Nama : Karina Aruan

Kelas : EL – 6B

NIM : 1905031039

Matkul : Sistem Kendali 2

TUGAS

Jelaskan dan gambarkan serta berikan 1 contoh rangkaian :

1. Overdamped
Pada sistem teredam lebih d 2 >4 mk sehingga akar-akar persamaan karakteristik adalah :

Solusi umum persamaan gerak pada sistem teredam lebih adalah :

Pada kenyataannya niai r 1,2 <0 sehingga untuk t → ∞ maka y(t) = 0 . Jika y(t) kita turunkan,
yaitu :

Jadi secara umum gerak benda pada pegas pada sistem teredam lebih mempunyai perilaku
yang smaa dengan sistem teredam kritis, yaitu t → ∞ maka y(t) = 0 dan hanya memiliki satu
titik puncak maksimum dan minimum pada t > 0 seperti ditunjukkan pada Gambar.

Contoh kasus pengaruh peredaman:

Sebuah sistem gerak benda pada pegas dengan peredam dimodelkan oleh persamaan berikut :

Jika d=1, 2 dan 4, tentukan persamaan gerak benda! Bagaimana pengaruh perubahan nilai
konstanta peredaman d pada gerak benda?
 Penyelesaian :
Persamaan karakterisik dari model persamaan sistem adalah :

Akar – akar persamaan karakteristik :

a. Jika d=1, d 2−4< 0 disebut sistem teredam kurang

Akar-akar persamaan karakteristik adalah :
2. Critically damped

Pada sistem teredam kritis sehingga akar-akar persamaan karakteristik sama yaitu :

Persamaan solusinya :

Program MATLAB untuk Gambar Gerak Benda pada sistem Gerak Bebas Teredam Kritis
(c 1 , c 2 positif ) adalah sebagai berikut :
Program MATLAB untuk Gambar di atas sebagai berikut :
3. Underdamped
Solusi persamaan gerak benda pada sistem teredam kurang (underdamped) didapatkan jika
d 2−4 mk <0 ,dimana akar-akar persamaan karakteristik adalah :

Persamaan solusinya adalah :

Bentuk satu sinus/cosinus persamaan di atas adalah :

Gambar Osilasi pada Gerak Benda Bebas Teredam Kurang

Program MATLAB untuk Gambar osilasi pada gerak benda bebas teredam kurang sebagai
berikut :
Faktor kosinus menyebabkan osilasi antara +1 dan -1. Perioda osilasi jika dilihat pada
Gambar bukan perioda asli atau sering disebut sebagai perioda bayangan (quasi-period) atau
perioda teredam (damped-period), didefinisikan sebagai :

Frekuensi dinyatakan sebagia frekuensi bayangan (quasi frequency) atau teredam (damped-
frequency), yaitu . Sedangkan disebut amplitudo teredam (damped-amplitude).
4. Lead Compensor
 Untuk perbaikan respons transient tanpa banyak mempengaruhi respons steady state
sistem
 Realisasi Kompensator

Dengan :

 Karakteristik Kompensator Lead