posisi (optical flow sensors) berfungsi untuk mendeteksi
ruangan.
5. Sensor Jarak Ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi objek yang ada di
lantai ruangan.
6. Sensor Kelembaban berfungsi untuk mendeteksi air di lantai agar
dapat langsung dibersihkan oleh busa pembersih (kanebo).
7. Sensor debu (dust sensors) berfungsi untuk mendeteksi debu di lantai
agar dapat langsung dibersihkan oleh penyedot robot.
8. Lcd berfungsi untuk menapilkan suatu karakter tulisan dan gambar di
layar.
9. Driver Motor IC L293D digunakan untuk membuat driver H-bridge
untuk 2 buah motor DC (Direct Current).
10. Motor DC berfungsi sebagai penggerak badan Robot
3.5.2. Diagram Blok Rangkaian Alat
Diagram blok rangkaian robot pembersih lantai terdiri dari
Arduino Atmega 2560, lcd, sensor jarak ultrasonik, sensor posisi,
sepasang motor dc, dan busa pembersih. Adapun diagram blok rangkaian
alat dalam penelitian ini ditunjukan pada gambar 3.3.

43

Gambar 3.3 Diagram Blok Rangkaian Alat
Keterangan gambar :
1. Komputer atau laptop digunakan sebagai perancang program untuk
Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino Menggunakan Sensor Jarak
Ultrasonik Dan Sensor Posisi.
ruangan.
4. Sensor Jarak Ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi objek yang ada di
latai ruangan.
5. Sensor Kelembaban berfungsi untuk mendeteksi air di lantai agar
layar.

44

8. Driver Motor IC L293D digunakan untuk membuat driver H-bridge
untuk 2 buah motor DC (Direct Current).
9. Motor driver sebagai penggerak sepasang roda.
3.5.3. Desain Rangkaian Alat
Gambar 3.4 Desain Rangkaian Alat
Keterangan gambar :
ruangan.
3. Sensor Jarak Ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi objek di lantai
ruangan.
4. Sensor Kelembaban berfungsi untuk mendeteksi air di lantai aagar

45

layar.
3.5.4. Prinsip Kerja
Prinsip kerja robot pembersih lantai berbasis arduino
menggunakan sensor jarak ultrasonik, sensor posisi (optical flow sensors),
sensor kelembaban dan sensor debu (dust sensors) yaitu ketika sensor
posisi (optical flow sensors) mendeteksi ruangan lalu sensor jarak
mendeteksi objek yang ada di lantai ruangan setelah itu jika sensor
kelembaban mendeteksi kotoran berupa air maka sensor kelembaban
mengirim sinyal ke arduino untuk memerintahkan busa pembersi (kanebo)
membersihkan air tersebut begitupun selanjutnya robot ini dilengkapi
dengan sensor debu (dust sensors) yang mana jika sensor debu (dust
sensors) mendeteksi adanya debu dilantai maka sensor sensor debu (dust
sensors) mengirim sinyal ke arduino untuk memerintahkan penyedot untuk
menyedot debu. Keluaran dari kerja robot pembersihan dapat ditampilkan
oleh LCD.
3.5.5. Rencana Kerja
Rancang Kerja dalam melakukan penelitian ini adalah sebagian berikut :

46

Persiapan Alat Dan Bahan
Instalasi Aplikasi Arduino

Pada PC
Perancangan Robot
Pembersih Lantai
Konfigurasi Software dan

Hardware Alat/ Upload
Program Ke Arduino
Pengujian Sensor Posisi,

Sensor Jarak Dan Sensor
Kelembaban
Hasil Pengujian
Analisis
Kesimpulan
Gambar 3.5 Rencana Kerja
3.6. Perancangan Pengujian
Perancangan pengujian robot pembersih lantai berbasis arduino
menggunakan sensor jarak ultrasonik dan sensor posisi. Adapun yang akan
diuji pada alat tersebut adalah sebagai berikut:

47

Tabel 3.2 Perancangan Pengujian

No Kriteria Hasil Hasil Keterangan
Pengujian Pengujian Analisa
1 Kecepatan ketepatan
respon sensor jarak
sebelah kiri dalam
mendeteksi penghalang di
lantai ruangan.
respon sensor jarak yang
di tengah dalam
lantai ruangan.
respon sensor jarak yang
di sebelah kanan dalam
lantai ruangan.
respon sensor posisi dalam
mendeteksi posisi ruangan.
respon sensor debu dalam
mendeteksi debu
respon sensor kelembaban
dalam mendeteksi air

48

BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil
Hasil perancangan robot pembersih lantai berbasis Arduino, pada
robot pembersih lantai ini menggunakan Casis Sebagai Rangka Robot
Pembersih. Arduino Atmega 2560 berfungsi untuk mengolah data berupa
program yang di upload dari komputer dengan menggunakan serial USB.
Sepasang Roda sebagai roda untuk berjalan Robot Pembersih. Sensor posisi
(optical flow sensors) berfungsi untuk mendeteksi ruangan. Sensor Jarak
Ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi objek yang ada di lantai ruangan.
Sensor Kelembaban berfungsi untuk mendeteksi air di lantai agar dapat
langsung dibersihkan oleh busa pembersih (kanebo). Sensor debu (dust
sensors) berfungsi untuk mendeteksi debu di lantai agar dapat langsung
dibersihkan oleh penyedot robot. Lcd berfungsi untuk menampilkan suatu
karakter tulisan dan gambar di layar. Driver Motor IC L293D digunakan
untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC (Direct Current).
Motor DC berfungsi sebagai penggerak badan Robot.
Ketika sensor posisi (optical flow sensors) mendeteksi ruangan lalu
sensor jarak mendeteksi objek yang ada di lantai ruangan setelah itu jika
sensor kelembaban mendeteksi kotoran berupa air maka sensor kelembaban

48

49

oleh LCD.
4.1.1 Hasil Perancangan Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino
Dalam pembuatan robot pembersih lantai berbasis arduino dapat
dilihat pada gambar 4.1 berikut :
Gambar 4.1 Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino
4.1.2 Hasil Program Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino
Hasil yang diperoleh dalam menggunakan aplikasi Arduino IDE ini
berupa Scetch program untuk bergerak jalan robot bipedal, yang di upload
kedalam mikrokontroller Arduino Minipro dengan menggunakan laptop atau
PC. Program ini dapat dilihat pada gambar 4.2 dan untuk lebih jelasnya
dapat dilihat pada lampiran.

65

Gambar 4.2 Hasil Program Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino
4.2 Pembahasan
4.2.1 Persiapan Alat dan Bahan
Pembuatan robot pembersih lantai berbasis arduino ini dilakukan
dengan mengumpulkan alat dan bahan, kemudian dilakukan proses
merangkai alat. Adapun alat yang digunakan dalam merangkai alat yaitu :
A. Alat Yang Digunakan Dalam Merangkai Alat
1. Gunting untuk memotong kabel.
2. Tang untuk memotong kaki pada pin komponen dalam proses
pembuatan alat
3. Multitester untuk mengukur tegangan pada komponen rangakaian.
4. Solder dan timah untuk menempelkan komponen ke rangkaian.
5. Lem lilin untuk merekatkan rangkaian pada casing utama alat.

66

B. Bahan yang digunakan dalam rangkaian alat
Adapun bahan, komponen dan fungsinya yang digunakan dalam
merangkai alat yaitu :
1. Arduino Atmega 2560 sebagai mikrokontroller.
2. Sensor posisi (optical flow sensors) untuk mendeteksi ruangan.
3. Sensor Jarak Ultrasonik untuk mendeteksi objek di lantai ruangan.
4. Sensor Kelembaban untuk mendeteksi air di lantai agar dapat
langsung dibersihkan oleh busa pembersih (kanebo).
5. Sensor debu (dust sensors) untuk mendeteksi debu di lantai agar
dapat langsung dibersihkan oleh penyedot robot.
6. Lcd berfungsi untuk menapilkan nilai dari sensor Jarak pada sumbu x
dan y, lcd juga menampilkan nilai dari sensor posis pada sumbu x
dan y, serta lcd juga menampilkan nilai dari sensor debu dan sensor
kelembaban .
4.2.2 Instalasi Aplikasi Arduino IDE
Aplikasi Arduino ini digunakan sebagai pembuatan listing program
pada gerak Robot Pembersih Lantai. Adapun cara instal aplikasi Arduino
IDE ini adalah :
1. Instalasi aplikasi Arduino IDE yang dilakukan dengan cara
mengunduh melalui https://www.arduino.cc/en/Main/Software pilih
windows installer paling atas. Kemudian akan tampil pilihan
download, Just Download atau Contribute dan download pada gambar
4.3 di bawah ini.

67

Gambar 4.3 Mengunduh Aplikasi Arduino IDE
2. Selanjutnya persetujuan instalasi software Arduino IDE dengan
menampilkan License Agreement atau persetujuan intalasi dengan
mengklik tombol I Agree (Menyetujui) untuk memulai install software
Arduino IDE seperti dapat dilihat pada gambar 4.4.
Gambar 4.4 Tampilan Persetujuan Installasi Arduino
3. Selanjutnya untuk pilihan opsi instalasi installation option dengan
memilih semua komponen yang akan ditampilakan pada program
arduino dan langsung klik tombol next pada gambar 4.5 di bawah ini.

68

Gambar 4.5 Tampilan Installation Option
4. Tahap selanjutnya melakukan instalation folder atau pilihan folder
untuk memilih folder tempat penyimpan program arduino dan klik
tombol install untuk memulai proses instalasi software pada gambar
4.6.
Gambar 4.6 Tampilan Memilih Folder
5. Untuk proses instalasi di mulai dengan mengextract program ke
windows dan memulai proses instalasi pada gambar 4.7.

69

Gambar 4.7 Tampilan Untuk Extract Ke Windows
6. Selanjutnya install usb driver saat proses instalasi sedang berlangsung
akan muncul pilihan untuk install driver, pilih tombol install, proses ini
untuk mengenali dan melakukan komunikasi dengan board arduino
melalui port USB pada gambar 4.8.
Gambar 4.8 Tampilan Install USB Driver

70

7. Proses installasi arduino selesai, dapat dilihat pada gambar 4.9.
Gambar 4.9 Tampilan Selesai Menginstall
4.2.3 Merangkai Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino
Merangkai robot pembersih lantai berbasis arduino dilakukan
dengan mempersiapkan alat dan bahan dan merangkai dengan cara
menyolder modul Arduino Atmega 2560 dengan modul sensor jarak, modul
sensor posisi, modul sensor debu dan sensor kelembaban lalu nilai dari
ketiga sensor di tampilkan melalui LCD.
Adapun langkah-langkah pembuatan alat yang telah dilakukan
yaitu :
1. Menghubungkan pin digital 22, 24, 26 Arduino Atmega 2560 dengan
ketiga modul sensor jarak .
2. Menghubungkan pin power V input Arduino Atmega 2560 dengan
baterai dan motor dc .
3. Menghubungkan pin power grounding dan sumber 5 volt dengan
modul sensor debu.

71

4. Menghubungkan pin digital 53, 48, 46 Arduino Atmega 2560 dengan
modul sensor kelembaban
5. Menghubungkan Pin TX dan RX pada modul LCD.
Setelah semua modul sudah terhubung ke Arduino Atmega 2560
berikutnya dilakukan proses pengujian robot. Dari hasil pengujian
sementara robot pembersih berbasis Arduino Atmega 2560, Ketika sensor
posisi (optical flow sensors) mendeteksi ruangan lalu sensor jarak
mendeteksi objek yang ada di lantai ruangan setelah itu jika sensor
kelembaban mendeteksi kotoran berupa air maka sensor kelembaban
oleh LCD. Gambar robot setelah selesai dirangkai dapat dilihat pada gambar
4.10 di bawah ini :
Gambar 4.10 Rangkaian Robot Pembersih Lantai

72

4.2.4 Mengunggah Program Dari Software Arduino IDE ke Board Arduino
Uno
Arduino IDE adalah perangkat lunak IDE (Integrated
Development Environment). Sebuah perangkat lunak yang memudahkan
dalam mengembangkan aplikasi mikrokontroler mulai dari menuliskan
source program, kompilasi, mengunggah hasil kompilasi, dan uji coba
secara terminal serial. Sebuh kode program Arduino IDE umumnya
disebut dengan istilah “Sketch” Arduino ini bisa dijalankan di komputer
dengan berbagai macam platform seperti windows, LINUX, dan mac OS X
karena didukung atau berbasis Java. Source program yang telah nbuat
untuk aplikasi mikrokontroler adalah bahasa C/C++ dan dapat
digabungkan dengan assembly. Berikut ini adalah langkah-langkah dalam
mengunggah sketch program dari Arduino IDE ke Board Arduino Uno di
Windows 10 :
1. Buka Software Arduino IDE pada dekstop PC
Gambar 4.11 Membuka software Arduino IDE

73

2. Setelah dibuka maka akan ada tampilan seperti gambar 4.12
Gambar 4.12 Tampilan Utama Software Arduino IDE
3. Selanjutnya membuat sketch program untuk robot pembersih lantai
Gambar 4.13 Pembuatan Sketch Bergerak Robot Pembersih Lantai

74

4. Selanjutnya yaitu proses verify untuk memeriksa kesalahan dalam
penulisan sketch program.
Gambar 4.14 Program Gerak Robot Pembersih Lantai
5. Setelah di verify maka tahap selanjutnya adalah mengunggah
program kedalam board Arduino Uno.
Gambar 4.15 Tahap Mengunggah Sketch Program Ke Board
Arduino Uno.

75

4.2.5 Pengujian Gerak Robot Pembersih Lantai
Dalam pengujian gerak robot pembersih lantai penulis melakukan
pengujian yang terdiri dari beberapa pengujian yaitu : Kecepatan ketepatan
sensor jarak ultrasonik untuk mendeteksi objek yang ada di lantai ruangan,
kecepatan ketepat sensor posisi (optical flow sensors) berfungsi untuk
mendeteksi ruangan, kecepatan ketepatan sensor kelembaban berfungsi
untuk mendeteksi air di lantai agar dapat langsung dibersihkan oleh busa
pembersih (kanebo), dan yang terakhir kecepatan ketepatan sensor debu
(dust sensors) dalam mendeteksi debu di lantai agar dapat langsung
dibersihkan oleh penyedot robot. Dalam pengujian ini penulis melakukan
pengujian kemapuan robot dalam bergerak. Gerak robot dalam
membersihkan lantai dapat dilihat pada gambar 4.16.
Gambar 4.16 Tampilan LCD Pada Saat Unjuk Kerja
Robot Pembersih Lantai

76

4.3 Hasil Pengujian
Dari serangkain penelitian yang dilakukan mulai dari awal yaitu
masalah yang hendak dibahas sampai dengan hasil pengujian, maka didapat
hasil seperti pada tabel dibawah ini :
Tabel 4.1 Hasil Pengujian Unjuk Kerja dari Robot Pembersih Lantai
No Kriteria Hasil Hasil Keterangan
Pengujian Pengujian Analisa
1 Kecepatan Pada tampilan Waktu sensor Waktu respon
ketepatan LCD untuk jarak dalam sensor jarak pada
respon sensor sensor jarak mendeteksi sebelah kiri dalam
jarak sebelah pada sebelah kiri penghalang di mendeteksi
kiri dalam di dapat nilai ruangan sebesar penghalang sebesar
mendeteksi validnya sebesar 2 detik 2 detik dengan nilai
penghalang di 10 validnya sebesar 10
lantai ruangan.
ketepatan LCD untuk jarak yang sensor jarak yang
respon sensor sensor jarak ditenga dalam ditengah dalam
jarak yang di yang ditengah di mendeteksi mendeteksi
tengah dalam dapat nilai penghalang di penghalang sebesar
mendeteksi validnya ruangan sebesar 2 detik dengan nilai
penghalang di sebesar 10 2 detik validnya sebesar 10
lantai ruangan.
ketepatan LCD untuk jarak yang sensor jarak yang
respon sensor sensor jarak sebelah kanan sebelah kanan
jarak yang di yang di sebelah dalam dalam mendeteksi
sebelah kanan kanan di dapat mendeteksi penghalang sebesar
dalam nilai validnya penghalang di 3 detik dengan nilai
mendeteksi sebesar 14 ruangan sebesar validnya sebesar 14
penghalang di 3 detik
lantai ruangan.
ketepatan LCD untuk posisi dalam sensor posisi dalam
respon sensor sensor posisi ke mendeteksi mendeteksi posisi
posisi dalam kiri nilai posisi ruangan ruangan sebesar 2
mendeteksi validnya : sebesar 2 detik detik dengan nilai
posisi ruangan. x = -114 ; y = 4 validnya di
Ke kanan : tampilan LCD
x = 38 ; y = -2 untuk sensor posisi
Ke atas : ke kiri nilai :

77

x = 22 ; y = 69 x = -114 ; y = 4
Ke bawah : Ke kanan :
x = 13 ; y = -55 x = 38 ; y = -2
Ke atas :
x = 22 ; y = 69
Ke bawah :
x = 13 ; y = -55
5 Kecepatan Pada tampilan Waktu sensor Waktu sensor debu
ketepatan LCD untuk debu dalam dalam mendeteksi
respon sensor sensor debu di mendeteksi debu debu sebesar 2
debu dalam dapat nilai sebesar 2 menit menit dengan nilai
mendeteksi validnya sebesar validnya sebesar 9
debu 9 Dari penelitian
didapat unjuk kerja
sensor debu yang
kurang mendeteksi
debu dikarenakan
peletakan sensor
debunya terlalu
tinggi sehingga
unjuk kerja robot
pembersih jika
mendeteksi debu
menjadi berkurang.
6 Kecepatan Pada tampilan Waktu sensor Waktu sensor
ketepatan LCD untuk kelembaban kelembaban dalam
respon sensor sensor dalam mendeteksi air
kelembaban kelembaban di mendeteksi air sebesar 3 detik
dalam dapat nilai sebesar 3 detik dengan nilai
mendeteksi air validnya validnya sebesar
sebesar 913 913
Dari penelitian
didapat unjuk kerja
sensor kelembaban
yang mana
langsung dapat
mendeteksi air
dikarenakan
pemasangan sensor
kelembaban yang
tepat posisinya
pada robot.
7 Unjuk Kerja Dapat Mengepel Dengan waktu Unjuk Kerja Robot
Robot dalam lantai yang pembersihan dalam Mengepel
Mengepel tertumpah air sebesar 10 detik lantai dengan Air

78

lantai dengan dengan pengelap s.d 17 detik sebanyak 1 ml,

Air sebanyak 1 kain dapat Mengepel
ml lantai yang
tertumpah air
dengan pengelap
kain, Dengan
waktu pembersihan
sebesar 10 detik s.d
17 detik.
8 Unjuk Kerja Dapat Mengepel Dengan waktu Unjuk Kerja Robot
Robot dalam lantai yang pembersihan dalam Mengepel
Mengepel tertumpah air sebesar 20 detik lantai dengan Air
lantai dengan dengan pengelap s.d 30 detik sebanyak 2 ml,
Air sebanyak 2 kain dapat Mengepel
ml lantai yang
tertumpah air
dengan pengelap
kain, Dengan
waktu pembersihan
sebesar 20 detik s.d
30 detik.
Hasil pengujian unjuk kerja robot pembersih lantai berbasis arduino pada
tabel 4.1 di atas yaitu kriteria pengujian kecepatan ketepatan respon sensor jarak
sebelah kiri dalam mendeteksi penghalang di lantai ruangan didapat hasil
pengujiannya waktu respon sensor jarak pada sebelah kiri dalam mendeteksi
penghalang sebesar 2 detik dengan nilai validnya sebesar 10, untuk kecepatan
ketepatan respon sensor jarak yang di tengah dalam mendeteksi penghalang di
lantai ruangan didapat hasil waktu respon sensor jarak yang ditengah dalam
mendeteksi penghalang sebesar 2 detik dengan nilai validnya sebesar 10, dan
untuk kecepatan ketepatan respon sensor jarak yang di sebelah kanan dalam
mendeteksi penghalang di lantai ruangan didapat hasil waktu respon sensor jarak
yang sebelah kanan dalam mendeteksi penghalang sebesar 3 detik dengan nilai
validnya sebesar 14.

79

Untuk hasil kriteria pengujian kecepatan ketepatan respon sensor posisi
dalam mendeteksi posisi ruangan didapat hasil waktu respon sensor posisi dalam
mendeteksi posisi ruangan sebesar 2 detik dengan nilai validnya di tampilan LCD
untuk sensor posisi ke kiri nilai x = -114 ; y = 4, ke kanan : x = 38 ; y = -2, ke atas
: x = 22 ; y = 69 dan ke bawah x = 13 ; y = -55. Sedangkan hasil kriteria
kecepatan ketepatan respon sensor debu dalam mendeteksi debu didapat hasil
Waktu sensor debu dalam mendeteksi debu sebesar 2 menit dengan nilai validnya
sebesar 9, dari penelitian didapat unjuk kerja sensor debu yang kurang mendeteksi
debu dikarenakan peletakan sensor debunya terlalu tinggi sehingga unjuk kerja
robot pembersih jika mendeteksi debu menjadi berkurang. Serta hasil kriteria
pengujian kecepatan ketepatan respon sensor kelembaban dalam mendeteksi air
didapat hasil Waktu sensor kelembaban dalam mendeteksi air sebesar 3 detik
dengan nilai validnya sebesar 913 dari penelitian didapat unjuk kerja sensor
kelembaban yang mana langsung dapat mendeteksi air dikarenakan pemasangan
sensor kelembaban yang tepat posisinya pada robot.
Unjuk Kerja Robot dalam Mengepel lantai dengan Air sebanyak 1 ml,
dapat Mengepel lantai yang tertumpah air dengan pengelap kain, Dengan waktu
pembersihan sebesar 10 detik s.d 17 detik. Unjuk Kerja Robot dalam Mengepel
lantai dengan Air sebanyak 2 ml, dapat Mengepel lantai yang tertumpah air
dengan pengelap kain, Dengan waktu pembersihan sebesar 20 detik s.d 30 detik.
Dari penelitian unjuk kerja presentase tingkat membersihkan mengepel lantai
sebesar 70 % . Sedangkan tingkat kebersihan dalam menyedot debu tidak dapat
diukur dikarenakan debu yang terbang.

80

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Setelah dilakukannya perancangan, perancanaan sistem dan
pengujian, maka dapat diambil beberapa kesimpulan dari unjuk kerja Robot
Pembersih Lantai berbasis Arduino yang dibuat oleh penulis :
1. Waktu respon sensor jarak pada sebelah kiri dalam mendeteksi
penghalang sebesar 2 detik dengan nilai falidnya sebesar 10.
2. Waktu respon sensor jarak yang ditengah dalam mendeteksi
3. Waktu respon sensor jarak yang sebelah kanan dalam mendeteksi
4. Waktu respon sensor posisi dalam mendeteksi posisi ruangan sebesar
2 detik dengan nilai falidnya di tampilan LCD untuk sensor posisi ke
kiri nilai x = -114 ; y = 4, ke kanan : x = 38 ; y = -2, ke atas : x = 22 ;
y = 69, ke bawah x = 13, y = -55.
5. Waktu sensor debu dalam mendeteksi debu sebesar 2 menit dengan
nilai falidnya sebesar 9, dari penelitian didapat unjuk kerja sensor
debu yang kurang mendeteksi debu dikarenakan peletakan sensor
debunya terlalu tinggi sehingga unjuk kerja robot pembersih jika
mendeteksi debu menjadi berkurang.
6. Waktu sensor kelembaban dalam mendeteksi air sebesar 3 detik
dengan nilai falidnya sebesar 913, dari penelitian didapat unjuk kerja
sensor kelembaban yang mana langsung dapat mendeteksi air
65

81

dikarenakan pemasangan sensor kelembaban yang tepat posisinya
pada robot.
7. Untuk unjuk kerja robot pembersih mengepel lantai air sebanyak 1 ml
sebesar 10 s.d 17 detik dan untuk unjuk kerja robot pembersih
mengepel lantai air sebanyak 1 ml sebesar 20 s.d 30 detik. Jadi dapat
disimpulkan presentase tingkat pembersihannya sebesar 70 %.
5.2 Saran
Berdasarkan hasil pengujian yang telah penulis lakukan maka
penulis memiliki saran agar robot ini dapat dikembangkan kembali sehingga
memiliki kemampuan yang lebih dari robot pembersih lantai yang penulis
rancang tetapi bisa dilengkapi dengan menambahkan ruang gerak robot
yang lebih luas. Pemasangan sensor debu harus di letakkan dengan benar
pada robot. Selain itu kelemahan robot ini ada tingkat pembersihan lantai
yang kurang optimal dikarenakan busa pembersih yang ukurannya terlalu
kecil.

DAFTAR PUSTAKA
Ardiasyah dkk. Prototype Kunci Otomatis Pada Pintu Berdasarkan Suara

Pengguna Menggunakan Metode KKN. 2016. Jurnal Coding. Vol.04,
No.1, 45-56 halaman.
Anwar, Yogie dkk.Prototype penggerak pintu pagar otomatis berbasis arduino

uno Atmega 328p dengan sensor sidik jari. 2015. Jurnal Rekayasa dan
teknologi elektro. Vol. 9, No.1, 30-41 halaman .
Akbar, Ali, Akmal, Muhammad. Instrumentasi Industri Sensor Kelembaban.

2016. Program Studi Teknik Elektro. Fakultas Sains Dan Teknologi.
Universitas Islam Negeri Suska Riau. 1-12 halaman .
Faton, Dwi, Bayu, Ahmad Rendra.Peracangan prototype sistem kendali lampu

menggunakn handpone android berbasis arduino. 2014. Seminar
Prosiisko. Vol. 23-29 halaman.
Faizun, Akbar dkk. Sistem keamanan pintu berbasis arduino mega .20017. Jurnal
Informasii Upgris. Vol.3, No.2, 99-104 halaman.
Fandhi, Nugraha K. 2016, Sensor Utrasonik HC-SR 04. Universitas Hasanuddin.

Makasar. 1-12 halaman.
Herdy, M. 2008. Evolutionary Optimization Based on Subjective Selection-

Evolving Blends of Coffe. In : Europen Congress on Intelligent Techniques
and Soft Computing, pp 640-644.
Harisuryo, Rafdito, Sumardi, dan Setiyono Budi. 2015. Sistem Pengukuran Data
Suhu, Kelembaban, dan Tekanan Udara Dengan Telemetri Berbasis
Frekuensi Radio. Jurnal TRANSIENT. Vol. 4. No. 03, ISSN : 2302-9927,
1-652 halaman.
Lamsani, Misa, 2015. Buku Elektronika Lanjut. Universitas Gunadarma. Jakarta,

1-170 halaman.
Maulana, Endri dan Rachmat , adi, Purnama. Pemanfaatan layanan SMS telepom
seluler berbasis mikrokontroler atmega 328p sebagai sistem kontrol lampu
rumah.2017. Jurnal Teknik Komputer. Vol.3, No.1, 93-99 halaman.
Mahardika, Tegar. 2012. Mekatronika Sensor Jarak Ultrasonik (Sensor

Ping).2017. Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas
Diponegoro. Semarang, 1-5 halaman.
Nurkamiden, Reza, Muhamad dkk,. Rancang bagun sistem pengedali listrii

berbasis Web Server menggunakn Mini PC raspberry pi studi kasus
Gedung fakultas Teknik Universitas Sam Ratulangi. 2017. E-Jurnal
Teknik Informatika. Vol.11, No.1, 1-9 halaman.

Oktariawan, Irman dkk. Pembuatan sistem otomatis dispenser menggunakan

mikrokontroler arduino mega 2560. 2013. Jurnal FEMA. Vol.1, No2, 18-
24 halaman.
Pramudijanto, Jos. 2017. Sistem Instrumentasi. Institut Teknologi Sepuluh

November. Bandung, 1-30 halaman.
Rachmansyah, Fajri dkk. Perancangan Dan Penerapan Alat Ukur Kekeruhan Air
Menggunakan Metodenefelomentrik Pada Instalasi Pengolah Air Dengan
Multi Media Card (Mmc) Sebagai Media Penyimpanan (Studi Kasus Di
PDAM JEMBER).2014. Berkala Sainstek. Vol.2, No.1, 17-21 halaman.
Saputra, Hadi. Implementasi algoritma fuzzy untuk pembuatan kipas anngiin

hemat energi berdasarkan suhu, kelembaban dan gerak. 2017 Seminar
nasional teknologi informasi dan multimedia. 19-24 halaman.
Salimin, Asmayani dkk.Peningkatan Hasil belajar siswa pembelajran ips dengan

media projetor Liquid Cristal display (LCD).2011. Jurnal . 1-18 halaman.
Sahal, Muhammad dan Azizahwati. Pembuatan Media Rangkaian Dasar Mosfet

Sebagai Pengendalii Motor. 2014 Perpusatakanan Universitas Riau. 10-17
halaman.
Sulistyo, Eko. Rancang Bangun Robot Pemadam Api Menggunakan Komunikasi

I2C. 2014. Seminar Nasional Sains dan Teknologi. 1-6 halaman.
Syam, Rafiuddin. 2013. Buku Ajar Dasar-Dasar Teknik Sensor. Program Studi
Tenik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Hasanuddin. 1-30 halaman.
Zain, Ruri, Hartika. Sistem keamanan ruangan menggunakan sensor passive infra
(rip) dilengkapi kontrol penerangan pada ruangan berbasis
mikrokontroler atmenga dan real time clock. 2013. Jurnal Teknologi
Informasi dan pendidikan, Vol.6, No1, 146- 162 halaman.
Zain, Ruri, Hartika dan Adhista, Ricky, Yantra. Aplikasi Pagar Elektronik Pada
Keamanan Fasilitas Lembaga Permasyaratan Dilengkapin Alaram
Deteksi Pemutusan Arus Listrik dan Sensor Menggunakan Jaringan
Komputer. 2012. Jurnal Momentum, Vol.13, No2, 82-97 halaman.

SINTAK PROGRAM
#include "config.h"
#include "trisonar.h"
#include "ADNS_mega.h"
#include "MotoPID.h"
#include <SPI.h>
SPISettings spiSettings(2e6, MSBFIRST, SPI_MODE3); // 2 MHz, mode 3
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); // set the LCD address to 0x27 for a 16 chars

and 2 line display
extern int count1; // extern artinya tempat penyimpanan nilai bisa terkoneksi ke
program yg diluar program ini
extern int count2;
extern int count3;
extern int bobot; // nilai kendali motor
extern int kecepatan;
static int32_t x, y; // ngambik data sensor posisi
int dust=0; // penyimpan data sensor debu
int humidity=0;
boolean belok = false;
void setup()
setupSensor();
pinMode(8,OUTPUT); // pin untuk mengaktifkan sensor debu
pinMode(9,OUTPUT); // pin untuk mengendalikan putaran penghisap debu

analogWrite(9,50); // kecepatan putar penghisap di seting pad awal dgn kecepatan

kisaran 50/255 (255= angka maksimum) kisaran 18%
pinMode(pwm1,OUTPUT) ; //we have to set PWM pin as output
pinMode(pwm2,OUTPUT) ;
pinMode(in_1,OUTPUT) ; //Logic pins are also set as output
pinMode(in_2,OUTPUT) ;
digitalWrite(in_1,HIGH); // pin pengatur arah putar motor kiri
digitalWrite(in_2,HIGH);
analogWrite(pwm1,255); // pin pengatur kecepatan putar motor kiri 255 setara

dgn HIGH
analogWrite(pwm2,255);
pinMode(echoPin1, INPUT_PULLUP);
pinMode(triggerPin1, OUTPUT);
lcd.init(); // memberi tau modul LCD bahwaLCD siap digunaka
lcd.backlight(); // memberi perintah untuk menyalakan lampu latar LCD
Mstop();
void loop()
updateSensor();// baca sensor posisi
baca_sonar(); // baca sensor ultrasonik
digitalWrite(8,LOW);

delayMicroseconds(280);// tunda sebesar 280 microsecond (pembacaan data

terbaik)
dust = analogRead(A0);
digitalWrite(8,HIGH);
if (dust >= 40) {analogWrite(9,255);}
else {analogWrite(9,50);}
humidity = analogRead(A1);
if (count3 <=16)
bobot = 16 - count3;
else if (count1 <=16) // jika data ultrasonik 1 sedang tidak eror
bobot = count1 - 16;
else {bobot = 0;}//x*-1;
if (bobot <= -4) {bobot = -4;}
if (bobot >= 4) {bobot = 4;}
Motor();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print(count1);
lcd.print(" ||");
lcd.print(count2);
lcd.print(" ||");
lcd.print(count3);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(0,1);

lcd.print(x);
lcd.print("|");
lcd.print(y);
lcd.print("|");
// lcd.setCursor(8,1);
lcd.print(dust);
lcd.print("|");
lcd.print(humidity);
lcd.print(" ");
//bobot = (x*-1) + bobot;
if (count2 < 14 )
Mbrake();
if (belok == true) {
Mleft();
x = 0;
while (x <= 64)
updateSensor();
//delay (2200);
Mbrake();
else

Mright();
x = 0;
while (x >= -64)
updateSensor();
////delay (2000);
Mbrake();
//delay(1000);
//x = 0;
belok = !belok;
bobot = 0;
//x = 0;
/*
if (count1 < 14 && count3 <14)
Mbrake();
if (belok == true) {
Mleft();
else
Mright();
delay(1000);

bobot = 0;
*/
void reset(void) {
digitalWrite(RESET_PIN, HIGH); // Set high
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(RESET_PIN, LOW); // Set low
delayMicroseconds(500); // Wait for sensor to get ready
void setupSensor()
SPI.begin();
pinMode(SS_PIN, OUTPUT);
pinMode(RESET_PIN, OUTPUT);
reset();
uint8_t id = spiRead(ADNS3080_PRODUCT_ID);
if (id == ADNS3080_PRODUCT_ID_VALUE)
lcd.print(F("ADNS-3080 found"));
else {
lcd.print(F("not find ADNS-3080: "));
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.println(id, HEX);
while (1);
delay (1000);
lcd.clear();

uint8_t config = spiRead(ADNS3080_CONFIGURATION_BITS);
spiWrite(ADNS3080_CONFIGURATION_BITS, config | 0x10);
void updateSensor(void) {
uint8_t buf[4];
spiRead(ADNS3080_MOTION_BURST, buf, 4);
uint8_t motion = buf[0];
Serial.print(motion & 0x01); // Resolution
if (motion & 0x10) // Check if we've had an overflow
Serial.println(F("ADNS-3080 overflow\n"));
else if (motion & 0x80) {
int8_t dx = buf[1];
int8_t dy = buf[2];
uint8_t surfaceQuality = buf[3];
x += dx;
y += dy;
void spiWrite(uint8_t reg, uint8_t data) {
spiWrite(reg, &data, 1);
void spiWrite(uint8_t reg, uint8_t *data, uint8_t length) {
SPI.beginTransaction(spiSettings);
digitalWrite(SS_PIN, LOW);

SPI.transfer(reg | 0x80); // Indicate write operation
delayMicroseconds(75); // Wait minimum 75 us in case writing to Motion or

Motion_Burst registers
SPI.transfer(data, length); // Write data
digitalWrite(SS_PIN, HIGH);
SPI.endTransaction();
uint8_t spiRead(uint8_t reg) {
uint8_t buf;
spiRead(reg, &buf, 1);
return buf;
void spiRead(uint8_t reg, uint8_t *data, uint8_t length) {
SPI.beginTransaction(spiSettings);
digitalWrite(SS_PIN, LOW);
SPI.transfer(reg); // Send register address
delayMicroseconds(75); // Wait minimum 75 us in case writing to Motion or

Motion_Burst registers
memset(data, 0, length); // Make sure data buffer is 0
SPI.transfer(data, length); // Write data
digitalWrite(SS_PIN, HIGH);
SPI.endTransaction();

Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Robot Pembersih Lantai Berbasis Arduino

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PERANCANGAN ROBOT PEMBERSIH LANTAI BERBASIS ARDUINO

PROGRAM STUDI SISTEM KOMPUTER

Dibuat Untuk Memenuhi Persyaratan Mendapatkan Gelar Sarjana Strata Satu

PROGRAM STUDI SISTEM KOMPUTER

 “kebanyakan dari kita tidak mensyukurin apa yang kita miliki,

Penulis dilahirkan di Desa Gn. Kembang kota Manna

Kabupaten Bengkulu Selatan. Penulis lahir pada

tanggal 27 Juli 1994 anak pertama dari tiga bersaudara,

ayah kandung Dewani Bahak dan ibu kandung

Nijanah. Jenjang pendidikan penulis yaitu tahun 2000

penulis masuk sekolah dasar SD Negri 29 kota Manna

Kabupaten Bengkulu Selatan. kemudian pada tahun 2007 penulis melanjutkan

pendidikan menegah pertama SMP Negri 3 kota Manna Kabupaten Bengkulu

Selatan, pada tahun 2010 penulis melanjutkan sekolah menengah kejuruan di

2013. Kemudian di lanjutkan keperguruan tinggi di Universitas Dehasen kota

bengkulu yaitu fakultas ilmu komputer jurusan Sistem Komputer.

Penulis pada saat kuliah di fakultas ilmu komputer jurusan Sistem

PERANCANGAN ROBOT PEMBERSIH LANTAI BERBASIS ARDUINO

Masalah yang sering dialami oleh sebagian besar orang adalah

Kata Kunci : Adruino Uno, Sensor Debu, Sensor Kelembaban.

ARDUINO-BASED FLOOR CLEANING ROBOT DESIGN

Keywords : Adruino Uno, Dust Sensor, Humidity Sensor.

Penulis mengangkat judul “ Perancangan Robot Pembersih Lantai Berbasis

mengucapakan terimakasih kepada:

Universitas Dehasen Bengkulu .

Komputer Universitas Dehasen Bengkulu

menyelesaikan dan memberi kritik dan saran membangun dalam penulisan

5. Bapak Khairil, M. Kom selaku Dosen Pembimbing II dalam menyelesaikan

dan memberi kritik dan saran membangun dalam penulisan Skripsi.

6. Dan seluruh pihak yang telah membatu penulisan dalam menyelesaikan

pembaca demi membangun skripsi yang sempurnah.

tidak disengaja selama melaksanakan dan mengerjakan skripsi.

Bengkulu, November 2018

HALAMAN JUDUL ...................................................................................... i

HALAMAN LENGKAP ................................................................................ ii

HALAMAN DISETUJUI .............................................................................. iii

HALAMAN PERSETUJUAN ...................................................................... iv

HALAMAN TIM PENILAI .......................................................................... v

MOTTO DAN PERSEMBAHAN................................................................. vi

RIWAYAT HIDUP ........................................................................................ viii

SURAT PERNYATAAN ORISINIL ............................................................ ix

KATA PENGESAHAN ................................................................................. xii

DAFTAR ISI ................................................................................................... xiv

DAFTAR GAMBAR ...................................................................................... xvii

DAFTAR TABEl ............................................................................................ xx

DAFTAR LAMPIRAN ..................................................................................... xxi

1.1 Latar Belakang ............................................................................ . 1

1.2 Rumusan Masalah ....................................................................... . 2

1.3 Batasan Masalah ......................................................................... . 2

1.4 Tujuan Penelitian......................................................................... . 3

1.5 Manfaat Penelitian....................................................................... . 4

BAB II LANDASAN TEORI

2.2 Pengertian Arduiono ................................................................... 6

2.3 Pengertian Mikrokontroller ......................................................... 7

2.4 Pengertian Sensor ....................................................................... 8

2.5 Pengertian Sensor Jarak Ultrasonik ............................................ 9

2.6 Pengertian Sensor Posisi.............................................................. 11

2.7 Sensor Kelembaban...................................................................... 20

2.7.1 Jenis-Jenis Sensor Kelembaban ......................................... 21

2.7.2 Kegunaan Sensor Kelembaban .......................................... 27

2.8 Pengertian LCD 16x2 .................................................................. 27

2.9 Pengertian Motor DC .................................................................. 28