ROOT LOCUS. Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus. Root Locus Melalui MATLAB. Root Locus Untuk Sistem Dengan

Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
ROOT LOCUS
Ì Pendahuluan
Ì Dasar Root Locus
Ì Plot Root Locus
Ì Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus
Ì Root Locus Melalui MATLAB
Ì Kasus Khusus
Ì Analisis Sistem Kendali Melalui Root Locus
Ì Root Locus untuk Sistem dengan
Transport Lag
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 28
Ì PENDAHULUAN
n Karakteristik tanggapan transient sistem loop
tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop
tertutupnya).
n Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga

berubah.
n Perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole
dalam bidang s.
n Desain sistem kendali melalui gain adjusment: pilih
K sehingga pole-pole terletak ditempat yang
diinginkan.
n Desain sistem kendali melalui kompensasi:
memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui
pole-zero cancellation.
n Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk
orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel.
(Alternatif: gunakan MATLAB ?!)
n W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari
akar-akar persamaan orde tinggi : metoda Root
Locus.
n Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.
n Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak
pole-pole terhadap perubahan K, terhadap
penambahan pole-pole atau zero-zero loop terbuka.
__________________________________________________________________________
Ì DASAR ROOT LOCUS
Persamaan Karakteristik: s2 + 2s + K =0
Akar-akar Persamaan Karakteristik :
− 2 ± 4 − 4K
s= = −1 ± 1 − K
2
K s1 s2
0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j1 -1+j1
10 -1+j3 -1+j3
101 -1+j10 -1+j10
__________________________________________________________________________
n Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu

nyata.
n Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk

K=0) dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) (untuk
K→∞) termasuk zero-zero pada titik takhingga.
n Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem

kendali linear karena Root Locus dapat menunjukkan
pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang
harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem
dapat dipenuhi.
n Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok

diterapkan untuk memperoleh hasil secara cepat.
n Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1

parameter untuk diatur masih dapat menggunakan
pendekatan Root Locus dengan mengubah hanya 1
parameter pada satu saat.
n Root Locus sangat memudahkan pengamatan

pengaruh variasi suatu parameter (K) terhadap letak
pole-pole.
n Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan

untuk dapat memahaminya dan untuk memperoleh
idea dasar secara cepat, meskipun MATLAB dapat
melakukannya secara cepat dan akurat.
n Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat

ditentukan dengan mengatur nilai K melalui Root
Locus.
__________________________________________________________________________
Ì PLOT ROOT LOCUS
Persamaan Karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0

Atau:
G(s)H(s) = -1,
Sehingga:
ÉG(s)H(s) = ! 1800(2k+1); (syarat
sudut)
k = 0, 1, 2, ….
| G(s)H(s)| = 1 (syarat magnitude)
__________________________________________________________________________
Ì PROSEDUR PENGGAMBARAN
ROOT LOCUS
1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada

bidang s.
2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
• Syarat Sudut:
ÉG(s)H(s) = ! 1800(2k+1); k = 0, 1, 2, ….
• Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero
dikanan titik ini ganjil, maka titik tsb terletak di Root
Locus.
3. Tentukan asimtot Root Locus:
• Banyaknya asimtot = n – m
n = banyaknya pole loop terbuka
m= banyaknya zero loop terbuka
± 1800 (2k + 1)
• Sudut-sudut asimtot =
n−m
k=0, 1, 2, …
• Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
σa =
∑ (letak pole berhingga )− ∑ (letak zero berhingga )
n−m
__________________________________________________________________________
4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan

memenuhi persamaan:
dK B ' ( s) A( s) − B( s ) A' ( s )
= − =0
ds A2 ( s )
5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat

untuk pole-pole / zero-zero kompleks sekawan.
__________________________________________________________________________
6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):
• Melalui Kriteria Routh Hurwitz.

• Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-

daerah selain sumbu nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang

memenuhi syarat magnitude. Sebalikya, bila letak pole-
pole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K yang
memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara
analitis:
Secara grafis:
__________________________________________________________________________
CONTOH 1:
__________________________________________________________________________
CONTOH 2:
__________________________________________________________________________
Ì BEBERAPA CATATAN
• Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat

mengubah total bentuk Root Locus.
• Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di

‘hilang’kan (cancelled) oleh zero-zero H(s)
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Ì ROOT LOCUS MELALUI

MATLAB
__________________________________________________________________________
Ì KASUS KHUSUS
] Parameter K bukan penguatan loop terbuka.
] Umpanbalik positif.
] Parameter K bukan Penguatan Loop

Terbuka.
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
] Umpanbalik Positif.
• Modifikasi Aturan
2. Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test,

maka
titik tsb berada di Root Locus.
± k 360 0
3. Sudut-sudut asimtot =
n − m ; k=0, 1, 2, …
5. Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan

00.
__________________________________________________________________________
Contoh:
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Ì ANALISIS SISTEM KENDALI

• Ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan
• Sistem stabil kondisional
• Sistem fasa non-minimum
• Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan

Konstan
Root locus dan lokus dengan penguatan konstan

merupakan pemetaan konformal lokus ∠G(s)H(s)=
±1800(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan dalam bidang
G(s)H(s)
__________________________________________________________________________
• Sistem Stabil Kondisional
• Sistem stabil untuk 0 < K < 14 dan

64<K <195
• Prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena

sistem mudah menjadi tak stabil.
• Stabil kondisional dapat etrjadi pada sisetm dengan
lintasan maju tak stabil (karena ada minor loop).
• Stabil kondisional dapat dihindari melalui
kompensasi yang sesuai (penambahan zero).
__________________________________________________________________________
• Sistem Fasa Non-Minimum

(Pergeseran fasa bila diberi input sinus)
• Sistem fasa minimum: bila semua pole dan zero

sistem loop terbuka terletak disebelah kiri bidang-
s.
• Sistem fasa non-minimum: bila sedikitnya ada
satu pole atau zero sistem loop terbuka terletak
disebelah kanan bidang-s.
= ±1800 (2k+1); k= 0, 1, 2, …
Sehingga:
K (Ta s − 1) 0
∠ =0
s (Ts + 1)
__________________________________________________________________________
Ì ROOT LOCUS DENGAN

TRANSPORT LAG
• Transport lag / Dead Time: keterlambatan pengukuran

akibat sifat kelembaman sistem fisis.
• Elapse time: T = L/v detik,

• Sehingga : y(t) = x(t-T)
• Fungsi Alih:
__________________________________________________________________________
Contoh:
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Dead Time menyebabkan ketidakstabilan sistem, sekalipun

untuk sistem orde-1
Pendekatan Transport Lag
__________________________________________________________________________
• Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb

kontinyu dan smooth:
• Pendekatan Lain:
__________________________________________________________________________

ROOT LOCUS. Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus. Root Locus Melalui MATLAB. Root Locus Untuk Sistem Dengan

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

ROOT LOCUS. Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus. Root Locus Melalui MATLAB. Root Locus Untuk Sistem Dengan

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali

Ì Dasar Root Locus

Ì Plot Root Locus

Ì Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus

Ì Root Locus Melalui MATLAB

Ì Analisis Sistem Kendali Melalui Root Locus

Ì Root Locus untuk Sistem dengan

n Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga

Ì DASAR ROOT LOCUS

Akar-akar Persamaan Karakteristik :

n Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu

n Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk

n Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem

n Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok

n Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1

n Root Locus sangat memudahkan pengamatan

n Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan

n Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat

Ì PLOT ROOT LOCUS

Persamaan Karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0

| G(s)H(s)| = 1 (syarat magnitude)

1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada

2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.

3. Tentukan asimtot Root Locus:

• Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:

4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:

Untuk Persamaan Karakteristik:

Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan

5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):

• Melalui Kriteria Routh Hurwitz.

7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-

8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang

• Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat

• Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di

Ì ROOT LOCUS MELALUI

] Parameter K bukan Penguatan Loop

2. Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test,

5. Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan

Ì ANALISIS SISTEM KENDALI

• Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan

Root locus dan lokus dengan penguatan konstan

• Sistem Stabil Kondisional

• Sistem stabil untuk 0 < K < 14 dan

• Prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena

• Sistem Fasa Non-Minimum

• Sistem fasa minimum: bila semua pole dan zero

Ì ROOT LOCUS DENGAN

• Transport lag / Dead Time: keterlambatan pengukuran

• Elapse time: T = L/v detik,

Dead Time menyebabkan ketidakstabilan sistem, sekalipun

• Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb

Anda mungkin juga menyukai