Dynamics of Electric Drives

Universitas PGRI Madiun

Fakultas Teknik
Teknik Elektro
 Introduction
• Sistem penggerak industri pada dasarnya terdiri dari peralatan kerja mekanis atau
beban, yang harus terus bergerak untuk menghasilkan kerja mekanis, peralatan
untuk melakukan pekerjaan ini, yang disebut penggerak utama, dan transmisi
untuk mentransfer energi dari penggerak utama ke penggerak utama. beban
mekanis.
• Peralatan transmisi seperti roda gigi atau sabuk dapat digunakan untuk
menyesuaikan kecepatan penggerak utama dan beban. Transmisi juga terkadang
diperlukan untuk mengubah gerakan rotasi menjadi gerakan linier dan
sebaliknya. Dengan demikian, kombinasi penggerak utama, peralatan transmisi,
dan beban kerja mekanis disebut penggerak.
 Classification of Electric Drives
• Penggerak listrik biasanya diklasifikasikan menjadi tiga kelompok berdasarkan
perkembangannya, yaitu penggerak listrik kelompok, individu dan multimotor.
• Jika beberapa kelompok mekanisme atau mesin diatur pada satu poros dan
digerakkan atau digerakkan oleh satu motor, sistem tersebut disebut penggerak
grup atau penggerak poros.
• Berbagai mekanisme yang terhubung mungkin memiliki kecepatan yang berbeda.
 Introduction
• Oleh karena itu poros dilengkapi dengan katrol dan sabuk bertingkat untuk
koneksi ke beban individu.
• Dalam jenis penggerak ini, satu mesin yang ratingnya lebih kecil dari jumlah total
semua beban yang terhubung dapat digunakan, karena semua beban mungkin
tidak muncul pada saat yang bersamaan.
• Hal ini membuat penggerak menjadi ekonomis, meskipun biaya poros dengan
katrol bertingkat mungkin tampak tinggi.
 Classification of Electric Drives
• Metode ini jarang digunakan dalam sistem penggerak modern dan telah menjadi
sejarah yang menarik, karena kelemahan berikut:
Efisiensi drive rendah, karena kerugian yang terjadi pada beberapa mekanisme transmisi.
Sistem penggerak lengkap memerlukan shutdown jika motor memerlukan servis atau
perbaikan.
Lokasi peralatan mekanis yang digerakkan tergantung pada poros dan ada sedikit
fleksibilitas dalam pengaturannya.
Sistem tidak terlalu aman untuk dioperasikan.
Tingkat kebisingan di tempat kerja tinggi.
 Basic Elements of an Electric Drive
• Pembahasan di atas memperjelas bahwa sistem penggerak listrik pada dasarnya
terdiri dari beban mekanis yang diperlukan untuk memberikan gerakan mekanis
melalui penggerak transmisi yang biasanya dilengkapi dengan roda gigi atau puli.
• Transmisi tanpa gigi kadang-kadang dimungkinkan, dalam hal ini terdapat
sambungan langsung antara motor dan beban.
• Sistem ini juga terdiri dari kontrol tertentu untuk motor untuk penyesuaian yang
tepat dari kurva kecepatan-torsi seperti yang diminta oleh beban mekanis.

Elements of an
electric drive
 Basic Elements of an Electric Drive
• Fungsi peralatan kontrol adalah untuk mengatur kecepatan atau torsi yang
diinginkan secara tepat. Sampai munculnya thyristor dan konverter daya terkait,
kontrol kecepatan motor telah dicapai melalui kontaktor dan relai yang
menyertakan atau memutus resistor. Perkembangan konverter daya telah
membuat kontrol motor cukup mudah. Dengan bantuan ini kecepatan motor ac
juga berubah-ubah dengan lancar.

Elements of an electric drive using

a static thyristor power converter
 Basic Elements of an Electric Drive
• Sistem Mekanik: Sistem mekanis digabungkan ke motor melalui perangkat
transmisi. Motor harus mengembangkan torsi seperti yang diperlukan oleh kerja
mekanis yang dilakukan untuk menggerakkan beban, dan rugi-rugi mekanis yang
terjadi dalam sistem.
• Sebuah sistem mekanik ditentukan oleh kurva kecepatan-torsi. Motor saat
menggerakkan beban mekanis ini harus memberikan torsi yang cukup untuk
menggerakkan beban melawan kerugian seperti gesekan dan untuk
mempercepat torsi beban ke kecepatan yang diinginkan.
• Torsi Windage: Torsi yang dibutuhkan oleh beban ketika udara di sekitar bagian
yang berputar bergerak. Biasanya sebanding dengan kuadrat kecepatan. Namun,
pada kecepatan operasi normal dapat dianggap ekivalen dengan gesekan viskos
dan nilai B dapat dianggap mengandung gesekan dan lilitan.
 Basic Elements of an Electric Drive
• Gesekan yang ada dalam sistem mekanis dapat diklasifikasikan sebagai berikut:
Gesekan kental: Dalam jenis gesekan ini torsi yang dibutuhkan berbanding lurus
dengan kecepatan rotasi
Gesekan Coulomb: Torsi yang dibutuhkan tidak bergantung pada kecepatan
dalam jenis gesekan ini. Ini bertindak sebagai torsi beban di kedua arah dan juga
disebut gesekan kering. Gesekan viskos berubah menjadi gesekan coulomb pada
kecepatan yang sangat rendah.
Gesekan atau gesekan statis: Terjadi karena sifat permukaan yang lengket. Ini
umumnya sangat kecil dan dapat diabaikan.
Types of friction in drive systems
 Basic Elements of an Electric Drive
• Gerakan di kuadran ini mungkin berada di bawah aksi beban itu sendiri. Motor
cenderung mencapai kecepatan tinggi yang berbahaya. Motor harus
mengembangkan torsi yang melawan percepatan akibat beban. Motor berfungsi
sebagai rem.
• Kuadran ini berhubungan dengan pengereman pada motor mundur. Transisi ke ini
mungkin juga dari kuadran ketiga jika ada kecenderungan motor untuk
berakselerasi ke arah sebaliknya. Torsi generator yang dikembangkan menahan
percepatan. Situasi ini terjadi ketika kerekan menurunkan beban.
Four quadrant operation
 Basic Elements of an Electric Drive
• Penggerak transportasi memerlukan pengoperasian di kedua arah. Metode
pengereman tergantung pada kondisi ketersediaan catu daya. Pengereman
mungkin listrik atau mekanik. Jika regenerasi diperlukan, operasi di keempat
kuadran mungkin diperlukan. Jika tidak, operasi dibatasi pada kuadran 1 dan 3.
Pengereman dinamis atau pengereman mekanis dapat digunakan.

Speed torque
diagram of hoist
Torque of hoist & Four quadrant operation of
a motor driving hoist
 Basic Elements of an Electric Drive
• Beban bergerak ke bawah di kuadran keempat. Ini merombak motor dan dapat
menyebabkan regenerasi. Di bawah gravitasi, akselerasi dapat menghasilkan
kecepatan yang berbahaya.
• Oleh karena itu motor dibuat untuk bertindak sebagai rem dan mengembangkan
torsi untuk menjalankan motor ke arah positif, berlawanan dengan beban.
• Tipikal kecepatan-torsi motor induksi dan motor dc. Dalam kondisi drive yang
stabil, operasi dibatasi pada 1, 3, dan 4 kuadran. Pengereman regeneratif terjadi
di kuadran kedua dalam kondisi transien. Penyumbatan dapat terjadi di kuadran
kedua untuk operasi otomotif di kuadran ketiga.
Typical speed-torque characteristic of an
induction motor
 Basic Elements of an Electric Drive
• Sistem Setara: Beban dapat digabungkan ke poros motor penggerak baik secara
langsung atau melalui sistem transmisi yang terdiri dari roda gigi, puli atau sabuk.
Yang terakhir ini terutama untuk mencocokkan kecepatan motor dan beban.
• Jika tidak mungkin untuk memilih motor yang memiliki kecepatan yang sama
dengan beban, keduanya tidak boleh berjalan pada kecepatan yang berbeda.
Dalam kasus seperti itu mereka digabungkan satu sama lain dengan
menggunakan roda gigi atau sabuk.
 Basic Elements of an Electric Drive
• Klasifikasi, menurut variasi dengan waktu, adalah sebagai berikut:
Beban konstan terus menerus: Beban ini terjadi untuk waktu yang lama di
bawahkondisi yang sama, mis. beban jenis kipas.
Beban tipe variabel kontinu: Beban variabel selama periodewaktu, tetapi terjadi
berulang-ulang untuk durasi yang lebih lama. Itu terjadi pada mesin bubut
pemotong logam, konveyor, dll.
Beban berdenyut: Jenis beban tertentu menunjukkan perilaku torsiyang dapat
dianggap sebagai torsi konstan yang ditumpangkan oleh pulsasi. Mereka hadir
dengan pompa reciprocating dan semua beban memiliki poros engkol.
 Basic Elements of an Electric Drive
Beban benturan: Beban puncak terjadi pada interval waktu yang teratur, mis. di
rolling mill, palu tempa, dll. Motor yang menggerakkan beban ini dilengkapi
dengan roda fl untuk pemerataan beban.
Beban intermiten waktu singkat: Beban muncul secara berkala dalam siklus tugas
yang identik, masing-masing terdiri dari periode penerapan beban dan satu
periode istirahat. Mekanisme derek dan pengangkat adalah contoh dari jenis
pemuatan ini.
Beban waktu singkat: Beban konstan muncul pada drive untuk waktu yang
singkat dan sistem berhenti untuk sisanya. Pengisian baterai dan peralatan rumah
tangga menawarkan beban seperti itu.
Some typical common time varying loads
Transmission using gears
 Dynamic Conditions of a Drive System
• Kondisi dinamis atau transien terjadi dalam sistem penggerak listrik ketika titik
operasi berubah dari satu kondisi tunak ke kondisi tunak lainnya, mengikuti
perubahan yang diperkenalkan pada variabel sistem.
• Variabel-variabel ini mungkin mekanis, seperti kecepatan, torsi, dll. Atau listrik,
seperti tegangan, arus, dll.
• Kondisi ini umumnya terjadi selama start, pengereman dan pembalikan
kecepatan drive. Kondisi dinamis muncul dalam penggerak kecepatan variabel
ketika transisi dari satu kecepatan ke kecepatan lainnya diperlukan.
 Dynamic Conditions of a Drive System
• Drive mungkin juga memiliki perilaku transien jika ada perubahan mendadak
pada beban, suplai, tegangan, atau frekuensi.
• Perilaku dinamis dari sebuah drive memiliki hubungan yang erat dengan
stabilitasnya. Suatu penggerak dikatakan stabil jika dapat berpindah dari satu
keadaan setimbang ke keadaan setimbang lainnya setelah adanya gangguan pada
salah satu parameter sistem.
• Stabilitas dapat diidentifikasi sebagai kondisi tunak atau transien. Kondisi
stabilitas tergantung pada titik operasi.
 Dynamic Conditions of a Drive System
• Stabilitas akan dibahas secara rinci di bagian selanjutnya. Kondisi sementara
biasanya ada di motor dan sistem penggerak untuk interval waktu yang singkat.
• Perubahan proses termal selama interval ini tidak signifikan karena nilai
konstanta waktu termal yang besar dibandingkan dengan konstanta waktu
elektrik dan mekanik.
• Oleh karena itu, dapat diasumsikan bahwa perubahan kondisi termal tidak
mempengaruhi perilaku transien. Pada penggerak yang memiliki start dan stop
yang jarang serta rangkaian kontrol yang sangat sederhana, perilaku transien
tidak perlu dipertimbangkan.
• Persamaan dasar gerak yang memberikan keseimbangan antara berbagai torsi
dalam penggerak mungkin harus dipertimbangkan saat menyelidiki perilaku
dinamis.
 Dynamic Conditions of a Drive System
• Seperti yang telah dinyatakan sebelumnya, sistem mekanis kompleks apa pun
yang digerakkan oleh motor listrik dapat disederhanakan dan diwakili oleh
momen inersia, gesekan, dan beban tunggal, semuanya mengacu pada poros
motor.

Equivalent systems
 Stability Considerations of Electrical Drives
• Dari pembahasan sebelumnya jelas bahwa penggerak berada dalam keadaan
setimbang pada kecepatan konstan jika torsi motor yang dikembangkan sama
dengan jumlah torsi beban dan gesekan. Dasar penyelidikan dinamika penggerak
dari satu kondisi kesetimbangan ke kondisi tunak yang lain telah dibahas secara
rinci.
• Drive listrik memiliki sistem kontrol loop tertutup. Investigasi tentang stabilitas
penggerak harus mencakup semua kontrol yang tersedia bersama dengan motor
dan sistem mekanis. Suatu sistem berada dalam keadaan setimbang, jika tidak
ada gangguan.
 Stability Considerations of Electrical Drives
• Dengan adanya gangguan, kondisi ekuilibrium terganggu dan penggerak mencoba
mengambil posisi ekuilibrium baru di bawah kondisi input baru. Sistem dikatakan
stabil jika suatu saat setelah munculnya gangguan mencapai kondisi
kesetimbangan baru.
• Sistem dikatakan tidak stabil jika berhenti atau mengalami peningkatan
kecepatan yang terus menerus mengikuti gangguan. yaitu sistem tidak dapat
mengambil posisi kesetimbangan baru. Gangguan mungkin eksternal atau
internal ke drive.
 Stability Considerations of Electrical Drives
• Stabilitas penggerak dipengaruhi oleh inersia dari massa yang berputar dan
induktansi motor, dengan cara yang sama seperti perilaku transien.
• Oleh karena itu dalam kasus perubahan parameter yang tiba-tiba yang
menyebabkan penggerak mengubah keadaan setimbangnya, efek dari
komponen-komponen ini tidak dapat diabaikan.
• Perilaku stabilitas drive dengan mempertimbangkan efek parameter ini disebut
stabilitas transien.
 Stability Considerations of Electrical Drives
• Di sisi lain, jika perubahan dari satu keadaan setimbang ke yang lain berlangsung
terlalu lambat untuk memiliki efek parameter di atas, kondisi stabilitas mengacu
pada stabilitas kondisi tunak.
• Sebelum membahas karakteristik stabilitas penggerak dalam operasi loop
tertutup atau loop terbuka, pertama-tama perlu untuk menyelidiki stabilitas
motor yang menggerakkan beban. Motor memiliki kondisi stabilitas tunak dan
transien yang ada di dalamnya.
 Stability Considerations of Electrical Drives
• Perilaku Stabilitas Mesin ListrikÑKeadaan Tetap Stabilitas: Sifat respons mesin
listrik antara dua keadaan setimbang setelah gangguan, yang juga mengacu pada
sifat stabilitasnya, dapat diperoleh dengan menyelesaikan persamaan diferensial
motor bersama dengan persamaan gerak dinamis.
• Respon waktu yang diperoleh memberikan informasi mengenai respon transien
serta stabilitas. Motor stabil jika bagian transien dari respons mati seiring waktu.
 Stability Considerations of Electrical Drives
• Karena persamaan non-linier, persamaan tersebut dilinierkan menggunakan
metode sinyal kecil tentang titik operasi. Persamaan ini memberikan stabilitas
titik operasi.
• Penyelidikan yang membosankan ini diperlukan untuk mendapatkan wawasan
tentang stabilitas kondisi tunak dan untuk mengembangkan kriterianya dalam
kasus gangguan.
• Studi stabilitas dapat dengan mudah dilakukan dengan menggunakan kurva torsi
kecepatan kondisi tunak dengan asumsi bahwa dalam kasus gangguan, titik
operasi bergerak sepanjang kurva ini.
 Stability Considerations of Electrical Drives
• Stabilitas kondisi tunak dapat dijelaskan dengan di mana beberapa kurva
kecepatan-torsi khas motor dan beban diperlihatkan.
• Pertimbangkan situasi di titik A. Sedikit penurunan kecepatan diikuti oleh
peningkatan torsi motor yang mempercepat beban dan membawanya kembali ke
titik keseimbangan. Perhatikan juga bahwa setelah gangguan terjadi, torsi motor
lebih besar daripada torsi beban.
• Dalam mencapai titik keseimbangan, drive dapat melampauinya, dengan
peningkatan kecepatan lebih lanjut. Torsi motor berkurang dan menjadi lebih
kecil dari torsi beban.
 Stability Considerations of Electrical Drives
• Dalam kondisi ini tidak ada akselerasi lagi yang mungkin dan drive melambat.
Akhirnya sampai pada keadaan setimbang setelah beberapa kali osilasi. Dalam
kasus motor induksi, osilasi secara efektif diredam oleh arus induksi dalam
sangkar tupai.
• Motor berhasil kembali ke titik keseimbangan semula jika terjadi peningkatan
kecepatan yang kecil juga. Stabil di titik A. TL > Td mengikuti peningkatan
kecepatan yang secara efektif mengerem motor.
Steady-state stability of induction motor