Artikel Macam-Macam Sistem Matriks Rotasi Dalam Fotogrametri

Mata Kuliah Fotogrametri Non Topografi Yang Dibina Oleh:

M. Edwin Tjahjadi, S.T., M.Geom.Sc ., Ph.D.

Disusun oleh:

Muhamad Nur Fauzan (17.25.011)

A. Dikka Egas Prananta (17.25.059)

Lalu Adam Rochman (17.25.062)

JURUSAN TEKNIK GEODESI

FAKULTAS TEKNIK SIPIL DAN PERENCANAAN
INSTITUT TEKNOLOGI NASIONAL
MALANG
2019
 ABSTRAK

Dalam pelaksanaan pemetaan fotogrametri udara dibutuhkan titik-titik yang diketahui dan
memiliki referensi koordinat tanah lokasi dimana pengukuran dilaksanakan. Titik-titik ini
disebut dengan Ground Control Point atau titik kontrol (Seker dan Duran, 2011). Namun
selain hanya menggunakan GCP, pengolahan fotogrametri udara juga dapat dilakukan
dengan menambahkan parameter orientasi eksternal (EO) hasil ekstraksi GNSS dan IMU
yang terpasang pada kamera. EO ini berupa koordinat posisi principal point (X, Y, Z) dan
rotasi (omega, phi, kappa) masing-masing foto udara. Penggunaan orientasi eksternal
(EO) dalam menghasilkan ortofoto dapat meminimalisir kebutuhan tie point pada wilayah
overlap foto udara (Ip dkk, 2007). Metodologi yang digunakan dalam penelitian ini
adalah triangulasi udara digital dengan menambahkan parameter orientasi eksternal (EO)
pada tiga sampel penelitian yang memiliki jumlah panjang basis yang berbeda untuk
menghasilkan ortofoto. Sampel-sampel tersebut yakni foto udara dengan 8 basis, 4 basis,
dan 2 basis. Seluruh pelaksanaan penelitian yang akan dilaksanakan menggunakan
perangkat lunak Inpho Application Master. Setelah ortofoto seluruh sampel terbentuk
didapatkan nilai RMSEX GCP untuk foto udara 8 basis sebesar 0,547 meter, RMSEY
0,670 meter dan RMSEZ 1,162 meter. Kemudian untuk foto udara 4 basis dihasilkan
RMSEX sebesar 0,392 meter, RMSEY 0,573 meter dan RMSEZ 0,527 meter. Sedangkan
untuk foto udara 2 basis dihasilkan RMSEX sebesar 0,137 meter, RMSEY 0,428 meter,
dan RMSEZ 0,377 meter. Untuk nilai ketelitian horizontal yang didapatkan adalah 0,617
meter skala 1:5000 pada foto udara 8 basis, 0,605 meter skala 1:5000 pada foto udara 4
basis, serta 0,477 meter skala 1:2500 pada foto udara 2 basis.

Kata Kunci : Fotogrametri, GCP, Orientasi Eksternal, Ortofoto, Triangulasi Udara.

 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Fotogrametri atau aerial surveying adalah teknik pemetaan
melalui foto udara. Hasil pemetaan secara fotogrametrik
berupa peta foto dan tidak dapat langsung dijadikan dasar atau
lampiran penerbitan peta. Pemetaan secara fotogrametrik tidak
dapat lepas dari referensi pengukuran secara terestris, mulai dari
penetapan ground controls (titik dasar kontrol) hingga kepada
pengukuran batas tanah. Batas-batas tanah yang diidentifikasi pada
peta foto harus diukur di lapangan.
Fotogrametri merupakan metode survei dan pemetaan yang cukup
efektif. Metode ini dapat memotret cakupan wilayah yang luas dari jarak
dekat dan ketelitian yang besar hanya dalam waktu singkat. Peta foto
yang dihasilkan juga dapat memiliki skala yang besar sehingga sangat
cocok untuk dimanfaatkan dalam hal perencanaan. Dalam pelaksanaan
pemetaan fotogrametri dibutuhkan titik-titik yang diketahui dan memiliki
referensi koordinat tanah lokasi dimana pengukuran dilaksanakan. Titik-
titik ini disebut dengan Ground Control Point atau titik kontrol (Seker
dan Duran, 2011). Ground Control Point (GCP) berfungsi sebagai titik
sekutu yang menghubungkan antara sistem koordinat peta dan sistem
koordinat foto (Harintaka, 2008 dalam Hendy G.j, 2014). Dari GCP
inilah nantinya peta foto akan memiliki koordinat yang sesuai dan terikat
dengan wilayah pengukuran tersebut.
Pengukuran GCP biasanya menggunakan pengukuran terestris dan
harus terikat dengan base station yang digunakan sebagai premark pada
saat pesawat melakukan pemotretan udara. Pengolahan pada tahap
triangulasi udara juga dapat dilakukan dengan menambahkan parameter
orientasi eksternal (EO) disamping hanya menggunakan GCP. Metode ini
disebut dengan istilah integrated sensor orientation (Jacobsen, 2004). EO
adalah orientasi kamera dalam ruang yang terdiri dari enam parameter
yang menggambarkan posisi sistem koordinat dari kamera (Aulejtner,
2011 dalam Hendy G.j, 2014). Parameter EO ini berupa koordinat posisi
 principal point (X, Y, Z) dan rotasi (omega, phi, kappa) yang dihasilkan
oleh GNSS (Global Navigation Satelite System) dan IMU (Inertial
Measurement Unit) yang terpasang pada kamera saat melakukan
pemotretan.

1.2 RUMUSAN MASALAH

Adapun hal yang ingin diselesaikan atau dijelaskan dalam artikel
ini adalah :
a. Rotasi Matriks
 Rotasi omega phi kappa
 Rotasi tilt swing
 Rotasi yaw pitch roll
 Rotasi rodriguez
 Rotasi quartenion
b. Kelemahan dan kelebihan dari masing-masing sitem rotasi
1.3 TUJUAN
a. Agar mahasiswa memahami tentang konsep dari rotasi dalam
fotorametri
b. Dapat menentukan system rotasi terbaik dengan parameter
kelebihan dan kekurangannya
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Rotasi (Perputaran)

Rotasi adalah perputaran benda pada suatu sumbu yang
tetap, misalnya perputaran gasing dan perputaran bumi pada
poros/sumbunya. Untuk bumi, rotasi ini terjadi pada
garis/poros/sumbu utara-selatan (garis tegak dan sedikit miring ke
kanan). Jadi garis utara-selatan bumi tidak berimpit dengan sumbu
rotasi bumi, seperti yang terlihat pada "globe bola dunia" yang
digunakan dalam pelajaran ilmu bumi/geografi.
2.2 Sistem Rotasi Dalam Trigonometri
2.2.1 Sistem rotasi Omega,Phi,Kappa

Sudut omega, phi, kappa didefinisikan sebagai sudut yang

digunakan untuk memutar sistem koordinat geodetik (X, Y, Z)
dan menyelaraskannya dengan sistem koordinat gambar.

 Omega (ω) adalah rotasi di sekitar sumbu Χ.

 Phi (φ) adalah rotasi di sekitar sumbu Y.
 Kappa (κ) adalah rotasi di sekitar sumbu Z.
a. Kelebihan dan kekurangan sistem rotasi Omega,Phi,Kappa
Kelebihan
 Parameter skala tidak digunakan karena skala dari setiap
scanworld adalah ekuivalen.
 Mampu menganalisa jenis kamera metrik dan non metrik

 Satu titik sekutu memiliki tiga komponen koordinat (X,

Y, Z)

Kekurangan

 Parameter rotasi yang digunakan hanyalah parameter

rotasi terhadap sumbu Z
  Sumbu X dan Y tidak maksimal saat melakukan
normalisasi foto
 diperlukan minimal dua titik sekutu untuk melakukan
proses rotasi

2.2.2 Sistem rotasi Azimuth,Tilt,Swing

Tilt adalah Sudut di pusat perspektif antara foto tegak lurus
dan tegak lurus baris; juga, sudut dihedral antara bidang foto
dan bidang horizontal.
Kesalahan pada posisi titik pada foto karena memiringkan
pesawat secara tidak memihak
b. Karena ketidakstabilan pesawat
c. Mungkin karena memiringkan pesawat di sepanjang jalur
penerbangan dan / atau tegak lurus ke jalur penerbangan
d. Meningkat secara radial dari isocenter
Swing: Sudut tentang titik utama foto, diukur searah jarum
jam dari sumbu y positif ke garis utama di titik nadir. Swing
juga mengacu pada rotasi foto (atau sistem koordinat foto) di
sekitar foto tegak lurus (atau foto-grafik) sumbu z, atau sumbu
Z eksterior).
Azimuth: Sudut horizontal diukur searah jarum jam tentang
nadir ground dari referensi pesawat (biasanya survei darat
meridian utara) ke pesawat utama. (Azimuth foto adalah arah
survei kemiringan, sedangkan swing adalah arah kemiringan
dengan hormat ke sumbu foto).
a. Kelebihan dan kekurangan sistem rotasi
Kelebihan
 obyek yang memiliki tinggi di atas tanah akan nampak
terlihat seolah dari atas samping (bisa kanan kiri, atau
atas bawah) jikalau sidelap overlap yang diatur sangat
kecil.
  kestabilan unit, pengambilan data, dan pengolahan yang
benar, efek perspektif bisa dikurangi secara maksimal.

Kekurangan

 efek tilt dan kemiringan obyek tergantung pada settingan

sidelapdan overlap. Semakin banyak foto di obyek yang
memiliki kemiringgan yang cukup tinggi, maka hasil
fotonya akan semakin tegak
 berpengaruh sangat besar terhadap akurasi dan presisi
orthomosaic yang dihasilkan.
2.2.3 Sistem rotasi Ya, Pitch, Roll
Yaw
Sumbu yaw berawal di pusat gravitasi dan diarahkan ke
bagian bawah pesawat, tegak lurus terhadap sayap dan ke
garis referensi badan pesawat. Gerak tentang sumbu ini
disebut yaw .
Pitch
Sumbu pitch (juga
disebut sumbu transversal atau lateral) berasal dari pusat
gravitasi dan diarahkan ke kanan, sejajar dengan garis
yang ditarik dari ujung sayap ke ujung sayap.
Roll
Sumbu roll (atau sumbu longitudinal) memiliki asal-
usulnya di pusat gravitasi dan diarahkan ke depan, sejajar
dengan garis referensi badan pesawat. Gerak tentang
sumbu ini disebut roll . Perpindahan sudut tentang sumbu
ini disebut bank .
 a. Kelebihan dan kekurangan sistem rotasi yaw pitch roll
Kelebihan
 Foto udara condong meliput kawasan yang lebih luas
dibandingkan foto udara vertikal.
 Jika suatu daerah sering diliputi oleh awan, masih
dimungkinkan pemotretannya dengan foto udara condong.
 Relatif mudah mengenali objek di permukaan bumi, tetapi
sulit untuk digunakan dalam pengukuran.

Kekurangan

 Tidak dapat mengambil foto secara horizontal

 Orang yang mengoperasikan harus mempunyai keahlian
khusus
 Beberapa obyek tidak dapat diamati pada foto vertikal,
seperti gua atau obyek yang berada pada tepi hutan.

2.2.4 Sistem Rotasi Rodriguez

Jika v adalah vektor dalam ℝ 3 dan k adalah vektor satuan
yang menggambarkan sumbu rotasi yang v berotasi dengan
sudut rule menurut aturan tangan kanan , rumus Rodrigues
untuk vektor yang diputar v rot adalah
Vrot = V cos φ + (k + v) sin φ + k (k.v)(1-cos φ)

Pernyataan alternatif adalah menuliskan vektor sumbu

sebagai produk silang a × b dari dua vektor bukan
nol a dan b yang menentukan bidang rotasi, dan indra
sudut θ diukur dari a dan ke
arah b . Membiarkan α menunjukkan sudut antara vektor-
vektor ini, kedua sudut θ dan α tidak harus sama, tetapi
keduanya diukur dalam arti yang sama.
Formulir ini mungkin lebih berguna ketika dua vektor yang
mendefinisikan sebuah pesawat terlibat. Contoh dalam fisika
adalah presesi Thomas yang mencakup rotasi yang diberikan
oleh rumus Rodrigues, dalam hal dua kecepatan dorongan
non-collinear, dan sumbu rotasi tegak lurus terhadap
bidangnya.

Misalkan k adalah vektor satuan yang mendefinisikan sumbu

rotasi, dan misalkan v adalah vektor apa pun untuk berputar
tentang k oleh sudut θ ( aturan kanan , berlawanan arah jarum
jam pada gambar).

Dengan menggunakan produk titik dan silang , vektor v dapat

didekomposisi menjadi komponen yang paralel dan tegak
lurus terhadap sumbu k ,

dimana komponennya paralel dengan k adalah

disebut proyeksi vektor v pada k , dan komponen tegak lurus
terhadap k adalah disebut penolakan vektor v dari k .

Matriks rotasi dapat diperoleh dari hasil perkalian antara tiga

buah matriks, yaitu matriks rotasi sumbu x, y, dan z.
 Selain menggunakan ketiga buah matriks ini, rotasi juga
dapat dilakukan dalam representasi sumbu-sudut (axis-angle).
Formula rotasi rodrigues adalah sebuah algoritma yang
digunakan untuk melakukan rotasi dalam representasi sumbu-
sudut tersebut. Yang diketahui dalam representasi ini adalah
sumbu rotasi dan besarnya sudut rotasi yang perlu dilakukan.
Sumbu rotasi dinyatakan arahnya dengan sebuah vektor unit.
Mewakili v dan k × v sebagai matriks kolom , produk silang
dapat dinyatakan sebagai produk matriks
Membiarkan K menunjukkan " matriks lintas-produk " untuk
vektor satuan k ,
persamaan matriks adalah, secara simbolis,
untuk setiap vektor v . (Faktanya, K adalah matriks unik
dengan properti ini. Ia memiliki nilai eigen 0 dan ± i ).

Iterasi produk silang di sebelah kanan sama dengan

mengalikan dengan matriks produk silang di sebelah kiri,
khususnya
Selain itu, karena k adalah vektor satuan, K memiliki
satuan 2-norma . Formula rotasi sebelumnya dalam bahasa
matriks karenanya
Perhatikan koefisien istilah terkemuka sekarang 1, dalam
notasi ini: lihat diskusi Lie-Group di bawah ini.
 Memfaktorkan v memungkinkan ekspresi yang kompak
dimana

Formula rodrigues dinyatakan sebagai: R = I cosθ + [k]x sinθ

+ (1− cosθ) kkT.
a. Kelebihan dan kekurangan sistem rotasi formula rodriguez
Kelebihan
 Mampu membuat paralaks matriks dengan tingkat ketelitian
maksimal
 Mudah diakses beberapa software

Kekurangan
 Jarang digunakan karena tingkat kesulitan yang tinggi
 Lebih banyak diterapkan di daerah eropa dan amerika

1. Sistem rotasi quarternion

Sumbu Euler tersebut biasa direpresentasikan sebagai

vektor satuan u . Maka, setiap perputaran pada dimensi tiga
dapat direpresentasikan sebagai kombinasi dari vektor U dan

skalar ᶿ. Quaternion dapat dengan mudah merepresentasikan

sumbu dan sudut. Sebuah perputaran melalui sudut ᶿ disekitar
sumbu yang didefinisikan sebagai vektor satuan.

dapat juga direpresentasikan dengan quaternion.

 Dapat juga ditunjukkan bahwa perputaran yang
diinginkan dapat digunakan pada vektor biasa

dalam dimensi tiga, dianggap sebagai quaternion dengan

koordinat sama dengan nol, dengan mengevaluasi

konjugasi dari p dengan q :
menggunakan produk Hamilton, dimana p’=(px’,py’,pz’) adalah
posisi vektor baru setelah rotasi.

a. Kelebihan dan kekurangan sistem rotasi quarternion

Kelebihan
 Mengurangi kesalahan dan peningkatan
performa
 Menghindari gimbal lock

Kekurangan

 Membutuhkan penyimpanan banyak untuk data

 Sulit dikoreksi setelah terjadi kesalahan
pembulatan
 BAB III
PENUTUP
3.1 KESIMPULAN

Dengan dilengkapinya penelitian maka hasil dari analisa melalui

kelebihan dan kekurangan dari masing-masing system, maka system
rotasi Sistem rotasi Omega,Phi,Kappa, menjadi system rotasi yang
direkomendasikan

3.2 SARAN
Lebih banyak mengevaluasi jurnal dan system rotasi, sehingga
penelitian selanjutnya mampu secara maksimal
DAFTAR PUSTAKA

http://library.binus.ac.id/eColls/eThesisdoc/Bab2/2012-1-00260-
SK%20Bab2001.pdf.
https://howthingsfly.si.edu/flight-dynamics/roll-pitch-and-yaw.
https://translate.google.com/translate?hl=id&sl=en&u=https://en.wikipedia.org/wik
i/Aircraft_principal_axes&prev=search.
https://docplayer.info/37623607-Penggunaan-quaternion-dan-matriks-pada-
perputaran-spasial.html.
https://docplayer.info/37623607-Penggunaan-quaternion-dan-matriks-pada-
perputaran-spasial.html.
https://support.pix4d.com/hc/en-us/articles/202558969-How-are-omega-phi-kappa-
defined.