EIGEN PROBLEM

Pada problem analisa struktur dengan pendekatan statika, matrik

hubungan antara kekakuan K, simpangan U, dan gaya F, dapat ditulis sebagai
berikut :

KU = F Fn mn Un

kn

F2 m2 U2
k2

F1 m1 U1

k1

k1 + k2- k2
-k2
K = nxn ..... (2a)

kn

U1 F1
U2 F2
U = ; F =  n x 1 ........... (2b, 2c)

Un Fn
 LihatSimulasi MATLAB: side_mov3 dan side_mov1
Bila matrik gaya F dan kekakuan K diketahui, maka matrik simpangan U dapat
dicari.
Contoh cara penyelesaian secara numerik misalnya dengan Metode Eliminasi
Gauss atau Metode Iterasi Jacobi, sebagaimana sudah dibahas sebelumnya.

SM Genab 2019/2020: Kuliah MetodeNumerik - Eigen Problem 2 DOF - Prof Sarwidi UII – Halaman 1
 Dengan pendekatan dinamika, matrik pada persamaan (1) di atas menjadi :

M U + C U + K U = 0...........................................................................(3)
     

Dimana : M = matrik masa, C = matrik redaman (damping), sedangkan U,U , dan

U masing-masing adalah vektor-vektor (matrik sebuah kolom) percepatan,
kecepatan dan simpangan.

Proses yang sangat penting dalam proses analisa dinamika suatu struktur adalah
pada keadaan struktur bergetar bebas secara alami (natural/free vibration) setelah
mengalami kondisi awal (‘initial condition’) yang berupa kecepatan dan/atau
simpangan awal.
Untuk penyederhanaan, dalam kondisi struktur bergerak/bergetar bebas tersebut,
faktor redaman (matrik C) diabaikan, karena dalam kenyataannya, kecil
pengaruhnya terhadap hasil akhir hitungan.
Dalam keadaan yang demikian, persamaan (3) menjadi :

M U  K U  0 .............................................................................................(4)
    

Pada persamaan getaran (equation of motion) ini, simpangan u bervariasi dengan

waktu t. Dengan ekspresi matematika, simpangan u dapat ditulis u = u (t).
Secara umum, penyelesaian persamaan (4) adalah :
U (t) = qn (t) n.............................................................................................(5)
Dalam kondisi gerakan / getaran linier ,  n tidak bervariasi dengan waktu t.


Simpangan qn(t) dapat berupa fungsi harmonik sederhana :

qn(t) =An Sin n t, maka :
u(t) = n An Sin nt................................................................................. (6)

Bila didiferensialkan untuk mencari kecepatan dan percepatan, maka :

u (t )   n An n Cos n t .................................................................................(7)


u(t )    n An n Sin n t ..............................................................................(8)

2

SM Genab 2019/2020: Kuliah MetodeNumerik - Eigen Problem 2 DOF - Prof Sarwidi UII – Halaman 2
 Persamaan (8) diekspresikan dengan simpangan u(t) pada persamaan (6), maka :
u(t )   n u (t ) ............................................................................................(9)
2


Persamaan (6) dan (9) disubstitusikan ke persamaan gerakan (4) akan diperoleh :
  n M An Sin n t  n  K An Sin n t n  0 ................................................(10)
2
   

Persamaan (10) dibagi An Sin n t  0 , maka didapatkan :

 K  n   n M  n  0 ...............................................................................(11)
2
    

atau :
K   M 

n
2
 
n  0 ....................................................................................(12)


Bila dipasang  n 2  n , maka persamaan (12) menjadi :

K   M 

n
 
n  0 ......................................................................................(13)


Ruas kanan 0, sehingga persamaan ini disebut non homogen.

Problem pada persamaan (13) disebut Eigen (‘EIGEN PROBLEM’).
Disebut eigen atau hidden (tersebunyi), karena seringkali  tersembunyi (tidak
tertulis secara eksplisit).
Dalam keadaan tersembunyi yang demikian, banyak yang mencoba / keliru
menyelesaikannya sebagai problem simultan homogen, misalnya dengan metode
eliminasi Gauss. Bagaimana hasilnya ?

Penyelesaian “eigenproblem” pada persamaan (13) diambil  n  0 , sebab bila

 

 n  0 berarti tidak ada getaran / gerakan yang berarti’trivial’(‘easy’) solution.

 

Oleh karena itu dicari penyelesaian yang non – trivial, dg determinan, yaitu :
 
det k   n M = 0......................................................................................(14)
 

dengan : n = 1,2,...,N.
Bila persamaan (14) dimekarkan (expanded), sebuah persamaan polinomial
dengan Oder N dalam  akan diperoleh :
    N     N 1  ......  0
.........................................................................(15)

SM Genab 2019/2020: Kuliah MetodeNumerik - Eigen Problem 2 DOF - Prof Sarwidi UII – Halaman 3
 Persamaan (14) yang berubah menjadi persamaan (15) disebut persamaan
karakteristik (‘Characteristic Equation’).

Dengan demikian, akar-akar persamaan polinomial n dapat dicari dengan

metode – metode untuk mencari akar-akar persamaan yang sudah di bahas
sebelumnya, misalnya metode Sekan (metode modifikasi Newton) untuk N>2.

Bila M dan K pada persamaan (13) diketahui, maka harga eigen n (‘eigen
values’)
danvektor eigenФ n (‘eigen vector’) dapat dihitung.

Contoh 7.1
`Getaran sebuah struktur pendulum terbalik geser. Struktur ini mempunyai 2 masa
bola m1 dan m2. Batang-batang penghubung masa mempunyai kekakuan geser k1
dan k2.Getaran alami (‘free vibration’) akan terbentuk setelah ada gangguan awal
(‘initial condition’).
m2

k2
m1
k1

Matrik masa M dan matrik kekakuan K dapat dibentuk :

m1 0  k1  k 2  k 2 
k 2 
M=   ; K= 
0 m 2   k 2
Diketahui bahwa : m1=2m, m2=m, k1=2k, k2=k, dengan m=1 kgdt2/cm;k= 1kg/cm.

Ditanyakan :

SM Genab 2019/2020: Kuliah MetodeNumerik - Eigen Problem 2 DOF - Prof Sarwidi UII – Halaman 4
 Carilah harga eigen n (eigen values) dan vektor eigen n (eigen vectors)
bila persamaan gerak struktur tersebut tanpa redaman (undamped free
vibration).
[ K - nM ] n = 0

Penyelesaian:
[ K - nM ] n = 0
2  1  1 3  1
K=   k = 1 1  (kg/cm) ............................(1)
 1 1   
 2 0  2 0
M=   m =   kg dt2/cm..................................................(2)
0 1  0 1 

Persamaan gerak (0) menjadi :

3  1  2 0
1 1  (kg/cm) - n (rad /dt ) 0 1  kg dt /cm) n = 0..............(3)
2 2 2

   

Dimana n satuannya adalah (rad/det)2 ; n=1,N ; N=2 (ukuran matrik K dan M

adalah Nx N = 2x2).
Supaya terjadi getaran, maka n0, yaitu non trivial solution, sehingga det   = 0;

3  2  1  0
det   (kg/cm) =   ..........................................................(4)
 1 1    0

 ( 3 - 2 ) ( 1- ) – (-1) (-1) = 0

 ( 3 - 3 - 2 + 22 ) – 1 = 0
 22 - 5 + 2 = 0................................................................................................(5)
adalah persamaan karakteristik atau polinomial berderajat N = 2 dalam .

Harga-harga eigen (eigen values) dg Rumus ABC:

 5  25  16
1, 2 
4

SM Genab 2019/2020: Kuliah MetodeNumerik - Eigen Problem 2 DOF - Prof Sarwidi UII – Halaman 5
 53
n=1  1   0,5 (rad/dt2)
4
53
n=2   2   2,0 (rad/dt2)
4
Dengan diketahuinya harga-harganya eigen n , maka n dapat dicari ;
1,n 
n     dua “dof” = derajat kebebasan 2
  2 , n 
bila dinormalisasikan ke 2,n, maka dianggap 2,n = 1,0.

Untuk n=1 1 = ½ dan dimasukkan ke persamaan (3), maka dihasilkan :

3  1 1 2 0  1,1  0

1   2 0 1     
  1     2,1  0

(3  1)  1  1,1  0

 1 (1  1 )   
 2  1,0  0

bila diambil salah satu persamaan, yaitu persamaan pertama, maka :

2 1,1 – 1,0 = 0  1,1  1,0 2,0 = 0,5

persamaan ke dua :
- 1,1+ ½ = 0  1,1  1,0 2,0 = 0,5 (cocok)

Jadi eigenvector-nya :
0,5
1 =  
1,0 

Untuk n=2 : 2 = 2 dan dimasukkan ke persamaan (3) :

3  1 2 0   1, 2  0
   2     
1 1  0 1    2 , 2  0

(3  4)  1  1, 2  0

 1  
(1  2

  2, 21, 0  0

bila diambil salah satu persamaan, yaitu persamaan pertama, maka :

- 1,2 – 1,0 = 0 1,2 = -1,0
persamaan ke dua : - 1,2 –1,0 = 0 1,2 = -1,0 (cocok)

SM Genab 2019/2020: Kuliah MetodeNumerik - Eigen Problem 2 DOF - Prof Sarwidi UII – Halaman 6
 Jadi eigenvectornya :
 1
1 =  
1,0 

Note: Penjelasan arti n dan n secara fisik :

n = (n)2n =  n , disebut frekuensi sudut alami mode ke-n.

n  1 
 fn =   Hz  disebut frekuensi getar alami (‘natural
2  det 
frequency’) mode ke-n.
1
Tn = (det) disebut periode getar alami (‘natural period’) mode ke-n.
fn

Tn
Simpangan q
Anqn(t)=AnSin t

 waktu (t)

Tn
n adalah ragam bentuk getaran (mode shape)mode ke-n :
1,0 1,0

1  0,5 ; 2  -1,0

Mode 1 (n=1) Mode 2 (n=2) T2

T1

SM Genab 2019/2020: Kuliah MetodeNumerik - Eigen Problem 2 DOF - Prof Sarwidi UII – Halaman 7