MACAM-MACAM SISTEM ROTASI

DALAM FOTOGRAMETRI

Diajukan Untuk Memenuhi Tugas

Mata Kuliah Fotogrametri Non Topografi

Yang dibina oleh : Edwin

Tjahjadi ST,MT,Ph.D

Disusun Oleh :
Titania Refta Sella (1925920)

JURUSAN TEKNIK GEODESI FAKULTAS

TEKNIK SIPIL DAN PERENCANAAN INSTITUT
TEKNOLOGI NASIONAL
MALANG
2020
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pekerjaan pengukuran terestris sedikit demi sedikit telah digantikan oleh pengamatan data yang
direkam tanpa menyentuh objeknya. Pengamatan ini sering disebut teknologi penginderaan jauh
(remote sensing). Termasuk di dalamnya adalah pemotretan dari stasiun di atas tanah atau
yang disebut dengan fotogrametri terestris maupun fotogrametri jarak dekat. Kemudian ada
pula pemotretan dari pesawat yang diterbangkan yang disebut dengan fotogrametri udara, dan
yang terakhir adalah penginderaan dengan menggunakan satelit (Rochmadi, 1993).
Fotogrametri adalah seni, ilmu, dan teknologi untuk memperoleh informasi terpercaya tentang
objek fisik dan lingkungan melalui proses perekaman, pengukuran, dan interpretasi gambaran
fotografik dan pola radiasi energi elektromagnetik yang terekam (Wolf,1989). Foto
terestris atau disebut dengan istilah fotogrametri jarak dekat (close range photogrammetry),
metode ini menggunakan kamera yang diletakan di lapangan. Sedangkan foto udara
merupakan proses pemotretan yang dilakukan dari udara yang biasanya membutuhkan suatu
wahana untuk menerbangkan kamera. Foto udara memiliki beberapa format, yakni format kecil,
sedang, dan tinggi. Seiring dengan berjalannya waktu, perkembangan permintaan akan
pemetaan suatu wilayah dalam berbagai bidang juga berkembang pula berbagai macam metode
pemetaan. Dengan adanya pemanfaatan teknologi kamera dan pesawat tanpa awak maka
pekerjaan pemetaan dapat dilakukan dengan biaya yang murah, cepat dan waktu yang relatif
singkat. Pemanfaatan pesawat tanpa awak telah banyak digunakan didalam pemetaan dengan
metode fotogrametri, ini merupakan metode survei dan pemetaan yang sangat efektif.
Metode ini dapat memotret cakupan wilayah yang luas dari jarak dekat dan ketelitian
yang besar hanya dalam waktu yang singkat. Peta foto yang dihasilkan juga biasanya
memiliki skala Peta foto yang dihasilkan juga biasanya memiliki skala Dalam melakukan
pemotretan foto udara ini dibutuhkan berbagai macam rencana yang harus dilakukan sebelum
melakukan pemetaan yaitu pengaturan sidelap, overlap dan tinggi terbang pesawat tersebut. Dari
pengaturan tinggi terbang pesawat ini menjalelaskan bagaimana arah gerak pesawat juga
menentukan hasil foto sehingga nantinya dapat dilakukan pengamatan terhadap arah dan gerak
pesawat.
Dari pembahasan diatas, maka dari itu penulis merasa perlu dilakukan penelitian lebih lanjut
untuk mengetahui bagaimana pengaruh tinggi terbang pesawat terhadap arah dan gerak pesawat.
Dari jurnal ini akan disimpulkan kelebihan dan kekurangan dari tiap perubahan arah dan gerak
pesawat.

1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah yang akan dijelaskan dalam makalah ini adalah sebagai berikut:
1. Bagaimana penjelasan mengenai sistem rotasi Omega, Phi dan Kappa
2. Bagaimana penjelasan mengenai sistem rotasi Azimuth, Tilt dan Swing
3. Bagaimana penjelasan mengenai sistem rotasi Yaw, Pitch dan Raw
4. Bagaimana penjelasan mengenai sistem rotasi Rodriguez
5. Bagaimana penjelasan mengenai sistem rotasi Quaternion
6. Jelaskan kelebihan dan kelemahan masing-masing sistem rotasi tersebut

1.3 Tujuan dan Manfaat

Adapun tujuan dari makalah ini adalah sebagai berikut :

1. Mengetahui pengertian dari masing-masing sistem rotasi pada fotogramteri
2. Dapat mengetahui kelebihan dan kelemahan dari masing-masing sistem rotasi tersebut
 BAB II DASAR
TEORI

2.1 Sistem Rotasi Omega, Phi dan Kappa

Orientasi Eksternal (EO) adalah orientasi kamera dalam ruang yang terdiri dari enam
parameter yang menggambarkan posisi sistem koordinat dari kamera yang digunakan untuk
pemotretan udara (Aulejtner,2011). Parameter-parameter itu yakni koordinat posisi principal
point(X,Y,Z) dan rotasi (omega,phi,kappa) dari titikpusat foto (Rizaldy dan Wildan, 2012).
Adanya parameter rotasi kamera untuk setiap foto yang dihasilkan disebabkan oleh
ketidaksempurnaan posisi terbang pesawat pada saat pemotretan.
Berikut parameter rotasi yang terjadi akibat pergerakan pesawat (Indra,2012 dalam Aristia,
2014) :

1. Parameter Omega (ω)

Parameter ini bertujuan untuk mengkoreksi gerakan roll pada pesawat yang
menyebabkan foto berotasi terhadap sumbu X.

2. Parameter phi (φ)

Parameter ini bertujuan untuk mengkoreksi gerakan pitch pada pesawat yang
menyebabkan foto berotasi terhadap sumbu Y.

3. Parameter kappa (κ)

Parameter ini bertujuan untuk mengkoreksi gerakan yawpada pesawat yang
menyebabkan foto berotasi terhadap sumbu Z.
 A. Kelebihan :
Dari semua matriks rotasi, persamaan rotasi umega, phi, kappa yang sering digunakan
karena menjadi dasar setiap persamaan. Matriks rotasi lainnya.
B. Kekurangan :
Hanya bisa digunakan di 2 Dimensi (x,y)

2.2 Sitem Rotasi Tilt, Azimuth dan Swing

1. Tilt
Adalah Sudut di pusat perspektif antara foto tegak lurus dan tegak lurus baris; juga,
sudut dihedral antara bidang foto dan bidang horizontal
2. Azimuth
Sudut horizontal diukur searah jarum jam tentang nadir ground dari referensi pesawat
(biasanya survei darat meridian utara) ke pesawat utama.(Azimuth foto adalah arah
survei kemiringan, sedangkan swing adalah arah kemiringan dengan hormat ke sumbu
foto).
3. Swing
Sudut tentang titik utama foto, diukur searah jarum jam dari sumbu y positif ke garis
utama di titik nadir. Swing juga mengacu pada rotasi foto (atau sistem koordinat foto) di
sekitar foto tegak lurus (atau foto-grafik) sumbu z, atau sumbu Z eksterior).

A. Kelebihan
1. Obyek yang memiliki tinggi di atas tanah akan nampak terlihat seolah dari atas
samping (bisa kanan kiri, atau atas bawah) jikalau sidelap overlap yang diatur sangat
kecil.
2. Kestabilan unit, pengambilan data, dan pengolahan yang benar, efek perspektif
bisa dikurangi secara maksimal.

B. Kekurangan
1. Efek tilt dan kemiringan obyek tergantung pada settingan sidelapdan overlap.
Semakin banyak foto di obyek yang memiliki kemiringgan yang cukup tinggi, maka
hasil fotonya akan semakin tegak
2. Berpengaruh sangat besar terhadap akurasi dan presisi orthomosaic yang dihasilkan.

2.3 Sitem Rotasi Yaw,Pitch dan Roll

Sudut euler adalah istilah untuk menyebut sudut rotasi yaw,pitch dan roll yang diperlukan
untuk berpindah dari satu sistem koordinat ke sistem koordinat yang lain. Koordinat bumi
digunakan sebagai kerangka acuan. Koordinat benda mengalami perputaran dengan urutan
rotasi yaw,pitch dan roll terhadap bumi.

Rotasi Roll (Φ) Rotasi Pitch (θ) Rotasi Yaw

(ψ)

A. Kelebihan :
1. Foto udara condong meliput kawasan yang lebih luas dibandingkan foto udara
vertikal.
2. Jika suatu daerah sering diliputi oleh awan, masih dimungkinkan pemotretannya
dengan foto udara condong
 B. Kekurangan :
1. Tidak dapat mengambil foto secara horizontal
2. Orang yang mengoperasikan harus mempunyai keahlian khusus
3. Beberapa obyek tidak dapat diamati pada foto vertikal, seperti gua atau obyek yang
berada pada tepi hutan.

2.4 Sitem Rotasi Rodriguez

Matriks rotasi adalah alat yang digunakan untuk menggambarkan bagian dari gerak benda
tegar, yaitu didekomposisi menjadi terjemahan dan rotasi. W e berkonsentrasi pada rotasi yang
diwakili oleh sebuah matriks ortogonal dengan determinan positif. Rotasi koordinat Kartesius
adalah a tugas sehari-hari bagi para ilmuwan dan insinyur yang bekerja dengan struktur kaku
dari molekul hingga kapal, dari robot ke satelit koordinat dalam masalah tiga dan empat benda
dalam mekanika langit [2,3] membuatnya berguna untuk mengetahui berbagai alat yang
berbeda mempelajari rotasi. Itu penggunaan eksplisit vektor Rodrigues di tw o rotasi berbeda
yang terkait dengan masalah empat atom dalam mekanika kuantum [ 4 ] mengharuskan kita
untuk mempelajari subjek dari mulai dasar. dengan menggunakan alat yang tidak lazim tetapi
berguna. Matriks rotasi akan diwakili oleh huruf R yang merupakan matriks 3 × 3 nyata
komponen. Properti ortogonal yang mendefinisikan matriks adalah R T R = E, di mana E adalah
matriks satuan dan indeks atas T menunjukkan matriks transpos atau vektor Vektor Rodrigues
terkait erat dengan representasi rotasi oleh angka empat. SEBUAH angka empat memiliki empat
bilangan real sebagai komponen: ρ dan e , di mana ρ adalah nyata nomor dan e adalah vektor
dari tiga komponen nyata. Keempat angka ini disebut Euler-Rodrigues parameter, setelah Euler [
5 ] yang memperkenalkan mereka dan Rodrigues [6 ] yang menentukan Komposisi aljabar
yang sesuai dengan produk rotasi. Mereka terkait dengan sudut rotasi dan vektor satuan
disebut sumbu rotasi n dengan persamaan berikut :

Dalam persamaan ini dan selanjutnya dalam tulisan ini kita menggunakan notasi n × untuk
mewakili antisimetri matriks dengan vektor n , yaitu :
Perhatikan bahwa komponen dari matriks rotasi adalah fungsi kuadrat dari Euler – Parameter
Rodrigues. Oleh karena itu mengubah tanda dari empat parameter Euler – Rodrigues tidak
mengubah rotasi. Relasinya adalah bahwa satu rotasi sesuai dengan dua yang berbeda set
parameter berbeda dengan tanda. Ini bukan properti yang nyaman untuk komputasi tujuan.
Ketika dua matriks rotasi R 1 , R 2 dikalikan R = R 2 R 1 , Euler-Rodrigues parameter dari
matriks yang sesuai terdiri dari aturan perkalian dari angka empat [ 6 ] ditemukan oleh Rodrigues
[ 7 , 8 ]:

Representasi dari matriks rotasi dalam hal sudut dan sumbu rotasi atau dalam hal parameter
Euler–Rodrigues sangat berguna; Namun, keduanya representasi memiliki inconv enience
menggunakan empat kuantitas terkait dengan pembatasan tambahan

Vektor Rodrigues memiliki tiga koordinat independen hanya untuk mengekspresikan matriks
rotasi sebagai

Selain itu, tiga komponen vektor Rodrigues tidak berubah ketika tanda diubah baik dalam
vektor e dan skalar ρ . Vektor One Rodrigues sesuai dengan satu rotasi. Komposisi vektor λ
dari dua rotasi menjadi dari komposisi angka empat ( 7 )

Komposisi ini muncul dalam [ 4 ] karena mereka menggunakan vektor Rodrigues

dalam menggambarkan kuantum mekanika empat atom, meskipun tidak merujuk Rodrigues.

Vektor Rodrigues yang sesuai dengan matriks unit adalah vektor nol. Rodrigues vektor sesuai
dengan rotasi terbalik adalah negati ve vektor Rodrigues-nya . Vektor ini λ tidak
seakrab yang seharusnya. Namun demikian itu luar biasa properti. Salah satunya adalah sebagai
berikut. Asumsikan bahwa vektor satuan u diputar oleh matriks R dalam vektor v ,

V = Ru
Kemudian Rodrigues [ 6 ] membuktikan hasil penting
(E + λ × ) u = (E - λ × ) v .
Persamaan ini telah diperkenalkan di sini karena itu adalah salah satu hasil penting Gray [ 7 ]
mereproduksi dalam makalah sejarah untuk memperbarui makalah Rodrigues, dan juga karena
itu direproduksi pada tahun 1938 dalam dua buku yang mengutipnya sebagai formula Rodrigues
[
9, 10]. Pi ˜na [ 11 ] menyelesaikan masalah: untuk menemukan matriks rotasi paling umum R
mentransformasikan dua vektor yang diketahui u dan v . Persamaan Rodrigues
menerjemahkan kueri: untuk menemukan yang paling umum vektor λ memuaskan ( 12 ).
Sebuah solusi sederhana berikut mencatat bahwa vektor ini sepanjang sumbu rotasi dan
secara umum itu akan menjadikombinasi linear dari vektor u + v dan u × v :
λ = p u × v + q ( u + v ).

Dalam teori rotasi 3D, rumus rotasi Rodrigues , dinamai Olinde Rodrigues , adalah algoritma
yang efisien untuk memutar vektor dalam ruang, mengingat sumbu dan sudut rotasi. Dengan
ekstensi, ini dapat digunakan untuk mengubah ketiga vektor basis untuk menghitung matriks
rotasi dalam SO (3) , kelompok semua matriks rotasi, dari representasi sumbu-sudut Dengan kata
lain, rumus Rodrigues menyediakan algoritma untuk menghitung peta eksponensial dari begitu
(3) , aljabar Lie dari SO (3) , ke SO (3) tanpa benar-benar menghitung eksponensial matriks
penuh. Jika v adalah vektor dalam R3 dan k adalah vektor satuan yang menggambarkan
sumbu rotasi yang v berotasi dengan sudut rule menurut aturan tangan kanan, rumus Rodrigues
untuk vektor yang diputar v rot adalah :

Pernyataan alternatif adalah menuliskan vektor sumbu sebagai produk silang a × b

dari dua vektor bukan nol a dan b yang menentukan bidang rotasi, dan indra sudut θ diukur
dari a dan ke arah b . Membiarkan α menunjukkan sudut antara vektor-vektor ini,

kedua sudut θ dan α tidak harus sama, tetapi keduanya diukur dalam arti yang sama.
Kemudian vektor sumbu satuan dapat ditulis
 A. Kelebihan
1. Mampu membuat paralaks matriks dengan tingkat ketelitian maksimal
2. Mudah diakses beberapa software

B. Kekurangan
1. Jarang digunakan karena tingkat kesulitan yang tinggi
2. Lebih banyak diterapkan di daerah Eropa dan Amerika

2.5 Sistem Rotasi Quarternion

Diciptakan oleh Hamilton pada tahun1843 di Dublin, Irlandia Di sini saat ia berjalan-
jalan dan melewati sebuah jembatan pada tanggal 16 Oktober1843, Sir William Rowan Hamilton
tiba – tiba menemukan sebuah ide jenius yaitu dengan menemukan formula dasar untuk perkalian
angka dua kali.
Quarternion umumnya dianggap representasi "terbaik"
o redundan (4 nilai), tetapi hanya dengan satu DOF (tidak
parah)
o interpolasi rotasi yang stabil dimungkinkan
o Generalisasi bilangan kompleks
o Tiga bilangan imajiner: i, j,k
I2 = -1, j2 = -1, k2 = -1,
ij = k, jk = i, ki = j, ji = -k, kj = -i, ik = -j
q = s + xi + yj + zk,
s, x, y, z adalah kalar
 Quaternions tidak
komutatif! Q1 q2 ≠ q2 q1
Namun, penahanan berikut:
(q1 q2) q3 = q1 (q2 q3)
(q1 + q2) q3 = q1 q3 + q2 q3
q1 (q2 + q3) = q1 q2 + q1 q3
a (q1 + q2) = a q1 + a q2 (a adalah skalar) (aq1) q2 = a (q1q2) = q1 (aq2) (adalah skalar)Yaitu
semua manipulasi biasa adalah valid, kecuali urutan multiplikasi tidak dapat dibalik.

Properti Quaternion
 q=s+xi+yj+zk
 Norm: |q|2 = s2 + x2 + y2 + z2
 Conjugate quaternion: q = s- x i- y j- z
k
 Inverse quaternion: q-1 = q / |q|
2
 Unit quaternion: |q| =1
 Inverse of unit quaternion: q-1 = q

Quarternion dan Rotasi

 Rotasi diwakili oleh unitquaternions

 q = s + x i + y j + z ks2 + x2 + y2 + z2 =1
 Unit quaternion sphere(unit sphere in
4D)

Rotasi ke Unit Quaternions

Biarkan (unit) sumbu rotasi menjadi ux, uy, uz], dan sudut
θ
Quarternion sesuai isq = cos (θ /2) +(θ / 2) uxi + sin (θ / 2) uyj + sin (θ / 2)
uzk
Komposisi rotasi q1 dan q2 sama dengan q = q2 q1
Rotasi 3D tidak bolak-balik

Unit Quaternions ke Rotations

Misalkan v menjadi (3-dim) vektor dan misalkan q menjadi unit angka
empat
Kemudian, rotasi yang sesuai mengubah vektor v ke qv q-1 (vadalah angka empat dengan bagian
skalar sama dengan 0, dan bagian vektor sama denga v)
Quaternions q dan –q memberikan rotasi yang sama
Selain itu, hubungan antara rotasi dan angka empat adalah unik

Interpolasi Quaternion
Hasil yang lebih baik dari sudut Penguasa
Angka empat adalah titik pada bola unit 4-D
Rotasi interpolasi sesuai dengan kurva pada bola 4-D

A. Kelebihan
1. Quaternion menggunakan memori yang lebih sedikit bila dibandingkan dengan
matriks rotasi, dimana quaternion hanya menghabiskan memory sebesar 4xfloat
sedangkan matriks rotasi (3x3) menghabiskan memory sebesar 9xfloat.
2. Selain menghemat memori, quaternion juga bekerja lebih cepat karena translasi
quaternion ke matriks dan penghitungannya lebih cepat dibandingkan translasi sudut
Euler ke matriks.
3. Representasi quaternion lebih aman karena saat di interpolasitidak terlalu
terpengaruh oleh rounding error jika dibandingkan dengan representasi Matriks.
4. Quaternion merepresentasikan 1 rotasi dengan sumbu yang jelas terdefinisi,
sehingga tidak menimbulkan potensi ambiguitas seperti pada sudut Euler yang
menggunakan beberapa rotasi yang berpotensi ambigu jika dioperasikan dalam
pemrograman.
5. Seperti yang telah dijelaskan, penggunaan quaternion dapat mencegah terjadinya
gimbal lock yang cukup mengganggu pada berbagai kasus rotasi, yang mana dengan
metode rotasi euler memerlukan kehati-hatian atau bahkan tambahan poros demi
mengatasinya.

B. Kekurangan
1. Quaternion lebih sulit diilustrasikan dibandingkan dengan representasi
Euler, dan secara konsep tidak praktis untuk dianalisa.
2. Quaternion kurang cocok untuk diimplementasikan pada rotasi yang
melibatkan transformasi benda kaku (melibatkan translasi dan transformasi
lainnya) dibandingkan dengan representasi lain karena bersifat lebih rumit.
3. Setelah dioperasikan terus menerus nilai pada quaternion dapat mengalami
pergeseran sehingga harus dilakukan pengecekan apakah quaternion masih valid
dan melakukan normalisasi jika sudah tidak valid.
 DAFTAR PUSTAKA

Andika, A.A. Dkk. ANALISIS PENGARUH INTENSITAS CAHAYA TERHADAP

PEMODELAN OBJEK 3D MENGGUNAKAN KAMERA DIGITAL SINGLE
LENS REFLEX (DSLR) Jurusan Teknik Geodesi, Fakultas teknik, Institute
Teknologi Nasional Malang

Jumiyatun, Dkk. 2015. PENGATURAN KESTABILAN HOVER PADA QUADROTOR

MENGGUNAKAN KONTROL BACKSTEPPING PD PI. Jurnal penelitian
Fisika dan Aplikasinya (JPFA)5(1): 2087-9946

H. C. T. E. Fernando, a. T. a De Silva, M. D. C. De Zoysa, K. a D. C. Dilshan, and S. R.

Munasinghe, “Modelling, simulation and implementation of a quadrotor UAV,”
2013 IEEE 8th Int. Conf. Ind. Inf. Syst. ICIIS 2013 - Conf. Proc., pp. 207–212,
2013.

P. Gautam, “Optimal control of Inverted Pendulum system using ADALINE artificial

neural network with LQR,” 2016 Int. Conf. Recent Adv. Innov. Eng., pp. 1–6,
2016.

Faisal Fajri Rahani ,Tri Kuntoro Priyambodo. 2019. Penalaan Mandiri Full State
Feedback LQR dengan JST Tiruan Pada Kendali Quadrotor. Indonesian Journal
of Electronics and Instrumentation Systems (IJEIS) 9(1) : 460-7681

Harintaka, 2012. Fotogrametri Non Topografi. Yogyakarta: Jurusan Teknik Geodesi,

Fakultas Teknik, Universitas Gajah Mada

T. K. Priyambodo, A. Dharmawan, O. A. Dhewa, and N. A. S. Putro, “Optimizing

control based on fine tune PID using ant colony logic for vertical moving
control of UAV system,” AIP Conf. Proc., vol. 1755, no. 2016, 2016.

Syarifa Naula Husna, Dkk. 2016. PENGGUNAAN PARAMETER ORIENTASI

EKSTERNAL (EO) UNTUK OPTIMALISASI DIGITAL TRIANGULASI
FOTOGRAMETRI UNTUK KEPERLUAN ORTOFOTO. Jurnal Geodesi 5(4):
2337-845X

Astrom, Karl Johan dan Wittenmark, Bjorn. 1989. Adaptive Control,

Addison-Wesley Publishing Company, Inc.

S. Kusumadewi and S. Hartati, Neuro-Fuzzy: Integrasi Sistem Fuzzy & Jaringan Syaraf,
2nd ed. Yogyakarta: Graha Ilmu, 2010.