Tugas Kelompok ke-4

Minggu ke 9, Sesi ke 13

1. Dalam pembuatan perangkat lunak dari sebuah robot, terdapat beberapa arsitektur yang
bisa dibuat, seperti Subsumption arsitektur, three layer arsitektur, atau pipeline arsitektur.
Jelaskan masing-masing arsitektur tersebut.
Jawab:
o Subsumption arsitektur adalah struktur Behavior Based Robotic (BBR) yang
diusulkan oleh Rodney Brooks.
Dalam membangun robotnya, Rodney Brooks menguraikan permasalahan sistem
kontrol robot sesuai dengan manifestasi luar yang diinginkan oleh sistem kontrol
robot, tidak berdasarkan pada operasi internal dari sistem kontrol robot sebagaimana
yang dilakukan oleh beberapa peneliti sebelumnya.
Oleh karena itu, dia mendefinisikan sejumlah level kompetensi untuk robot mobil
mandiri.
Level kompetensi adalah spesifikasi informal dari sekelompok perilaku yang
diinginkan robot bekerja pada semua lingkungan yang akan dihadapi.
Level kompeten yang lebih tinggi menunjukkan kelompok perilaku yang lebih
khusus/spesifik.

o Three layer arsitektur

Arsitektur hybrid yang paling populer adalah arsitektur three-layer, yang terdiri dari
lapisan reaktif, lapisan eksekutif, dan lapisan deliberatif.
- Lapisan Reaktif memberikan kontrol tingkat rendah ke robot.
Hal ini ditandai dengan loop aksi sensor yang ketat. Siklus keputusannya
seringkali sesuai dengan urutan milidetik.
- Lapisan eksekutif (atau lapisan sekuensing) berfungsi sebagai perekat antara
lapisan reaktif dan lapisan deliberatif.
Lapisan ini menerima arahan dari lapisan deliberative, dan meneruskannya ke
lapisan reaktif.
- Lapisan deliberatif menghasilkan solusi global untuk tugas kompleks yang
menggunakan perencanaan.
o Arsitektur Pipeline adalah arsitektur yang menjalankan banyak proses secara paralel
berupa modul-modul mirip arsitektur tiga lapis dan mirip cara kerja otak manusia.

COMP6275 – Artificial Intelligence

2. Carilah sebuah jurnal/published paper mengenai robot, dan ulaslah arsitektur software
dari robot yang dibuat pada penelitian tersebut, serta berikan pula informasi mengenai
komponen dari sensor dan effectors yang digunakan. Sertakan link paper/journal tersebut
pada jawaban Anda.
Jawab:

COMP6275 – Artificial Intelligence