Model Matematik Sistem

Fundamental of Control System

Andik Yulianto, ST., MT.

Model Matematika Sistem

 • Fungsi Alih, Fungsi Transfer (Transfer Function)
= hubungan Input-Output sistem yang berasal dari
Transformasi Laplace bentuk Persamaan
Differensial dengan asumsi semua kondisi awal=0.

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 Diketahui persamaan diferensial dari sistem
d n y t  d n 1 y  t  dy  t  d mu  t  d m 1u  t  du  t 
 an 1  ...  a  a y  t   b  bm 1  ...  b  b0u  t 
dt n 1 dt m 1
1 0 m 1
dt n dt dt m dt

Transformasi laplace kedua persamaan:

s n
 an1s n1  ...  a1s  a0  Y  s   bm s m  bm1s m1  ...  b1s  b0 U  s 

maka TF (Transfer Function) dari persamaan diatas adalah

Y s bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0

 G s  n
U s s  an 1s n 1  ...  a1s  a0

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Fungsi transfer dapat direpresentasikan dalam bentuk diagram blok

Input Transfer Function Output

G(s)

• Dari persamaan differensial tadi, maka fungsi transfernya

• Sedangkan keluaran didapat dengan

Y s  U sG s

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 1. Fungsi transfer hanya didefinisikan untuk sistem linier invariant
waktu (LTI), bukan untuk sistem nonlinier.
2. Fungsi transfer antara suatu variabel masukan dan suatu variabel
keluaran sistem didefinisikan sebagai transformasi Laplace dari
respons impuls, dengan kata lain fungsi transfer antara
transformasi Laplace keluaran dengan transformasi Laplace
masukan.
3. Seluruh kondisi awal sistem adalah nol.
4. Fungsi transfer tidak tergantung dari masukan sistem.
5. Fungsi transfer sistem data kontinyu hanya diekspresikan sebagai
fungsi variabel kompleks s. Fungsi transfer tersebut bukan
merupakan fungsi variabel nyata, waktu, ataupun variabel lainnya
yang digunakan sebagai variabel bebas. Untuk sistem data diskrit
yang dimodelkan dengan persamaan diferensial, fungsi transfer
merupakan fungsi z ketika transformasi z digunakan.
Model Matematika Sistem Andik Yulianto
 • Nyatakan dalam bentuk fungsi transfer persamaan berikut

dc  t 
 2c  t   r  t 
dt
• Penyelesaian
– Nyatakan kedua sisi persamaan dengan transformasi Laplace

sC  s   2C  s   R  s 
– Sehingga fungsi transfernya adalah

C s 1
G s  
R s s  2

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Rangkaian Seri RLC

• Jumlah tegangan dalam loop tertutup adalah

di  t  1 t
Ri  t   L   i   d  v  t 
dt C 0
dq  t 
• Ubah variabel arus ke muatan menggunakan i  t  
dt
dq  t  dq 2  t  1
R L  q t   v t 
dt dt C

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Bila q  t   CvC  t  maka,
dvC  t  d 2 vC  t 
RC  LC  vC  t   v  t 
dt dt
• Transformasi Laplace persamaan diatas

RCVC s  LCVC s 2  VC  s   V  s 
 RCs  LCs 2
 1VC  s   V  s  Bentuk
diagram blok
• Sehingga fungsi transfer VC(s)/V(s) adalah

VC  s  1 1/ LC
 
V  s   RCs  LCs  1 s 2  R s  1
2

L LC

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Sistem pegas massa

Dimana:
K : konstanta pegas
m : massa
f : koefisien gesek viscous
x : perpindahan massa
p : gaya

Fungsi transfer yang akan dicari

Bentuk
Bentuk
Laplace dari
Laplace dari
gaya p(t)
perpindahan
x(t)

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Hukum dasar yang berlaku pada sistem mekanis adalah
hukum Newton. Untuk sistem translasi , dinyatakan
bahwa:
 F  m.a
dimana: F = gaya, N
m = massa, kg
a = percepatan, m/dt
sehingga

d 2 x t  dx
m.   f  kx  p
P  s   ms 2 X  s   fsX  s   kX  s 
2
dt dt

d 2 x t  dx   ms 2  fs  k  X  s 
m. 2
 f  kx  p
dt dt
Model Matematika Sistem Andik Yulianto
 • Dengan demikian fungsi transfernya

X s 1
G s  
P  s   ms 2  fs  k 

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Skema motor DC

• Di mana:
Ra = resistansi kumparan jangkar
La = induktansi kumparan jangkar
ia = arus kumparan jangkar
Vb(t) = gaya gerak listrik balik
ea(t) = tengangan yang dikenakan pada kumparan atau
Tm(t)= torsi motor
θm(t) = perpindahan sudut poros
b = koefisien gesek viscous

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Torsi yang dihasilkan motor proporsional dengan arus jangkar ia dan arus
medan if motor :
Tm  K i f ia

• Pada motor terkendali arus jangkar, if dibuat konstan dan arus jangkar
dikendalikan melalui tegangan jangkar ea . Untuk itu, torsi motor
bertambah liner terhadap arus jangkar.
Tm  K ma ia

• Fungsi transfer dari masukan arus jangkar dan keluaran torsi motor
menjadi

Tm  s 
K ma 
Ia  s 

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Hubungan antara arus jangkar dan tegangan jangkar dalam bentuk
persamaan differensial adalah sebagai berikut:
VR  VL  Vb  Ea

dia  t 
Ra .ia  t   La  vb  t   ea  t 
dt
Transformasi Laplace dari persamaan diatas
Ra I a  s   La sI a  s   Vb  s   Ea  s 

Ea  s   Vb  s    Ra  La s  I a  s 
Fungsi transfer dari masukan tegangan dan keluaran arus jangkar menjadi

Ia  s  1

Ea  s   Vb  s   Ra  La s 

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Torsi yang dihasilkan motor bekerja terhadap inersia (J) dan gesekan viskos
(b)

d m  t 
Tm  t   J 2
 bm  t 
dt
• Transformasi Laplace dari persamaan diatas :

Tm  s   Js  s   B  s 

Sehingga persamaan fungsi transfernya

s 1

Tm  s  Js  B

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Dari beberapa persamaan sebelumnya dapat dibentuk diagram bloknya sbb.:

• Seperti yang diketahui bahwa, besarnya tegangan ggl (vb) berbanding lurus
dengan kecepatan sudut motor, sehingga didapat hubungan sbb.:

vb  t   K b .m  t  Transf. Laplace Vb  s   K b  m  s 

Model Matematika Sistem Andik Yulianto

 • Untuk itu dapat digambarkan kembali diagram blok motor DC
(arus jangkar) sebagai berikut:

Model Matematika Sistem Andik Yulianto