PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

MATLAB MODUL 2

DosenPengampuh: Indah Susanti,S.T.,M.T.

Disusun Oleh:
KELOMPOK 1

NAMA NIM
1. Cantika Triana : 061730310149
2. Ahmad Aditya : 061730310150
3. Gusfarandi : 061730310155
4. Surya Handoko : 061730310173

PROGRAM STUDI DIII TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

2019/2020
 MODUL 2. ANALISA PERALIHAN TANPA DAN DENGAN
PENGENDALI

2.1Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah pratikan mampu memahami pengaruh
pengendali proporsional (P), pengendali integral (I) dan pengendali diferensial (D) terhadap
tanggapan peralihan dari suatu sistem kendali

2.2Peralatan Percobaan
Adapun peralatan percobaan yang dibutuhkan adalah satu set komputer dengan
spesifikasi sebagai berikut
a. Sistem operasi minimum Windows XP atau lebih tinggi
b. Memori minimum 512 MB atau lebih besar
c. Prosesor Intel 1.60 Ghz ata lebih tinggi
d. Perangkat lunak Matlab versi 7.10 atau lebih tinggi

2.3Dasar Teori Percobaan

Perancangan pengendali dilakukan dengan menggunakan PIDTool yang terdapat pada
Matlab. Adapun model pengendali yang dirancang adalah model paralel dan sistem yang
akan dikendalikan adalah sistem lingkar tertutup yang mempuyai umpan balik satu dan
direpresentasikan pada Gambar 2.1 berikut

Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

Pada Gambar 2.1 dimana G s = sys . Adapun sintaks yang digunakan adalah
- pidtool(sys,type) - pidtool(sys,Cbase) - pidtool(sys) - pidtool
Adapun penjelasan dari masing – masing sintaks adalah pidtool(sys,type) digunakan untuk
perancangan pengendali dengan mendefinisikan langsung jenis pengendali yang
dipergunakan. pidtool(sys,Cbase) digunakan untuk perancangan pengendali dengan dengan
pidtool dimana pengendali yang dirancang mempuyai bentuk dan tipe yang sama dengan
pengendali Cbase. pidtool(sys) digunakan untuk perancangan pengendali dengan
mengunakan pengendali jenis proporsional integral (PI) yang terhubung secara paralel.
pidtool digunakan untuk perancangan pengendali dengan sistem yang akan dikendalikan
yang dinyatakan dengan 1 dan pengendali jenis proporsional dengan konstanta proporsional
dengan nilai 1.
sys merupakan representasi sistem yang akan dikendalikan yang bersifat satu masukan satu
keluaran dengan beberapa hal diantaranya yang perlu diperhatikan bahwa sistem yang akan
dikendalikan direpresentasikan dalam bentuk persamaan keadaan atau fungsi alih atau zero -
pole - gain atau model tanggapan frekwensi (response frequency model), representasi sistem
yang akan dikendalikan bisa juga didapatkan dari pemodelan dan identifikasi dengan
menggunakan identification toolbox. Selain itu sistem yang akan dikendalikan bisa bersifat
stabil atau tidak stabil dan sistem yang akan dikendalikan juga bisa mengandung waktu tunda
dan biasanya sistem yang mempuyai waktu tunda yang lama mungkin tidak akan mencapai
performansi yang baik jika menggunakan pengendali PID.
Type merupakan representasi tipe pengendali yang dirancang. Adapun pengendali yang
digunakan terhubung secara paralel. Representasi dari tipe – tipe pengendali yang dirancang
diperlihatkan pada Tabel 2.1 berikut

Tabel 2.1 Tipe – Tipe Pengendali Model Paralel

Representasi
Simbol Tipe Pengendali
Matematis
‘p’ Proporsional (P) Kp
Ki
‘i’ Integral (I) s
K
‘pi’ Proporsional Integral (PI) Kp  i

s
‘pd’ Proporsional Diferensial (PD) Kp K sd
Proporsional Diferensial dengan filter orde Ks
‘pdf’ pertama pada bagian diferensial (PDF) Kp  d

T s +1f
K
‘pid’ Proporsional Integral Diferensial (PID) Kp  i Kd
s
Proporsional Integral Diferensial dengan K Ks
‘pidf’ filter orde pertama pada bagian diferensial Kp  i
(PIDF) s T s +1f

Cbase merupakan representasi tipe pengendali yang digunakan sebagai panduan dengan tipe
pengendali yang dirancang dengan pidtool. Pengendali yang digunakan sebagai panduan ini
mempuyai bentuk paralel. Selain itu untuk tipe pengendali bentuk paralel, sintak matlab yang
digunakan adalah -C = pid(Kp,Ki,Kd,tf)
- C = pid(sys) -C = pid(Kp) - C = pid(Kp,Ki) - C = pid(Kp,Ki,Kd) -C =
pid
Representasi pengendali bentuk paralel dinyatakan dalam bentuk persamaan (2.1) berikut

Ki K sd
(2.1) C = Kp  
s T s +1f
dimana
KP : konstanta proporsional
Ki : konstanta integral
Kd : konstanta diferensial
Tf : konstanta waktu filter
Adapun penjelasan dari masing – masing sintaks adalah
C=pid(Kp,Ki,Kd,Tf) digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional Integral
Diferensial dengan filter orde satu pada bagian derivatif (PIDF) dalam bentuk paralel seperti
yang dinyatakan oleh persamaan (8.1).
C=pid(sys) digunakan untuk konversi sistem dinamik menjadi pengendali tipe Proporsional
Integral Diferensial (PID) dalam bentuk paralel.
C=pid(Kp) digunakan untuk perancangan pengendali tipe proporsional (P) dimana nilai K 0i
 , Kd  0dan T = 0f
C=pid(Kp,Ki) digunakan untuk perancangan pengendali tipe proporsional integral (PI)
dimana nilai Kd  0dan T = 0f .
C=pid(Kp,Ki,Kd) digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional Integral
Diferensial (PID) dimana nilai T = 0f .
C=pid digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional (P) dengan nilai K =1P

2.4Simulasi Percobaan
Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi percobaan yang dilakukan. Simulasi
percobaan yang dilakukan terdiri dari beberapa topik diantaranya
a. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan tanpa pengendali
b. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Proporsional (P)
c. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Integral (I)
d. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Proporsional Integral
(PI)
e. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Proporsional Diferensial
(PD)
f. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID)
Adapun simulasi untuk masing – masing topik sebagai berikut

2.4.1 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan tanpa pengendali.
Adapun model yang yang dianalisa dinyatakan dalam bentuk diagram blok pada Gambar 2.2
berikut
R(s) E(s) C(s)
G(s)
+
-
B(s)

H(s)
 Gambar 2.2Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

dimana G s  dan H s dinyatakan oleh persamaan (2.2) dan (2.3) berikut

5

G s =  s + 10s + 5s + 2 3 2 (2.2)

H s = 1  (2.3)
Adapun parameter yang diamati adalah waktu naik, waktu
puncak, waktu keadaan mantap, nilai puncak dan nilai lewatan maksimum. Adapun kode
Matlab untuk penentuan nilai - nilai parameter peralihan sebagai berikut
clc clear all
close all close
all hidden
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka num_ol
= [ 0 0 0 5]; den_ol = [
1 10 5 2]; sys_ol =
tf(num_ol,den_ol)
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl
= tf(num_cl,den_cl)
%
% Informasi Tanggapan Peralihan
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan step(sys_cl)
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on ylabel('Keluaran') xlabel('Waktu')

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan pada Tabel 2.2 berikut

Tabel 2.2 Nilai Parameter Peralihan Sistem Pada Diagram Blok 2.2
Parameter Nilai
Nilai Waktu Naik (detik) 1,5016 detik
Nilai Waktu Puncak (detik) 3,9177 detik
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 16,5 detik
Nilai Puncak 1,0186
 Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 42,603

Selain itu gambarkan grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan.

Bode Diagram

50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
0

-90
Phase (deg)

-180

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 Frequency
10 (rad/sec)
10 10 10

2.4.2 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada
diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Proporsional (P). Adapun kode
Matlab untuk simulasi sebagai berikut
clc clear all
close all close
all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional
Kp = [ 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 0 0 5]; den_ol
= [ 1 10 5 2];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka sys_ol
= tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl
= tf(num_cl,den_cl);
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Proporsional
(P)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Proporsional (P)') p
= stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Kp) %
Pengendali Proporsional (P)
C_p = pid(Kp(i),0,0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P) sys_ol_p
= sys_ol*C_p;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p = sys_ol* C_p; sys_cl_p = feedback(sys_ol_p,1);
H(:,:,i) = sys_cl_p;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)')
p_p = stepinfo(sys_cl_p);
Tr_p = p_p.RiseTime;
Tp_p = p_p.PeakTime;
Ts_p = p_p.SettlingTime;
N_p_p = p_p.Peak;
Mp_p = p_p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g detik\n',Kp(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_p)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_p)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_p)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_p) end %
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan') grid
on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional (P) ','Dengan Pengendali
Proporsional (P) ');

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai
konstanta Proporsional (P) pada Tabel 2.3 berikut

Tabel 2.3 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional (P)
Konstanta Proporsional
Parameter
1.50 2.00 2.50 3.00 3.50
Nilai Waktu Naik (detik) 1,2434 1,073 0,96591 0,8796 0,8114
7
Nilai Waktu Puncak (detik) 3,3023 3,0673 2,7933 2,6056 2,4363
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 17,258 20,088 21,251 22,16 24,946
Nilai Puncak 1,189 1,3041 1,3928 1,4615 1,5204
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 50,609 56,487 61,563 65,634 69,412
Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) dari 1.50 s/d 3.50. Adapun analisa – analisa yang dilakukan sebagai berikut
a. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional
(P) tersebut
b. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) tersebut.
c. Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) tersebut
d. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) tersebut.
e. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) tersebut.
f. Gambarkan tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup sistem pada diagram blok
Gambar 2.2 dengan perubahan nilai konstanta Proporsional (P) terhadap masukan
undak satuan.

2.4.3 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral (I)

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada
diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Integral (I). Adapun kode Matlab
untuk simulasi sebagai berikut
clc clear all
close all close
all hidden
%
% Data Pengendali Integral
Ki = [ 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 0 0 5]; den_ol
= [ 1 10 5 2];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka sys_ol
= tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl
= tf(num_cl,den_cl);
%
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Integral
(I)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Integral (I)')
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Ki) %
Pengendali Integral (I)
C_i = pid(0,Ki(i),0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_i = sys_ol*C_i;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_i = sys_ol* C_i; sys_cl_i = feedback(sys_ol_i,1);
H(:,:,i) = sys_cl_i;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral (I)')
p_i = stepinfo(sys_cl_i);
Tr_i = p_i.RiseTime;
Tp_i = p_i.PeakTime;
Ts_i = p_i.SettlingTime;
N_p_i = p_i.Peak;
Mp_i = p_i.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g \n',Ki(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_i)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_i)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_i)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_i)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_i) end
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan') grid
on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Integral (I)','Dengan Pengendali
Integral (I) ');

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai
konstanta Integral (I) pada Tabel 2.4 berikut

Tabel 2.4 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Integral (I)
Konstanta Proporsional
Parameter
0.50 1.00 1.50 2.00 2.50
Nilai Waktu Naik (detik) - - - - -
Nilai Waktu Puncak (detik) - - - - -
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) - - - - -
Nilai Puncak - - - - -
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) - - - - -

Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai konstanta Integral (I).
dari 0.50 s/d 2.50. Adapun analisa – analisa yang dilakukan sebagai berikut
a. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai konstanta Integral (I)
tersebut.
b. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai konstanta Integral
(I) tersebut.
c. Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap terhadap perubahan nilai konstanta
Integral (I) tersebut.
d. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai konstanta Integral (I)
tersebut.
e. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai konstanta
Integral (I) tersebut.
f. Gambarkan tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup sistem pada diagram blok
Gambar 2.2 dengan perubahan nilai konstanta Integral (I) tersebut terhadap masukan
undak satuan.
2.4.4 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional Integral
(PI)
Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada
diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Proporsional Integral (PI). Adapun
kode Matlab untuk simulasi sebagai berikut
clear all
close all close
all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional Integral (PI)
Kp = [ 0.40 0.42 0.44 0.46 0.48];
Ki = [ 0.08 0.09 0.10 0.11 0.12];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 0 0 5]; den_ol
= [ 1 10 5 2];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl
= tf(num_cl,den_cl);
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proporsional Integral (PI)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Proporsional
Integral (PI)') p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Kp) for
j = 1 : length(Ki)
%
% Pengendali Proporsional Integral (PI)
C_pi = pid(Kp(i),Ki(j),0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI)
sys_ol_pi = sys_ol*C_pi;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI) sys_ol_pi = sys_ol* C_pi; sys_cl_pi =
feedback(sys_ol_pi,1);
H(:,:,i,j) = sys_cl_pi;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional
Integral (PI)')
p_pi = stepinfo(sys_cl_pi);
Tr_pi = p_pi.RiseTime;
Tp_pi = p_pi.PeakTime;
Ts_pi = p_pi.SettlingTime;
N_p_pi = p_pi.Peak;
Mp_pi = p_pi.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g \n',Kp(i))
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g \n',Ki(j))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g
detik\n',Tr_pi)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g
detik\n',Tp_pi)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g
detik\n',Ts_pi)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_pi)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_pi) end
end %
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan') grid
on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional Integral (PI)','Dengan
Pengendali Proporsional Integral (PI) ');

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai
konstanta Proporsional (P) dan konstanta Integral (I) pada Tabel 2.5 berikut

Tabel 2.5 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Integral (PI)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.40
Parameter
0.08 0.09 0.10 0.11 0.12
Nilai Waktu Naik (detik) 3.8932 3.6045 3.4115 3.2512 3.1288
Nilai Waktu Puncak (detik) 61.126 46.5 6.0996 6.072 6.3063
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 26.889 25.046 24.246 23.86 23.744
Nilai Puncak 0.9995 0.99872 1.0213 1.0558 1.0899
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 0 0 2.1284 5.5767 8.9943
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.42
Nilai Waktu Naik (detik) 3.77 3.5039 3.3298 3.185 3.062
Nilai Waktu Puncak (detik) 58.775 55.383 5.9606 5.9662 5.9241
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 27.383 24.988 24.115 23.681 23.509
Nilai Puncak 0.99923 0.99949 1.0233 1.0568 1.0891
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 0 0 2.3315 5.6817 8.9058
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.44
Nilai Waktu Naik (detik) 3.6367 3.4113 3.244 3.1154 3.0001
Nilai Waktu Puncak (detik) 73.583 60.881 5.801 5.8418 5.8505
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 29.619 24.946 23.987 23.506 23.287
Nilai Puncak 0.99981 0.9997 1.0256 1.0582 1.0899
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 0 0 2.5642 5.8231 8.9875
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.46
 Nilai Waktu Naik (detik) 3.5193 3.315 3.151 3.0406 2.9402
Nilai Waktu Puncak (detik) 84.656 58.716 5.972 5.6988 5.784
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 31.016 24.936 23.859 23.334 23.075
Nilai Puncak 0.99993 0.99955 1.0281 1.0599 1.0911
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 0 0 2.8067 5.9934 9.105
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.48
Nilai Waktu Naik (detik) 3.4124 3.2387 3.09 2.975 2.8809
Nilai Waktu Puncak (detik) 87.014 5.6728 5.7813 5.863 5.6301
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 31.562 24.973 23.742 23.168 22.873
Nilai Puncak 0.99993 1.0022 1.0324 1.0617 1.0922
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 0 0.21683 3.2394 6.1684 9.2166

Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) dari 0.40 s/d 0.48 dan nilai Integral (I) dari 0.08 s/d 0.12. Adapun analisa – analisa yang
dilakukan sebagai berikut
a. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) dan nilai konstanta Integral (I) tersebut.
b. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) dan nilai konstanta Integral (I) tersebut.
c. Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) dan nilai konstanta Integral (I) tersebut.
d. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional (P)
dan nilai konstanta Integral (I) tersebut
e. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) dan nilai konstanta Integral (I) tersebut.
f. Gambarkan tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup sistem pada diagram blok
Gambar 2.2 dengan perubahan nilai konstanta Proporsional (P) dan nilai konstanta
Integral (I) terhadap masukan undak satuan.
2.4.5 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional Diferensial
(PD)
Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada
diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Proporsional Diferensial (PD).
Adapun kode Matlab untuk simulasi sebagai berikut
clc clear all
close all close
all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional Diferensial (PD)
Kp = [ 7.00 7.50 8.00 8.50 9.00];
Kd = [ 7.25 7.50 7.75 8.00 8.25];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 0 0 5]; den_ol
= [ 1 10 5 2];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka sys_ol
= tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl
= tf(num_cl,den_cl);
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proporsional Diferensial (PD)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Proporsional
Diferensial (PD))') p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Kp) for
j = 1 : length(Kd)
%
% Pengendali Proporsional Diferensial (PD)
C_pd = pid(Kp(i),0,Kd(j),0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial (PD) sys_ol_pd = sys_ol*C_pd;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial (PD) sys_ol_pd = sys_ol* C_pd; sys_cl_pd =
feedback(sys_ol_pd,1);
H(:,:,i,j) = sys_cl_pd;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional
Diferensial (PD)') p_pd = stepinfo(sys_cl_pd);
Tr_pd = p_pd.RiseTime;
Tp_pd = p_pd.PeakTime;
Ts_pd = p_pd.SettlingTime;
N_p_pd = p_pd.Peak;
Mp_pd = p_pd.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g \n',Kp(i))
fprintf('Nilai Konstanta Diferensial (D) = %10.5g \n',Kd(j))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g
detik\n',Tr_pd)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g
detik\n',Tp_pd)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g
detik\n',Ts_pd)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_pd)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_pd)
end end %
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan') grid
on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional Diferensial
(PD)','Dengan Pengendali Proporsional Diferensial (PD) ');

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai
konstanta Proporsional (P) dan konstanta Diferensial (D) pada Tabel 2.5 berikut

Tabel 2.6 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Diferensial (PD)
Parameter Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 7.00
7.25 7.50 7.75 8.00 8.25
Nilai Waktu Naik (detik) 0,32324 0,31568 0,30874 0,30199 0,29534
Nilai Waktu Puncak (detik) 0,7752 0,7695 0,7439 0,71924 0,6952
1 4 3
Nilai Waktu Keadaan Mantap 2,3872 2,3933 2,3961 2,3959 2,393
(detik)
Nilai Puncak 1,0891 1,0866 1,0846 1,083 1,0817
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 15,133 14,872 14,658 14,488 14,355
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 7.50
Nilai Waktu Naik (detik) 0,32025 0,31327 0,30646 0,29977 0,29341
Nilai Waktu Puncak (detik) 0,786 0,7580 0,73151 0,726278 0,70201
6
Nilai Waktu Keadaan Mantap 2,2937 2,3041 2,3108 2,3142 2,3145
(detik)
Nilai Puncak 1,1016 1,0986 1,0961 1,0941 1,0925
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 16,031 15,722 15,458 15,241 15,078
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 8.00
Nilai Waktu Naik (detik) 0,31751 0,31062 0,30388 0,29756 0,29154
Nilai Waktu Puncak (detik) 0,77641 0,74696 0,74042 0,71388 0,68836
Nilai Waktu Keadaan Mantap 2,2033 2,2178 2,2288 2,2363 2,402
(detik)
Nilai Puncak 1,1137 1,1103 1,1075 1,1051 1,103
 Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 16,938 16,578 16,285 16,034 15,817
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 8.50
Nilai Waktu Naik (detik) 0,31441 0,3078 0,30152 0,29542 0,29542
Nilai Waktu Puncak (detik) 0,76755 0,75792 0,72868 0,72233 0,72233
Nilai Waktu Keadaan Mantap 2.1154 2,1336 2,1488 2,1605 2,1605
(detik)
Nilai Puncak 1,1255 1,1218 1,1186 1,1158 1,1158
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 17,85 17,461 17,124 16,829 16,829
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 9.00
Nilai Waktu Naik (detik) 0,31167 0,30528 0,29908 0,29305 0,28715
Nilai Waktu Puncak (detik) 0,7596 0,7408 0,7389 0,70996 0,70383
2 9 6
Nilai Waktu Keadaan Mantap 2,0299 2,0508 2,0699 2,0858 2,0982
(detik)
Nilai Puncak 1,1371 1,1331 1,1295 1,1264 1,1237
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 18,764 18,348 17,965 17,65 17,359

Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) dari 7.00 s/d 9.00 dan nilai Diferensial (D) dari 7.25 s/d 8.25. Adapun analisa – analisa
yang dilakukan sebagai berikut
a. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
b. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
c. Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
d. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional (P)
dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
e. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut
f. Gambarkan tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup sistem pada diagram blok
Gambar 2.2 dengan perubahan nilai konstanta Proporsional (P) dan nilai konstanta
Diferensial (D) terhadap masukan undak satuan.
2.4.6 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID)
Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada
diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Proporsional Integral Diferensial
(PID). Adapun kode Matlab untuk simulasi sebagai berikut
clc clear all
close all close
all hidden
%
% Data Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)
Kp = [ 0.50 1.10 1.15 1.20 1.25];
Ki = [ 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40];
Kd = [ 0.90 0.95 1.00 1.05 1.10];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 0 0 5]; den_ol
= [ 1 10 5 2];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka sys_ol
= tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl
= tf(num_cl,den_cl);
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proporsional Integral Diferensial (PID)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali Proporsional
Integral Diferensial (PID)') p
= stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Kp) for
j = 1 : length(Ki) for k =
1 : length(Kd)
%
% Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)
C_pid = pid(Kp(i),Ki(j),Kd(k),0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial (PID) sys_ol_pid = sys_ol*C_pid;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial (PID) sys_ol_pid = sys_ol* C_pid;
sys_cl_pid = feedback(sys_ol_pid,1);
H(:,:,i,j,k) = sys_cl_pid;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional
Integral Diferensial (PID)') p_pid = stepinfo(sys_cl_pid);
Tr_pid = p_pid.RiseTime;
Tp_pid = p_pid.PeakTime;
Ts_pid = p_pid.SettlingTime;
N_p_pid = p_pid.Peak;
Mp_pid = p_pid.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g \n',Kp(i))
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g \n',Ki(j))
fprintf('Nilai Konstanta Diferensial (D) = %10.5g \n',Kd(k))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g
detik\n',Tr_pid)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g
detik\n',Tp_pid)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g
detik\n',Ts_pid)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_pid)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_pid)
end end end %
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan') grid
on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional Integral Diferensial
(PID)','Dengan Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)');

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai
konstanta Proporsional (P), konsntanta Integral (I) dan konstanta Diferensial (D) pada Tabel
2.7 berikut

Tabel 2.7 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional Integral Diferensial
(PID)
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.20
Parameter
0.90 0.95 1.00 1.05 1.10
Nilai Waktu Naik (detik) 3.8912 4.041 4.2143 4.411 3.5513
Nilai Waktu Puncak (detik) 19.459 17.408 16.178 14.608 8.4792
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 7.415 8.0743 8.4225 8.6454 9.7292
Nilai Puncak 1.0005 1.0002 1.008 1.0023 1.0237
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 0.053341 0.023342 0.075068 0.22656 2.37
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 3.2428 3,309 3,3834 3,4637 3,5513
Nilai Waktu Puncak (detik) 6.8375 7,0899 7,4351 7,8592 8,4792
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 8,9485 9,0759 9,2322 9,438 9,7292
Nilai Puncak 1,042 1,0351 1,0297 1,0259 1,0237
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 4,196 3,5057 2,9685 2,5917 2,37
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 2,9025 2,9431 2,9864 3,0314 3,0805

Nilai Waktu Puncak (detik) 6,1817 6,3232 6,5677 6,7789 6,9612

Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 14,793 14,86 14,88 14,81 14,363
Nilai Puncak 1,1008 1,0908 1,082 1,0743 1,0678
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 10,08 9,0837 8,2036 7,433 6,776
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 2,6784 2,7062 2,7349 2,7648 2,7959
Nilai Waktu Puncak (detik) 5,9338 5,9632 6,1 6,2176 6,318
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 19,802 19,75 19,374 15,355 15,54
Nilai Puncak 1,1557 1,1436 1,1326 1,1226 1,1136
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 15,569 14,365 13,264 12,262 11,356
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 2,5134 2,5337 2,5543 2,5746 2,5965
Nilai Waktu Puncak (detik) 5,6812 5,7263 5,7606 5,8867 5,9702
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 24,696 24,516 20,242 20,406 20,554
Nilai Puncak 1,2068 1,1931 1,1802 1,1685 1,1576
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 20,684 19,307 18,024 16,848 15,761
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.20
Nilai Waktu Naik (detik) 1,9776 1,988 1,9978 2,0014 2,0148
Nilai Waktu Puncak (detik) 3,4541 3,5535 3,4308 88,9 33,877
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 16,717 16,618 16,526 16,445 16,375
Nilai Puncak 1,0223 1,0135 1,0044 1 0,99892
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 2,2276 1,3463 0,43828 0 0
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 1,8988 1,9068 1,9141 1,9207 1,9268
Nilai Waktu Puncak (detik) 3,7159 3,6745 3,632 3,5883 3,5433
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 11,429 11,591 11,742 11,885 12,009
Nilai Puncak 1,0577 1,0477 1,0381 1,0289 1,0201
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 5,7725 4,7686 3,8089 2,8908 2,0119
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 1,8361 1,8417 1,8463 1,8497 1,8518
Nilai Waktu Puncak (detik) 3,6541 3,5994 3,7715 3,65 3,5859
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 10,575 10,631 10,684 10,728 10,764
Nilai Puncak 1,0932 1,0818 1,0712 1,0613 1,0516
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 9,3203 8,1837 7,123 6,1316 5,1645
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 1,779 1,7824 1,7844 1,7887 1,7917
Nilai Waktu Puncak (detik) 3,7396 3,6567 3,7216 3,6425 3,6913
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 10,303 10,331 10,352 10,364 10,366
Nilai Puncak 1,1275 1,1155 1,1041 1,0932 1,0829
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 12,754 11,546 10,409 9,3163 8,289
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 1,7321 1,7358 1,7381 1,7398 1.7424
Nilai Waktu Puncak (detik) 3,789 3,802 3,6707 3,6938 3,7202
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 10,227 10,254 10,273 10,284 10,285
Nilai Puncak 1,161 1,148 1,136 1,1245 1,1135
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 16,096 14,799 13,6 12,45 11,345
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.20
Nilai Waktu Naik (detik) 1.9122 1.9139 1.9246 1.931 1.9322
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.4372 3.5361 3.414 3.5056 33.709
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 17.112 17.05 16.989 16.929 16.873
Nilai Puncak 1.0313 1.0215 1.0132 1.0043 0.99862
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 3.1259 2.1545 1.3167 0.4269 0
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 1.8435 1.8489 1.8537 1.8566 1.8572
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.4485 3.4143 3.6047 3.4934 3.3769
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 11.426 11.638 11.847 12.03 12.192
Nilai Puncak 1.0647 1.0543 1.0445 1.0358 1.0267
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 6.4666 5.4267 4.4485 3.5848 2.6733
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7852 1.7895 1.7929 1.7954 1.797
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.6722 3.6236 3.5735 3.5217 3.468
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 10.45 10.521 10.591 10.656 10.713
Nilai Puncak 1.098 1.0872 1.0768 1.0668 1.057
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 9.8007 8.7222 7.6815 6.6762 5.7037
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7321 1.7357 1.738 1.7391 1.7427
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.6368 3.5761 3.6595 3.5913 3.52
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 10.14 10.177 10.208 10.233 10.25
Nilai Puncak 1.1314 1.1195 1.1079 1.0973 1.0868
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 13.142 11.946 10.789 9.7314 8.6847
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6881 1.6918 1.6928 1.6949 1.696
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.6812 3.6903 3.5586 3.5759 3.5952
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 10.036 10.065 10.089 10.107 10.115
Nilai Puncak 1.1636 1.1507 1.1386 1.1272 1.1163
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 16.356 15.073 13.858 12.721 11.629
Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.20
Nilai Waktu Naik (detik) 1.8498 1.8539 1.8543 1.8639 1.8677
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.4235 3.3019 3.4005 3.2863 3.3774
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 17.433 17.406 17.375 17.341 17.305
Nilai Puncak 1.0397 1.0302 1.0215 1.0131 1.005
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 3.972 3.019 2.1454 1.3147 0.49669
Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7895 1.7893 1.7953 1.7999 1.8001
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.3748 3.4886 3.365 3.4658 3.3499
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 11.475 11.779 12.072 12.32 12.513
Nilai Puncak 1.0717 1.0616 1.052 1.0426 1.0341
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 7.1699 6.164 5.2002 4.2609 3.4078
Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7377 1.7405 1.7426 1.7439 1.7445
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.4757 3.4347 3.3926 3.5352 3.488
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 10.331 10.417 10.502 10.584 10.662
Nilai Puncak 1.1041 1.0929 1.0882 1.072 1.0628
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 10.406 9.288 8.2155 7.2043 6.2757
Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6897 1.6925 1.6943 1.695 1.6962
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.513 3.4606 3.5614 3.5027 3.4418
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 9.9884 10.0321 10.072 10.11 10.14
Nilai Puncak 1.1356 1.1236 1.1123 1.1017 1.0913
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 13.562 12.355 11.227 10.17 9.1347
 Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6467 1.6503 1.6506 1.6529 1.6531
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.5911 3.5975 3.4661 3.4793 3.4935
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 9.8586 9.892 9.9208 9.9438 9.9596
Nilai Puncak 1.1665 1.1538 1.1416 1.1304 1.1195
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 16.651 15.379 14.164 13.036 11.952
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.20
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7898 1.7966 1.7981 1.7994 1.8061
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.4125 3.2913 3.1778 3.2758 3.1686
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 17.729 17.732 17.726 17.714 17.697
Nilai Puncak 1.046 1.0389 1.0294 1.0216 1.0133
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 4.7623 3.8872 2.9361 2.1558 1.3348
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7396 1.7406 1.7397 1.7462 1.748
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.3577 3.466 3.3431 3.2279 3.3277
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 11.674 12.34 12.844 13.031 13.126
Nilai Puncak 1.0791 1.0861 1.0592 1.0495 1.0411
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 7.9103 6.8097 5.9212 4.9479 4.1147
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6914 1.6928 1.6936 1.6941 1.6966
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.4419 3.4055 3.3681 3.3298 3.2904
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 10.215 10.315 10.417 10.518 10.616
Nilai Puncak 1.1098 1.0988 1.0883 1.0782 1.0685
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 10.976 9.8782 8.827 7.8195 6.8529
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6496 1.6514 1.6523 1.6524 1.6533
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.523 3.4759 3.4274 3.3773 3.3254
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 9.8436 9.8948 9.9438 9.991 10.035
Nilai Puncak 1.1397 1.1282 1.1171 1.1063 1.0958
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 13.969 12.82 11.707 10.628 9.5802
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6084 1.6118 1.6125 1.6123 1.6129
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.5153 3.5199 3.4472 3.3857 3.4546
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 9.6941 9.7302 9.7626 9.7929 9.8164
Nilai Puncak 1.1698 1.1571 1.1454 1.1338 1.1231
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 16.976 15.712 14.542 13.38 12.311

Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) dari 0.50 s/d 1.25, nilai konstanta Integral (I) dari 0.20 s/d 0.40 dan nilai Diferensial (D)
dari 0.90 s/d 1.10. Adapun analisa – analisa yang dilakukan sebagai berikut
a. Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional
(P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
b. Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
c. Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap terhadap perubahan nilai konstanta
Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
d. Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai konstanta Proporsional (P)
dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut.
e. Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai konstanta
 Proporsional (P) dan nilai konstanta Diferensial (D) tersebut
f. Gambarkan tanggapan peralihan fungsi alih lingkar tertutup sistem pada diagram blok
Gambar 2.2 dengan perubahan nilai konstanta Proporsional (P) dan nilai konstanta
Diferensial (D) terhadap masukan undak satuan.

2.5Tugas Pendahuluan
1. Bagaimana pengaruh konstanta proporsional terhadap parameter – parameter tanggapan
peralihan terutama waktu naik, lewatan maksimum, waktu turun dan kesalahan keadaan
mantap
2. Bagaimana pengaruh konstanta integral terhadap parameter – parameter tanggapan
peralihan terutama waktu naik, lewatan maksimum, waktu turun dan kesalahan keadaan
mantap
3. Bagaimana pengaruh konstanta diferensial terhadap parameter – parameter tanggapan
peralihan terutama waktu naik, lewatan maksimum, waktu turun dan kesalahan keadaan
mantap
4. Coba sebutkan beberapa metoda (minimal 3) pendekatan yang digunakan untuk
menghitung konstanta proporsional, konstanta integral dan konstanta diferensial