03 Konsep Dasar fbc3 PDF
03 Konsep Dasar fbc3 PDF
Input (variabel
gangguan) D(s)
Ædisturbances Gd(s)
+
F(s) + Y(s)
Gp(s)
Input (variabel
proses yang
dimanipulasi) Output (variabel proses
Æ manipulated yang ingin dikendalikan)
variable (MV) Æ controlled variable (CV)
Process
C(s)
Gm(s)
FBC ≡ Feedback Control Measuring
Device
TT T
10
Fout, T
TC
TSP
10
condensate
TT Æ Thermocouple
steam
• Flow Control
Gambar 3.1.4. Pengendalian laju aliran
FSP
FC
10
FSP
FC
10
FT FT
10 10
F F
• Pressure Control
Flash drum
PT PC
P 10 10
PSP
• Level Control
F1 F2
hSP
LT LC
10 10
h
F3
CC
10
CT
10
F1, C1
F3, C3
F2, C2
mixer
CC
10
CT CSP
10
Recycle Purge
stream F3, C3 F2, C2
splitter
F1, C1
1. Pneumatic: 3 – 15 psig
2. Electrical: 4 – 20 mA atau 10 – 50 mA
1 – 5 V atau 0 – 10 V
3. Digital (discrete): sinyal 0 (zero) dan sinyal 1 (one)
Tabel Instrument
sinyal range span zero Symbol
P 3 – 15 psig 12 psig 3 psig
I 4 – 20 mA 16 mA 4 mA
I 10 – 50 mA 40 mA 10 mA
E 1–5V 4V 1V
E 0 – 10 V 10 V 0V
D Hanya ada nilai 0 atau 1
• I/P transducer: 4 – 20 mA
I/P
3 – 15 psig
I P
3 – 15 psig 4 – 20 mA
• P/I transducer: P/I
P I
1–5V 3 – 15 psig
• E/P transducer: E/P
E P
3 – 15 psig 1–5V
• P/E transducer: P/E
P E
4 – 20 mA 0 atau 1
• A/D transducer: A/D
A D
1–5V 0 atau 1
A/D
A D
0 atau 1 4 – 20 mA
• D/A transducer: A/D
D A
0 atau 1 1–5V
A/D
D A
A ≡ Analog ; D ≡ digital
PV(s) TO(s)
Gm(s)
Process Variable Transmitter Output
dimana:
KT = transmitter gain
τT = transmitter time constant
KT =
(20 − 4 ) mA
=
16 mA
= 0.08
mA
(200 − 0) psig 200 psig psig
KT =
(100 − 0 ) %TO
= 0.5
%TO
(200 − 0) psig psig
100 20
0 4
0 200
p(t), psig
f2
Transmitter Ouput: b= 100
( f max ) 2
⎛ f ⎞
⎜ ⎟ 0 0.1 0.5 0.75 1.0
⎜ f ⎟
⎝ max ⎠
⎛ KT ⎞
⎜ ⎟ 0 0.2 1.0 1.50 2.0
⎜ K' ⎟
⎝ T ⎠
☺ Fail-Closed Valve
Ketika posisi paling aman adalah posisi tertutup, maka harus dipilih fail-
closed (FC) valve, artinya valve tsb memerlukan energi untuk membuka,
sehingga disebut juga air-to-open (AO) valve.
m
Air-to-open: vp = Positif gain
100
☺ Fail-Open Valve
Kemungkinan lain adalah fail-open (FO) valve. Fail-open valve memerlukan
energi untuk menutup, sehingga disebut juga air-to-close (AC) valve.
100 − m
Air-to-close: vp = Negatif gain
100
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 27
3.3 Control Valve
cairan cairan
Vapor product AC
FSP
Dacting
PT PC
PSP
FC 10 10
10
Racting
FT hSP
10 Feed
LT LC
Steam 10 10
Dacting
AO
AO
T
Liquid product
Condensate
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 29
3.3 Control Valve
Ukuran dan Kapasitas Valve
Control valve berfungsi untuk mengatur aliran termanipulasi dalam sistem
pengendalian. Laju aliran fluida di dalam pipa ditentukan oleh %-bukaan
valve seperti gambar berikut.
Kapasitas valve ditentukan dengan faktor kapasitas atau koefisien aliran (CV)
CV dinyatakan dalam U.S. galons per minute (gpm) air (water) yang
mengalir melalui valve dengan ∆P = 1 psi.
Misalnya, valve dengan CV = 25 gpm dapat mengirim 25 gpm air ketika
valve mempunyai ∆P = 1 psi.
Model Masoneilan:
Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm, 60 oF
f s = 836Cv C f
p1
(y − 0.148 y ) 3
..... (3.3.3)
GT
Untuk laju alir massa gas atau uap [lb/jam] pada 1 atm, 60 oF
w = 2.8Cv C f p1 G
520
T
(
y − 0.148 y 3 ) ..... (3.3.4)
w = 1.83Cv C f
p1
(1 + 0.0007TSH )
(
y − 0.148 y 3 ) ..... (3.3.5)
dimana:
fs = laju aliran gas, [scfh] ft3/jam pada kondisi standar 14.7 psia dan 60 oF
G = spgr thd udara: BMgas / BMudara, BMudara = 29 lb/lbmol
T = suhu gas masuk valve
Cf = faktor aliran kritis: antara 0.6 – 0.95 (lihat Fig. C-10.4 Corripio)
p1 dan p2 = tekanan gas masuk dan keluar valve, [psia]
TSH = derajat superheat, [oF]
y = efek kompresibilitas
dengan ∆pv = p1 – p2
1.63 ∆pv
y=
Cf p1 ..... (3.3.6)
Model Fisher:
Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm, 60 oF
Katalog pabrik untuk valve conrol dapat dilihat pada Appendix C Grafik C-
10.1a s.d. C-10.1c (Corripio, 1997)
Gf
Cv = f ..... (3.3.8)
∆pv
Dimana ∆ p adalah pressure drop melalui valve [psi] dengan laju alir
nominal f [gpm]. Jelas bahwa Cv dari pers. (3.3.8) > Cv dari pers. (3.3.1),
karena, jika valve digunakan untuk mengatur aliran, maka valve harus
mampu menaikkan laju aliran di atas kondisi nominal.
overcapacity factor = Cv max Cv ..... (3.3.9)
Contoh 3.3.1:
3.3.1 Sebuah control valve digunakan untuk mengatur aliran steam
masuk ke reboiler di menara distilasi dengan perancangan perpindahan panas
15 juta Btu/jam. Steam dipasok pada 20 psig. Tentukan ukuran valve untuk
pressure drop 5 psi dan 100% overcapacity!
P = 1 atm di sini?
Separator tower
64 ft
di sini?
di sini? Pump
8 ft
4 ft
Tekanan keluar valve dirancang paling tidak = 24.4 + 12.7 = 37.1 psia
∴Tekanan keluar valve (37.1 psia) lebih besar d.p. tekanan uap cairan
(12.7 psia), sehingga cairan tidak mengalami flashing di valve.
untuk ∆pv = 2 psi Æ Cv = 960 untuk ukuran 10 in; Annual Cost = $200/yr
∆pv = 10 psi Æ Cv = 429 untuk ukuran 8 in; Annual Cost = $1000/yr
Valve Rangeability
Aliran pada 95% vp
Rangeability = ..... (3.3.12)
Aliran pada 5% vp
linear R = 0.95/0.05 = 19
equal percentage α– 0.05/ α–0.95 = α0.90 untuk α = 25 Æ R = 18
untuk α = 50 Æ R = 34
untuk α = 100 Æ R = 63
f Cv 1 + k L Cv2, max
Jadi diperoleh : = ..... (3.3.19)
f max Cv , max 1 + k L Cv2
☺ Ketergantungan Cv dCv
terhadap posisi valve :
Linear: = Cv ,max ..... (3.3.23)
dvp
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 45
3.3 Control Valve
dCv
= (ln α )Cv ,maxα v p −1 = (ln α )Cv
Equal
..... (3.3.24)
percentage:
dvp
☺ Ketergantungan flow terhadap Cv
Untuk karakteristik linear dengan ∆pv konstan
df ∆pv ..... (3.3.25)
Dari =
pers.(3.3.1):
dCv Gf
Substitusi (3.3.22), (3.3.23), dan (3.3.25) ke (3.3.21) menghasilkan Kv :
1 ∆pv ln α gpm
Kv = ± (ln α )Cv =± f, ..... (3.3.28)
100 Gf 100 %CO
Gain untuk fluida cair maupun ln α lb / h ..... (3.3.29)
gas yang dinyatakan dalam K v = ± w,
massa: 100 %CO
Jika ∆pv tidak konstan
Dengan menurunkan pers.(3.3.16) terhadap Cv diperoleh:
df
=
1 + k L Cv2 (
− Cv 1 + k L Cv )
2 −1 / 2
k L Cv ∆po
dCv 1 + k L Cv2 Gf
= (
1 + k L Cv )
2 −3 / 2 ∆po
Gf
..... (3.3.30)
Kv = ±
Cv , max
100
(1 + k L Cv )
2 −3 / 2 ∆po
Gf
..... (3.3.31)
ln α Cv ∆po
Kv = ±
100 1 + k C 2
L v ( )3/ 2
Gf
ln α f
=±
100 1 + k L Cv2 ..... (3.3.32)
Kv
Gv (s ) =
τ vs +1 ..... (3.3.33)
DCS (lanjutan):
Cara manual: pengendali berhenti untuk membuat keputusan, tetapi
mengijinkan operator untuk mengubah output secara manual. Jadi
pengendali hanya memberi jalan (mahal) untuk mengatur elemen
pengendali akhir.
∴ Pada cara otomatis, informasi dari pengaturan manual diabaikan, hanya set-
point yang mempengaruhi output. Sedangkan, untuk cara manual, set-point
tidak mempengaruhi output. Ketika pengendali dipasang manual, maka
pengendali tidak berperan banyak. Tetapi jika pengendali dipasang otomatis,
keuntungan dari pengendalian proses otomatis akan diperoleh.
Steam decrease
TC TSP
FC
10
increase
TT
10
Ti(t), f(t) T(t)
Process Heated
stream stream
Condensate
fi(t) , gpm
increase
LT LC hSP
10 10
increase
h(t)
fo(t) , gpm
FC
dimana: E (t ) = e(t ) − 0
R(t ) = r (t ) − r Set-point pada kondisi awal
1% Set- 1% Set-
C(t), % C(t), %
point point
t t
52 Kc = -2
51 Kc = -1
M(t), % 50 M(t), % 50
49 Kc = 1
48 Kc = 2
t t
(a) Dacting (b) Racting
100
PB = ..... (3.4.5)
Kc
Jadi diperoleh persamaan untuk proportional controller sebagai berikut:
100
m(t ) = m + e(t ) ..... (3.4.6)
PB
Kc ↑ maka PB ↓, sehingga sinyal pengendali semakin sensitif terhadap error.
M (s )
FT untuk P Control: Gc (s ) = = Kc ..... (3.4.7)
E (s )
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 58
3.4 Pengendali Umpan Balik
Kc τI Kc
∫ e(t )dt = e(t )τ I = K c e(t )
τI 0 τI
Sehingga, setelah periode waktu τI menit, controller output menjadi:
Kc
1% Set- M (t ) = K c E (t ) + ∫ E (t )dt ..... (3.4.9)
point τI
0 t FT untuk PI Controller:
M (s ) ⎛ 1 ⎞
Gc (s ) = = K c ⎜⎜1 + ⎟⎟..... (3.4.10)
E (s ) ⎝ τIs ⎠
M(t), %
Kc
1
Reset rate: τ IR = [1/waktu]
τI
0 τI 2 τI t
Kc de(t )
m(t ) = m + K c e(t ) + ∫ e(t )dt + K τ c D ..... (3.4.11)
τI dt
dimana: τD = derivative (rate) time, [menit]
∴ 3 parameter yang harus diatur dalam PID: Kc atau PB, τI atau τIR, dan τD
M (s ) ⎛ 1 ⎞
FT untuk PID Control: Gc (s ) = = K c ⎜⎜1 + + τ D s ⎟⎟ ..... (3.4.12)
E (s ) ⎝ τIs ⎠
M (s ) ⎛ 1 τ Ds ⎞
Gc (s ) = = K c ⎜⎜1 + + ⎟⎟ ..... (3.4.13)
E (s ) ⎝ τ I s ατ D s + 1 ⎠
term 1/(ατDs + 1) ≡ FOTF, dengan gain=1 & konstanta waktu = ατD ,
dimana ατD sebagai filter. Filter biasanya tidak mempengaruhi kinerja
pengendali karena ατD sangat kecil. Æ α berkisar antara: 0.05 s.d. 0.2
Penyusunan kembali pers. (3.4.13): Lead/lag
M (s ) ⎡ (α + 1)τ D s + 1 1 ⎤
Gc (s ) = = Kc ⎢ + ⎥ ..... (3.4.14)
E (s ) ⎣ ατ D s + 1 τIs⎦
M (s ) ⎛ 1 ⎞⎛ τ D ′ s +1 ⎞
Gc (s ) = = K c′ ⎜⎜1 + ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟
E (s )
..... (3.4.15)
⎝ τ I′ s ⎠⎝ ατ D
′ s +1⎠
(
K c′ = K c 0.5 + 0.25 − (τ D τ I ) )
(
τ I′ = τ I 0.5 + 0.25 − (τ D τ I ) ) ..... (3.4.16)
τD
τ D′ =
0.5 + 0.25 − (τ D τ I )