03 Konsep Dasar FBC

03 Konsep Dasar Pengendalian
Umpan Balik (feedback control)

Tujuan: Mhs mampu menjelaskan konsep dasar pengendalian
umpan balik (basic concept of feedback control)
Materi:
1. Konsep Pengendalian Umpan Balik
 TC, FC, PC, LC, & CC
2. Alat Ukur dan transmisi (sensor/transmitter)
 FT, TT, PT, LT, & CT
3. Katup Pengendali (valve control)
 FO-AC & FC-AO
4. Pengendali Umpan Balik (feedback controllers)
 P Control, PI Control, & PID Control
3 – KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK – DR. ENG. Y. D. HERMAWAN – UPNVY INDALPRO / 1
3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik
Gambar 3.1.1. Diagram Blok Proses
Input (variabel
gangguan) D(s)
disturbances Gd(s)
+
F(s) + Y(s)
Gp(s)
Input (variabel
proses yang
dimanipulasi) Output (variabel proses
 manipulated yang ingin dikendalikan)
variable (MV)  controlled variable (CV)
YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 1

Gambar 3.1.2. Diagram Blok FBC
Process
Controller Mechanism D(s)

Gd(s)
+
YSP(s) E(s) M(s) F(s) + Y(s)
+
Gc(s) Gf(s) Gp(s)
 Final Control
Element
C(s)
Gm(s)
FBC  Feedback Control Measuring
Device
Tiga Komponen Dasar Sistem Pengendalian

1. Sensor/Transmitter: pengukur variabel proses
2. Controller: perangkat cerdas utk membuat keputusan
3. Final Control Element: pelaksana tindakan yang diperintahkan oleh
controller. Contoh: control valve (sering digunakan), variable-speed
pump, electric motor.
Tiga Operasi Dasar Sistem Pengendalian

1. Measurement (M): pengukuran variabel untuk dikendalikan.
2. Decision (D): berdasarkan pengukuran, controller memutuskan
tindakan apa yang harus dilakukan untuk menjaga variabel pada nilai
yang diinginkan.
3. Action (A): berdasarkan keputusan controller, elemen pengendalian
akhir melaksanakan tindakan untuk menjaga variabel (CV) dengan
mengubah variabel lain (MV).

Contoh- Contoh FBC

• Temperature Control (TC)
Gambar 3.1.3. Pengendalian suhu pada stirred tank heater
Asumsi: Fin Tin

TC  Temp. Controller
Fin = Fout TT  Temp. Transmitter
TT T
10
Fout, T
TC
TSP
10
condensate
TT  Thermocouple
steam
HEATER TREATER

BURNER AT HT
HT’s INTRUMENTATION

TEMP INDICATOR
SET POINT OF TC IN HT

• Flow Control
Gambar 3.1.4. Pengendalian laju aliran
FSP
FC
10
FSP
FC
10
FT FT
10 10
F F
FC  Flow Controller FT  Differential Pressure Cell

FT  Flow Transmitter (DP Cell)

• Pressure Control
Gambar 3.1.5. Pengendalian tekanan pada flash drum
Flash drum
PT PC
P 10 10
PSP
PC  Pressure Controller PT  Differential Pressure Cell

PT  Pressure Transmitter (DP Cell)

• Level Control
Gambar 3.1.6. Pengendalian volume cairan dalam tangki

F1 F2
hSP
LT LC
10 10
h
F3
LC  Level Controller LT  Differential Pressure Cell

LT  Level Transmitter (DP Cell)
• Composition Control in mixing process

Gambar 3.1.7. Pengendalian komposisi dalam proses pencampuran
CSP
CC
10
CT
10
F 1 , C1
F 3 , C3
F 2 , C2
mixer
CC  Composition Controller CT  Composition Analyzer

gas chromatograph,
CT  Composition Transmitter
spectroscopic

HDA Process with Energy Integration Alternative 1
From Terrill and Douglas (1987)
• Composition Control in purging process

Gambar 3.1.8. Pengendalian komposisi pada proses purging
CC
10
CT CSP
10
Recycle Purge
stream F 3 , C3 F 2 , C2
splitter
F 1 , C1
CC  Composition Controller CT  Composition Analyzer

- gas chromatograph,
CT  Composition Transmitter
- spectroscopic

2. Sensor dan Transmitter
 Sensor menghasilkan sebuah fenomena mekanik atau elektrik
dari pengukuran
 Transmitter mengubah fenomena pengukuran menjadi sinyal
yang ditransmisikan
 Jadi, kombinasi sensor/transmitter dapat membangkitkan sinyal
(transmitter output, TO) yang menunjukkan pengukuran variabel
proses.
 Idealnya, hubungan sinyal TO dan pengukuran variabel proses
adalah linear; sinyal TO proporsional dengan variabel proses.
Contohnya: Transmitter tekanan, level, dan beberapa transmitter
suhu (resistance temperature device, RTD)
 Di situasi lain, TO menghasilkan fungsi non-linear, misalnya
thermocouple, orifice flow-meter.
3.2 Sensor dan Transmitter
Tiga hal penting yang berkaitan dengan kombinasi

sensor/transmitter:
1. Rentang (range) dari instrument: nilai rendah dan nilai tinggi
dari variabel proses yang akan diukur
2. Lebar (span) dari instrument: selisih nilai tinggi dan nilai
rendah dari rentang instrument
3. Zero dari instrument: nilai terendah dari rentang instrument
Tiga macam sinyal:
1. Pneumatic: 3 – 15 psig
2. Electrical: 4 – 20 mA atau 10 – 50 mA
1 – 5 V atau 0 – 10 V
3. Digital (discrete): sinyal 0 (zero) dan sinyal 1 (one)

Tabel Instrument
sinyal range span zero Symbol
P 3 – 15 psig 12 psig 3 psig
I 4 – 20 mA 16 mA 4 mA
I 10 – 50 mA 40 mA 10 mA
E 1–5V 4V 1V
E 0 – 10 V 10 V 0V
D Hanya ada nilai 0 atau 1
A  Analog  Pneumatic (P), Current (I), Voltage (V)
D  Digital  zero signal or one signal
Transducer: mengubah jenis sinyal

4 – 20 mA 3 – 15 psig
• I/P transducer: I/P
I P
3 – 15 psig 4 – 20 mA
• P/I transducer: P/I
P I
1–5V 3 – 15 psig
• E/P transducer: E/P
E P
3 – 15 psig 1–5V
• P/E transducer: P/E
P E
I  current ; P  pneumatic ; E  voltage

Transducer: mengubah jenis sinyal
4 – 20 mA 0 atau 1
• A/D transducer: A/D
A D
1–5V 0 atau 1
A/D
A D
0 atau 1 4 – 20 mA
• D/A transducer: A/D
D A
0 atau 1 1–5V
A/D
D A
A  Analog ; D  digital
Diagram Blok Kombinasi Sensor/Transmiter
PV(s) TO(s)
Gm(s)
Process Variable Transmitter Output
Fungsi Transfer Kombinasi Sensor/Transmiter

TO s  KT
Gm s   
PV s   T s  1
dimana:
KT = transmitter gain
T = transmitter time constant

Jika hubungan TO dan PV linear, maka KT ditentukan sebagai

perbandingan perubahan output terhadap perubahan input
Pertimbangkan:
Sensor tekanan mempunyai range 0 – 200 psig
Jika digunakan transmitter elektrik dengan range 4 – 20 mA
KT 
20  4 mA 
16 mA
 0.08
mA
200  0 psig 200 psig psig
Jika transmitter output dinyatakan dalam percent: 0 – 100%
KT 
100  0 %TO  0.5 %TO
200  0 psig psig
Gambar 3.2.1. Hubungan linear sensor/transmitter tekanan
100 20
b(t), %TO b(t), mA
0 4
0 200
p(t), psig

Untuk kasus lain: hubungan sensor/transmitter mungkin non-

linear; misalnya DP sensor yang digunakan untuk mengukur laju
alir volumetrik fluida.
Idealnya: Differential Pressure (h) adalah proporsional dengan
pangkat dari laju alir volumetrik (f)  h  f 2
f2
Transmitter Ouput: b 100
 f max 2
Dimana: b = output signal, %TO
f = laju alir volumetrik, gpm, atau ft3/menit
db 2100
Local Gain: KT   f
df  f max 2
Jika hubunggannya linear (kasus DP sensor yang digunakan

untuk mengukur laju alir volumetrik fluida), gain menjadi
100
K T' 
f max
Ekspresi KT menunjukkan bahwa transmitter gain tidak konstan,
tetapi merupakan fungsi laju aliran (flow): semakin besar flow
semakin besar gain.
 f 
  0 0.1 0.5 0.75 1.0
f 
 max 
 KT 
  0 0.2 1.0 1.50 2.0
 K' 
 T 

3.3 Katup Pengendali (Valve Control)
Gambar 3.3.1. Skema elemen pengendali akhir
(a) Rinci (b) Sederhana
m(t), mA m(t), %CO

dari dari
I/P
pengendali pengendali
psig
Valve Valve
actuator actuator
vp(t) vp(t)
stem stem
Valve f(t) Valve f(t)

body body
3.3 Control Valve

Control Valve Action
Apa yang seharusnya valve lakukan saat pasokan energinya gagal?
Bagaimana posisi valve (valve position) supaya proses tetap aman (safe)
walaupun terjadi kegagalan pasokan energi (energy supply fail)?
☺ Fail-Closed Valve
Ketika posisi paling aman adalah posisi tertutup, maka harus dipilih fail-
closed (FC) valve, artinya valve tsb memerlukan energi untuk membuka,
sehingga disebut juga air-to-open (AO) valve.
m
Air-to-open: vp  Positif gain
100
☺ Fail-Open Valve
Kemungkinan lain adalah fail-open (FO) valve. Fail-open valve memerlukan
energi untuk menutup, sehingga disebut juga air-to-close (AC) valve.
100  m
Air-to-close: vp  Negatif gain
100

3.3 Control Valve
Gambar 3.3.2. Pneumatic Valve
udara tekan udara tekan
cairan cairan
(a) FO-AC (b) FC-AO
3.3 Control Valve
Gambar 3.3.3. Posisi gagal dari katup pengendali pada

sebuah flash drum
Vapor product AC
FSP
Racting
PT PC
PSP
FC 10 10
10
Racting
FT hSP
10 Feed
LT LC
Steam 10 10
Dacting
AO
AO
T
Liquid product
Condensate

3.3 Control Valve
Ukuran dan Kapasitas Valve
Control valve berfungsi untuk mengatur aliran termanipulasi dalam sistem
pengendalian. Laju aliran fluida di dalam pipa ditentukan oleh %-bukaan
valve seperti gambar berikut.
50%-open 100%-open 0%-open

(normal condition) (fully-opened) (fully-closed)
Kapasitas valve ditentukan dengan faktor kapasitas atau koefisien aliran (CV)
CV dinyatakan dalam U.S. galons per minute (gpm) air (water) yang
mengalir melalui valve dengan P = 1 psi.
Misalnya, valve dengan CV = 25 gpm dapat mengirim 25 gpm air ketika
valve mempunyai P = 1 psi.
3.3 Control Valve

Valve untuk cairan
Control valve seperti sebuah orifice dengan variabel luas (area) aliran.
Hubungan laju alir volumentrik dan Cv adalah:
p v
f  Cv ..... (3.3.1)
Gf
dimana: f = laju aliran cairan, [U.S. gpm]
pv = pressure drop melalui pipa, [psi]
Gf = specific gravity cairan
Konversi ke satuan laju alir massa:
 gal  menit  lb  ..... (3.3.2)

w f  60  8.33G f   500Cv G f pv
 menit  jam  gal 
dimana: w adalah laju alir massa [lb/jam], dan 8.33 lb/gal adalah densitas air

3.3 Control Valve
Valve untuk aliran compressible
Formula (model) laju aliran fluida compressible di dalam katup pengendali
tergantung dari pabrik yang membuatnya. Model laju aliran fluida
compressible yang sesuai dengan industri adalah Masoneilan dan Fisher
Control.
Model Masoneilan:
Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm, 60 oF
f s  836Cv C f
p1
y  0.148 y  3
..... (3.3.3)
GT
Untuk laju alir massa gas atau uap [lb/jam] pada 1 atm, 60 oF
w  2.8Cv C f p1 G
520
T

y  0.148 y 3  ..... (3.3.4)
3.3 Control Valve
Untuk laju alir massa steam [lb/jam] pada 1 atm, 60 oF
w  1.83Cv C f
p1
1  0.0007TSH 

y  0.148 y 3  ..... (3.3.5)
dimana:
fs = laju aliran gas, [scfh] ft3/jam pada kondisi standar 14.7 psia dan 60 oF
G = spgr thd udara: BMgas / BMudara, BMudara = 29 lb/lbmol
T = suhu gas masuk valve
Cf = faktor aliran kritis: antara 0.6 – 0.95 (lihat Fig. C-10.4 Corripio)
p1 dan p2 = tekanan gas masuk dan keluar valve, [psia]
TSH = derajat superheat, [oF]
y = efek kompresibilitas
dengan pv = p1 – p2
1.63 pv
y
Cf p1 ..... (3.3.6)

3.3 Control Valve
Model Fisher:
Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm, 60 oF
520  59.64  pv 

f s  Cg p1 sin    ..... (3.3.7)
GT  C1  p1  rad
Dimana Cg menunjukkan kapasitas aliran gas, sedangkan Cl = Cg/Cv ,

dimana Cl berkisar 33 dan 38.
Argument pada term sin terbatas sampai /2 radian. Jika akan dinyatakan
dalam derajat, maka konstanta 59.64 rad diganti dengan 3417o.
Pada dasarnya fungsi sin pada pers. (3.3.7) sama dengan fungsi y dalam
pers. (3.3.3) s.d. (3.3.5).
Katalog pabrik untuk valve conrol dapat dilihat pada Appendix C Grafik C-
10.1a s.d. C-10.1c (Corripio, 1997)
3.3 Control Valve
Menentukan Ukuran Valve Control:

Bagian dari tugas Insinyur kendali adalah menentukan ukuran control valve.
Berdasarkan perancangan kondisi tunak, diperoleh laju alir tunak yang
disebut kondisi nominal, sehingga menghasilkan persamaan:
Gf ..... (3.3.8)
Cv  f
pv
Dimana  p adalah pressure drop melalui valve [psi] dengan laju alir
nominal f [gpm]. Jelas bahwa Cv dari pers. (3.3.8) > Cv dari pers. (3.3.1),
karena, jika valve digunakan untuk mengatur aliran, maka valve harus
mampu menaikkan laju aliran di atas kondisi nominal.
overcapacity factor  Cv max Cv ..... (3.3.9)
Contoh: overcapacity factor 1.5 untuk 50% overcapacity

2.0 untuk 100% overcapacity

3.3 Control Valve
Contoh 3.3.1: Sebuah control valve digunakan untuk mengatur aliran steam
masuk ke reboiler di menara distilasi dengan perancangan perpindahan panas
15 juta Btu/jam. Steam dipasok pada 20 psig. Tentukan ukuran valve untuk
pressure drop 5 psi dan 100% overcapacity!
Penyelesaian: dari steam table: Panas laten pengembunan,  = 930 Btu/lb,

Laju alir nominal steam, f = 15x106/930 = 16130 lb/jam. Tekanan masuk
valve, p1 = 20 + 14.7 = 34.7 psia.
Masoneilan valve
Untuk 100% overcapacity, koefisien
Asumsi: Cf = 0.8 valve ketika terbuka penuh:
gpm
y  1.63 0.8 5 34.7  0.773 C v max  2C v  900
psi
3
y  0.148 y  0.705 Dari Fig. C-10.1a, dibutuhkan
16130 gpm masoneilan valve dengan koefisien
Cv   450 1000:  valve kecil namun
1.830.834.7 0.705 psi kapasitasnya cukup untuk kasus tsb.
3.3 Control Valve
Untuk Perbandingan: digunakan Fisher control valve

Suhu steam: T = 250 oF (dari steam table) untuk steam jenuh pada 34.7 psia.
BMsteam = 18 lb/lbmol
Specific gravity, G = 18/29 = 0.621
Laju alir volumetrik nominal = (16130)(380)/18 = 341000 scfh
dimana 380 adalah volume spesifik [scf/lb]
Asumsi: Cl = 35 Untuk 100% overcapacity,
koefisien valve ketika terbuka
 59.64 5  penuh:
sin    sin 0.647   0.603 C g max  2C g  30000
gpm
 35 34.7 
psi
341000 Cg 30000 gpm
Cg   15000 Cv    856
520 Cl 35 psi
34.70.603
0.621710
 Cv masoneilan  Cv fisher

3.3 Control Valve
Contoh 3.3.2: Menentukan ukuran valve untuk proses pemindahan minyak

dari tangki penyimpan ke separator.
Minyak: f = 700 gpm ; Gf = 0.94 ; Po = 13.85 psia pada T = 90 oF
Pipa: 8 in schedule 40 commercial steel pipe ; efisiensi pompa = 75%
Pressure drop di valve pv = 5 psi; Friction line = 6 psi
TENTUKAN ukuran valve! dan

dimana lokasi yang tepat? di sini?
P = 25.9 in.Hg
Crude Tank (12.7 psia)
P = 1 atm di sini?
Separator tower
64 ft
di sini?
di sini? Pump
8 ft
4 ft
3.3 Control Valve
Penyelesaian: Sebelum menentukan ukuran, kita harus memutuskan dimana

valve harus dipasang? Penting! cairan akan mengalami flashing karena pv di
valve, sehingga butuh valve dengan ukuran lebih besar, karena mixture < liquid .
Jika valve dipasang di masukan menara separator, cairan akan mengalami
flashing (berubah fase) karena tekanan keluar valve lebih kecil dari tekanan
uap cairan (12.7 psia < 13.85 psia)
Lebih baik valve dipasang di keluaran (discharge) pompa, dimana tekanan
keluarnya lebih tinggi (> tekanan uap cairan)
Tekanan hidrostatik = (62.3 lb/ft3)(0.94)(60 ft)/(144 in2/ft2) = 24.4 psi
Tekanan separator = 12.7 psi
Tekanan keluar valve dirancang paling tidak = 24.4 + 12.7 = 37.1 psia
Tekanan keluar valve (37.1 psia) lebih besar d.p. tekanan uap cairan
(12.7 psia), sehingga cairan tidak mengalami flashing di valve.

3.3 Control Valve
Warning! Jangan pernah memasang valve di hisapan (suction) pompa, karena

flashing mengakibatkan terjadinya kavitasi pompa.
pv = 5 psi (hampir sama dengan friksi pipa). Untuk memperkirakan beaya
pressure drop : diambil beaya listrik $0.03/kW-h, dan pompa beroperasi
8200 jam/tahun, annual cost untuk pv = 5 psi adalah:
700 gal 1 ft 3 5144 lbf 1 kW min
 8200h  $0.03
   $500 / yr
min gal 0.75 ft 2 44250 ft.lbf  year  kWh
Koefisien valve maksimum (fully-open) untuk 100% overcapacity:
0.94 gpm
Cv, max  2700   607
5 psi
Dari Fig. C-10.1a: untuk 8 in Masoneilan valve mempunyai Cv = 640
untuk pv = 2 psi  Cv = 960 untuk ukuran 10 in; Annual Cost = $200/yr
pv = 10 psi  Cv = 429 untuk ukuran 8 in; Annual Cost = $1000/yr
3.3 Control Valve
Tiga Karakteristik Katup Pengendali
(1) quick-opening Tidak cocok untuk mengatur aliran (flow regulating)

karena perubahan koef. valve yang sangat kecil
menyebabkan gerakan valve yang besar.
Cocok untuk relief valve dan untuk on-off control.
Rangeability rendah ( 3)
(2) linear Cocok untuk mengatur aliran.
Cocok proses linear dan pv konstan.
Rangeability sedang ( 19).
(3) equal percentage Cocok untuk mengatur aliran
Cocok untuk proses non-linear dimana pv bervariasi
dengan aliran dan proses (gain proses turun dengan
naiknya aliran melalui pipa).
Rangeability tinggi (18 s.d. 53).

3.3 Control Valve
Koefisien valve untuk karakteristik linear:

Cv vp   Cv , max vp ..... (3.3.10)
Koefisien valve untuk karakteristik equal percentage:

Cv vp   Cv , max  vp 1 ..... (3.3.11)
Valve Rangeability
Aliran pada 95% vp
Rangeability  ..... (3.3.12)
Aliran pada 5% vp
linear R = 0.95/0.05 = 19
equal percentage – 0.05/ –0.95 = 0.90 untuk  = 25  R = 18
untuk  = 50  R = 34
untuk  = 100  R = 63
3.3 Control Valve

Karakteristik Valve Terpasang
Ketika pressure drop di jalur proses dan peralatan (pL) yang terhubung
dengan valve besarnya sangat signifikan dibandingkan pressure drop melalui
valve (pv), maka pv bervariasi dengan perubahan aliran. Oleh karena itu
pemasangan karakteristik valve berbeda dengan karakteristik Cv bawaan.
Pertimbangkan: Kasus valve seri dengan heat exchanger
Asumsi: (1) pL bervariasi dengan
pangkat laju aliran dan (2) po
pL pv merupakan variabel bebas.
po
dimana: p L  k L G f f 2 ..... (3.3.13)
pL = friksi melalui jalur dan
peralatan 
pv  G f f 2 Cv2  ..... (3.3.14)
f = laju alir, [gpm]
p o  p L  p v
kL = koefisien friksi, [psi/(gpm)2]
Gf = spgr terhadap air (water)   
 1 Cv2  k L G f f 2..... (3.3.15)

3.3 Control Valve
Jadi, diperoleh persamaan laju aliran:

Cv po
f  ..... (3.3.16)
1  k L Cv2 Gf
Jika friksi diabaikan, kL = 0, po = pv maka pers.(3.3.16) menjadi sama
dengan pers.(3.3.1) sifat bawaan valve.
p L
kL dapat dihitung pada kondisi nominal: k L  ..... (3.3.17)
Gf f 2
Cv , max p o
Laju alir maksimum : f max  ..... (3.3.18)
1  k L Cv2,max Gf
f Cv 1  k L Cv2, max
Jadi diperoleh :  ..... (3.3.19)
f max Cv , max 1  k L Cv2
3.3 Control Valve
Fungsi Transfer dan Gain untuk Valve

df gpm ..... (3.3.20)
Gain: Kv  ,
dm %CO
Valve gain dapat juga dinyatakan dalam: (lb/h)/(%CO) dan scfh/(%CO)
☺ Dengan aturan Chain  dvp  dCv  df 
untuk menunjukkan Kv      ..... (3.3.21)
hubungan Kv dan Cv :  dm  dvp  dCv 

☺ Ketergantungan dvp

1 fraction vp
, ..... (3.3.22)
posisi valve : dm 100 %CO
Dimana tanda (+) untuk FC-AO dan tanda (–) untuk FO-AC
☺ Ketergantungan Cv dCv
terhadap posisi valve :
Linear:  Cv, max ..... (3.3.23)
dvp

3.3 Control Valve
Equal dCv
percentage:  ln  Cv, max v p 1  ln  Cv ..... (3.3.24)
dvp
☺ Ketergantungan flow terhadap Cv
Untuk karakteristik linear dengan pv konstan
df pv ..... (3.3.25)
Dari 
pers.(3.3.1):
dC v Gf
Substitusi (3.3.22), (3.3.23), dan (3.3.25) ke (3.3.21) menghasilkan Kv :
1 pv f gpm
Kv   Cv, max   max , ..... (3.3.26)
100 Gf 100 %CO
Dengan cara yang sama, Gain wmax lb / h
untuk fluida cair maupun gas Kv   , ..... (3.3.27)
yang dinyatakan dalam massa: 100 %CO
3.3 Control Valve
Untuk karakteristik equal percentage dengan pv konstan
Kv  
1
ln  Cv pv   ln  f , gpm ..... (3.3.28)
100 Gf 100 %CO
Gain untuk fluida cair maupun
gas yang dinyatakan dalam K   ln  w , lb / h ..... (3.3.29)
v
massa: 100 %CO
Jika pv tidak konstan
Dengan menurunkan pers.(3.3.16) terhadap Cv diperoleh:
df

1  k L Cv2  Cv 1  k L Cv2  1 / 2
k L Cv po
dC v 1  k L Cv2 Gf

 1  k L Cv2 3 / 2 po
Gf
..... (3.3.30)

3.3 Control Valve
Untuk karakteristik linear dengan pv tidak konstan

Kv  
C v, max
100
1  k C 
L v
2 3 / 2 po
Gf
..... (3.3.31)
Untuk karakteristik equal percentage dengan pv tidak konstan

ln  Cv po
Kv  

100 1  k C 2
L v 3/ 2
Gf
ln  f

100 1  k L Cv2 ..... (3.3.32)
3.3 Control Valve
Diagram Blok untuk Valve Control
M(s), %CO F(s), gpm

Gv(s)
Fungsi Transfer untuk Valve Control
Kv
Gv s  
 v s 1 ..... (3.3.33)
Dimana: Kv = valve gain, [gpm/%CO] atau [(lb/h)/%CO]

atau [(kg/h)/%CO]
v = konstanta waktu untuk valve actuator, [s]

3.4 Pengendali Umpan Balik
Pengendali umpan balik mengambil suatu keputusan untuk menjaga CV pada
nilai yang diinginkan dengan cara:
1. Membandingkan sinyal proses yang diterima (CV) dengan set-point.
2. Mengirim sinyal output yang tepat kepada control valve (atau elemen
pengendalian akhir lainnya) untuk menjaga CV pada set-pointnya.
Stand-Alone Controllers (SAC): pengendali yang berdiri sendiri. Pengendali
ini mempunyai tombol-tombol yang memungkinkan untuk mengatur set-
point, membaca nilai CV, transfer dari cara otomatis ke manual, serta
membaca sinyal dari pengendali
Distributed Control System (DCS): sistem pengendalian terdistribusi. Dalam

DCS juga mempunyai tombol-tombol seperti SAC.
Cara otomatis: pengendali memutuskan sinyal yang tepat dan
mengirimnya ke elemen pengendali akhir untuk menjaga CV pada set-
point.
DCS (lanjutan):
Cara manual: pengendali berhenti untuk membuat keputusan, tetapi
mengijinkan operator untuk mengubah output secara manual. Jadi
pengendali hanya memberi jalan (mahal) untuk mengatur elemen
pengendali akhir.
 Pada cara otomatis, informasi dari pengaturan manual diabaikan, hanya set-
point yang mempengaruhi output. Sedangkan, untuk cara manual, set-point
tidak mempengaruhi output. Ketika pengendali dipasang manual, maka
pengendali tidak berperan banyak. Tetapi jika pengendali dipasang otomatis,
keuntungan dari pengendalian proses otomatis akan diperoleh.
Aksi-Aksi Pengendali (actions of controllers)

Pemilihan aksi pengendali sangat penting! Pemilihan yang SALAH
menyebabkan pengendali tidak bekerja dengan baik.
Reverse acting:  increase/decrease atau decrease/increase
Direct acting:  increase/increase atau decrease/decrease

Gambar 3.4.1. Reverse Acting pada Pengendali Suhu di Heat Exchanger
Steam decrease
TC TSP
FC
10
increase
TT
10
Ti(t), f(t) T(t)
Process Heated
stream stream
Condensate
Gambar 3.4.2. Direct Acting pada Pengendali Level di Tangki Cairan
fi(t) , gpm
increase
LT LC hSP
10 10
increase
h(t)
fo(t) , gpm
FC

Jenis Pengendali Umpan Balik

Pengendali umpan balik memutuskan apa yang yang harus dilakukan untuk
menjaga CV pada set-point dengan menyelesaikan persamaan berdasarkan
perbedaan antara set-point dan CV; yang disebut error:
e(t) = r(t) – c(t) ..... (3.4.1)
dimana:
e(t) = error, [%TO] ; r(t) = set-point, [%TO] ; c(t) = CV, [%TO]
Jika dinyatakan dalam term deviasi:

E(t) = R(t) – C(t) ..... (3.4.2)
dimana: E (t )  e(t )  0
R(t )  r (t )  r Set-point pada kondisi awal
C (t )  c (t )  c CV pada kondisi awal
TL dari pers. (3.4.2) adalah:

E(s) = R(s) – C(s) ..... (3.4.3)
Gambar 3.4.3. Diagram blok mekanisme pengendali
set-point error Controller output

R(s), %TO E(s), %TO M(s), %CO
Gc(s)
+
–
C(s), %TO
controlled variable

Proportional Controller (P)

P controller merupakan jenis pengendali sederhana dengan persamaan:
m(t )  m  K c et  ..... (3.4.4)
dimana: m(t) = output pengendali, [%CO]

Kc = gain pengendali, [%CO/%TO]
m = nilai bias [%CO] saat error = 0
Penting!
Racting : Kc bernilai positif (+)
Racting: dari pers.(3.4.4), Jika Kc (+)
Dacting : Kc bernilai negatif (–)
ketika c(t) naik maka e(t) (–)
sehingga m(t) turun
Gambar 3.4.4. Pengaruh Kc terhadap controller output
1% Set- 1% Set-
C(t), % C(t), %
point point
t t
52 Kc = -2
51 Kc = -1
M(t), % 50 M(t), % 50
49 Kc = 1
48 Kc = 2
t t
(a) Dacting (b) Racting

Banyak penghasil controller tidak menggunakan term Kc tetapi mereka

menggunakan term proportional band sebagai berikut:
100
PB  ..... (3.4.5)
Kc
Jadi diperoleh persamaan untuk proportional controller sebagai berikut:
100
m(t )  m  et  ..... (3.4.6)
PB
Kc  maka PB , sehingga sinyal pengendali semakin sensitif terhadap error.
Dengan penyusunan ulang, pers.(3.4.4) menjadi: m(t )  m  K c et 

Diubah dalam term deviasi: M (t )  K c E t 
M s 
FT untuk P Control: Gc s    Kc ..... (3.4.7)
E s 
Proportional Integral Controller (PI)

Dikenal juga sebagai proportional-plus-reset-controller, dengan persamaan:
Kc
m(t )  m  K c et    et dt ..... (3.4.8)
I
dimana: I = integral (reset) time, [menit]  biasanya: 0.1 I  50 menit
Setelah periode waktu I menit, term integral memberikan kontribusi:
Kc I Kc
 et dt  et  I  K c et 
I 0 I
Sehingga, setelah periode waktu I menit, controller output menjadi:
m(t )  m  K c et   K c et  Pengulangan aksi proportional

Gambar 3.4.5.
Jadi term integral mengulangi respon
Respon Pengendali PI thd
aksi proporsional setiap I menit.
perubahan 1 unit step error
Pers. (3.4.8) diubah dalam term
deviasi:
C(t), %
Kc
1% Set- M (t )  K c E t    E t dt ..... (3.4.9)
point I
0 t FT untuk PI Controller:
M s   1 
Gc s    K c 1  ..... (3.4.10)
E s   Is 
M(t), %
Kc
1
Reset rate:  IR  [1/waktu]
I
0 I 2I t
Proportional--Integral
Proportional Integral--Derivative Controller (PID)
Dalam praktek industri dikenal sebagai proportional-plus-reset-plus-rate-
controller, dengan persamaan:
Kc det 
m(t )  m  K c et    et dt  K c D ..... (3.4.11)
I dt
dimana: D = derivative (rate) time, [menit]
 3 parameter yang harus diatur dalam PID: Kc atau PB, I atau IR, dan D
Aksi derivatif mengantisipasi error yang mungkin terjadi di waktu y.a.d.
M s   1 
FT untuk PID Control: Gc s    K c 1    D s  ..... (3.4.12)
E s   Is 

Sesungguhnya, jika pers. (3.4.12) diterapkan untuk PID control, sistem

pengendalian tidak bekerja dengan baik, sehingga diperbaiki menjadi:
M s   1  Ds 
Gc s    K c 1    ..... (3.4.13)
E s    I s  D s  1 
term 1/(Ds + 1) ≡ FOTF, dengan gain=1 & konstanta waktu = D ,
dimana D sebagai filter. Filter biasanya tidak mempengaruhi kinerja
pengendali karena D sangat kecil.   berkisar antara: 0.05 s.d. 0.2
Penyusunan kembali pers. (3.4.13): Lead/lag
M s     1 D s  1 1 
Gc s    Kc    ..... (3.4.14)
E s    D s  1 Is
M s   1   D s  1 
Gc s    K c 1   
E s 
..... (3.4.15)
  I s   D s  1 
Manipulasi aljabar dengan pers.(3.4.12) dan (3.4.15) diperoleh:

K c  K c 0.5  0.25   D  I  

 I   I 0.5  0.25   D  I   ..... (3.4.16)
D
 D 
0.5  0.25   D  I 
Gambar 3.4.6. Diagram blok PID controller

Rate before reset
R(s) E(s)  D s  1  1  M(s)

K c 1  
+
–
 D s  1   I s 
C(s)

03 Konsep Dasar FBC

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

03 Konsep Dasar FBC

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

03 Konsep Dasar Pengendalian

Umpan Balik (feedback control)

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Gambar 3.1.1. Diagram Blok Proses

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 1

Gambar 3.1.2. Diagram Blok FBC

Controller Mechanism D(s)

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Tiga Komponen Dasar Sistem Pengendalian

Tiga Operasi Dasar Sistem Pengendalian

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 2

Contoh- Contoh FBC

Gambar 3.1.3. Pengendalian suhu pada stirred tank heater

Asumsi: Fin Tin

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 3

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 4

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 5

FC  Flow Controller FT  Differential Pressure Cell

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Gambar 3.1.5. Pengendalian tekanan pada flash drum

PC  Pressure Controller PT  Differential Pressure Cell

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 6

Gambar 3.1.6. Pengendalian volume cairan dalam tangki

LC  Level Controller LT  Differential Pressure Cell

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

• Composition Control in mixing process

CC  Composition Controller CT  Composition Analyzer

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 7

From Terrill and Douglas (1987)

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

• Composition Control in purging process

CC  Composition Controller CT  Composition Analyzer

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 8

3.2 Sensor dan Transmitter

Tiga hal penting yang berkaitan dengan kombinasi

Tiga macam sinyal:

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 9

A  Analog  Pneumatic (P), Current (I), Voltage (V)

D  Digital  zero signal or one signal

3.2 Sensor dan Transmitter

Transducer: mengubah jenis sinyal

I  current ; P  pneumatic ; E  voltage

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 10

Transducer: mengubah jenis sinyal

3.2 Sensor dan Transmitter

Diagram Blok Kombinasi Sensor/Transmiter

Fungsi Transfer Kombinasi Sensor/Transmiter

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 11

Jika hubungan TO dan PV linear, maka KT ditentukan sebagai

Jika transmitter output dinyatakan dalam percent: 0 – 100%

3.2 Sensor dan Transmitter

Gambar 3.2.1. Hubungan linear sensor/transmitter tekanan

b(t), %TO b(t), mA

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 12

Untuk kasus lain: hubungan sensor/transmitter mungkin non-

3.2 Sensor dan Transmitter

Jika hubunggannya linear (kasus DP sensor yang digunakan

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 13

(a) Rinci (b) Sederhana

m(t), mA m(t), %CO

Valve f(t) Valve f(t)

3.3 Control Valve

YDH-DALPRO-KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK 14