1.

0 Pengenalan

Ada banyak definisi yang dikemukakan oleh ramai ahli mengenai robot.Ramai orang
beranggap bahawa robot mengandung pengertian sesuatu alat yang merupai anggota
badan manusia melainkan dibuat dari logam. (Novia, Leli, 2004). Beberapa ahli robotika
berupaya memberikan beberapa defenisi, antaranya robat adalah sebuah manipulator yang
dapat di program ulang untuk memindahkan tool, material, atau peralatan tertentu dengan
berbagai program pergerakan untuk berbagai tugas dan juga mengendalikan peralatan
dengan pekerjaannya, oleh Robot Institute of America.

Robot direka bentuk daripada kombinasi beberapa komponen. Komponen ini terdiri
daripada manipulator, pengawal, sumber penggerak dan alat hujung lengan. Empat
komponen ini mempunyai peranan masing-masing untuk menjayakan tugas yang diarahkan
kepada robot.

2.0 Manipulator

https://www.google.com/search?client=psy-ab&hl=en-
MY&biw=1536&bih=759&tbm=isch&sa=1&ei=mYevWt_KJYrtvATIq4b4Aw&q=manip
ulator+robot+enam+DOF&oq=manipulator+robot+enam+DOF&gs_l=psy-
ab.3...249694.252985.0.254049.9.9.0.0.0.0.170.415.3j1.4.0....0...1c.1.64.psy-
ab..5.0.0....0.kXEuOV8HtME#imgrc=mJuFGPA8KuTGWM:
1
 Manipulator ialah mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja. Mesin ini terdiri
daripada tatarajah manipulator, pergelangan tangan manipulator danbingkai tapak
manipulator. Tugas yang dilakukan adalah bergantung kepada kegunaan robot. Jika robot
digunakan untuk mengimpal, manipulator akan dipasang dengan set kimpalan
di pergelangan tangannya. Kebanyakan manipulator mempunyai enam sendi iaitu tiga sendi
tatarajah dan selebihnya di pergelangan tangan manipulator. Manipulator ini dikenali
sebagai manipulator enam DOF. Satu DOF mewakili satusendi yang akan bergerak
mengikut atur cara supaya alat hujung lengan robot berada padatempat yang dikehendaki.

2.1 Tatarajah Manipulator

https://w
ww.google.com/search?client=psy-ab&hl=en-
MY&biw=1536&bih=759&tbm=isch&sa=1&ei=mIivWu-
bOYj9vAS70Z24Cg&q=tatarajah+manipulator&oq=tatarajah+manipulator&gs_l=psy-
ab.3...344872.350346.0.350595.23.20.0.2.2.0.359.1766.13j3j0j1.17.0....0...1c.1.64.p
sy-ab..4.9.697...0j0i67k1j0i24k1j0i10i24k1.0.EpAab_cCPEE#imgrc=ccVs_kefNjltnM:

Tatarajah manipulator terdiri daripada lengan dan sendi yang direka cipta bergantung
kepada keperluan penggunaan dalam industri. Tatarajah ini terdiri daripada tatarajah
kartesan, silinder, kutub dan persendian seperti yang ditunjukkan dalam Jadual. Tugas yang
diarahkan kepada robot adalah bergantung kepada tatarajah manipulator.

2
3.0 Kebaikan Dan Keburukkan Tatarajah Manipulator

TATARAJAH JENIS SENDI KEBAIKAN KEBURUKKAN

MANIPULATOR
Kartesan 1. Tatarajah 1. Memerlukan
yang ruang yang
mudah. besar
2. Binaan 2. Tidak dapat
yang tegar mencapai
3. Mudah bahagian
ditinjau bawah
objek.
3. Pergerakan
terhad.
Silinder 1. Tatarajah 1. Ruang kerja
yang yang terhad
mudah 2. Belakang
2. Mudah robot boleh
ditinjau bertindih
3. Memberi ruang kerja.
kuasa yang
tinggi dalam
pemacu
hidrolik

Kutub 1. Meliputi 1. Tatarajah

ruang kerja yang
yang besar. kompleks
2. Boleh 2. Sukar untuk
membengk ditinjau
ok ke
bawah.

Persendirian 1. Meliputi 1. Tatarajah

ruang kerja yang
yang besar kompleks
2. Boleh 2. Sukar untuk
mencapai ditinjau
bahagian 3. Binaan yang
atas dan tidak tegar.
bawah
objek

3
 3.1 Tatarajah Kartesan

Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP.Pergerakan ketiga-tiga sendi ini

adalah prisma. Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi kedua pula
bergerak ke kiri dan kekanan yang sama dengan sendi ketiga. Kombinasi tiga pergerakan ini
membentuk kawasan kerja (workspace) tatarajah kartesan yang kelihatan seperti kuboid.
Hanya dalam kawasan ini sahajamanipulator ini boleh menentukan kedudukan bahankerja.
Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi ambil dan letak.

3.2 Tatarajah Silinder

Tatarajah silender mempunyai jenis sendi PPP. Pergerakan sendi pertama adalah
revolut yang bersudut 360*. Sendi kedua bergerak ke atas dan kebawah manakala sendi
ketiga bergerak ke kiri dan kanan. Kawasan kerja manipulator ini kelihatan seperti silinder.
Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini
sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun.
4
 3.3 Tatarajah Kutub

Tatarajah kutub mempunyai jenis sendi RRO. Pergerakan sendi pertama dan kedua
adalah revolut. Sudut sendi pertama sehingga 350* dan sudut sendi kedua sehingga 180* .
Sendi ketiga bergerak secara prisma iaitu ke kiri dank e kanan. Kawasan kerja manipulator
ini berbentuk separuh sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan
keuddukan bahan kerja. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun

3.4 Tatarajah Persendian

Tatarajah persendian mempunyai jinis sendi RRR. Pergerakan ketiga-tiga sendki ini adalah
revolut. Sudut sendi pertama sehingga 360* manakala sedut sendi kedua sehingga 180*.
Sudut sendi ketiga mempunyai pergerakan sehingga 300*. Kawasan kerja manipulator ini
berbentuk sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan
kerja. Penggunaan tatarajah ini adalah sesuai untuk kerja megimpal, mengecat dan juga
memasang kereta.

5
4.0 Kesimpulan
Secara kesimpulannya, robot adalah sejenis peralatan mekatronik yang boleh
dikendali secara automatik tanpa menggunakan tenaga manusia. Selain itu, robot juga
merupakan satu unit mekanikal yang boleh menjalankan pelbagai fungsi. Ia direka khas
untuk menggerakkan sesuatu benda kerja atau peralatan melalui pergerakan yang
diprogramkan.
Fungsi robot dalam sistem pengendalian bahan termasuklah pembungkusan,
pemindahan benda kerja, pengagihan dan penyusunan, pengisian dan pemunggahan.
Penggunaan robot telah meringankan beban manusia kerana robot boleh mengangkat
barang yang berat dan juga telah menjimatkan masa yang banyak. Penggunaan robot
paling sesuai digunakan dalam operasi yang memerlukan kerja yang berulangan,
mengenalikan benda kerja yang penting terutamanya dalam persekitaran yang merbahaya
di mana sedikit kesilapan akan mengakibatkan kemalanggan.
Robotik sangan penting dalam industry kerana ia dapat mengurangkan kos tenaga
kerja, meningkatkan permintaan, meningkatkan persaingan global. Kemudahan pergerakan
bahan kerja dan juga kemudahan kawalan proses pengeluaran.
Manipulator merupakan komponen asas robot. Manipulator merupakan mesin yang
bergerak untuk melakukan sesuatu tugas ataupun kerja. Ia terdiri daripada tatarajah
manipulator, pergelangan tangan manipulator dan juga bingkai tapak manipulator. Tatarajah
manipulator terdiri daripada lengan dan sendi-sendi mengikut keperluan kerja. Ia terdiri
daripada tatarajah kartesan, tatarajah selinder, tatarajah kutub dan juga tatarajah
persendian.

5.0 Rujukan
Taufiq Dwi Septian Suyadhi (2011) Bagaimana merancang dan membuat robot sendiri Andi
Publisher.
Moshe Shoham (2007) Basics of Robotics Kluwer Academic Publisher
https://aspalilablog.files.wordpress.com/2013/06/bab-1.pdf Jenis-jenis Robot Dan Sistem
Kawalan Automasi depetik pada Mac 23 2018.
Halenna https://www.slideshare.net/halenna/asas-robotik-2 Asas Robotik dipetik pada Mac
23, 2018.
Cucu http://www.robotic-explorer-bandung.com/artman2/publish/in-house-
training/Robot_Manipulator.shtml Robot manipulator dipetik pada Mac 23, 2018

6
Isi Kandungan

Bil Tajuk Muka Surat

1.0 Pengenalan 1
2.0 Manipulator 1,2
2.1 Tatarajah Manipulator 2
3.0 Kebaikkan Dan Keburukkan tatarajah Manipulator 3
3.1 Tatarajah Kartesan 4
3.2 Tatarajah silinder 4
3.3 Tatarajah Kutub 5
3.4 Tatarajah Persendian 5
4.0 Kesimpulan 6
5.0 Rujukan 6