MODUL PEMBELAJARAN

INDUSTRIAL GRADE SCARA ROBOT EPSON

 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

CONTENT LIST

Content List 2
Task Project 1 3
Task Project 2 12
Task Project 3 21
Task Project 4 30
Task Project 5 37

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

TASK PROJECT 1

I. Tujuan Praktikum
1. Mahasiswa mampu memahami fungsi Motion Control Go
2. Mahasiswa mampu memahami konsep Pick and place

II. Alat dan Bahan

1. Software Epson RC+

2. Laptop
3. Kabel USB

III. Teori Singkat

Motion control adalah perintah untuk menggerakan robot dari point 1 ke point yang lain. Ada 2 tipe dari motion contol,
yaitu PTP motion atau point to point motion dan CP motion / Linear motion. Pada percobaan ini kita akan melakukan
percobaan motion control menggunakan PTP motion dengan perintah go seperti yang terlihat digambar berikut

IV. Langkah Percobaan

1. Buka Software Epson

2. Membuat komunikasi. Pilih menu Setup > PC to Controller Communications...

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

3. Pada jendela PC to Controller Communications, Pilih Add

4. Pilih Connection to new virtual controller > klik Ok

4
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

5. Pilih Connect > Close

6. Membangun robot. Pilih menu Setup > System Configuration...

7. Pilih Controller

5
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

8. Pilih Robots > klik Add

9. Pada jendela Add New Robot. Silahkan diisi dan dipilih spesifikasi robot sesuai tabel dibawah ini. Lalu
klik OK.
Tabel 1. Spesifikasi Robot
Robot Name robot1
Robot Serial # elektro
Series LS3-B
Model LS3-B401S

6
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

10.Pilih Project > New

11.Pada jendela New Project, isikan nama New Project Name dengan “PraktikumProjectTask1”, lalu
klik Ok

12.Open simulator
Pilih Tool > Simulator

7
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

13.Membuat box dengan nama Part

14.Pilih Tools > Robot Manager

8
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

15.Pilih Control Panel > klik MOTOR ON

16.Pilih Jog & Teach > pilih Speed : High > Current Posistion : World > Jog Distance : Continuous
> Gunakan tanda panah untuk melakukan Teaching Point (sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z)

9
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

Untuk Point :
P0 : Standby P1
: Pick
P2 : Place

17.Pilih Main

Pada Function main, ketik program berikut ini :

Function main
Print “Program Project Task 1”
Fend

Dibawah Function main, buatlah program dibawah ini untuk memindahkan Part dari poin 1 ke point 2 dengan
perintah go :

Function projecttask1
Motor On
Power High

Speed 100
Accel 100, 100
SpeedS 1000
AccelS 1500, 1500

SimSet Part.PositionX, 350

SimSet Part.PositionY, 100
SimSet Part.PositionZ, 30

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

Go Standby
Go Pick
SimSet robot1.Pick, "Part"
Go Place
SimSet robot1.Place, "Part"

Fend

18.Pilih Run > Run Window

19.Pilih Function > projecttask1 > Start

V. Tugas Praktikum

Buatlah simulasi program dengan bahan yang sudah ada dengan flowrobot sebagai berikut
1. Robot berada diposisi stand by atau home position
2. Robot pick Part
3. Robot menempatkan Part pada position place

VI. Hasil Percobaan dan Pembahasan

1. Tuliskan Flow program dengan menggunakan flowchart

2. Tuliskan hasil program robot kalian.
3. Screen record hasil pergerakan robot dan diupload ke Google drive. Lalu link dikumpulkan.

VII. Simpulan

Tuliskan pelajaran/pengalaman yang anda peroleh dari percobaan ini sebagai kesimpulan.

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

TASK PROJECT 2

I. Tujuan Praktikum
1. Mahasiswa mampu memahami Motion Control Jump
2. Mahasiswa mampu memahami konsep Pick and place

II. Alat dan Bahan

1. Software Epson RC+
2. Laptop
3. Kabel USB

III. Teori Singkat

Motion control adalah perintah untuk menggerakan robot dari point 1 ke point yang lain. Terdapat 2 tipe motion contol,
pertama adalah PTP motion atau point to point motion dan CP motion / Linear motion. Pada percobaan ini kita akan
melakukan PTP motion dengan perintah jump seperti yang terlihat digambar berikut

IV. Langkah Percobaan

1. Buka Software Epson
2. Membuat komunikasi. Pilih menu Setup > PC to Controller Communications...

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

3. Pada jendela PC to Controller Communications, Pilih Add

4. Pilih Connection to new virtual controller > klik Ok

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

5. Pilih Connect > Close

6. Membangun robot. Pilih menu Setup > System Configuration...

7. Pilih Controller

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

8. Pilih Robots > klik Add

9. Pada jendela Add New Robot. Silahkan diisi dan dipilih spesifikasi robot sesuai tabel dibawah ini. Lalu
klik OK.
Tabel 1. Spesifikasi Robot
Robot Name robot1
Robot Serial # elektro
Series LS3-B
Model LS3-B401S

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

10.Pilih Project > New

11.Pada jendela New Project, isikan nama New Project Name dengan “PraktikumProjectTask2”, lalu klik Ok

12.Open simulator
Pilih Tool > Simulator

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

13.Membuat box dengan nama Part

14.Pilih Tools > Robot Manager

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

15.Pilih Control Panel > klik MOTOR ON

16.Pilih Jog & Teach > pilih Speed : High > Current Posistion : World > Jog Distance : Continuous
> Gunakan tanda panah untuk melakukan Teaching Point

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

Untuk Point :
P0 : Standby P1
: Pick
P2 : Place

17.Pilih Main

Pada Function main, ketik program berikut ini Function

main
Print “Program Project Task 2”
Fend

Dibawah Function main, buatlah program dibawah ini untuk memindahkan Part dari poin 1 ke point 2 dengan
perintah Jump :

Function projecttask2
Motor On
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
SpeedS 1000
AccelS 1500, 1500

SimSet Part.PositionX, 350

SimSet Part.PositionY, 100
SimSet Part.PositionZ, 50
Go Standby

1
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

Jump Pick
SimSet robot1.Pick, "Part"
Jump Place
SimSet robot1.Place, "Part"

Fend

18.Pilih Run > Run Window

19.Pilih Function > projecttask2 > Start

V. Tugas Percobaan

Buatlah simulasi program dengan bahan yang sudah ada dengan flowrobot sebagai berikut
1. Robot berada diposisi stand by atau hom position
2. Robot pick Part
3. Robot menempatkan Part pada position place

VI. Hasil Percobaan dan Pembahasan

1. Tuliskan Flow program dengan menggunakan flowchart

2. Tuliskan hasil program robot kalian.
3. Screen record hasil pergerakan robot dan diupload ke Google drive. Lalu link dikumpulkan.

VII. Simpulan

Tuliskan pelajaran/pengalaman yang anda peroleh dari percobaan ini sebagai kesimpulan.

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

TASK PROJECT 3

I. Tujuan Praktikum
1. Mahasiswa mampu memahami Motion Control Move
2. Mahasiawa mampu memahami konsep Pick and place

II. Alat dan Bahan

1. Software Epson RC+
2. Laptop
3. Kabel USB

III. Teori Singkat

Motion control adalah perintah untuk menggerakan robot dari point 1 ke point yang lain. Terdapat 2 tipe motion contol,
pertama adalah PTP motion atau point to point motion dan CP motion / Linear motion. Di percobaan ini kita akan
melakukan CP Motion / Linear motion dengan perintah move seperti pada gambar berikut.

IV. Langkah Percobaan

1. Buka Software Epson

2. Membuat komunikasi. Pilih menu Setup > PC to Controller Communications...

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

3. Pada jendela PC to Controller Communications, Pilih Add

4. Pilih Connection to new virtual controller > klik Ok

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

5. Pilih Connect > Close

6. Membangun robot. Pilih menu Setup > System Configuration...

7. Pilih Controller

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

8. Pilih Robots > klik Add

9. Pada jendela Add New Robot. Silahkan diisi dan dipilih spesifikasi robot sesuai tabel dibawah ini. Lalu
klik OK.
Tabel 1. Spesifikasi Robot
Robot Name robot1
Robot Serial # elektro
Series LS3-B
Model LS3-B401S

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

10.Pilih Project > New

11. Pada jendela New Project, isikan nama New Project Name dengan “PraktikumProjectTask3”, lalu klik Ok

12.Open simulator
Pilih Tool > Simulator

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

13.Membuat box dengan nama Part

14.Pilih Tools > Robot Manager

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

15.Pilih Control Panel > klik MOTOR ON

16.Pilih Jog & Teach > pilih Speed : High > Current Posistion : World > Jog Distance : Continuous
> Gunakan tanda panah untuk melakukan Teaching Point

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

Untuk Point :
P0 : Standby P1
: Pick
P2 : Place

17.Pilih Main

Pada Function main, ketik program berikut ini : Function

main
Print “Program Project Task 3”
Fend

Dibawah Function main, buatlah program dibawah ini untuk memindahkan Part dari poin 1 ke point 2 dengan
perintah Move :

Function projecttask3
Motor On
Power High

Speed 100
Accel 100, 100
SpeedS 1000
AccelS 1500, 1500

SimSet Part.PositionX, 196

SimSet Part.PositionY, 351
SimSet Part.PositionZ, 30 Go
Standby

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

Go Pick

2
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

SimSet robot1.Pick, "Part"

Move Place
SimSet robot1.Place, "Part"

Fend

18.Pilih Run > Run Window

19.Pilih Function > projecttask3 > Start

V. Tugas Percobaan

Buatlah simulasi program dengan bahan yang sudah ada dengan flowrobot sebagai berikut
1. Robot berada diposisi stand by atau home position
2. Robot pick Part
3. Robot menempatkan Part pada position place

VI. Hasil Percobaan dan Pembahasan

1. Tuliskan Flow program dengan menggunakan flowchart

2. Tuliskan hasil program robot kalian.
3. Screen record hasil pergerakan robot dan diupload ke Google drive. Lalu link dikumpulkan.

VII. Simpulan

Tuliskan pelajaran/pengalaman yang anda peroleh dari percobaan ini sebagai kesimpulan.

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

TASK PROJECT 4

I. Tujuan Praktikum : Mahasiswa mampu memahami Conditional Programming

II. Alat dan Bahan
1. Software Epson RC+
2. Laptop
3. Kabel USB

III. Teori Singkat

Conditional program adalah kondisi program harus memilih antara kondisi yang tercapai dan tidak. Syntax conditional
program antara lain ada 3, yaitu: If else, for next dan do loop Masing masing syntax mempunyai fungsi masing masing.
Percobaan kali ini kita akan mencoba ketiga syntax tersebut. Pada percobaan ini kita akan memperkenalkan
conditional programming.

IV. Langkah Percobaan

1. Buka Software Epson
2. Membuat komunikasi. Pilih menu Setup > PC to Controller Communications...

3. Pada jendela PC to Controller Communications, Pilih Add

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

4. Pilih Connection to new virtual controller > klik Ok

5. Pilih Connect > Close

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

6. Pilih Project > New

7. Pada jendela New Project, isikan nama New Project Name dengan “PraktikumProjectTask4”, lalu klik Ok

8. Pada Function main, buatlah program berikut ini :

Function main
Print “Praktikum Task 4”
Fend

Dibawah Function main lakukan langkah pada tugas percobaan

9. Pilih Tools > I/O Label Editor

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

10.Buatlah nama label input dan output I/O Label Editor. Pilih Standard I/O > Inputs > Bits (untuk label input) dan
Outputs > Bits (untuk label output)

11.Dibawah Function main, lakukan langkah pada Tugas Percobaan.

12.Pilih menu Run > Run Window

13.Pilih Tools > I/O Monitor

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

14.Pastikan sudah dipilih Standard Inputs dan All Outputs, lalu tekan tombol pada kolom Status sebanyak dua
kali untuk mengaktifkan bit input maupun output.

V. Tugas Percobaan

Buatlah simulasi program seperti gambar dibawah.

1. If else

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

2. For next

3. Do Loop

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

VI. Hasil Percobaan dan Pembahasan

1. Tuliskan program seperti pada tugas percobaan

2. Tuliskan analisa dari masing masing conditional loopin

VII. Simpulan

Tuliskan pelajaran/pengalaman yang anda peroleh dari percobaan ini sebagai kesimpulan.

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

TASK PROJECT 5

I. Tujuan Praktikum: Mahasiswa mampu memahami konsep Palletizing

II. Alat dan Bahan

1. Software Epson RC+
2. Laptop
3. Kabel USB

III. Teori Singkat

Sistem palletizing adalah konsep teaching robot yang memudahkan penggunanya unuk melakukan teaching pada
robot. Pada percobaan ini kita akan diperkenalkan dengan palletizing

Seperti pada gambar diatas. Palletizing adalah sebuah program memindahkan sebuah isi pallet yang tersusun dengan
hanya menggunakan 4 point dari masing masing pallet. Dengan menggunakan syntax tersebut.

IV. Langkah Percobaan

1. Buka Software Epson

2. Membuat komunikasi. Pilih menu Setup > PC to Controller Communications...

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

3. Pada jendela PC to Controller Communications, Pilih Add

4. Pilih Connection to new virtual controller > klik Ok

3
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

5. Pilih Connect > Close

6. Membangun robot. Pilih menu Setup > System Configuration...

7. Pilih Controller

4
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

8. Pilih Robots > klik Add

9. Pada jendela Add New Robot. Silahkan diisi dan dipilih spesifikasi robot sesuai tabel dibawah ini. Lalu klik
OK.
Tabel 1. Spesifikasi Robot
Robot Name robot1
Robot Serial # elektro
Series LS3-B
Model LS3-B401S

4
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

10.Pilih Project > New

11.Pada jendela New Project, isikan nama New Project Name dengan “PraktikumProjectTask5”, lalu
klik Ok

12.Open simulator
Pilih Tool > Simulator

4
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

13.Pilih menu CAD > Browse

14.Ambil/pilih Pallet

15.Pilih Open

4
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

16.Pada Property, pilih Rotation dan Position untuk mengatur posisi dan sudut box pada sumbu X, sumbu Y, dan
sumbu Z.

17.Pilih Tools > Robot Manager

4
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

18.Pilih Control Panel > klik MOTOR ON

19.Pilih Jog & Teach > pilih Speed : High > Current Posistion : World > Jog Distance : Continuous
> Gunakan tanda panah untuk melakukan Teaching Point (sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z)

4
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

Untuk Point :
P0 : Standby P1
: Pick
P2 : Place

20.Pilih Main

Pada Function main, ketik program berikut ini :

Function main
Print “Program Project Task 5”
Fend

21.Pilih Run > Run Window

V. Tugas Percobaan

Buatlah simulasi program dibawah ini seperti gambar pada teori singkat diatas.

Function projecttask5
Motor On
Power Low
Speed 40
Accel 100, 100
SpeedS 1000
AccelS 1500, 1500

Do
Integer i
4
 TEKNIK ELEKTRO
JOB SHEET
APLIKASI STUDYCASE
FAKULTAS TEKNIK UNP INDUSTRIAL SCARA ROBOT

Pallet 1, P10, P11, P12, P13, 2, 2

Pallet 2, P20, P21, P22, P23, 2, 2

For i = 1 To 4
Jump Pallet(1, i)
Wait 0.5
Jump Pallet(2, i)
Wait 0.5
Jump Pallet(3, i)
Next
Loop
Fend

VI. Hasil Percobaan dan Pembahasan

1. Tuliskan program seperti pada tugas percobaan

2. Tuliskan analisa dari synta tersebut

VII. Simpulan

Tuliskan pelajaran/pengalaman yang anda peroleh dari percobaan ini sebagai kesimpulan.