INERTIAL NAVIGATION SYSTEM

INTRODUCTION

Inersial Navigation System atau dikenal sistem navigasi inersial

merupakan sebuah sistem navigasi yang terdiri dari seperangkat sensor
inersia yang berbasis komputerisasi yang dikenal accelerometer dan
gyroscope/gyro.

Sistem navigasi inersial berfungsi untuk menghitung posisi, kecepatan

(groundspeed), dan orientasi (attitude) dari sebuah kendaraan, dalam
hal ini pesawat terbang.
Sistem navigasi inersial (INS) bekerja menggunakan prinsip hukum
kedua Newton untuk menghitung ketiga besaran tersebut.
Artinya, kecepatan diperoleh dengan menghitung integral dari
percepatan, posisi dihitung dengan menghitung integral
kecepatan. Karena pada dasarnya proses menghitung integral
adalah proses penjumlahan, error yang sangat kecil akan
terakumulasi menjadi besar setelah melakukan proses ini untuk
jangka waktu yang sangat panjang.
Prinsip Kerja Inertial Navigation System (INS)

Sistem navigasi inersial terdiri dari accelerometer dan gyroscope.

Accelerometer berfungsi sebagai pengukur gerak translasi dan
gyro sebagai pengukut gerak rotasi dimana sensor ini dipasang.

Setiap platform ini bekerja berdasarkan 6 derajat kebebasan

(degree-of-freedom/DOF) yaitu 3 gerak translasi dan 3 gerak
rotasi. Sehingga dibutuhkan sepasang triad accelometer dan triad
gyroscope. Penggunaan sensor gabungan ini dikenal dengan
istilah inertial measurement unit (IMU).
Berdasarkan prinsip sensornya (sensing characteristic) terdapat 2
jenis pemasangan inertial measurement unit (IMU) yaitu:

a. Stable-platform System

Merupakan sebuah sistem pemasangan sensor IMU yang

menggunakan prinsip rigidity-in-space atau kekekalan momentum
sudut. IMU pada stable-platform system tidak berubah orientasinya
terhadap kerangka inersial (misalnya bumi-abaikan revolusi bumi)
walaupun kendaraan dimana sensor ini dipasang berubah
orientasinya (pada pesawat terbang misalnya gerakan rolling,
pitching, yawing).
Namun penggunaan sistem ini sudah sangat jarang digunakan
dikarenakan besarnya ukuran dan putaran sensor yang diperlukan
untuk membuat stable-platform dan sulitnya perawatan, walaupun
hasil dari sistem ini sangat akurat.

b) Strapdown System
Berbeda dengan dengan stable-platform system, strapdown system
menggunakan sensor yang ikut berputar dengan kendaraan dan
mengikuti pergerakan kendaraan dimana sensor nya dipasang.
Dengan demikian, sensor pada strapdown system selalu mengukur
pergerakan rotasi dan translasi pada kerangka kendaraan.
 GYROSCOPE

Gyroscope adalah sensor yang digunakan untuk mengukur rotasi.

Berdasarkan jenis output-nya, ada 2 jenis gyroscope yaitu:

a) Rate-integrating gyro
Gyroscope ini berfungsi untuk mengeluarkan perubahan sudut
(menghitung seberapa besar perubahan sudut yang dihasilkan
kendaraan ketika berputar).

b) Rate Gyroscope
Pada gyroscope jenis ini berfungsi untuk menghitung kecepatan
perubahan sudut yang dilakukan kendaraan saat berputar.
Berdasarkan cara mengukur rotasinya, ada beberapa kategori
gyroscope, yaitu:
a) Mechanical Gyroscope (menggunakan flywheel)
b) Ring Laser Gyroscope
c) Fiber Optic Gyroscope
Accelerometer
Accelerometer, Sensor yang digunakan untuk mengukur percepatan
suatu objek , Accelerometer dapat mengukur percepatan dinamis
dan statis. Pengukuran dinamis adalah pengukuran percepatan pada
objek bergerak sedangkan pengukuran statis adalah pengukuran
terhadap gravitasi bumi. Dalam sistem navigasi inersial,
Accelerometer umumnya jauh lebih murah dibandingkan Gyro
karena perkembangannya juga jauh lebih cepat daripada teknologi
Gyro.
Implementasi Pada Pesawat Terbang (INS
Application)

Pada pesawat terbang sistem inersial ini digunakan untuk

mengukur sikap (attitude instrument) pesawat atau biasa dikenal
dengan Attitude Director Indicator (ADI) yang diukur berdasarkan
pergerakan badan pesawat terhadap bumi.

Sistem ini menggunakan gyroscope sebagai sensor. Pada pesawat

terbang modern instrumen ADI terdapat sebuah device yaitu
Electronic Flight Instrument System (EFIS). EFIS menampilkan
Electronic Attitude Director Indicator (EADI) yang menerima
sebuah input berupa sensor dari gyroscope kemudian
memperlihatkan attitude pesawat serta mengukur besar sudut
kemiringan yang dihasilkan akibat rotasi yang dilakukan oleh
pesawat terbang.
Prinsip kerja dari sistem navigasi ini dengan menggunakan prinsip
kerja hukum Newton II yang bertujuan untuk menghitung posisi,
ground speed dan sikap (attitude) pesawat dengan cara menghitung
integral percepatan, dan menentukan posisi dengan cara menghitung
integral kecepatan. Dijaman modern ini, proses sistem ini akan
dilakukan proses komputerisasi.

Proses ini bertujuan untuk meningkatkan tingkat akurasi dan

mengurangi kemungkinan terjadinya error. Sehingga dengan adanya
sistem komputerisasi ini, maka seluruh el emen peralatan navigasi
yang ada pada pesawat terbang telah terintegrasi menjadi satu
kesatuan sistem yang disebut Inertial Navigation System (INS).
Sistem kerja dari Inertial Navigation System (INS) telah
diklasifikasikan berdasarkan tingkat keakuratan dari INS. Dibawah
ini merupakan klasifikasi dari Inertial Navigation System (INS):

a) Strategic Grade
Adalah INS yang biasa digunakan pada pesawat luar angkasa
(space aircraft) atau submarine, dengan klasifikasi tingkat akurasi
error dibawah 100 ft setelah pemakaian 1 jam.

b) Navigation Grade
Sistem INS ini biasa digunakan pada pesawat sipil dan komersil,
dengan tingkat akurasi error dibawah 1 nm setelah penggunaan
selama 1 jam.
c) Tactical Grade

Klasifikasi INS ini diperuntukkan untuk kepentingan militer dan biasa

digunakan pada missile dan smart weapon dengan tingkat akurasi
error dibawah 10 nm setelah pemakaian 1 jam.

Proses menghitung integral pada sistem INS memerlukan input

berupa initial condition (nilai awal), setiap sistem yang
menggunakan teknik inersial sangat diperlukan atau biasa disebut
fase alignment. Fase alignment ini biasanya pada saat pesawat diam
(static) sehingga nilai initial conditions adalah nol.
Gyroscope bekerja dengan cara menjaga sumbu (axis) tidak berubah
agar tetap sesuai dengan kondisi bumi, sehingga pada saat pesawat
bergerak akan membentuk sudut kemiringan rotasi.

Magnetometer pada pesawat terbang digunakan pada instrumen

compass. Compass akan memberikan informasi pada aircrew (pilot)
heading atau arah hidung pesawat akan menghadap kearah kutub
(utara, timur, selatan, barat, dll) sehingga pilot akan mengarahkan
pesawat kearah yang benar dan kesalahan pada compass akan
mempengaruhi keputusan pilot.

Sistem compass ini terdapat pada sebuah perangkat (device) yang

dikenal dengan Electronic Horizontal Situation Indicator (EHSI).
Perangkat ini berfungsi untuk memberikan informasi berupa sudut
heading (arah) translasi hidung pesawat terhadap kutub bumi. Pada
sistem navigasi inersia, cara kerja sistem ini sudah terintegrasi menjadi
sebuah kesatuan sistem yang bekerja secara electronic dan telah
dimodulasi, sehingga meningkatkan akurasi dari sistem.
 Keuntungan dan Kerugian
menggunakan INS
Berikut merupakan keuntungan dan kerugian penggunaan inertial
navigation system (INS) pada pesawat terbang:
a) Keuntungan
• Durability yang baik sehingga dapat beroperasi dalam waktu
yang lama baik itu di udara, perairan ataupun darat.
• Memberikan informasi posisi, kecepatan, azimuth dan data
perubahan sudut sikap (attitude) dengan akurasi yang tinggi
secara terus menerus.
• Tingkat pembaharuan data yang tinggi, sehingga akurasi
jangka pendek dan jangka panjang akan memiliki tingkat
kestabilan yang baik.
• INS sangat tidak terpengaruh pada informasi eksternal yang
tidak memancarkan energy dari luar. Oleh karena itu, INS
memiliki kekuatan untuk tidak terpengaruh pada interface
elektromagnetik dari sekitar.
b) Kerugian
• Membutuhkan waktu yang lama untuk kalibrasi dan
penyelarasan sebelum digunakan
• Memiliki tingkat pengeluaran (cost) yang tinggi.
• Tidak menyediakan informasi waktu.
Regulasi Yang Mengatur INS
Setiap intrument atau part yang terpasang pada pesawat terbang
harus memenuhi standard atau regulasi untuk menyatakan
bahawa peralatan tersebut tedata dengan jelas dan akan di
daftarkan menjadi part yang akan menjadi suatu identitas
pesawat tersebut, karena setiap instrument memiliki Serial
Number yang berbeda pada setiap pesawat.

Pada pengoperasiannya di setiap wilayah juga harus mendapatkan

izin dari regulasi setempat untuk menyatakan bahwa pesawat
dengan semua part yang telah terpasang pada pesawat tersebut
dapat dinyatakan lulus dan sesuai dengan Airworthiness Standard,
atau laik terbang.
Inertial Navigation System memiliki standard yang dikeluarkan oleh
ARINC-561 dimana pada bagian tersebut juga mengatur semua peralatan
navigasi yang akan digunakan pada sebuah pesawat. Sedangkan pada
regulasi terdapat ANNEX (part 7A012) dan (part 7A013).

Sedangkan Dirjen Perhubungan Udara Indonesia telah mengatur sistem

ini pada Civil Aviation Safety Regulation (CASR) part 121 terletak pada
Subpart K: 121:305 Tentang Perlengkapan Terbang dan Navigasi (hal.63)
dimana ini juga sesuai dengan Peraturan Menteri Perhubungan 28 Tahun
2013.