Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT SIMULASI ROBOT RV-M1

MENGGUNAKAN COSIMIR BAGI KELUARAN
DAN KEMASUKAN LUARAN

MEMBUAT PROJECT WIZARD

1. Buka perisian COSIMIR Educational pada Start Menu atau pada desktop.
2. Pada FILE menu, pilih Project Wizard. Tulis project name dan click NEXT.

3. Pada pilihan Robot Type, pilih RV-M1 dan click FINISH.

4. PROJECT WIZARD INI TIDAK BOLEH DISIMPAN!. INI KERANA IANYA UNTUK
EDUCATIONAL PURPOSES SAHAJA. Seharusnya pada paparan COSIMIR, gambaran di
bawah telah diperoleh.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT MEJA
1. Pada EXECUTE menu, pilih Model Libraries.

2. Pada pilihan Miscellanious Primitives, pilih Box dan click Add. Kemudian, click close.
Pada gambarajah robot, kotak berwarna merah akan berada pada koordinat (0,0,0).

3. Pada EXECUTE menu, pilih Model Explorer.

 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

4. Dalam Model Explorer, pilih Objects > Box > Base. Pada bahagian kanan Model
Explorer, right click pada Box 1 dan click Properties

5. Pada bahagian Generals > Parameters, pilih Dimensions > Length X. Tukar pada
bahagian Change dengan nilai 500.00mm.

6. Buat perkara yang sama bagi Length Y dan Length Z dengan nilai seperti tertera di
bawah.
a. Length X = 500
b. Length Y = 500
c. Length Z = 200
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

7. Berikut adalah saiz meja yang akan digunakan bagi operasi robot. Namun begitu,
posisi meja berada dalam keadaan overlap dengan posisi robot. Oleh itu, pada
bahagian Position > Position X, ubah kepada nilai 150.00mm. Buat perkara yang
sama bagi Position Y dan Position Z dengan nilai seperti tertera di bawah:
a. Position X = 150
b. Position Y = -250
c. Position Z = 0

8. Pada bahagian Visualization > Fill, pilih warna biru untuk membezakan meja dengan
workpiece. Setelah itu, click close pada bahagian atas kanan window Properties for
Hull.

9. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box dan gunakan right click untuk
memilih Rename. Ubah nama dari Box kepada Meja.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT TAPAK WORKPIECE

1. Pada Model Explorer, right click pada Objects untuk memilih New > From model
library.

2. Pada pilihan Miscellanious Primitives, pilih Box dan click Add. Kemudian, click close.
Pada gambarajah robot, kotak berwarna merah akan berada pada koordinat (0,0,0).
Namun begitu, kotak tersebut tidak kelihatan kerana berselindung disebalik meja
berwarna biru.

3. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box > Base. Pada bahagian kanan
window, right click pada Box 1 dan pilih Properties.

4. Pada bahagian General > Properties, pilih Dimensions > Length X. Ubah nilai pada
Change dari 100.00mm kepada 100.00mm. Buat perkara yang sama bagi Length Y
dan Length Z berdasarkan kepada nilai yang tertera di bawah:
a. Length X = 100
b. Length Y = 100
c. Length Z = 70
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Berikut adalah saiz workpiece yang akan digunakan bagi operasi robot. Namun
begitu, posisi workpiece tidak kelihatan kerana masih berselindung di belakang meja
berwarna biru. Oleh itu, pada bahagian Position > Position X, ubah kepada nilai
200.00mm. Buat perkara yang sama bagi Position Y dan Position Z dengan nilai
seperti tertera di bawah:
a. Position X = 200
b. Position Y = 100
c. Position Z = 200

6. Pada bahagian Visualization > Fill, pilih warna hijau untuk membezakan meja
dengan tapak workpiece. Setelah itu, click close pada bahagian atas kanan window
Properties for Hull.

7. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box dan gunakan right click untuk
memilih Rename. Ubah nama dari Box kepada TapakWorkpiece.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MENAMBAH SINGLE ACTING CYLINDER

1. Pada Model Explorer, right click pada Objects untuk memilih New > From model
library.

2. Pada pilihan MiscellaniousMechanisms, pilih Push Cylinder dan click Add.

Kemudian, click close. Pada gambarajah robot, single acting cylinder akan berada
pada koordinat (0,0,0). Namun begitu, cylinder tersebut tidak kelihatan kerana
berselindung di sebalik meja berwarna biru.

3. Single acting cylinder perlu di offset supaya berada di atas meja kerja. Oleh itu, pada
Model Explorer, right click pada PushCylinder dan pilih Properties.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

4. Pada tab Position, Ubah Position X, Y, Z dan Roll dengan nilai-nilai seperti tertera di bawah:
a. Position X = 375
b. Position Y = 150
c. Position Z = 270
d. Rotation Roll = 180
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MENAMBAH PARTS FEEDER

1. Pada Model Explorer, right click pada Objects untuk memilih New > From model
library.

2. Pada pilihan MiscellaniousMechanisms, pilih Parts Feeder 2 dan click Add.

Kemudian, click close. Pada gambarajah robot, parts feeder akan berada pada
koordinat (0,0,0). Namun begitu, parts feeder tersebut tidak kelihatan kerana
berselindung di sebalik meja berwarna biru.

3. Parts Feeder 2 perlu di offset supaya berada di atas meja kerja. Oleh itu, click pada
Model Explorer > Objects dan pada ruangan window kanan, select untuk M2Discs
serta Feeder dan right click. Pilih Properties.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

4. Pada tab Position, Ubah Position X, Y dan Z dengan nilai-nilai seperti tertera di bawah:
a. Position X = 350
b. Position Y = 155
c. Position Z = 270

5. Setelah itu, click Close bagi window Properties for object.

 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT HUBUNGAN KEMASUKAN DAN KELUARAN ROBOT

KEPADA PUSH CYLINDER DAN PARTS FEEDER
1. Peralatan kemasukan dan keluaran (input & output) perlu dihubungkan dari robot kepada
peralatan tersebut.

2. Pilih pada Model Explorer > Objects > RV-M1 > Inputs dan select [inactive 000]. Tekan F2
pada computer dan tukarkan nama kepada Suis.

3. Pilih pada Model Explorer > Objects > RV-M1 > Outputs dan select [inactive 000]. Tekan F2
pada computer dan beri nama Turun.

4. Pilih pada Model Explorer > Objects > RV-M1 > Outputs dan select [inactive 001]. Tekan F2
pada computer dan beri nama Tolak.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Pada robot, keluaran untuk menurunkan workpiece (Turun [000]) adalah merupakan
kemasukan bagi parts feeder. Oleh itu, pada Model Explorer, click Objects > Feeder2 >
Inputs dan biarkan menu tersebut terbuka. Setelah itu, pada Model Explorer, click Objects >
RV-M1 > Outputs. Left click pada Turun, dan drag menu Turun tersebut kepada Feeder2 >
Inputs > NextPart.

6. Pada robot, keluaran untuk menolak workpiece (Tolak [001]) adalah merupakan
kemasukan bagi push cylinder. Oleh itu, pada Model Explorer, click Objects > PushCylinder
> Inputs dan biarkan menu tersebut terbuka. Setelah itu, pada Model Explorer, click Objects
> RV-M1 > Outputs. Left click pada Tolak, dan drag menu Tolak tersebut kepada
PushCylinder > Inputs > PushForward.

7. Setelah itu, click Close pada Model Explorer.

 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MENGAJAR ROBOT UNTUK MEMBUAT TITIK PERGERAKAN

1. Sebelum mengajar robot membuat pergerakan, workpiece tersebut perlulah diturunkan
pada Parts Feeder dan Push Cylinder perlu menolak workpiece keluar. Setelah itu,
berhentikan pergerakan silinder dan parts feeder bagi mengajar titik pergerakan yang
pertama.

2. Oleh itu, tulis program dibawah bagi menurunkan workpiece dan menolak workpiece
keluar.

ob+000
ti10
ob-000
ob+001
ti20
ob-001
ti20
ed

3. Setelah itu, pada bahagian EDIT menu, pilih Renumber…

4. Paparan Renumber akan keluar seperti di bawah. Ubah nilai pada Start line No dan Step
Size dari nilai 10 kepada 1. Setelah itu, atucara akan mempunyai nombor di bahagian kiri
bagi setiap pernyataan.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Selepas itu, atucara perlu di compile. Pada bahagian EXECUTE menu, pilih Compile + Link
dan periksa pada bahagian window Messages sama ada atucara telah di compile dengan
sempurna atau mempunyai error atau warning. Jika ada, troubleshoot atucara sehingga
boleh di compile dengan sempurna.

6. Setelah itu, pastikan window bagi atucara telah di highlight, pada bahagian EXECUTE menu,
pilih Start bagi memulakan atucara.

7. Atucara itu akan mengarahkan workpiece diturunkan dari part feeder dan push cylinder
menolak workpiece sehingga maksimum dengan selang masa 2 saat. Setelah itu atucara
tamat.

8. Setelah mengeluarkan workpiece dari input loader, gerakkan lengan robot ke arah
workpiece dalam posisi memegang benda kerja. Untuk menggerakkan lengan robot, teach
pendant hendaklah digunakan. Oleh itu, pada EXTRAS menu, pilih Teach-In atau boleh click
shortcut pada keyboard bagi butang F8.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

9. Satu paparan window Jog Operation (RV-M1) akan keluar seperti contoh di bawah.

10. Ubah nilai pada Jog Override daripada nilai 10 kepada 30. Setelah itu, click butang Waist,
Shoulder, Elbow, Pitch dan Roll sehingga mendekati workpiece. Ianya tidak perlu tepat.
Cukup sekadar dapat menghampiri workpiece tersebut. Gunakan butang Move, Rotate dan
Zoom yang berbentuk icon seperti di bawah untuk memeriksa jarak gripper dengan
workpiece.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

11. Setelah itu, pada bahagian Jog Operation (RV-M1), click butang pada Position List untuk
Current Position -> Post List. Pada paparan window di sebelah gambarajah robot, akan
terpapar No 1 yang mempunyai position 243.6, 143.8, 281.0 mengikut konfigurasi masing-
masing. Nombor tersebut perlu diubah secara manual bagi melicinkan pergerakan robot.

12. Untuk mengubah nilai koordinat, right click pada No 1 dan pilih Properties.

13. Bundarkan nilai-nilai yang tertera pada X, Y, Z, A/P dan B/R kepada nilai-nilai yang sesuai.
Bagi konfigurasi ini, ubah nilai-nilai tersebut kepada contoh yang tertera di bawah:
a. X = 245
b. Y = 145
c. Z = 280
d. A/P = -90
e. B/R = 60
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

14. Setelah itu, double click pada posisi No 1 dan lengan robot akan bergerak kepada posisi di
atas workpiece dengan jarak yang lebih sesuai. Periksa jarak lengan dan workpiece supaya
tidak overlap.

15. Kini, lengan robot boleh memegang workpiece tanpa masalah. Untuk memegang workpiece,
gunakan shortcut F8 untuk mengeluarkan Teach Pendant. Click Close Hand.

16. Untuk membawa workpiece, tekan butang bagi Waist, Shoulder, etc. Lengan robot akan
bergerak bersama dengan workpiece.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

17. Bagi mengembalikan workpiece pada kedudukan sebelum ini, double click pada No 1 dan
lengan robot dan workpiece akan kembali kepada kedudukan yang telah diarahkan.

18. Gerakkan lengan robot kepada kedudukan yang diingini. Bagi menggerakkan workpiece
dalam XYZ jog mode, pastikan setting pada z axis TIDAK diubah.

19. Bagi menyimpan kedudukan yang telah diarahkan, right click pada bahagian bawah No 1
dan pilih Insert position. Setelah itu, paparan bagi No 2 akan berada pada window tersebut.

20. Double click pada No 2 dan pilih Properties. Bundarkan nilai-nilai tersebut mengikut
kesesuaian persekitaran workpiece dan meja. Setelah itu, double click pada No 2 bagi
memeriksa kedudukan workpiece dengan meja.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

21. Dalam latihan ini, operasi Pick and Place menggunakan kaedah 2 titik ajaran akan digunakan.
Oleh itu, sebelum mengatucara lengan robot, pada EDIT menu, pilih Reset Workcell bagi
mengembalikan lengan robot dalam keadaan Nest position.

MENGATUCARA LENGAN ROBOT

1. Atucara yang akan digunakan adalah bagi operasi Pick and Place menggunakan
kaedah 2 titik ajaran bersama dengan kemasukan dan keluaran bagi push cylinder
dan part feeder. Oleh itu, pada bahagian window di bawah window No 1, tulis
atucara di bawah.

ob+000
ti10
ob-000
ob+001
ti20
ob-001
ti20
mt1,-30
id
tb+000,12
gt9
mo1
gc
mt1,-30,c
mt2,-80,c
mo2,c
go
mt2,-80
gt1
ed
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

2. Setelah itu, pada bahagian EDIT menu, pilih Renumber…

3. Paparan Renumber akan keluar seperti di bawah. Ubah nilai pada Start line No dan Step
Size dari nilai 10 kepada 1. Setelah itu, atucara akan mempunyai nombor di bahagian kiri
bagi setiap pernyataan.

4. Selepas itu, atucara perlu di compile. Pada bahagian EXECUTE menu, pilih Compile + Link
dan periksa pada bahagian window Messages sama ada atucara telah di compile dengan
sempurna atau mempunyai error atau warning. Jika ada, troubleshoot atucara sehingga
boleh di compile dengan sempurna.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Setelah itu, pastikan window bagi atucara telah di highlight, pada bahagian EXECUTE menu,
pilih Start bagi memulakan atucara. Jika atucara TIDAK seperti yang diingini, reset workcell
semula, compile sekali lagi dan cuba start atucara tersebut.

6. Apabila Start ditekan, maka part feeder akan menurunkan workpiece. Setelah itu, push
cylinder akan menolak workpiece keluar dari kawasan input loader. Robot akan
menggerakkan lengan di atas titik ajaran No 1 dan COSIMIR akan mengeluarkan window
prompt untuk memasukkan input sama ada ianya +000 atau -000. Jika -000 dipilih, maka
atucara akan lompat semula kepada ID. Jika +000 dipilih, maka atucara akan melompat
keluar dan membuat operasi pick and place.