Otomatisasi Pemilahan Sampah Logam dan Non Logam

ALAT OTOMATIS PEMILAH SAMPAH LOGAM DAN NON
LOGAM BERBASIS ARDUINO UNO
LAPORAN TUGAS AKHIR
PENNI M N SILITONGA
162408002
PROGRAM STUDI D-3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2019
Universitas Sumatera Utara

LAPORAN TUGAS AKHIR
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh

Ahli Madya
PENNI M N SILITONGA
162408002
PROGRAM STUDI D-3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2019

PERNYATAAN ORISINALITAS

LAPORAN TUGAS AKHIR
Saya menyatakan bahwa laporan praktik proyek ini adalah hasil karya sendiri,
kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya
Medan, Mei 2019
PENNI M N SILITONGA
162408002

RANCANG BANGUN ALAT PEMILAH SAMPAH LOGAM DAN NON
ABSTRAK
Pada umumnya memilah sampah masih dilakukan secara manual oleh tangan
manusia. Sebagai contoh, untuk memilah sampah logam dan sampah non logam dari
tumpukan sampah masih dilakukan oleh tangan manusia secara manual. Hal tersebut
menimbulkan kurang efisien dalam segi waktu dan tenaga. Dengan kondisi tersebut,
salah satu solusinya adalah membangun sistem Implementasi Mikrokontroller
Pemilah Sampah Logam Dan Nonlogam Pada Tempat Sampah. Sistem pemilahan
sampah logam dan non logam yang dibuat dapat memilah sampah logam dan non
logam secara otomatis karena dilengkapi oleh sistem sensor kapasitif proximity yang
berfungsi untuk mendeteksi sampah logam dan sensor HC=RS04 yang berfungsi
untuk mendeteksi sampah yang bukan logam. Dengan adanya sistem pemilahan
sampah otomatis ini, sampah dapat dipilah sesuai jenis sampah yang telah ditentukan
seperti sampah logam dan sampah non logam.
Kata Kunci:Sampah Logam, Sampah Non Logam, Sensor kapasitif proximity

HC=RS04,
i
DESIGN AND DEVELOPMENT OF ARDUINO UNO BASED METAL AND
NON-METAL WASTE TOOLS
ABSTRACT
In general, sorting garbage is still done manually by human hands. For example, to
sort metal waste and non-metal waste from garbage is still done by human hands
manually. This results in less efficiency in terms of time and energy. With these
conditions, one solution is to build a Microcontroller Implementation System for
Sorting Metal and Non-Metal Waste at the Trash. Metal and non-metal waste sorting
systems are made that can sort metal and non-metal waste automatically because
they are equipped with proximity capacitive sensors that provide for metal waste and
sensors. With this automatic waste sorting system, waste can be sorted according to
the type of waste that has been determined such metal waste and non-metal waste.
Keywords: Metal Waste, Non-Metal Waste, Capacitive Sensor proximity HC =

RS04,
ii
KATA PENGHARGAAN
Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada TYM,dengan dilimpahan berkat-

Nya penyusunan Tugas Akhir ini dapat diselesaikan dalam watu yang telah di
tetapkan.
Ucapan terima kasih penulis sampaikan Kepada berbagai pihak yang telah banyak
membantu penulis dalam penyelesaikan Tugas Akhir ini yaitu Kepada:
1. Johannes Silitonga dan Elsa hutapea Selaku kedua orang tua saya dan
saudara saya Efni Silitonga,Ronni Silitonga, Monika Silitonga, Ervinna
Silitonga, yang membantu dalam bentuk perhatian, kasih sayang dan
semangat serta doa yang tidak henti-hentinya demi kelancaran Tugas
Akhir ini
2. Bapak Dr. Kerista Sebayang, MS selaku Dekan Fakultas Matematika dan

Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara.
3. Bapak Drs.Takdir Tamba,M.Eng.Sc selaku Ketua Program Studi D-III

Fisika Fakultas MIPA Universitas Sumatra Utara .
4. Bapak Dr.Bisman Perangin-angin.M.Eng.Sc selaku Pembimbing yang

telah membimbing dan mengarahkan Kepada Penulis dalam
menyelesaikan Laporan Tugas Akhir ini.
5. Seluruh Staf Pengajar/Pegawai Program Studi Fakultas Matematika dan

Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara .
6. Rekan Fisika Instrumentasi D-III terkhusus Fin 16 yang memberikan

bantuan penulisan untuk menyelesaikan Laporan Tugas Akhir ini.
7. Sahabat-Sahabat saya Best Fc Andy Lumban gaol, Maria Panjaitan, Vitria

Tampubolon,Frans Matondang, Boyke Panjaitan,Christy Lumban batu,
Asiadi Sianturi, Frans Simanjuntak yang memberikan saya semangat dan
motivasi selama ini.
iii
8. Ratna Piliang kaka sepupu saya, Erny Simbolon, Doan Simamora, dan
Teman-teman kos cempaka 38 Devi Sinaga, Shania Panggabean, Risda
Naibaho, Putri Aritonang yang memberi semangat setiap hari.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa dalam pembuatan Laporan Tugas Akhir ini
masih jauh dari kesempurnaan, untuk itu kritik dan saran yang bersifat membangun
sangat penulis harapkan dari para pembaca.
Medan, Mei 2019
PENNI M N SILITONGA
162408002
iv
DAFTAR ISI
ABSTRAK .................................................................................................................. i
ABSTRACT ................................................................................................................ii
PENGHARGAAN .....................................................................................................iii
DAFTAR ISI ..............................................................................................................iv
DAFTAR TABEL....................................................................................................... v
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................vi
BAB I PENDAHULUAN............................................................................................1
1.1 Latar Belakang...........................................................................................1

1.2 Rumusan Masalah......................................................................................2
1.3 Batasan Masalah........................................................................................2
1.4 Tujuan... ....................................................................................................2
1.5 Manfaat......................................................................................................2
1.6 Sistematika Penulisan................................................................................2
BAB II DASAR TEORI…….....................................................................................3
2.1 Limbah Logam dan Non Logam................................................................6
2.2 Mikrokontroler.…………………………..................................................3
2.2.1 ATMega328.................................................................................9
2.2.2 Arduino Uno..............................................................................14
2.3 Sensor.........………………………..........................................................16
2.3.1 Sensor Kapasitive Proximity.....................................................16
2.3.2 Sifat Sensor Kapasitive Proximity.............................................17
BAB III PERANCANGAN SISTEM......................................................................23
3.1 Perancangan..…………….......................................................................23
3.2 Blok Diagram Sistem.............…………….............................................23
v
3.2.1 Fungsi Blok Diagram Sistem....................................................24
3.3 Flowchart Alat .....................………………………………………….24
3.4 Gambar Rangkain Penstabil Tegangan...................................................25
3.5 Gambar Rangkaian Sensor Kapasitive Peoximity..................................25

3.6 Implementasi…......................................................................................26
3.6.Pengujian Sensor..........…………………………………………26
BAB IV PENUTUP..................................................................................................27
4.1 Kesimpulan ………….............................................................................27
4.2 Saran…………………............................................................................31
DAFTAR PUSTAKA
vi
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Konfigurasi Port B …...………………………........……………………11
Tabel 2.2 Konfigurasi Port C ...................................................................................12

Tabel 2.3 Konfigurasi Port D ...................................................................................13
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Mikrokontroler ATMega 328..…………………………………………10
Gambar 2.2 Arduino Uno...........................................................................................14
Gambar 2.3 Sensor Kapasitive Proximity

16
Gambar 2.5 Sensor HCSR04………..........…………………………………………17

Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian Sistem............................................................23
Gambar 3.2 Rangkaian Regulator.......……………....................................................25
Gambar 3.4 Rangkaian Sensor MQ6........... …........………………………….…….25
viii
BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 LatarBelakang
Perkembangan di zaman era globalisasi dan teknologi dibidang
mikrokontroler dan sensor berdampak kepada kehidupan manusia. Banyak
sekali lahir berbagai inovasi teknologi baru dan terbarukan yang semuanya
ditujukan untuk mempermudah dan membantu aktivitas manusia. Dengan
perkembangan teknologi mikrokontroler dan sensor melahirkan alat bantu
untuk meningkatkan kesadaran pentingnya menjaga kebersihan lingkungan.
Terdapat dua golongan sampah yaitu logam dan nonlogam. Selama ini
tempat sampah masih konvensional karena menempatkan satu wadah tempat
sampah dan sampah itu tercampur sampah yang tergolong logam contohnya
tembaga dari kabel dan baut besi ,serta sampah yang tergolong nonlogam,
contohnya kertas, botol plastic dan karet. Selama ini membuang sampah
tidak sesuai golongan sampah, jadi sipembuang sampah hanya membuang
sampah disatu tempat sampah disatu wadah tempat sampah, yang
berdampak kepada menurunnya kualitas lingkungan dan menjadikan
lingkungan tidak indah untuk dipandang mata.
Untuk itulah kami membangun tempat sampah pemilah secara otomatis
untuk memilah dan mendeteksi sampah logam (tembaga darikabel,baut besi,
kaleng minuman) dan nonlogam (contohnya kertas, botol plastik dankaret),
dengan sensor kapasitive proximity, kapasitive induktif dan arduino uno R3
sebagai mikrokontroler. Pada penelitian ini dibuat Implementasi
Mikrokontroller Pemilah Sampah Logam Dan Nonlogam Pada Tempat
Sampah. Sistem ini memiliki kelebihan yaitu dapat memisahkan sampah
yang berbahan dasar logam dengan sampah yang tidak mengandung logam
dengan motor servo sebagai penggeraknya. memberikaninformasi
konsentrasi gas, agar dapat selalu diamati oleh penggeraknya dan lcd 16 x 2
untuk menampilkan informasi antara sampah logam dan sampah nonlogam.

1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan uraian diatas penulis tertarik untuk mengangkat permasalahan
tersebut kedalam bentuk skripsi sebagai tugas proyek sebagai judul “ALAT
OTOMATIS PEMILAH SAMPAH LOGAM DAN NON LOGAM
BERBASIS ARDUINO UNO”
1.3 BatasanMasalah
Dalam perencanaan penulisan ini terdapat beberapa batasan masalah
sebagai berikut:
1. Rangakaian Mikrokontroller yang di gunakan adalah mikrokontroller
Arduino Uno.
2. Sistem berbasis mikrokontroller Arduino Uno yang bertugas mengatur
seluruh kegiatan sistem yang dirakit.
3. Sensor yang digunakan adalah Sensor kapasitive proximity.
1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari penulisan tugasa khir ini adalah :
1. Memanfaatkan sensor kapasitive proximity sebagai sensor pendeteksian
sampah logam dan sampah nonlogam.
2. Mengaplikasikan Mikrokontroler ArduinoUno sebagai pusat control

dalam sistem elektronika.
1.5 Manfaat
Adapun manfaat dari penelitian ini sebagai berikut:
1. Dapat membuat Rancang Bangun Implementasi Mikrokontroller Pemilah
Sampah Logam Dan Nonlogam PadaTempat Sampah.
2. Mikrokontroler Arduino Uno digunakan sebagai otak pada system
elektronika pada rancangan alat.
3. Dengan perancangan alat ini diharapkan dapat membantu menisahkan
sampah logam dan nonlogam pada tempat sampah dan pada dunia industri.

1.6 SistematikaPenulisan
Berikut merupakan system penulisan yang digunakan dalam penyusunan
laporan tugas proyek :
1. BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisi penjelasan mengenai latar belakang pemilihan judul,
batasan masalah, motivasi dan tujuan tugas akhir, sasaran tugas akhir,
metode tugas akhir dan sistematika penulisan.
2. BAB II LANDASAN TEORI
Bab ini berisi landasan teori yang menjadi referensi utama dalam
penulisan tugas akhir.Teori yang dibahas berhubungan dengan sistem
yang akan dibuat dan juga yang akan digunakan untuk kepentingan
analisis dan perancangan.
3. BAB III PERANCANGAN DANPEMBUATAN
Bab ini berisikan tentang proses perancangan dan pembuatan alat.
Mulai dari perancangan dan pembuatan sistem secara hardware atau
software.
4. BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Dalam bab ini akan dibahas hasil analisa dari rangkaian dan sistem kerja
alat, penjelasan mengenai rangkaian-rangkaian yang digunakan,
penjelasan mengenai program yang diisikan ke mikrokontroller
Atmega328.
5. BAB V PENUTUP
Dalam bab ini menjelaskan kesimpulan dan saran dari alat ataupun data
yang dihasilkan dari alat. Bab ini juga merupakan akhir dari penulisan
tugas akhir ini

BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Pengertian Sampah

Sampah adalah bahan sisa yang tidak digunakan lagi dari suatu proses.
Sampah dapat berada pada setiap fase materi : padat, cair, atau gas. Ketika
dilepaskan dalam dua fase yang disebutkan terakhir, terutama gas, sampah dapat
dikatakan sebagai emisi. Emisi biasa dikaitkan dengan polusi. Dalam kehidupan
manusia, sampah dalam jumlah besar datang dari aktivitas industri (dikenal juga
dengan sebutan limbah), misalnya pertambangan, manufaktur, dan konsumsi.
Hampir semua produk industri akan menjadi sampah pada suatu waktu, dengan
jumlah sampah yang kira-kira mirip dengan jumlah konsumsi.
2.1.1 Jenis- Jenis Sampah

Sampah secara umum di bagi menjadi dua yaitu sampah logam dan non
logam. Kedua sampah ini memiliki manfaat untuk kita, namun juga ada
dampaknya untuk lingkungan.
1. Sampah logam adalah limbah yang di mana keberadaannya dalam

jumlah tertentu sangat dibutuhkan oleh organisme hidup, namun
dalam jumlah yang berlebihan dapat menimbulkan efek racun
2. Sampah non logam adalah sampah yang bukan bersifat logam
seperti plastik, kertas, daun, serta jenis sampah yang tidak menghatar
listrik.
Limbah Logam Berat atau heavy metal termasuk golongan limbah B3.
Limbah yang mengandung logam berat pada lingkungan yang menjadi perhatian
banyak pihak,utamanya bagi industri-industri di tanah air. Masalah limbah
logam berat sangat serius diperhatikan mengingat dampak yang ditimbulkannya
begitu nyata bagi kehidupan makhluk hidup, termasuk manusia.Beberapa kegiatan
industri di tanah air saat ini masih mencari cara untuk mereduksi dampak negatif
dari logam berat, berbagai cara sudah dilakukan, namun masih belum maksimal.
Selain karena teknologi yang kurang tepat guna, teknologi yang ada masih

tergolong mahal.Beberapa literatur tentang logam berat, salah satunya
menurut Vouk (1986) yang mengatakan bahwa terdapat 80 jenis dari 109 unsur
kimia di muka bumi ini yang telah teridentifikasi sebagai jenis logam berat.
Berdasarkan sudut pandang toksikologi, logam berat ini dapat dibagi dalamdua
jenis.
Jenis pertama adalah logam berat esensial, di mana keberadaannya dalam
jumlah tertentu sangat dibutuhkan oleh organisme hidup, namun dalam jumlah
yang berlebihan dapat menimbulkan efek racun. Contoh logam berat ini adalah
Zn, Cu, Fe, Co, Mn dan lain sebagainya. Sedangkan jenis kedua adalah logam
berat tidak esensial atau beracun, di mana keberadaannya dalam tubuh masih
belum diketahui manfaatnya atau bahkan dapat bersifat racun,seperti Hg, Cd, Pb,
Cr dan lain-lain. Logam berat ini dapat menimbulkan efek kesehatan bagimanusia
tergantung pada bagian mana logam berat tersebut terikat dalam tubuh. Daya
racun yang dimiliki akan bekerja sebagai penghalang kerja enzim, sehingga proses
metabolisme tubuhterputus. Lebih jauh lagi, logam berat ini akan bertindak
sebagai penyebab alergi, mutagen,teratogen atau karsinogen bagi manusia. Jalur
masuknya adalah melalui kulit, pernapasan dan pencernaan.Menurut Nordberg.,
et. al (1986) logam berat jika sudah terserap ke dalam tubuh maka tidakdapat
dihancurkan tetapi akan tetap tinggal di dalamnya hingga nantinya dibuang
melalui prosesekskresi. Hal serupa juga terjadi apabila suatu lingkungan terutama
di perairan telahterkontaminasi (tercemar) logam berat maka proses
pembersihannya akan sulit sekali dilakukan.Kontaminasi logam berat ini dapat
berasal dari faktor alam seperti kegiatan gunung berapi dankebakaran hutan atau
faktor manusia seperti pembakaran minyak bumi, pertambangan, peleburan,
proses industri, kegiatan pertanian, peternakan dan kehutanan, serta limbah
buangantermasuk sampah rumah tangga.Hingga saat ini, limbah kimia bahan
beracun dan berbahaya (B3) menjadi masalah besar bagi kita karena material
limbah memberikan efek buruk terhadap lingkungan dan kesehatan.Hal ini
disebabkan karena kurangnya perhatian dan pengetahuan mengenai
manajemen pengolahan limbah. Pada dasarnya penanganan limbah bukanlah hal
yang sulit dilakukan.

2.1.2 Karakteristik sampah
Karakteristik sampah perlu untuk diketahui karena penting dalam rencana
subsistem teknis operasional pengelolaan persampahan.Yang dimaksud dengan
karakteristik sampah dalam hal ini adalah komposisi fisik dan kimia sampah, dan
kepadatan sampah, kadar air sampah dan distribusi ukuran partikel sampah
1. Komposisi Fisik Sampah: Informasi dan data tentang komposisi fisik dari
sampah penting dalam menganalisa.
2. Komposisi Kimia Sampah: Informasi mengenai komposisi kimia sampah
penting dalam evaluasi pemilihan alternatif pengolahan dan pemanfaatan
sampah.
3. Kepadatan Sampah: Kepadatan (densitas) sampah menyatakan berat sampah
per satuan volume. Data kepadatan sampah penting dalam beberapa hal
seperti pemilahan jenis peralatan pengumpulan dan peralatan pemindahan.
Disamping juga penting untuk perencanaan system pembuangan akhir, karena
rendahnya kepadatan (densitas) sampah menyebabkan meningkatnya luas
4. areal yang diperlukan untuk pembuangan akhir dan penurunan permukaan
tanah setelah penimbunan. Kadar Air Sampah: Data kadar air sampah
berguna dalam perencanaan dan disain system pengolahan. Kadar air sampah
biasanya dinyatakan sebagai berat air per satuan berat basah atau berat kering
dari material sampah.
2.1.3 Pengertian Tong Sampah

Tong sampah merupakan prasarana yang tersedia di setiap taman kota yang
memudahkan pengunjung taman untuk membuang sampah. Di taman ini
terdapat tong sampah berdasarkan bahan dasar sampah tersebut yaitu tong
sampah logam dan tong sampah non logam Dengan memisahkan sampah sesuai
bahan dasarnya maka secara tidak langsung bisa menyelamatkan bumi dari
bencana ledakan sampah. Secara umum sistem kerja tong sampah logam dan
non logam sama dengan tempat sampah pada umumnya, yang membedakan
hanyalah penggolongan bahan dasar jenis sampah tersebut. Pada kenyataannya
saat ini, tong sampah logam maupun tong sampah non logam kurang
dimanfaatkan oleh sebagian masyarakat, baik dilingkungan rumah, sekolah,

kantor, dan tempat umum lainnya. Dengan adanya penelitian ini saya akan
membuat tong sampah yang didalamnya terdapat alat serta sensor, sehingga
apabila sampah dimasukan kedalamnya maka sampah tersebut akan terpisah
secara otomatis baik yang logam maupun non logam berdasarkan
karakteristiknya masing – masing.
2.2 Mikrokontroller Arduino Uno

Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah
chip. Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor, memori (sejumlah kecil RAM
(Random Access Memori) memori program, atau keduanya), dan perlengkapan
input-output. Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem
komputer. Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu
komputer pribadi dan komputer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen-
elemen dasar yang sama. Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output
spesifikasi berdasarkan inputan yang diterima dan program yang dikerjakan.
Mikrokontroler merupakan computer di dalam chip yang digunakan untuk
mengontrol peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektivitas biaya.
Disebut “pengendali kecil” dimana sebuah sistem elektronika yang sebelumnya
banyak memerlukan komponen-komponen pendukung seperti IC TTL (Integrated
Circuit Transistor Transistor Logic) dan CMOS (Complementary Metal Oxide
Semiconductor) dapat diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh
mikrokontroler ini. Sistem minimal adalah sebuah rangkaian mikrokontroler yang
sudah dapat digunakan untuk menjalankan sebuah aplikasi. Sebuah IC
mikrokontroler tidak akan berarti bila hanya berdiri sendiri. Pada dasarnya sebuah
sistem minimal mikrokontroler AVR (Alf Vegard) memiliki prinsip yang sama,
yaitu:
1.Prosesor, yaitu mikrokontroler itu sendiri.
2.Rangkaian reset agar mikrokontroler dapat menjalankan program mulai dari
awal.
3.Rangkaian clock, yang digunakan untuk memberi detak pada CPU (Central
Processing Unit).
4.Rangkaian catu daya, yang digunakan untuk memberi sumber daya.

Mikrokontroler terdiri dari berbagai jenis mikrokontroler yang umum
digunakan. Dalam penelitian ini menggunakan jenis mikrokontroler Arduino.
Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open source yang
didalamnya terdapat komponen utama, yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan
jenis AVR dari perusahaan Atmel. Mikrokontroler adalah IC (integrated circuit)
yang bisa deprogram menggunakan computer.tujuan menanamkan program pada
mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronika dapat membaca input,
memproses input tersebut dan kemudian menghasilkan output sesuai dengan yang
diinginkan. Jadi mikrokontroler bertugas sebagai „otak‟ yang mengendalikan
input, proses dan output sebuah rangkaian elektronik. Secara umum, Arduino
terdiri dari dua bagian, yaitu:
1. Hardware berupa papan input/ output (I/O) yang open source.
2. Software Arduino yang juga open source, meliputi software Arduino IDE
(Integrated Development Environment) untuk menulis program dan driver
untuk koneksi dengan computer.
2.2.1 Arduino Uno

Arduino Uno adalah papan mikrokontroler berbasis ATmega328 yang
memiliki 14 pin digital input/output (di mana 6 pin dapat dignakan sebagai output
PWM (Pulse Width Modulation) 6 input analog, clock speed 16 MHz, koneksi
USB (universal Serial Bus) jack listrik, header ICSP (In Circuit Serial
Programming) dan tombol reset. Board ini menggunakan daya yang terhubung ke
komputer dengan kabel USB atau daya eksternal dengan adaptor AC-DC atau
baterai. Arduino Uno adalah pilihan yang baik untuk pertama kali atau bagi
pemula yang ingin mengenal Arduino. Di samping sifatnya yang reliable juga
harganya murah. Spesifikasi Board Arduino Uno:
 Mikrokontroler ATmega328
 Tegangan Operasi 5V
 Tegangan Input 7-12V
 Batas Tegangan Input 6-20V
 Pin Digital I/O 14 (di mana 6 pin output PWM)
 Pin Analog Input 6

 Arus DC per I/O Pin 40 mA
 Arus DC untuk pin 3.3V
 Flash Memory 32 KB (ATmega328), di mana 0,5 KB digunakan oleh
bootloader
 SRAM 2 KB (ATmega328)
 EPROM 1 KB (ATmega328)
 Clock 16 MHz
Sumber (Catu Daya)
Arduino dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya
eksternal. Sumber daya dipilih secara otomatis. Sumber daya eksternal (non-USB)
dapat berasal dari adapter AC-ke-DC atau baterai. Adaptor ini dapat pada power
pin (Gnd dan Vin). Board Arduino Uno dapat beroperasi pada pasokan eksternal
dari 6 sampai 20 volt. Jika suplai kurang 7V. meskipun, pin 5V dapat disuplai
kurang dari lima volt, board mugkin tidak stabil. Jika menggunakan tegangan
lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan merusak board. Kisaran yang
disarankan adalah 7 sampai 12 volt. Gambar 2.1 merupakan gambar skematik
arduino uno.
Gambar 2.1 Skematik Arduino Uno

ATmega328 mempunyai memori 32 KB (dengan 0.5 KB digunakan untuk
bootloader), juga mempunyai 2 KB SRAM (Static Random Access Memory) dan 1
KB EPROM (Erasable Programmable Read only Memory).

2.2.2 Input dan Output
Setiap pin digital pada board Arduino Uno dapat digunakan sebagai input
dan output. Dengan menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan
digitalRead(). Pin-pin ini beroperasi pada tegangan 5 volts. Setiap pin mampu
memberikan atau menerima arus maksimum dan memiliki resistor pull-up
internal (secara default tidak terhubung) dari 20-50 kOhms. Selain itu, beberapa
pin memiliki fungsi khusus:
 Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirimkan (TX) data serial TTL. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai
dari chip ATmega8U2 USB-to-TTL Serial.
 Interupsi Eksternal: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu
interrupt pada nilai yang rendah, tepi naik atau turun, atau perubahan nilai.
 PWM 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM dengan fungsi
analogWrite().
 SPPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung
komunikasi SPI menggunakan library SPI.
 LED: 13. Terdapat LED pin digital 13 pada board. Ketika pin bernilai
TINGGI (HIGH), LED menyala (ON), ketika pin bernilai rendah (LOW),
LED akan mati (OFF).
 Arduino Uno memiliki 6 input analog, berlabel A0 sampai A5, yang
masing-masing menyediakan 10 bit resolusi (yaitu 1024 nilai yang
berbeda). Secara default, 5 volt dari Ground.
2.2.3 Komunikasi
Komunikasi serial Arduino adalah komunikasi antara Arduino Uno dan
computer dapat dilakukan melalui port USB. Dalam hal ini, Arduino Uno tidak
hanya bisa mengolah data dari pin I/O secara independ. Tetapi dapat juga
dikomunikasikan dengan computer untuk ditampilkan hasil dari pengolahan
datanya sehingga komunikasi yang dilakukan bersifat dua arah. Arduino Uno
memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan computer, Arduino lain,
atau mikrokontroler lainnya. ATmega328 menyediakan UART TTL (5V)
komunikasi serial, yang tersedia di pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Dengan
10

menggunakan fasilitas ini, dapat dikirimkan data ke Arduino Uno dan sebaliknya
dapat membaca kiriman dari arduino uno. Tentu saja, hal ini memungkinkan dapat
mengontrol Arduino uno melalui computer dan memantau sesuatu yang sedang
terjadi di Arduino Uno. Jenis command komunikasi serial Arduino :
 Serial.begin() : untuk menentukan kecepatan pengiriman dan penerimaan data
melalui port serial. Kecepatan yang umum digunakan adalah 9600 bit per
detik (9600 bps). Namun, kecepatan hingga 115.200 didukung oleh Arduino
Uno. Contoh yang sering digunakan yaitu Serial.begin (9600).
 Serial.end() : digunakan untuk menghentikan program akan perintah
komunikasi serial.
 Serial.available() : berguna untuk menghasilkan jumlah byte di port serial
yang belum terbaca. Jika port serial dalam keadaan kosong, maka fungsi ini
dapat menghasilkan nilai nol.
 Serial.read() : berguna untuk membaca suatu byte data yang terdapat di port
serial. Setelah pemanggilan Serial.read(), jumlah data di port serial berkurang
satu.
 Serial.print(data) : berfungsi untuk mengirimkan data ke port serial. Apabila
argumen format disertakan, data yang dikirim akan menyesuaikan dengan
format tersebut. dalam hal ini, format yang digunakan bisa berupa.
 Serial.flush() : berfungsi sebagai untuk pengosongan data pembacaan yang
ditaruh pada buffer.
 Serial.parseFloat() : berfungsi untuk bilangan titik mengambang atau real.
 Serial.println(data) : memiliki fungsi yang hamper sama dengan serial print,
yang memberi efek perpindahan baris berikutnya.
 Serial.parseln() : untuk menghasilkan nilai bulat.
Data yang dikirm dan diterima arduino dalam bentuk ASCII. Seperti pada
tabel 2.1.
Tabel 2.1 ASCII (American Standard Code For Informtaion Interchange)
11

2.2.4 Bahasa Pemrograman Arduino
Banyak bahasa pemrograman yang biasa digunakan untuk program
mikrokontroler, misalnya bahasa assembly. Namun dalam pemrograman Arduino
bahasa yang dipakai adalah bahasa C. Bahasa C adalah bahasa yang sangat lazim
dipakai sejak awal computer diciptakan dan sangat berperan dalam perkembangan
software. Di internet banyak Library Bahasa C untuk Arduino yang bisa
didownload dengan gratis. Setiap library Arduino biasanya disertai dengan contoh
pemakaiannya, keberadaan library-library ini bukan hanya membantun kita
membuat proyek mikrokontroler, tetapi bisa dijadikan sarana untuk mendalami
pemrograman Bahasa C pada mikrokontroler. Berikut ini adalah penjelasan
mengenai karakter bahasa C dan software Arduino:
a. Struktur : Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua
buah fungsi yang harus ada.
 Void setup() { }
Semua kode di dalam kurung kuraal akan dijalankan hanya satu kali ketika
program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.
 Void loop() { }
12

Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai.
Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara
terus-menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.
b. Syntax : Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk format
penulisan.
 //(komentar satu baris)
 /* */(komentar banyak baris)
 { } (kurung kurawal)
 ; (titik koma)
c. Variabel : Sebuah program secara garis besar dapat didefenisikan sebagai
instruksi untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variable inilah
yang digunakan untuk memindahkannya. Integer, Long, Boolean, Float, Char,
Byte, Unsignt int, Unsign long, Double, String, Array.
d. Operator Matematika : operator yang digunakan untuk memanipulasi angka.
e. Operator Pembanding : digunakan untuk membandingkan nilai logika.
f. Struktur Pengaturan : Program sangat tergantung pada pengaturan apa yang
akan dijalankan berikutnya, berikut ini elemen dasar pengaturan: if…else dan
for.
g. Digital :
 PinMode(pin, mode)
 digitalWrite(pin, value)
 digitalRead(pin)
h. Analog : Arduino adalah mesin digital, tetapi mempunyai kemampuan untuk
beroperasi di dalam analog.
 analogWrite(pin, value)
 analogRead(pin)
2.3 Sensor
Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengubah suatu besaran
fisik menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik
tertentu. Hampir seluruh peralatan elektronik yang ada mempunyai sensor
didalamnya. Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil.
13

Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan menghemat
energi.Sensor merupakan bagian dari transducer yang berfungsi untuk melakukan
sensing atau “merasakan dan menangkap” adanya perubahan energi eksternal
yang akan masuk ke bagian masukan dari transducer .
2.3.1 Sensor Proximity

Sensor tidak menggunakan bagian-bagian yang bergerak atau bagian
mekanik untuk mendeteksi keberadaan objek disekitarnya, melainkan
menggunakan medan elektromagnetik ataupun sinar radiasi elektromagnetik untuk
mengetahui apakah ada objek tertentu disekitarnya. Jarak maksimum yang dapat
dideteksi oleh sensor ini disebut dengan “nomimal range” atau “kisaran nominal”.
Beberapa Proximity Sensor juga dilengkapi fitur pengaturan nominal range dan
pelaporan jarak objek yang dideteksi. Sensor Proximity ini umumnya digunakan
untuk mendeteksi keberadaan, kedekatan, posisi dan penghitungan pada mesin
otomatis dan sistem manufaktur. Mesin-mesin yang menggunakan Sensor
Proksimitas ini diantaranya adalah mesin kemasan, mesin produksi, mesin
percetakan, mesin pencetakan plastik, mesin pengerjaan logam, mesin pengolahan
makanan dan masih banyak lagi.
Sensor Kapasitive Proximity (Sensor Jarak Kapasitif)
Sensor proximity kapasitif bekerja untuk mendeteksi ada atau tidaknya
objek dengan melihat perubahan nilai kapasitansi ketika didekatkan dengan benda
tertentu. Sensor ini akan membangkitkan medan elektrik dan nantinya akan
mendeteksi nilai kapasitansi ketika medan elektrik ini memotong suatu objek.
Dalam fisika kita punya persamaan untuk besarnya nilai kapasitansi suatu benda
.Dari sini kita lihat bahwa perubahan nilai kapasitansi tergantung beberapa faktor
yaitu :
 Jarak dan posisi benda di depan sensor proximity
 Ukuran dan bentuk objek
 Konstanta dielektrik benda tersebut
Karena hubungan perubahan jarak dengan benda dan nilai kapasitansi
tidak linier, maka sensor ini sulit dipakai sebagai pendeteksi jarak. Aplikasinya
hanya sebagai pendeteksi ada atau tidaknya benda (baik logam maupun
14

nonlogam) dengan mengatur nilai set point kapasitansinya terhadap benda yang
akan kita deteksi. Sensor proximity dapat diaplikasikan pada kondisi
penginderaan pada objek yang dianggap terlalu kecil atau lunak untuk
menggerakkan suatu mekanis saklar. Proximity hanya mendeteksi "keberadaan"
dan tidak memberi "kuantitas" dari obyek. Maksudnya, jika mendeteksi logam
maka keluaran dari detektor hanya "ada" atau "tidak ada" logam. Proximity tidak
memberikan informasi tentang kuantitas logam seperti jenis logam, ketebalan,
jarak, suhu dan lain - lain. Jadi hanya "ada atau tidak ada" logam. Juga sama
untuk non logam. Proximity untuk logam biasanya dengan "inductive proximity"
sedang untuk non logam dengan "capacitive proximity" Didepan disebutkan
"perangkat" karena sensor proximity sudah merupakan sirkuit yang terdiri dari
beberapa komponen untuk dirangkai menjadi sebuah sistem yang bekerja sebagai
proximity sensor.
Sifat Sensor Capasitive yang Dimanfaatkan Dalam Pengukuran

 Jika luas permukaan dan dielektrika (udara) dalam dijaga konstan, maka
perubahan nilai kapasitansi ditentukan oleh jarak antara kedua lempeng logam.
 Jika luas permukaan dan jarak kedua lempeng logam dijaga konstan dan
volume dilektrikum dapat dipengaruhi makan perubahan kapasitansi
ditentukan oleh volume atau ketinggian cairan elektrolit yang diberikan.
 Jika jarak dan dielektrikum (udara) dijaga konstan, maka perubahan
kapasitansi ditentukan oleh luas permukaan kedua lempeng logam yang saling
berdekatan.
Kelebihan-kelebihan sensor proximity capasitive
15

1. Dapat mendeteksi benda seperti besi, plastic, air, batu, dll
2. Tahan lama dan dapat melindungi arus.
3. Dapat menyesuaikan jarak benda.
4. Terdapat indicator dengan led merah.
5. Mudah untuk mengontrol posisi.
Gambar 2.2 sensor proximity capasitive
2.3.2 Sensor HCSR04

HC-SR04 adalah sebuah modul yang berfungsi untuk melakukan
pengukuran jarak suatu benda/ halangan dengan memanfaatkan sinyal suara
ultrasonik. Performa yang stabil dan akurasi yang tinggi dengan harga yang murah
merupakan kelebihan dari HC-SR04.Karena kelebihannya, HC-SR04 memiliki 2
komponen utama sebagai penyusunnya yaitu ultrasonic transmitter dan ultrasonic
receiver. Fungsi dari ultrasonic transmitter adalah memancarkan gelombang
ultrasonik dengan frekuensi 40 KHz kemudian ultrasonic receiver menangkap
hasil pantulan gelombang ultrasonik yang mengenai suatu objek. Waktu tempuh
gelombang ultrasonik dari pemancar hingga sampai ke penerima sebanding
dengan 2 kali jarak antara sensor dan bidang pantul. Transducer yang pertama
berfungsi sebagai transmitter gelombang ultrasonic dan transducer yang satunya
berfungsi sebagai receiver. Pada beberapa produk kadang hanya ditemukan satu
buah transducer yang bertindak sebagai transmitter sekaligus receiver
sekaligus.Sensor ini menawarkan deteksi jarak tanpa sentuhan langsung dengan
akurasi yang tinggi dan stabil. Sensor ini bekerja dengan cara menghasilkan
gelombang suara pada frekuensi tinggi yang kemudian akan segera dipancarkan
16

oleh tranducer yang bertindak sebagai transmitter. Pantulan gelombang yang
mengenai benda di depannya akan di tangkap oleh transducer yang bertidak
sebagai receiver. Dengan mengetahui lamanya waktu antara dipancarkannya
gelombang ultrasonic sampai dengan ditangkap kembali oleh receiver, maka akan
diketahui jarak dari benda yang terdapat di depan sensor tersebut. Kecepatan suara
adalah 340m/detik, lamanya waktu tempuh gelombang ultrasonic dikalikan
kecepatan suara, kemudian dibagi dua akan menghasilkan jarak antara sensor
tersebut dengan benda di depannya.
Gambar 2.3 Sensor HCSR04
2.4 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik tertutup
dimana posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian yang ada di
dalam motor servo. Motor servo biasanya digunakan untuk robot berkaki, lengan
robot atau sebagai aktuator pada mobil robot. Motor servo terdiri dari sebuah
motor DC, beberapa gear, sebuah potensiometer, sebuah output shaft dan sebuah
rangkaian kontrol elektronik. Ada 2 jenis motor servo yaitu :
1. Motor servo standard Yaitu motor servo yang mampu bergerak CW dan
CCW dengan sudut operasi tertentu, misalnya 600, 900 atau 1800
2. Motor servo continuous Yaitu motor yang mampu bergerak CW dan CCW
tanpa batasan sudut operasi (berputar secara continue).
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan
memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin
kontrolnya.Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5
17

ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock
wise = CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya
Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton
duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor berputar
searah jarum jam (Clock Wise = CW) dengan membentuk sudut yang linier pula
terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.
Gambar 2.4 Motor Servo
2.5 IC Regulator 7805

Sirkuit terpadu seri 78xx adalah sebuah keluarga sirkuit terpadu regulator
tegangan bernilai tetap. 78xx adalah pilihan utama bagi banyak sirkuit elektronika
yang memerlukan catu daya teregulasi karena mudah digunakan dan harganya
relatif murah. Untuk spesifikasi IC individual, xx digantikan dengan angka dua
digit yang mengindikasikan tegangan keluaran yang didesain, contohnya 7805
mempunyai keluaran 5 volt dan 7812 keluaran 12 volt. 78xx adalah regulator
tegangan positif, yaitu regulator yang di desain untuk memberikan tegangan
keluaran yang relatif positif terhadap ground bersama. IC 78xx mempunyai tiga
terminal dan sering ditemui dengan kemasan TO220, walaupun begitu, kemasan
pasang-permukaan D2PAK dan kemasan logam TO3 juga tersedia. Peranti ini
biasanya mendukung tegangan masukan dari 3 volt di atas tegangan keluaran
hingga kira-kira 36 volt, dan biasanya mempu pemberi arus listrik hingga 1.5
Ampere (kemasan yang lebih kecil atau lebih besar mungkin memberikan arus
yang lebih kecil atau lebih besar).
18

Seri 78xx memiliki beberapa keunggulan dibandingkan regulator tegangan
lainnya:
Seri 78xx tidak memerlukan komponen tambahan untuk meregulasi
tegangan, membuatnya mudah digunakan, ekonomis dan hemat ruang. Regulator
tegangan lainnya mungkin memerlukan komponen tambahan untuk membantu
peregulasian tegangan. Bahkan untuk regulator bersakelar, selain membutuhkan
banyak komponen, juga membutuhkan perencanaan yang rumit. Seri 78xx
memiliki rangkaian pengaman terhadap pembebanan lebih, panas tinggi dan
hubungsingkat, membuatnya hampir tak dapat dirusak. Dalam keadaan tertentu,
kemampuan pembatasan arus peranti 78xx tidak hanya melindunginya sendiri,
tetapi juga melindungi rangkaian yang ditopangnya.Seri 78xx memiliki beberapa
kekurangan yang mungkin membuatnya kurang diinginkan untuk penggunaan
tertentu. Tegangan masukan harus lebih tinggi dari tegangan keluaran (biasanya 2-
3 volt). Ini membuatnya tidak tepat digunakan untuk penggunaan tegangan
rendah, misalnya regulasi 5 volt dari sumber baterai 6 volt tidak akan bekerja
dengan 7805. Sebagaimana regulator linier lainnya, arus masukan sama dengan
arus keluaran. Karena tegangan masukan lebih tinggi daripada tegangan keluaran,
berarti ada daya yang diboroskan sebagai bahang. Sehingga untuk keperluan daya
tinggi, diperlukan benaman bahang.
Ada beberapa konfigurasi umum dari IC 78xx, yaitu versi 7805 (5 volt),
7806 (6 volt), 7808 (8 volt), 7809 (9 volt), 7810 (10 volt), 7812 (12 volt), 7815
(15 volt), 7818 (18 volt), dan 7824 (24 volt). Beberapa produsen juga
memproduksi varian yang kurang umum seperti konfigurasi daya rendah seri
LM78Mxx (500mA) dan seri LM78Lxx (100mA) dari National Semiconductor.
Gambar 2.5 IC 7805
19

2.6 Adaptor 12 Volt
Arduino uno dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya
eksternal. Sumber listrik dipilih secara otomatis. Eksternal (non-USB) daya
dapat datang baik dari AC-DC adaptor atau baterai. Adaptor ini dapat
dihubungkan dengan cara menghubungkannysa plug pusat-positif 2.1 mm ke
dalam board colokan listrik. Lead dari baterai dapat dimasukkan ke dalam
header pin Gnd dan Vin dari konektor Power. Pin catu daya adalah sebagai
berikut :
a. VIN. Tegangan input ke board Arduino ketika menggunakan sumber daya
eksternal (sebagai lawan dari 5 volt dari koneksi USB atau sumber daya
lainnya diatur). Anda dapat menyediakan tegangan melalui pin ini, atau, jika
memasok tegangan melalui colokan listrik, mengaksesnya melalui pin ini.
b. 5V. Catu daya diatur digunakan untuk daya mikrokontroler dan komponen
lainnya di board. Hal ini dapat terjadi baik dari VIN melalui regulator on-
board, atau diberikan oleh USB.
c. 3,3 volt pasokan yang dihasilkan oleh regulator on-board. Menarik arus
maksimum adalah 50 mA.
d. GND . Fungsinya untuk mencegah/membuang arus lebih.
Gambar 2.6 Adaptor
20

2.7 LCD (Liquid Crystal Display)
LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampil yang
menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan
diberbagai bidang misalnya alal–alat elektronik seperti televisi, kalkulator, atau
pun layar komputer. LCD sangat berfungsi sebagai penampil yang nantinya akan
digunakan untuk menampilkan status kerja alat.
Adapun fitur yang disajikan dalam LCD ini adalah :
1. Terdiri dari 16 karakter dan 2 baris.
2. Mempunyai 192 karakter tersimpan.
3. Terdapat karakter generator terprogram.
4. Dapat dialamati dengan mode 4-bit dan 8-bit.
5. Dilengkapi dengan back light.
Gambar 2.7 Bentuk Fisik LCD 16 x 2

Berikut ini merupakan gambar Tabel Pin LCD :
Tabel 2.2 PIN LCD 16X2
NO DESKRIPSI
1 Ground
2 VCC
3 Pengatur Kontras
4 PIN
5 “R/W” Read / Write LCD Registers
6 “EN “ Enable
7- Data I/O Pins
14
15 VCC
16 Ground
21

Cara Kerja LCD Secara Umum adalah pada aplikasi umumnya RW diberi
logika rendah “0”. Bus data terdiri dari 4-bit atau 8-bit. Jika jalur data 4-bit maka
yang digunakan ialah DB4 sampai dengan DB7. Sebagaimana terlihat pada table
diskripsi, interface LCD merupakan sebuah parallel bus, dimana hal ini sangat
memudahkan dan sangat cepat dalam pembacaan dan penulisan data dari atau ke
LCD. Kode ASCII yang ditampilkan sepanjang 8-bit dikirim ke LCD secara 4-bit
atau 8 bit pada satu waktu. Jika mode 4-bit yang digunakan, maka 2 nibble data
dikirim untuk membuat sepenuhnya 8-bit (pertama dikirim 4-bit MSB lalu 4-bit
LSB dengan pulsa clock EN setiap nibblenya). Jalur kontrol EN digunakan untuk
memberitahu LCD bahwa mikrokontroller mengirimkan data ke LCD.
Saat jalur lainnya sudah siap, EN harus diset ke “0” dan tunggu beberapa
saat (tergantung pada datasheet LCD), dan set EN kembali ke high “1”. Ketika
jalur RS berada dalam kondisi low “0”, data yang dikirimkan ke LCD dianggap
sebagai sebuah perintah atau instruksi khusus (seperti bersihkan layar, posisi
kursor dll). Ketika RS dalam kondisi high atau “1”, data yang dikirimkan adalah
data ASCII yang akan ditampilkan dilayar. Misal, untuk menampilkan huruf “A”
pada layar maka RS harus diset ke “1”. Jalur kontrol R/W harus berada dalam
kondisi low (0) saat informasi pada data bus akan dituliskan ke LCD. Apabila
R/W berada dalam kondisi high “1”, maka program akan melakukan query
(pembacaan) data dari LCD. Instruksi pembacaan hanya satu, yaitu Get LCD
status (membaca status LCD), lainnya merupakan instruksi penulisan. Jadi hampir
setiap aplikasi yang menggunakan LCD, R/W selalu diset ke “0”. Jalur data dapat
terdiri 4 atau 8 jalur (tergantung mode yang dipilih pengguna), DB0, DB1, DB2,
DB3, DB4, DB5, DB6 dan DB7. Mengirim data secara parallel baik 4-bit atau 8-
bit merupakan 2 mode operasi primer.
Mode 8-bit sangat baik digunakan ketika kecepatan menjadi keutamaan
dalam sebuah aplikasi dan setidaknya minimal tersedia 11 pin I/O (3 pin untuk
kontrol, 8 pin untuk data). Sedangkan mode 4 bit minimal hanya membutuhkan 7-
bit (3 pin untuk kontrol, 4 pin untuk data). Bit RS digunakan untuk memilih
apakah data atau instruksi yang akan ditransfer antara mikrokontroller dan LCD.
Jika bit ini di set (RS = 1), maka byte pada posisi kursor LCD saat itu dapat
dibaca atau ditulis. Jika bit ini di reset (RS = 0), merupakan instruksi yang dikirim
22

ke LCD atau status eksekusi dari instruksi terakhir yang dibaca. Untuk gambar
skematik LCD 16x2 adalah sebagai berikut:
Gambar 2.8 Skematik LCD 16 x 2.
Teknologi LCD memberikan keuntungan dibandingkan dengan teknologi

CRT, kaena pada dasarnya, CRT adalah tabung triode yang digunakan sebelum
transistor ditemukan. LCD memanfaatkan silicon atau gallium dalam bentuk
Kristal cair sebagai pemendar cahaya. Pada layar LCD, setiap matrik adalah
susunan dua dimensi piksel yang dibagi dalam baris dan kolom.Dengan demikian,
setiap pertemuan baris dan kolom adalah sebuah LED terdapat sebuah bidang latar
(backplane), yang merupakan lempengan kaca bagian belakang dengan sisi dalam
yang ditutupi oleh lapisan elektroda trasparan.Dalam keadaan normal, cairan yang
digunakan memiliki warna cerah. Beberapa keuntungan LCD dibandingkan
dengan CRT adalah konsumsi daya yang relative kecil, lebih ringan, tampilan
yang lebih bagus, dan ketika berlama-lama di depan monitor, monitor CRT lebih
cepat memberikan kejenuhan pada mata dibandingkan dengan LCD. Keuntungan
dari LCD ini adalah :
1. Dapat menampilkan karakter ASCII, sehingga dapat memudahkan untuk
membuat program tampilan.
2. Mudah dihubungkan dengan port I/O karena hanya mengunakan 8 bit data
dan 3 bit control.
3. Ukuran modul yang proporsional.
4. Daya yang digunakan relative sangat kecil.
Operasi dasar pada LCD terdiri dari empat, yaitu instruksi mengakses
proses internal, instruksi menulis data, instruksi membaca kondisi sibuk, dan
instruksi membaca data
23

BAB 3
PERANCANGAAN DAN IMPLEMENTASI
3.1Blok Diagram Sistem

Untuk mempermudah dalam mempelajari dan memahami cara kerja alat
ini, maka sistem perancangan alat ini dibuat berdasarkan diagram blok dimana
tiap blok mempunyai fungsi dan cara kerja tertentu.
POWER SUPPLY
SENSOR
PROXIMITY
CAPASITIF
SAMPAH ARDUINO UNO MOTOR SERVO

PEMILAH
LOGAM DAN
SENSOR NON LOGAM
HCSR-04
LCD
Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian
Sensor Proximity sebagai sensor yang berfungsi untuk mendeteksi sampah

logam dan non logam. Jika ada sampah berupa logam dan non logam maka sensor
proximity akan mendeteksi dan kemudian mengirimkan data ke arduino uno.
Sensor HCSR04 berfungsi untuk mendeteksi jarak objek. Mikrokontroler yang
digunakan adalah Arduino Uno yang berfungsi sebagai pengolah data yang
dimana datanya akan di kirimkan oleh sensor untuk dapat mengendalikan seluruh
sistem. Motor Servo berfungsi mengarahkan benda ke tempat penampungan
sesuai dengan jenis sampah yang akan di deteksi. Kemudian data yang sudah di
proses pada arduino akan di tampilkan di LCD. Power Supply adalah sumber
tegangan yang akan mensupply proses kinerja dari sistem.
24

3.2 Flowchart Sistem
STAR
T
INISIALISASI
PROGRAM
BACA DATA SENSOR

PROXIMITY DAN HCSR-
04
APAKA
Ya
BERNILAI 1 SAMPAH JATUH
H KEKANAN
LOGA
Tidak
BERNILAI 0 DETE
KSI Ya
LAGI
SAMPAH JATUH
KEKIRI Tidak
END
DETEK Tidak
SI
LAGI
Gambar 3.2 Flowchart Sistem
25

3.3 Gambar Rangkaian
3.3.1 Rangkaian IC 7805
Rangkaian ini berfungsi untuk memberikan supply tegangan keseluruh
rangkaian yang ada. Keluaran rangkaian regulator ini yaitu 5 volt, keluaran 5 volt.
Gambar 3.3 Rangkaian IC 7805
Adaptor yang digunakan yaitu adaptor 12 volt, adaptor berfungsi untuk
menurunkan tegangan dari 220 volt AC menjadi 12 volt DC. Regulator tegangan 5
volt (IC7805) digunakan agar keluaran yang dihasilkan tetap 5 volt walaupun
terjadi perubahan pada tegangan masuknya. LED hanya sebagai indikator apabila
apabila PSA dinyalakan.
3.3.2 Rangkaian Sensor Capasitive Proximity.
Gambar 3.4 Rangkaian Sensor Capasitive Proximity
Vcc pada sensor proximity dihubungkan ke Arduino.
Gnd pada sensor proximity dihubungkan ke Gnd.
26

Pin signal sensor proximity dihubungkan ke pin A2 Arduino.
3.3.3 Rangkaian Sensor HCSR04
Gambar 3.5 Rangkaian HCSR04
Vcc pada module sensor HC-SR 04dihubungkankeArduino.
Gnd pada module sensor HC-SR 04dihubungkanke Gnd.
Pin trig sensor HC-SR 04dihubungkanke pin a1 Arduino.
Pin echo sensor HC-SR 04dihubungkanke pin A0 Arduio.
3.3.4 Rangkaian Motor Servo
Rangkaian output pada alat yang digunakan adalah rangkaian motor servo
yang dimana prinsip kerja dari motor servo iyalah bergerak dari 0 derajat
menjadi 180 derajat.
27

Gambar 3.6 Rangkaian Motor Servo
Vccpada motor servo dihubungkankeArduino.
Gndpada motor servo dihubungkanke Gnd.
Pin signal motor servo dihubungkanke pin D10 Arduino.
3.3.5 Rangkaian LCD dan Mikrokontroler

LCD adalah lapisan dari campuran organik antara lapisan kaca bening
dengan elektroda transparan indium oksida dalam bentuk tampilan seven segment
dan lapisan elektroda pada kaca belakang. Ketika elektroda diaktifkan dengan
medan listrik (tegangan), molekul organik, yang panjang dan silindris
menyesuaikan diri dengan elektroda dari segmen. Lapisan sandwich memiliki
polarizer chaya vertical depan dan polarizer cahaya horizontal belakang yang
diikuti dengan lapisan reflector. Cahaya yang dipantulkan tidak dapat melewati
molekul molekul yang telah menyesuaikan diri dengan segmen yang diaktifkan
terlihat menjadi gelap dan membentuk karakter data yang ingin ditampilkan.
28

Gambar 3.7 Rangkaian LCD dengan Mikrokontroler
3.3.6 Rangkaian keseluruhan Sistem.
Pada rangkaian ini sensor HC-SR04 dan sensor cavasitive proximity
berfungsi sebagai input pengukuran pada objek yang akan diukur, motor servo
sebagai output dari alat yang akan bergerak dari 0 derajat, 90 derajat, dan 180
derajat untuk memisahkan objek yang dibaca oleh sensor, rangkaian regulator
berfungsi untuk mensupply daya listrik pada alat.
Gambar 3.8 Rangkaian keseluruhan Sistem
29

3.4 Tampilan Alat
Gambar 3.9 merupakan tampilan alat pemilah sampah logam dan non logam
arduino uno sebagai mikrokontroller.
Gambar 3.9 Tampilan Alat

3.5 Rangkaian PCB
Langkah-langkah Pembuatan PCB Rangkaian Keseluruhan Sistem
1. Pembuatan rangkaian menggunakan aplikasi EAGLE (Easily Applicable
Graphical Layout Editor), merupakan sebuah aplikasi untuk mendesain
skematik elektronika maupun PCB (Printed Circuit Board).
2. Buka aplikasi eagle, kemudian klik file → New. Maka akan muncul lembar
skematik kerja eagle yang baru.
3. Klik ikon Add , yang berfungsi untuk mencari simbol komponen-

komponen elektronika yang dibutuhkan. Adapun komponen elektronika yang
digunakan yaitu :
 Arduino Uno
 LCD 16x2
 Pin head 1x3 2 buah sebagai motor servo dan proximity
 Pin head 1x4 sebagai HCSR
 IC 7805
 Symbol GND dan VCC
 Kpasitor
Maka tampilan lembar kerja skematik akan seperti pada gambar dibawah
ini.
30

4. Kemudian klik ikon Wire , yang berfungsi menghubungkan komponen
yang satu dengan komponen yang lain.
5. Untuk rangkaian skematik sensor proximity, motor servo dan HCSR serta IC
7805 Arduino uno seperti pada gambar.
Keterngan :
 Pada motor servo, pin 1 terhubung ke symbol VCC, pin 2 ke pin D10
(digital) arduino uno dan pin 3 ke symbol GND.
31

 Pada sensor proximity, pin 1 terhubung ke symbol VCC, pin 2 ke pin D6
arduino uno dan pin 3 ke symbol GND.
 Pada sensor HCSR-04, pin 1 ke symbol VCC, pin 2 (TRIG) ke pin A1
(analog) arduino uno, pin 3 (ECHO) ke pin A0 arduino uno dan pin 4 ke
symbol GND.
 Untuk IC 7805, kapasitor 1 terhubung ke Vin IC dan kapasitor 2
terhubung ke Vout IC kemudian kaki yang lainnya dihubungkan ke GND
IC dan GND arduino uno. Vout IC dihubungkan ke VCC (5V) arduino
uno.
6. Setelah semuanya terhubung seperti pada gambar dibawah ini. Klik ikon
switch to board
, yang berfungsi mengubah rangkaian skematik menjadi board.

Seperti gambar dibawah ini.
7. Kemudian masukkan semua komponen ke dalam kotak yang telah disediakan

dan susunlah sesuai dengan keinginan agar terlihat rapi. Seperti pada gambar.
32

8. Klik ikon Route , yang menghubungkan komponen satu ke komponen
lainnya. Seperti pada gambar dibawah ini.
9. Kemudian klik ikon polygon , berfungsi mengotaki daerah yang akan di
cetak. Kemudian klik ikon change , berfungsi mengatur isolate dan
width. Dan klik ikon ratsnest dan untuk mengatur gambar

menjadi seperti dibawah ini.
33

Gambar 3.10 Rangkaian PCB
Maka gambar rangkaian siap untuk dicetak.
10. Kemudian sebelum hasil print di gosokkan ke PCB, bersihkan PCB terlebih
dahulu menggunakan kertas pasir sampai betul-betul bersih agar kertas mudah
menempel ke PCB.
11. Bor lah PCB tersebut dan susunlah komponen sesuai dengan tempatnya.
Setelah itu, solder lah seluruh komponen dengan rapid an benar agar
rangkaian dapat menyala. Selesai.
34

BAB 4
PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN
4.1 Pengukuran dan Hasil Pengukuran

4.1.1 Sensor HCSR-04
Pengukuran dilakukan dengan metode langsung dengan memberikan
perintah pada sensor dari jarak yang berbeda sehingga di dapatkan jarak yang
ideal untuk memberikan perintah pada sensor, cara pengukuran menggunakan
penggaris.
1. Letakkan Sampah yang akan di deteksi sensor
2. Kemudian lihat apakah berjalan atau tidak sistem yang telah di
perintahkan. Pengukuran di lakukan sebanyak 5 kali
Sehingga dapat diperoleh data percobaan sebagai berikut
Tabel 4.1 Hasil Pengujian Mendeteksi sampah yang menjadi sample
No Objek Sensor HCSR-04
1 Kaleng Minuman Ada Halangan
2 Gunting Tidak Ada halangan
3 Daun Ada Halangan
4 Kertas Ada Halangan
5 Kulit Buah Ada Halangan
4.1.2 Sensor Capasitif Proximity

Tabel 4.2 Hasil Pengujian Sensor Proximity
Sensor Kapasitif
NO Objek Proximity Jenis Sampah
1 Kaleng minuman 1 Logam
2 Gunting 1 Logam
3 Daun 0 Non Logam
4 Kertas 0 Non Logam
5 Kulit Buah 0 Non Logam
35

Dari Tabel dapat di simpulkan bahwa sensor proximity dapat mendeteksi
sampah logam dan non logam. Dimana jika sampah yang di deteksi bersifat logam
maka sensor Proximity bernilai 1 dan sebaliknya apabila sampah yang di deteksi
bersifat non logam maka sensor Proximity bernilai 0.
4.1.3 Motor Servo

Tabel 4.3 Hasil Pengujian Motor Servo
NO Objek Motor Servo Letak jatuh Sampah

1 Kaleng minuman 90 Kanan
2 Gunting 90 Kanan
3 Daun 180 Kiri
4 Kertas 180 Kiri
5 Kulit Buah 180 Kiri
Pada hasil pengujian ini dilakukan penguujian dengan memasukan sampah

pada tempat sampah otomatis pemilah sampah logam dan sampah non logam
sebagai berikut:
1. Hasil pengujian dengan memasukan sampah logam seperti gambar dibawah
ini :
Gambar 4.1 Hasil Pengujian Alat Dengan sampah logam
36

Sampah akan masuk pada tempat sampah sebelah kanan. Seperti gambar
dibawah ini.
2. Hasil pengujian dengan memasukan sampah non logam. seperti

gambar dibawah ini
Gambar 4.2 Hasil Pengujian Alat Dengan sampah Non logam
37

Sampah akan masuk pada tempat sampah sebelah kiri. Seperti gambar dibawah
ini.
4.2. Pengujian Alat Keseluruhan

Berikut ini adalah program yang digunakan untuk melakukan pengujian
alat.
int limitswitch = 4;// memuat variable limitswitch ke dalam tipe data
intereger pin 4
#include <LiquidCrystal.h> // memasukkan library lcd
LiquidCrystal lcd(2, 3, 7, 8, 9, 10); // inisialisasi pin lcd
#include <Servo.h> // memasukkan library motor servo
Servo myservo;
int trigPin = A2; // memuat variable trigPin ke dalam tipe data intereger pin
A2
int echoPin = A1; // memuat variable echoPin ke dalam tipe data intereger
pin A1
long duration, cm, meter; // convert jarak kedalam cm dan meter
38

void setup() { // program utama yang dijalankan
Serial.begin(9600); // mengaktifkan serial monitor
pinMode(limitswitch,INPUT);//memilih pin limitswitch sebagai pin input
myservo.attach(5); // memilih pin 5 sebagai output motor servo
pinMode(trigPin, OUTPUT);//memilih pin trigPin sebagai pin output
pinMode(echoPin, INPUT);//memilih pin echo sebagai pin input
lcd.begin(16, 2); // mengaktifkan 16 kolom 2 baris pada lcd
lcd.setCursor(0, 0);// memilih kolom ke 0 baris ke 0 pada LCD
lcd.print("Periksa Sampah");// menampilkan kalimat periksa sampah pada

LCD
void loop() { //program perulangan
digitalWrite(trigPin, LOW);// trighPin bernilai LOW
delayMicroseconds(5); // waktu tunda 5 milisecon
digitalWrite(trigPin, HIGH);// trighPin bernilai HIGH
delayMicroseconds(10);// waktu tunda 10 milisecon
digitalWrite(trigPin, LOW);// trighPin bernilai LOW
pinMode(echoPin, INPUT);//memilih pin echoPin sebagai pin input
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // echoPin bernilai HIGH
cm = (duration/2) / 29.1;// convert jarak kedalam cm
meter = (duration/2) / 100;// convert jarak kedalam meter
delay(800);// waktu tunda 800 milisecon
39

int val = digitalRead(limitswitch); // membaca nilai limitswitch
if( val == 1 ){ // jika limitswitch bernilai 1
myservo.write(90); // motor servo menjadi 90 derajat
delay(500); // waktu tunda 500 milisecon
else {// jika limitswitch bernilai 0 (kebalikan dari logika if diatas)
lcd.print("Logam ");// menampilkan kalimat Logam pada LCD
myservo.write(0); // motor servo menjadi 0 derajat
delay(500); // waktu tunda 500 milisecon
if(cm<=6){// jika nilai sensor jarak <=6
lcd.print("Non Logam");// menampilkan kalimat Non Logam pada LCD
myservo.write(180);// motor servo menjadi 180 derajat
40

4.3 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem
Pengujian ini akan menggabungkan semua sistem dan berjalan secara otomatis
dengan program yang telah dimasukkan ke dalam Arduino Uno, berikut tampak
fisik keseluruhan sistem.
Gambar 4.3 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem
41

BAB 5
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1Kesimpulan
Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem yang
kemudian dilanjutkan dengan tahap pengujian dan analisa maka dapat diambil
kesimpulan sebagai berikut :
1. Prinsip kerja sensor kapasitif proximity pada sistem alat berfungsi
sebagai pemberi sinyal masukan yang merasakan sampah logam dan
sampah non logam.
2. Prinsip kerja sensor HC-SR 04 pada sistem alat berfungsi sebagai
pemberi sinyal masukan untuk mengetahu adanya sampah atau tidak
berdasarkan jarak penghalang terhadap sensor pada tempat pendeteksian
objek.
3. Motor servo menjadi output dari sistem alat yang berfungsi untuk
meletakan sampah pada tempat sampah sebelah kiri atau tempat sampah
sebelah kanan berdasarkan hasil pembacaan sensor kapasitif proximity
dan sensor HC-SR 04.
4. LCD 16 x 2 pada alat berfungsi untuk menampilkan status sampah
yang di deteksi alat.
5. Arduino Uno berfungsi sebagai penerima input hasil pembacaan
sensor , pengolah data, dan pengontrol output pada sistem alat.
5.2 Saran
Untuk pengembangan selanjutnya perlu diperhatikan hal-hal sebagai
berikut:
1. Dengan beberapa pengembangan dan penyempurnaan system dari
alat ini akan dapat lebih sempurna lagi hasilnya.
2. Pemograman yang telah ada lebih disederhanakan lagi, dan
dijelaskan lebih detail agar lebih mudah dipahami.
42

DAFTAR PUSTAKA
Budiharto, Widodo. 2005. Panduan Lengkap Belajar Mikrokontroler. Jakarta:

PT.Elex Media Komputindo.
Connel, D. W, & Gregory, J. M 1995. Kimia Dan Ekotoksilogi Pencemaran.
Penerbit Universitas Indonesia Press.Jakarta
Darmono.1995.Logam Dalam Sistem Biologi Makhluk Hidup.Penerbit UI Jakarta
Elektur.1996. Rangkaian Elektronika. Penerjemah P.Pratomo dkk.Jakarta:
Percetakan PT Gramedia
Effendi, H.2003. Telaahan Kualitas Air Bagi Pengelolaan Sumber Daya dan
lingkungan
PT. Kanisius. Yogyakarta
Kadir Abdul.2013. “Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroller dan
Pemrogramannya Menggunakan Arduino”. Yogyakarta: Andi.
Syahwil Muhammad.2013.”Panduan Mudah Simulasi & PRAKTIK

Mikrokontroller Arduino”.Yogyakarta: CV ANDI OFFSET Halaman : 39-
45 dan 53-87
Susanto Indra.2018.”Microcontroller Menguasai Arduino”. Yogyakarta:
Teknosain.
https://www.galco.com/techdoc/elmc/ia18asn14nom1_dat.pdf
https://www.mouser.com/ds/2/813/HCSR04-1022824.pdf
https://www.farnell.com/datasheets/1682209.pdf

Otomatisasi Pemilahan Sampah Logam dan Non Logam

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Otomatisasi Pemilahan Sampah Logam dan Non Logam

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

ALAT OTOMATIS PEMILAH SAMPAH LOGAM DAN NON

LOGAM BERBASIS ARDUINO UNO

LAPORAN TUGAS AKHIR

PROGRAM STUDI D-3 FISIKA

Universitas Sumatera Utara

LAPORAN TUGAS AKHIR

Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh

PROGRAM STUDI D-3 FISIKA

Universitas Sumatera Utara

ALAT OTOMATIS PEMILAH SAMPAH LOGAM DAN NON

LAPORAN TUGAS AKHIR

Medan, Mei 2019

Universitas Sumatera Utara

Kata Kunci:Sampah Logam, Sampah Non Logam, Sensor kapasitif proximity

Keywords: Metal Waste, Non-Metal Waste, Capacitive Sensor proximity HC =

Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada TYM,dengan dilimpahan berkat-

2. Bapak Dr. Kerista Sebayang, MS selaku Dekan Fakultas Matematika dan

3. Bapak Drs.Takdir Tamba,M.Eng.Sc selaku Ketua Program Studi D-III

4. Bapak Dr.Bisman Perangin-angin.M.Eng.Sc selaku Pembimbing yang

5. Seluruh Staf Pengajar/Pegawai Program Studi Fakultas Matematika dan

6. Rekan Fisika Instrumentasi D-III terkhusus Fin 16 yang memberikan

7. Sahabat-Sahabat saya Best Fc Andy Lumban gaol, Maria Panjaitan, Vitria

Medan, Mei 2019

DAFTAR ISI ..............................................................................................................iv

DAFTAR GAMBAR .................................................................................................vi

1.1 Latar Belakang...........................................................................................1

2.1 Limbah Logam dan Non Logam................................................................6

2.2.2 Arduino Uno..............................................................................14

2.3.1 Sensor Kapasitive Proximity.....................................................16

2.3.2 Sifat Sensor Kapasitive Proximity.............................................17

BAB III PERANCANGAN SISTEM......................................................................23

3.2 Blok Diagram Sistem.............…………….............................................23

3.3 Flowchart Alat .....................………………………………………….24

3.4 Gambar Rangkain Penstabil Tegangan...................................................25

3.5 Gambar Rangkaian Sensor Kapasitive Peoximity..................................25

4.1 Kesimpulan ………….............................................................................27

Tabel 2.1 Konfigurasi Port B …...………………………........……………………11

Tabel 2.2 Konfigurasi Port C ...................................................................................12

Gambar 2.1 Mikrokontroler ATMega 328..…………………………………………10

Gambar 2.2 Arduino Uno...........................................................................................14

Gambar 2.3 Sensor Kapasitive Proximity

Gambar 2.5 Sensor HCSR04………..........…………………………………………17

Gambar 3.2 Rangkaian Regulator.......……………....................................................25

Gambar 3.4 Rangkaian Sensor MQ6........... …........………………………….…….25

Universitas Sumatera Utara

2. Mengaplikasikan Mikrokontroler ArduinoUno sebagai pusat control

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

2.1 Pengertian Sampah

2.1.1 Jenis- Jenis Sampah

1. Sampah logam adalah limbah yang di mana keberadaannya dalam

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara

2.1.3 Pengertian Tong Sampah

Universitas Sumatera Utara

2.2 Mikrokontroller Arduino Uno

Universitas Sumatera Utara

2.2.1 Arduino Uno

Universitas Sumatera Utara

Gambar 2.1 Skematik Arduino Uno

Universitas Sumatera Utara

Universitas Sumatera Utara