Bab4 Fungsi Alih PDF
Bab4 Fungsi Alih PDF
Untuk mencari fungsi alih suatu sistem pengendalian ada beberapa hal
perlu dipahami yaitu masalah diagram blok( block diagram) dan operasi-
operasinya serta diagram aliran sinyal ( signal flow diagram ). Pada bagian ini akan
dikupas mengenai diagram blok sederhana, diagram blok dengan masukan lebih
dari satu (multi input), penggunaan aturan aljabar digram blok dan penentuan
fungsi alih dengan diagram aliran sinyal.
G1(s)
A(s) B(s)
G2(s)
B(s)
H(s)
Fungsi alih sistem pengendalian loop tertutup dicari dengan tahapan seba-
gai berikut. Dari gambar 4.6 didapatkan hubungan :
C (s)
C(s) = G(s).E(s) atau E(s) = ........................................................... [4.3]
G (s)
B(s) = H(s).C(s)....................................................................................... [4.4]
sesuai hukum Kirchoff pada titik pertemuan berlaku hubungan yang pernyataan
bahwa jumlah yang masuk sama dengan jumlah yang keluar , sehingga diperoleh
E(s) = R(s) + B(s) .................................................................................... [4.5]
B(s)
H(s)
U(s)
B(s)
H(s)
+
G1(s) G2(s)
_
B(s)
H(s)
Dengan demikian fungsi alih dari gambar 4.9 dapat dicari dari persamaan 4.14,
dimana G(s) = G 1 (s).G 2(s), sehingga fungsi alihnya ada lah:
C (s) G 1 (s) . G 2 (s)
= ............................................................. [4.15]
R (s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
U(s) C(s)
G2(s)
+ _
G1(s) H(s)
dengan cara yang sama dapat dicari fungsi alih sistem pengen dalian gambar
4.10. Di sini G(s)=G 2 (s) dan H(s)= G 1 (s) . H(s) , sehingga fungsi alihnya :
C (s) G 2 (s)
= ............................................................... [4.16]
U (s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
Selanjutnya fungsi alih keseluruhan (overall transfer fun ction) sistem
pengendalian pada gambar 4.8 adalah penjumlahan penyelesaian langkah satu
dan langkah dua, yaitu :
G 1 (s) . G 2 (s) . R(s) G 2 (s) . U(s)
C(s)= + .......................... [4.17]
1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
B(s)
H(s)
dengan :
G = fungsi alih langsung atau fungsi alih maju
H = fungsi alih umpan balik
GH = fungsi alih untaian atau fungsi alih untaian -terbuka
C/R = fungsi alih untaian tertutup atau perbandingan kendali
Cs G s
.............................................................................. [4.18]
R s 1 G s .Hs
B(s)
H1(s)
R(s) + C(s)
+ +
G1(s) G2(s) G3(s)
+
H2(s)
R + C
+ +
G1 G2 G3
+
H2
G3 G3
1/G3
R + C
+ +
G1 G2 G3
+
H2 1/G3
H1
R + C
+ +
G1 G2.G3
+
H2/G3
Tahap 1
R G 2 .G 3 C
+
G1 1 G 2 .G 3 .H 1
+
H2
G3
Tahap 2
R G 1 .G 2 .G 3 C
+ 1 G 2 .G 3 .H 1
+
H2
G3
Tahap 3
G 1 .G 2 .G 3
R 1 G 2 .G 3 .H 1 C
G .G .G H
1 1 2 3 2
1 G 2 .G 3 .H 1 G 3
Tahap 4
G 1 .G 2 .G 3
C 1 G 2 .G 3 .H 1 G 1 .G 2 .G 3
R G .G .G H 1 G 2 .G 3 .H 1 - G 1 .G 2 .H 2
1 1 2 3 2
1 G 2 .G 3 .H 1 G 3
E(s) F(s)
R(s) 1 G(s) 1 C(s)
-H(s)
Simpul Simpul
x5 masukan campur
(source)
d
Simpul a b c Simpul
masukan keluaran
x1 x2 x3 x4
(source) (sink)
e
Titik (node)
adalah bagian yang menunjukk an variabel sistem atau signal sistem. Pada
gambar tersebut terdapat node x 1, x 2, x 3, x 4 dan x 5, semuanya menunjukkan
besaran atau sinyal dari sistem pengendalian.
Transmitansi (gain)
adalah penguatan antara dua node yang berdekatan. Pada gambar 4.1 7 yang
merupakan transmitansi atau gain adalah a, b, c, d dan e.
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 42
Cabang (branch)
adalah segmen garis yang menghubungkan dua node. Pada gambar 4.17
yang merupakan cabang adalah garis x 1 x2, x 2x3, x3x4, x 3x2, x 5x2.
Node masukan (input node = source )
adalah node yang hanya mempunyai cabang keluaran , yaitu titik x 1 dan x 5.
Node keluaran (output node = sink )
adalah node yang hanya mempunyai cabang masukan, yaitu titik x 4.
Node campuran (mixed node)
ialah node yang mempunyai cabang masukan dan keluaran, yaitu titik x 2
dan x 3.
Lintasan (path)
adalah garis hubungan dua atau lebih dari cabang berarah satu yang
kontinyu di sepanjang tidak ada simpul yang dilalui lebih dari sekali.
Contohnya ialah lintasan x1 x2x3x4, x5x2x3 x4 dan sebagainya.
Loop
adalah lintasan tertutup, yaitu loop x2 x3x2.
Lintasan maju (forward path)
ialah lintasan mulai dari input sampai output node dimana tidak ada node
yang dilalui dua kali . Lintasan maju gambar 4.17 adalah x Ix2 x3x4 dan
x5 x2x3 x4.
Loop gain
adalah penguatan dar i loop. Pada gambar 4.17, loop gainnya adalah gain be
Gain lintasan maju (forward path gain )
adalah gain dari lintasan maju pada gambar 4.17 gain lintasan majunya
adalah gain abc dan dbc .
Simpul tiruan
adalah simpul bayangan bernilai satu satuan, contohny a y4.
y1 p y2 q y3 y1 p y2 q y3 1 y4
Simpul
tiruan
R(s) C(s)
z1 z2 z3 z4
Contoh 4.1. Tentukan fungsi alih dari diagram aliran sinyal berikut
1 G 1
R(s) C(s)
-H
jadi fungsi transfer sistem dapat dicari dengan persamaan 4 -21, yaitu :
1 k
P = Pk . k
i 1
P .
P= 1 1
G
P =
1 GH
H1 H3
G1 G2 G3 G4 G5
R(s) C(s)
H2
G6
P . Δ P2 . Δ 2
P= 1 1
G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 1G 5 G 6 1 G 3 H 2
P =
1 G 2 H1 G 3 H 2 G 4 H 3 G 6 H1H 2 H 3 G 2 G 4 H1H 3
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 46
4.3. Transformasi Diagram Blok ke Diagram Alira n Sinyal
Dalam keperluan analisis sistem pengendalian terkadang diperlukan
pengubahan dari bentuk diagram blok menjadi diagram aliran sinyal. Berikut ini
dicontohkan beberapa perubahan yang bisa dijadikan acuan untuk merubah
bentuk-bentuk yang lebih kompl eks.
G2
+
R + + C
G1
+
H1
H1
H2
R + + + C
_ G1 G2
+ +
H1 H2
H3
H2
_
R + + + C
_ G1 G2 G3
+
H1
H3
_
U + + + C
_ G1 _ G2 G3
H2
H1
H2
+
R + + + C
_ G1 _ G2 G3
H1
H3
_
R + + + C
_ G1 G2 _ G3 G4
H1 H2
H2
_
R + + + C
_ G1 G2 G3 G4
+
H1
H3
Cs G1G 2G 3G 4
Jawab : =
R s 1 G 3G 4 H1 G 2G 3H 2 G1G 2G 3G 4 H 3
H3
G4
_
+
R + + + + C
_ G1 G2 G3
+
H1
H3
R + C
G1 G2
+
H1 + H2
+
U1
H3 R2
_ +
R1 + + + + C
_ G1 G2 _ G3
H3
+
R + + + + C
G1 _ G2 G3
+
H2 U
H1
14. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut
U1
+
R + + C
G1 G2
+
H1 + H2
+
U2
H2
+
H1
+
R4
R +
1 1 C
s 1 s
1
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian s2
http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 51
17. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
R + K C
ss 2 s 2 s 3
1
ss 2
+
R 1 1 C
s 1 s
R + 15s 2 6s 6 1 C
s 3 2s 2 8s 12 s3
1
s3
1 G1 1 G2 1 G3 1
U(s) C(s)
-H2
-H1
-H3
1 G1 G2 G3 G4 G5 1
R(s) C(s)
-H1 -H2
1 G1 G2 G3 G4 G5 1
R(s) C(s)
-H1 -H2
H4
H2
1 G1 G2 G3 G4 G5 1
R(s) C(s)
-H1 -H3
H4
H2
1 G1 G2 G3 G4 G5 1
R(s) C(s)
-H1 -H3
1 G1 1 G2 G3 1 1
R(s) C(s)
-H1
-1
1 1 G1 G2 1 G3 1 1
R(s) C(s)
H1
- H2
1 1 G1 G2 G3 1
R(s) C(s)
-H1
-1
G3
1 1 G1 G2 1 1
R(s) C(s)
-H1
-H1
-H2
G3
1 1 G1 G2 1 1
R(s) C(s)
-H1
-H2
1 1 G1 G2 G3 1
R(s) C(s)
-H1 -H2
-1
G7 G8
1 G1 G2 G3 G4 G5 G6 1
R(s) C(s)
- H4
-H1
- H2
- H3
DAFTAR PUSTAKA
Distefano, J.J., Stubberud, A.R., and Williams, I.J., 1992, Teori dan Soal-soal Sistem
Pengendalian dan Umpan Balik (Terjemahan Herman Widodo Soemitro) Seri
Scaum, Edisi SI, Erlangga, Jakarta.
Ogata, Katsuhiko., 1997, Teknik Kontrol Otomatik, Edisi 2 Jilid 1/2, Erlangga Jakarta