03 Konsep Dasar Fbc3

03
Konsep Dasar Pengendalian Umpan Balik (feedback control)
Tujuan: Mhs mampu menjelaskan konsep dasar pengendalian umpan balik (basic concept of feedback control) Materi: 1. Konsep Pengendalian Umpan Balik TC, FC, PC, LC, & CC 2. Alat Ukur dan transmisi (sensor/transmitter) FT, TT, PT, LT, & CT 3. Katup Pengendali (valve control) FO-AC & FC-AO 4. Pengendali Umpan Balik (feedback controllers) P Control, PI Control, & PID Control
3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 1
3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Gambar 3.1.1. Diagram Blok Proses
Input (variabel gangguan) disturbances
D(s)
Gd(s)
+
F(s)
Input (variabel proses yang dimanipulasi) manipulated variable (MV)
Gp(s)
Y(s)
Output (variabel proses yang ingin dikendalikan) controlled variable (CV)
3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN
INDALPRO / 2
Gambar 3.1.2. Diagram Blok FBC

Process Controller Mechanism D(s)
Gd(s)
+
YSP(s) +
E(s)
M(s)
Gc(s)
Gf(s)
Final Control Element
F(s)
Gp(s)
Y(s)
C(s) FBC Feedback Control
Gm(s)
Measuring Device
INDALPRO / 3
Tiga Komponen Dasar Sistem Pengendalian

1. Sensor/Transmitter: pengukur variabel proses 2. Controller: perangkat cerdas utk membuat keputusan 3. Final Control Element: pelaksana tindakan yang diperintahkan oleh controller. Contoh: control valve (sering digunakan), variable-speed pump, electric motor.
Tiga Operasi Dasar Sistem Pengendalian

1. Measurement (M): pengukuran variabel untuk dikendalikan. 2. Decision (D): berdasarkan pengukuran, controller memutuskan tindakan apa yang harus dilakukan untuk menjaga variabel pada nilai yang diinginkan. 3. Action (A): berdasarkan keputusan controller, elemen pengendalian akhir melaksanakan tindakan untuk menjaga variabel (CV) dengan mengubah variabel lain (MV).
Contoh- Contoh FBC

Temperature Control (TC)
Gambar 3.1.3. Pengendalian suhu pada stirred tank heater
Asumsi: Fin = Fout
TT 10 TC 10
Fin Tin
TC Temp. Controller TT Temp. Transmitter T Fout, T
TSP
condensate TT Thermocouple steam

INDALPRO / 5
HEATER TREATER
INDALPRO / 6
BURNER AT HT
INDALPRO / 7
HTs INTRUMENTATION
INDALPRO / 8
TEMP INDICATOR
INDALPRO / 9
SET POINT OF TC IN HT
INDALPRO / 10
Flow Control
Gambar 3.1.4. Pengendalian laju aliran
FSP
FC 10
FSP
FC 10 FT 10
FT 10
FC Flow Controller FT Flow Transmitter
FT
Differential Pressure Cell (DP Cell)

INDALPRO / 11
Pressure Control
Gambar 3.1.5. Pengendalian tekanan pada flash drum
Flash drum
P
PT 10 PC 10
PSP
PC Pressure Controller PT Pressure Transmitter
PT
INDALPRO / 12
Level Control
Gambar 3.1.6. Pengendalian volume cairan dalam tangki
F1 F2
hSP
LT 10 LC 10
F3
LC Level Controller LT Level Transmitter
LT
INDALPRO / 13
Composition Control in mixing process

Gambar 3.1.7. Pengendalian komposisi dalam proses pencampuran
CSP
CC 10 CT 10
F1, C1 F3, C3 F2, C2 CC Composition Controller CT Composition Transmitter

mixer
CT Composition Analyzer gas chromatograph, spectroscopic
INDALPRO / 14
Composition Control in purging process

Gambar 3.1.8. Pengendalian komposisi pada proses purging
CC 10 CT 10
CSP
Recycle stream
Purge
F3, C3 F2, C2
splitter
F1, C1 CC Composition Controller CT Composition Transmitter
CT
Composition Analyzer - gas chromatograph, - spectroscopic

INDALPRO / 15
2. Sensor dan Transmitter

Sensor menghasilkan sebuah fenomena mekanik atau elektrik dari pengukuran Transmitter mengubah fenomena pengukuran menjadi sinyal yang ditransmisikan Jadi, kombinasi sensor/transmitter dapat membangkitkan sinyal (transmitter output, TO) yang menunjukkan pengukuran variabel proses. Idealnya, hubungan sinyal TO dan pengukuran variabel proses adalah linear; sinyal TO proporsional dengan variabel proses. Contohnya: Transmitter tekanan, level, dan beberapa transmitter suhu (resistance temperature device, RTD) Di situasi lain, TO menghasilkan fungsi non-linear, misalnya thermocouple, orifice flow-meter.
INDALPRO / 16
3.2 Sensor dan Transmitter
Tiga hal penting yang berkaitan dengan kombinasi sensor/transmitter:

1. Rentang (range) dari instrument: nilai rendah dan nilai tinggi dari variabel proses yang akan diukur 2. Lebar (span) dari instrument: selisih nilai tinggi dan nilai rendah dari rentang instrument 3. Zero dari instrument: nilai terendah dari rentang instrument
Tiga macam sinyal:

1. 2. 3. Pneumatic: 3 15 psig Electrical: 4 20 mA atau 10 50 mA 1 5 V atau 0 10 V Digital (discrete): sinyal 0 (zero) dan sinyal 1 (one)
INDALPRO / 17
Tabel Instrument
sinyal range span zero P 3 15 psig 12 psig 3 psig I 4 20 mA 16 mA 4 mA I 10 50 mA 40 mA 10 mA E 15V 4V 1V E 0 10 V 10 V 0V D Hanya ada nilai 0 atau 1
A Analog D Digital Pneumatic (P), Current (I), Voltage (V) zero signal or one signal
Symbol
INDALPRO / 18
Transducer: mengubah jenis sinyal I/P transducer: P/I transducer: E/P transducer: P/E transducer:
4 20 mA I/P I 3 15 psig P/I P 15V E/P E 3 15 psig P P/E E I 3 15 psig P 15V 3 15 psig P 4 20 mA
I current ; P pneumatic ; E voltage

Transducer: mengubah jenis sinyal A/D transducer:

4 20 mA A/D A 15V A/D A D 4 20 mA A/D D 0 atau 1 A/D D A A 15V D 0 atau 1 0 atau 1
D/A transducer:
0 atau 1
A Analog ; D digital
Diagram Blok Kombinasi Sensor/Transmiter

PV(s)
Process Variable
Gm(s)
TO(s)
Transmitter Output
Fungsi Transfer Kombinasi Sensor/Transmiter

KT TO(s ) = Gm (s ) = PV (s ) T s + 1
dimana:
KT = transmitter gain T = transmitter time constant
INDALPRO / 21
Jika hubungan TO dan PV linear, maka KT ditentukan sebagai perbandingan perubahan output terhadap perubahan input
Pertimbangkan: Sensor tekanan mempunyai range 0 200 psig Jika digunakan transmitter elektrik dengan range 4 20 mA
KT
(20 4) mA = (200 0) psig
mA 16 mA = = 0.08 psig 200 psig
Jika transmitter output dinyatakan dalam percent: 0 100%
KT
(100 0) %TO = 0.5 %TO = (200 0) psig psig

INDALPRO / 22
Gambar 3.2.1. Hubungan linear sensor/transmitter tekanan
100
20
b(t), %TO
b(t), mA
4 0 200 p(t), psig
INDALPRO / 23
Untuk kasus lain: hubungan sensor/transmitter mungkin nonlinear; misalnya DP sensor yang digunakan untuk mengukur laju alir volumetrik fluida. Idealnya: Differential Pressure (h) adalah proporsional dengan pangkat dari laju alir volumetrik (f) h f2 Transmitter Ouput:
b=
( f max )
f2
100
Dimana: b = output signal, %TO f = laju alir volumetrik, gpm, atau ft3/menit Local Gain:
2(100) db f = KT = 2 df ( f max )
INDALPRO / 24
Jika hubunggannya linear (kasus DP sensor yang digunakan untuk mengukur laju alir volumetrik fluida), gain menjadi
' KT
100 = f max
Ekspresi KT menunjukkan bahwa transmitter gain tidak konstan, tetapi merupakan fungsi laju aliran (flow): semakin besar flow semakin besar gain.
f f max
KT K' T
0 0
0.1 0.2
0.5 1.0
0.75 1.50
1.0 2.0
INDALPRO / 25
3.3 Katup Pengendali (Valve Control)

Gambar 3.3.1. Skema elemen pengendali akhir
(a) Rinci m(t), mA (b) Sederhana m(t), %CO
dari pengendali
I/P
psig
dari pengendali
Valve actuator stem Valve body vp(t)
Valve actuator stem Valve body vp(t)
f(t)
f(t)
INDALPRO / 26
3.3 Control Valve
Control Valve Action

Apa yang seharusnya valve lakukan saat pasokan energinya gagal? Bagaimana posisi valve (valve position) supaya proses tetap aman (safe) walaupun terjadi kegagalan pasokan energi (energy supply fail)? Fail-Closed Valve Ketika posisi paling aman adalah posisi tertutup, maka harus dipilih failclosed (FC) valve, artinya valve tsb memerlukan energi untuk membuka, sehingga disebut juga air-to-open (AO) valve. m Positif gain Air-to-open: vp = 100 Fail-Open Valve Kemungkinan lain adalah fail-open (FO) valve. Fail-open valve memerlukan energi untuk menutup, sehingga disebut juga air-to-close (AC) valve. 100 m Negatif gain Air-to-close: vp = 100
3.3 Control Valve
Gambar 3.3.2. Pneumatic Valve
udara tekan
udara tekan
cairan
cairan
(a) FO-AC
(b) FC-AO
INDALPRO / 28
3.3 Control Valve
Gambar 3.3.3. Posisi gagal dari katup pengendali pada sebuah flash drum
Vapor product
FSP
FC 10 FT 10 PT 10 PC 10
AC
Dacting
Racting
Feed
PSP
hSP
LT 10 LC 10
Steam AO
Dacting
AO
T
Condensate
Liquid product
INDALPRO / 29
3.3 Control Valve
Ukuran dan Kapasitas Valve

Control valve berfungsi untuk mengatur aliran termanipulasi dalam sistem pengendalian. Laju aliran fluida di dalam pipa ditentukan oleh %-bukaan valve seperti gambar berikut.
50%-open (normal condition)
100%-open (fully-opened)
0%-open (fully-closed)
Kapasitas valve ditentukan dengan faktor kapasitas atau koefisien aliran (CV) CV dinyatakan dalam U.S. galons per minute (gpm) air (water) yang mengalir melalui valve dengan P = 1 psi. Misalnya, valve dengan CV = 25 gpm dapat mengirim 25 gpm air ketika valve mempunyai P = 1 psi.
3.3 Control Valve
Valve untuk cairan

Control valve seperti sebuah orifice dengan variabel luas (area) aliran. Hubungan laju alir volumentrik dan Cv adalah:
f = Cv
pv Gf
..... (3.3.1)
dimana: f = laju aliran cairan, [U.S. gpm] pv = pressure drop melalui pipa, [psi] Gf = specific gravity cairan Konversi ke satuan laju alir massa:
..... (3.3.2) gal menit lb 8.33G f = 500Cv G f pv w= f 60 menit jam gal
dimana: w adalah laju alir massa [lb/jam], dan 8.33 lb/gal adalah densitas air
3.3 Control Valve
Valve untuk aliran compressible

Formula (model) laju aliran fluida compressible di dalam katup pengendali tergantung dari pabrik yang membuatnya. Model laju aliran fluida compressible yang sesuai dengan industri adalah Masoneilan dan Fisher Control. Model Masoneilan: Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm, 60 oF
f s = 836Cv C f
p1 GT
(y 0.148 y )
3
..... (3.3.3)
Untuk laju alir massa gas atau uap [lb/jam] pada 1 atm, 60 oF
w = 2.8Cv C f p1
520 G y 0.148 y 3 T
..... (3.3.4)
INDALPRO / 32
3.3 Control Valve
Untuk laju alir massa steam [lb/jam] pada 1 atm, 60 oF
w = 1.83Cv C f
p1 y 0.148 y 3 (1 + 0.0007TSH )
..... (3.3.5)
dimana: fs = laju aliran gas, [scfh] ft3/jam pada kondisi standar 14.7 psia dan 60 oF G = spgr thd udara: BMgas / BMudara, BMudara = 29 lb/lbmol T = suhu gas masuk valve Cf = faktor aliran kritis: antara 0.6 0.95 (lihat Fig. C-10.4 Corripio) p1 dan p2 = tekanan gas masuk dan keluar valve, [psia] TSH = derajat superheat, [oF] y = efek kompresibilitas
1.63 pv y= Cf p1
dengan pv = p1 p2
..... (3.3.6)
INDALPRO / 33
3.3 Control Valve
Model Fisher: Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm, 60 oF
f s = Cg
59.64 pv 520 p1 sin C p GT 1 1
rad
..... (3.3.7)
Dimana Cg menunjukkan kapasitas aliran gas, sedangkan Cl = Cg/Cv , dimana Cl berkisar 33 dan 38. Argument pada term sin terbatas sampai /2 radian. Jika akan dinyatakan dalam derajat, maka konstanta 59.64 rad diganti dengan 3417o. Pada dasarnya fungsi sin pada pers. (3.3.7) sama dengan fungsi y dalam pers. (3.3.3) s.d. (3.3.5). Katalog pabrik untuk valve conrol dapat dilihat pada Appendix C Grafik C10.1a s.d. C-10.1c (Corripio, 1997)
3.3 Control Valve
Menentukan Ukuran Valve Control: Bagian dari tugas Insinyur kendali adalah menentukan ukuran control valve. Berdasarkan perancangan kondisi tunak, diperoleh laju alir tunak yang disebut kondisi nominal, sehingga menghasilkan persamaan:
Cv = f
Gf pv
..... (3.3.8)
Dimana p adalah pressure drop melalui valve [psi] dengan laju alir nominal f [gpm]. Jelas bahwa Cv dari pers. (3.3.8) > Cv dari pers. (3.3.1), karena, jika valve digunakan untuk mengatur aliran, maka valve harus mampu menaikkan laju aliran di atas kondisi nominal.
overcapacity factor = Cv max Cv
..... (3.3.9)
Contoh: overcapacity factor 1.5 untuk 50% overcapacity 2.0 untuk 100% overcapacity
3.3 Control Valve
Contoh 3.3.1: Sebuah control valve digunakan untuk mengatur aliran steam 3.3.1 masuk ke reboiler di menara distilasi dengan perancangan perpindahan panas 15 juta Btu/jam. Steam dipasok pada 20 psig. Tentukan ukuran valve untuk pressure drop 5 psi dan 100% overcapacity! Penyelesaian: dari steam table: Panas laten pengembunan, = 930 Btu/lb, Laju alir nominal steam, f = 15x106/930 = 16130 lb/jam. Tekanan masuk valve, p1 = 20 + 14.7 = 34.7 psia. Masoneilan valve
Asumsi: Cf = 0.8 Untuk 100% overcapacity, koefisien valve ketika terbuka penuh:
y = (1.63 0.8) 5 34.7 = 0.773

y 0.148 y 3 = 0.705
Cv max = 2Cv = 900
gpm psi
16130 gpm = 450 Cv = (1.83)(0.8)(34.7 )(0.705) psi
Dari Fig. C-10.1a, dibutuhkan masoneilan valve dengan koefisien 1000: valve kecil namun kapasitasnya cukup untuk kasus tsb.
INDALPRO / 36
3.3 Control Valve
Untuk Perbandingan: digunakan Fisher control valve
Suhu steam: T = 250 oF (dari steam table) untuk steam jenuh pada 34.7 psia. BMsteam = 18 lb/lbmol Specific gravity, G = 18/29 = 0.621 Laju alir volumetrik nominal = (16130)(380)/18 = 341000 scfh dimana 380 adalah volume spesifik [scf/lb] Asumsi: Cl = 35
59.64 5 sin = sin (0.647 ) = 0.603 34.7 35
Untuk 100% overcapacity, koefisien valve ketika terbuka penuh:
C g max = 2C g = 30000
Cg
gpm
Cg =
341000 520 (34.7 )(0.603) (0.621)(710)
30000 = = 856 = 15000 Cv = Cl 35
psi gpm
psi
Cv masoneilan Cv fisher
INDALPRO / 37
3.3 Control Valve
Contoh 3.3.2: Menentukan ukuran valve untuk proses pemindahan minyak dari tangki penyimpan ke separator.
Minyak: f = 700 gpm ; Gf = 0.94 ; Po = 13.85 psia pada T = 90 oF Pipa: 8 in schedule 40 commercial steel pipe ; efisiensi pompa = 75% Pressure drop di valve pv = 5 psi; Friction line = 6 psi TENTUKAN ukuran valve! dan dimana lokasi yang tepat?
Crude Tank P = 1 atm di sini? Pump di sini? di sini? 8 ft 64 ft di sini? P = 25.9 in.Hg (12.7 psia)
Separator tower
4 ft
3.3 Control Valve
Penyelesaian: Sebelum menentukan ukuran, kita harus memutuskan dimana valve harus dipasang? Penting! cairan akan mengalami flashing karena pv di valve, sehingga butuh valve dengan ukuran lebih besar, karena mixture < liquid . Jika valve dipasang di masukan menara separator, cairan akan mengalami flashing (berubah fase) karena tekanan keluar valve lebih kecil dari tekanan uap cairan (12.7 psia < 13.85 psia)
Lebih baik valve dipasang di keluaran (discharge) pompa, dimana tekanan

keluarnya lebih tinggi (> tekanan uap cairan)
Tekanan hidrostatik = (62.3 lb/ft3)(0.94)(60 ft)/(144 in2/ft2) = 24.4 psi Tekanan separator = 12.7 psi
Tekanan keluar valve dirancang paling tidak = 24.4 + 12.7 = 37.1 psia Tekanan keluar valve (37.1 psia) lebih besar d.p. tekanan uap cairan (12.7 psia), sehingga cairan tidak mengalami flashing di valve.
INDALPRO / 39
3.3 Control Valve
Warning! Jangan pernah memasang valve di hisapan (suction) pompa, karena flashing mengakibatkan terjadinya kavitasi pompa. pressure drop : diambil beaya listrik $0.03/kW-h, dan pompa beroperasi 8200 jam/tahun, annual cost untuk pv = 5 psi adalah:
pv = 5 psi (hampir sama dengan friksi pipa). Untuk memperkirakan beaya

700 gal 1 ft 3 (5)(144 )lbf 1 kW min min gal 0.75 ft 2 44250 ft.lbf
8200h $0.03 year kWh = $500 / yr Koefisien valve maksimum (fully-open) untuk 100% overcapacity:
Cv, max = 2(700 )
0.94 gpm = 607 5 psi
Dari Fig. C-10.1a: untuk 8 in Masoneilan valve mempunyai Cv = 640 untuk pv = 2 psi
Cv = 960 untuk ukuran 10 in; Annual Cost = $200/yr Cv = 429 untuk ukuran 8 in; Annual Cost = $1000/yr
INDALPRO / 40
pv = 10 psi
3.3 Control Valve
Tiga Karakteristik Katup Pengendali
(1) quick-opening
Tidak cocok untuk mengatur aliran (flow regulating) karena perubahan koef. valve yang sangat kecil menyebabkan gerakan valve yang besar. Cocok untuk relief valve dan untuk on-off control. Rangeability rendah ( 3) Cocok untuk mengatur aliran. Cocok proses linear dan pv konstan. Rangeability sedang ( 19).
(2) linear
(3) equal percentage Cocok untuk mengatur aliran Cocok untuk proses non-linear dimana pv bervariasi dengan aliran dan proses (gain proses turun dengan naiknya aliran melalui pipa). Rangeability tinggi (18 s.d. 53).
3.3 Control Valve
Koefisien valve untuk karakteristik linear:
Cv (vp ) = Cv , max vp
Koefisien valve untuk karakteristik equal percentage:
..... (3.3.10)
Cv (vp ) = Cv , max vp 1
..... (3.3.11)
Valve Rangeability
Aliran pada 95% vp Rangeability = Aliran pada 5% vp

linear R = 0.95/0.05 = 19
..... (3.3.12)
equal percentage 0.05/ 0.95 = 0.90 untuk = 25 untuk = 50 untuk = 100

R = 18 R = 34 R = 63
INDALPRO / 42
3.3 Control Valve
Karakteristik Valve Terpasang Ketika pressure drop di jalur proses dan peralatan (pL) yang terhubung dengan valve besarnya sangat signifikan dibandingkan pressure drop melalui valve (pv), maka pv bervariasi dengan perubahan aliran. Oleh karena itu pemasangan karakteristik valve berbeda dengan karakteristik Cv bawaan. Pertimbangkan: Kasus valve seri dengan heat exchanger Asumsi: (1) pL bervariasi dengan pangkat laju aliran dan (2) po merupakan variabel bebas.
pL p o
p v
dimana: pL = friksi melalui jalur dan peralatan f = laju alir, [gpm] kL = koefisien friksi, [psi/(gpm)2] Gf = spgr terhadap air (water)
p L = k L G f f 2
2 pv = G f f 2 Cv
..... (3.3.13)
..... (3.3.14)
p o = p L + p v
2 = 1 Cv + k L G f f 2..... (3.3.15)
INDALPRO / 43
[(
3.3 Control Valve
Jadi, diperoleh persamaan laju aliran:
f =
Cv
2 1 + k L Cv
po Gf
..... (3.3.16)
Jika friksi diabaikan, kL = 0, po = pv maka pers.(3.3.16) menjadi sama dengan pers.(3.3.1) sifat bawaan valve.
kL dapat dihitung pada kondisi nominal: k L =
p L
Gf f
..... (3.3.17)
Laju alir maksimum :
f max =
Cv , max
2 1 + k L Cv , max
p o Gf
..... (3.3.18)
Jadi diperoleh :
f f max
Cv Cv , max
2 1 + k L Cv , max 2 1 + k L Cv
..... (3.3.19)
INDALPRO / 44
3.3 Control Valve
Fungsi Transfer dan Gain untuk Valve Gain:
df gpm , Kv = dm %CO
dvp dCv df Kv = dvp dC dm v
..... (3.3.20)
Valve gain dapat juga dinyatakan dalam: (lb/h)/(%CO) dan scfh/(%CO)
Dengan aturan Chain untuk menunjukkan hubungan Kv dan Cv : Ketergantungan posisi valve :
..... (3.3.21)
dvp 1 fraction vp = , dm 100 %CO
..... (3.3.22)
Dimana tanda (+) untuk FC-AO dan tanda () untuk FO-AC
Ketergantungan Cv terhadap posisi valve :
Linear:
dCv = Cv ,max dvp
..... (3.3.23)
INDALPRO / 45
3.3 Control Valve
Equal percentage:
dCv = (ln )Cv ,max v p 1 = (ln )Cv dvp
..... (3.3.24)
Ketergantungan flow terhadap Cv

Untuk karakteristik linear dengan pv konstan
Dari pers.(3.3.1): Substitusi (3.3.22), (3.3.23), dan (3.3.25) ke (3.3.21) menghasilkan Kv :
df = dCv
pv Gf
..... (3.3.25)
f max gpm pv 1 Kv = Cv, max , = 100 Gf 100 %CO

Dengan cara yang sama, Gain untuk fluida cair maupun gas yang dinyatakan dalam massa:
..... (3.3.26)
wmax lb / h ..... (3.3.27) Kv = , 100 %CO

INDALPRO / 46
3.3 Control Valve
Untuk karakteristik equal percentage dengan pv konstan
pv 1 ln gpm (ln )Cv = Kv = f, 100 Gf 100 %CO
..... (3.3.28)
Gain untuk fluida cair maupun lb / h ..... (3.3.29) ln gas yang dinyatakan dalam K v = w, massa: 100 %CO
Jika pv tidak konstan

Dengan menurunkan pers.(3.3.16) terhadap Cv diperoleh:
df = dCv =
1 + k L Cv2
2 1 / 2 Cv 1 + k L Cv k L Cv 1 + k L Cv2
po Gf
..... (3.3.30)
INDALPRO / 47
2 3 / 2 1 + k L Cv
po Gf
3.3 Control Valve
Untuk karakteristik linear dengan pv tidak konstan
Substitusi (3.3.22), (3.3.23), dan (3.3.30) ke (3.3.21) menghasilkan Kv :
Kv =
Cv , max 100
2 3 / 2 1 + k L Cv
po Gf
..... (3.3.31)
Untuk karakteristik equal percentage dengan pv tidak konstan
Substitusi (3.3.22), (3.3.24), dan (3.3.30) ke (3.3.21) menghasilkan Kv :
Cv ln Kv = 100 1 + k C 2 L v
3/ 2
po Gf
..... (3.3.32)
INDALPRO / 48
ln f = 100 1 + k L Cv2
3.3 Control Valve
Diagram Blok untuk Valve Control M(s), %CO Gv(s) F(s), gpm
Fungsi Transfer untuk Valve Control
Kv Gv (s ) = vs +1
Dimana: Kv = valve gain, [gpm/%CO] atau [(lb/h)/%CO] atau [(kg/h)/%CO]
..... (3.3.33)
v = konstanta waktu untuk valve actuator, [s]

3.4 Pengendali Umpan Balik

Pengendali umpan balik mengambil suatu keputusan untuk menjaga CV pada nilai yang diinginkan dengan cara: 1. Membandingkan sinyal proses yang diterima (CV) dengan set-point. 2. Mengirim sinyal output yang tepat kepada control valve (atau elemen pengendalian akhir lainnya) untuk menjaga CV pada set-pointnya.
Stand-Alone Controllers (SAC): pengendali yang berdiri sendiri. Pengendali ini mempunyai tombol-tombol yang memungkinkan untuk mengatur setpoint, membaca nilai CV, transfer dari cara otomatis ke manual, serta membaca sinyal dari pengendali Distributed Control System (DCS): sistem pengendalian terdistribusi. Dalam DCS juga mempunyai tombol-tombol seperti SAC. Cara otomatis: pengendali memutuskan sinyal yang tepat dan mengirimnya ke elemen pengendali akhir untuk menjaga CV pada setpoint.
DCS (lanjutan): Cara manual: pengendali berhenti untuk membuat keputusan, tetapi mengijinkan operator untuk mengubah output secara manual. Jadi pengendali hanya memberi jalan (mahal) untuk mengatur elemen pengendali akhir.
Pada cara otomatis, informasi dari pengaturan manual diabaikan, hanya setpoint yang mempengaruhi output. Sedangkan, untuk cara manual, set-point tidak mempengaruhi output. Ketika pengendali dipasang manual, maka pengendali tidak berperan banyak. Tetapi jika pengendali dipasang otomatis, keuntungan dari pengendalian proses otomatis akan diperoleh.
Aksi-Aksi Pengendali (actions of controllers)
Pemilihan aksi pengendali sangat penting! Pemilihan yang SALAH menyebabkan pengendali tidak bekerja dengan baik. Reverse acting: increase/decrease atau decrease/increase Direct acting: increase/increase atau decrease/decrease
Gambar 3.4.1. Reverse Acting pada Pengendali Suhu di Heat Exchanger
Steam FC
decrease
TC 10 TSP
increase
TT 10 Ti(t), f(t) Process stream T(t) Heated stream
Condensate
INDALPRO / 52
Gambar 3.4.2. Direct Acting pada Pengendali Level di Tangki Cairan

fi(t) , gpm
increase
LT 10 LC 10
hSP increase
h(t)
fo(t) , gpm
FC
INDALPRO / 53
Jenis Pengendali Umpan Balik

Pengendali umpan balik memutuskan apa yang yang harus dilakukan untuk menjaga CV pada set-point dengan menyelesaikan persamaan berdasarkan perbedaan antara set-point dan CV; yang disebut error:
e(t) = r(t) c(t) dimana: e(t) = error, [%TO]
..... (3.4.1)
r(t) = set-point, [%TO] ; c(t) = CV, [%TO]
Jika dinyatakan dalam term deviasi:

E(t) = R(t) C(t)
..... (3.4.2)
dimana:
E (t ) = e(t ) 0
R(t ) = r (t ) r
Set-point pada kondisi awal CV pada kondisi awal
INDALPRO / 54
C (t ) = c(t ) c
TL dari pers. (3.4.2) adalah:

E(s) = R(s) C(s)
..... (3.4.3)
Gambar 3.4.3. Diagram blok mekanisme pengendali
set-point R(s), %TO
error E(s), %TO Gc(s)
Controller output M(s), %CO
C(s), %TO controlled variable
INDALPRO / 55
Proportional Controller (P)

P controller merupakan jenis pengendali sederhana dengan persamaan:
m(t ) = m + K c e(t )
dimana:
m(t) = output pengendali, [%CO] Kc = gain pengendali, [%CO/%TO]
..... (3.4.4)
m = nilai bias [%CO] saat error = 0

Penting! Racting : Kc bernilai positif (+) Dacting : Kc bernilai negatif () Racting: dari pers.(3.4.4), Jika Kc (+)
ketika c(t) naik maka e(t) () sehingga m(t) turun
INDALPRO / 56
Gambar 3.4.4. Pengaruh Kc terhadap controller output
C(t), %
1% t
52 51
Setpoint
C(t), %
1% t
Setpoint
Kc = -2 Kc = -1
M(t), % 50
M(t), % 50
49 48 Kc = 1 Kc = 2
(a) Dacting
(b) Racting
INDALPRO / 57
Banyak penghasil controller tidak menggunakan term Kc tetapi mereka menggunakan term proportional band sebagai berikut:
100 PB = Kc
100 m(t ) = m + e(t ) PB
..... (3.4.5)
Jadi diperoleh persamaan untuk proportional controller sebagai berikut:

..... (3.4.6)
Kc maka PB , sehingga sinyal pengendali semakin sensitif terhadap error.
Dengan penyusunan ulang, pers.(3.4.4) menjadi: m(t ) m = K c e(t ) Diubah dalam term deviasi: M (t ) = K c E (t ) FT untuk P Control:
M (s ) Gc (s ) = = Kc E (s )
..... (3.4.7)
INDALPRO / 58
Proportional Integral Controller (PI)

Dikenal juga sebagai proportional-plus-reset-controller, dengan persamaan:
m(t ) = m + K c e(t ) +
Kc
e(t )dt
..... (3.4.8)
dimana: I = integral (reset) time, [menit]
biasanya: 0.1 I 50 menit
Setelah periode waktu I menit, term integral memberikan kontribusi:
Kc
e(t )dt =
Kc
e(t ) I = K c e(t )
Sehingga, setelah periode waktu I menit, controller output menjadi:
m(t ) = m + K c e(t ) + K c e(t )

Pengulangan aksi proportional
INDALPRO / 59
Gambar 3.4.5. Respon Pengendali PI thd perubahan 1 unit step error

C(t), %
Jadi term integral mengulangi respon aksi proporsional setiap I menit. Pers. (3.4.8) deviasi: diubah dalam term
1% 0
Setpoint t
M (t ) = K c E (t ) +
Kc
E (t )dt ..... (3.4.9)
FT untuk PI Controller:
M(t), %
1 M (s ) Gc (s ) = = K c 1 + ..... s (3.4.10) E (s ) I
Kc
Reset rate:
IR
[1/waktu]
2 I
t
INDALPRO / 60
Proportional-Integral-Derivative Controller (PID)

Dalam praktek industri dikenal sebagai proportional-plus-reset-plus-ratecontroller, dengan persamaan:
m(t ) = m + K c e(t ) +
Kc
e(t )dt + K
c D
de(t ) dt
..... (3.4.11)
dimana: D = derivative (rate) time, [menit] 3 parameter yang harus diatur dalam PID: Kc atau PB, I atau IR, dan D Aksi derivatif mengantisipasi error yang mungkin terjadi di waktu y.a.d.
1 M (s ) FT untuk PID Control: Gc (s ) = = K c 1 + s + Ds E (s ) I

..... (3.4.12)
INDALPRO / 61
Sesungguhnya, jika pers. (3.4.12) diterapkan untuk PID control, sistem pengendalian tidak bekerja dengan baik, sehingga diperbaiki menjadi:
Ds M (s ) 1 Gc (s ) = = K c 1 + s + s + 1 E (s ) I D
..... (3.4.13)
term 1/(Ds + 1) FOTF, dengan gain=1 & konstanta waktu = D , dimana D sebagai filter. Filter biasanya tidak mempengaruhi kinerja pengendali karena D sangat kecil. berkisar antara: 0.05 s.d. 0.2 Penyusunan kembali pers. (3.4.13):
Lead/lag
( + 1) D s + 1 1 M (s ) Gc (s ) = = Kc + E (s ) Is D s + 1 1 D s + 1 M (s ) = K c 1 + Gc (s ) = s + 1 E (s ) I s D
..... (3.4.14)
..... (3.4.15)
INDALPRO / 62
Manipulasi aljabar dengan pers.(3.4.12) dan (3.4.15) diperoleh:
K c = K c 0.5 + 0.25 ( D I )
I = I 0.5 + 0.25 ( D I )
D = 0.5 + 0.25 ( D I )
..... (3.4.16)
Gambar 3.4.6. Diagram blok PID controller

Rate before reset
R(s) +
E(s)
Ds +1 D s + 1
1 M(s) K c 1 + Is
C(s)

03 Konsep Dasar Fbc3

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

03 Konsep Dasar Fbc3

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

03

Konsep Dasar Pengendalian Umpan Balik (feedback control)

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Input (variabel proses yang dimanipulasi) manipulated variable (MV)

Output (variabel proses yang ingin dikendalikan) controlled variable (CV)

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Gambar 3.1.2. Diagram Blok FBC

C(s) FBC Feedback Control

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Tiga Komponen Dasar Sistem Pengendalian

Tiga Operasi Dasar Sistem Pengendalian

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Contoh- Contoh FBC

TC Temp. Controller TT Temp. Transmitter T Fout, T

condensate TT Thermocouple steam

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

FC Flow Controller FT Flow Transmitter

Differential Pressure Cell (DP Cell)

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

PC Pressure Controller PT Pressure Transmitter

Differential Pressure Cell (DP Cell)

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

LC Level Controller LT Level Transmitter

Differential Pressure Cell (DP Cell)

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Composition Control in mixing process

F1, C1 F3, C3 F2, C2 CC Composition Controller CT Composition Transmitter

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Composition Control in purging process

Composition Analyzer - gas chromatograph, - spectroscopic

2. Sensor dan Transmitter

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

Tiga hal penting yang berkaitan dengan kombinasi sensor/transmitter:

Tiga macam sinyal:

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

I current ; P pneumatic ; E voltage

3.2 Sensor dan Transmitter

Transducer: mengubah jenis sinyal A/D transducer:

3.2 Sensor dan Transmitter

Diagram Blok Kombinasi Sensor/Transmiter

Fungsi Transfer Kombinasi Sensor/Transmiter

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

(20 4) mA = (200 0) psig

mA 16 mA = = 0.08 psig 200 psig

Jika transmitter output dinyatakan dalam percent: 0 100%

(100 0) %TO = 0.5 %TO = (200 0) psig psig

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter