Sistem Kendali Mesin Listrik 1

Program Studi Teknik Elektro Industrik

DASAR KENDALI MESIN LISTRIK

Beban industri memerlukan pengoperasian pada salah satu dari berbagai

rentang kecepatan. Beban seperti itu umumnya disebut sebagai penggerak
kecepatan variabel (variable speed drives). Penggerak ini menuntut
penyesuaian kecepatan yang tepat secara bertahap tanpa langkah selama rentang
kecepatan lengkap yang diperlukan. Beban dapat berupa beban torsi konstan,
membutuhkan torsi konstan pada semua kecepatan. Torsi juga dapat menjadi
fungsi dari kecepatan, misalnya dalam jenis kipas atau beban jenis pompa, torsi
sebanding dengan kuadrat kecepatan. Beban ini digerakkan oleh motor hidrolik,
pneumatik atau listrik. Penggerak industri memiliki beberapa fitur khusus saat
digerakkan oleh motor listrik. Karakteristik torsi kecepatan motor dapat dengan
mudah dimodifikasi untuk disesuaikan dengan karakteristik beban. Motor ini
memiliki kapasitas beban berlebih yang cukup dan dapat beroperasi pada beban
lebih untuk waktu yang singkat tanpa mempengaruhi umur penggunaan motor.
Motor dapat dioperasikan tanpa periode pemanasan.
Salah satu fitur penting dari penggerak industri adalah operasi empat
kuadrannya di bidang kecepatan-torsi. Sebuah motor listrik dapat beroperasi di
keempat kuadran bidang V-I , sesuai dengan besaran mekanik, kecepatan dan
torsi. Operasi motoring normal ada di kuadran pertama. Kadang-kadang motor
penggerak diharuskan untuk mempertahankan kecepatan yang konstan,
terutama bila ada kecenderungan beban dipercepat melebihi kecepatan aman.
Motor listrik memiliki kecenderungan alami untuk menjadi generator secara
otomatis jika kecepatan motor melebihi nilai tanpa beban. Energi yang
bertanggung jawab untuk percepatan berhasil dikembalikan menjadi listrik,
sehingga kecepatan tetap konstan. Operasi ini sesuai dengan kuadran kedua.
Motor listrik dapat beroperasi dalam arah putaran terbalik dengan perubahan
yang sesuai pada sumber. Operasi ini sesuai dengan kuadran ketiga.
Pengoperasian juga dimungkinkan di kuadran keempat, di mana motor
beroperasi dalam pengereman. Hal ini dapat dilakukan dengan memodifikasi
karakteristik yang sesuai, misalnya dengan memasukkan resistansi dalam sirkuit

Kegiatan Belajar 2 Doni Tri Putra Yanto

donitriputra@ft.unp.ac.id
2020
 Sistem Kendali Mesin Listrik 2
Program Studi Teknik Elektro Industrik

rotor dari motor induksi. Torsi yang sesuai yang dikembangkan oleh motor
menggerakkan beban pada kecepatan yang diinginkan, menghasilkan aksi
pengereman. Motor listrik dengan demikian menyesuaikan diri untuk operasi
empat kuadran. Akselerasi penggerak yang cepat dan pembalikan yang sering
terjadi, jika diperlukan, dapat dengan mudah dilakukan saat motor listrik
digunakan.
Fitur lain dari penggerak yang menggunakan motor listrik adalah kontrol
kecepatan yang mulus pada rentang yang luas, misalnya kontrol kecepatan
motor dc dalam kontrol Ward Leonard ketika tegangan variabel diterapkan ke
jangkar. Ini tidak mungkin dilakukan dengan motor ac sampai munculnya
thyristor. Pengembangan konverter daya thyristor kompak memungkinkan
kontrol kecepatan yang mulus baik pada motor dc maupun motor ac. Efisiensi
penggerak dalam rentang kecepatan lengkap juga meningkat. Motor listrik
memiliki torsi awal yang baik dan dapat dihidupkan dalam keadaan berbeban.
Penggerak industri menuntut variasi kecepatan yang sangat tepat. Ini
dapat dengan mudah dilakukan dengan menggunakan motor listrik, hingga
akurasi 1%. Pengemudi elektrik (electric drive) mudah dirawat dan bahkan dapat
dioperasikan di lingkungan yang terkontaminasi. Karena fitur-fitur ini,
penggerak industri menggunakan motor listrik ac atau dc.

1. Persyaratan Kendali Kecepatan Motor Listrik

Pengemudi elektrik (electric drive) harus memenuhi persyaratan berikut:

a. Operasi stabil, Karakteristik torsi kecepatan motor harus sedemikian rupa
sehingga operasi stabil dari penggerak dijamin di keempat kuadran pada
rentang kecepatan yang luas. Penggerak harus dapat dikontrol dengan
pengereman regeneratif untuk menjaga kecepatan konstan jika terjadi
perubahan beban pada motor tersebut. Motor juga harus memiliki operasi
yang stabil pada kuadran keempat.
b. Penggerak motor juga harus memiliki respons transien yang baik. Sistem
kendali harus kembali ke kondisi pengoperasian semula dengan sangat
cepat jika terjadi gangguan. Jika ada perubahan langkah pada torsi atau

Kegiatan Belajar 2 Doni Tri Putra Yanto

donitriputra@ft.unp.ac.id
2020
 Sistem Kendali Mesin Listrik 3
Program Studi Teknik Elektro Industrik

kecepatan, sistem kendali harus mencapai titik pengoperasian barunya

dengan cepat tanpa terjadi overshoot yang besar. Ini harus beroperasi
dengan stabilitas, tidak memiliki respons transien yang lamban, tidak
terlalu berosilasi, dan memiliki redaman yang dipilih dengan tepat.

Respons frekuensi dan transien dapat dikoreksi dengan desain

pengontrol yang tepat dalam kontrol loop tertutup. Pertimbangan stabilitas
motor listrik dan desain optimal untuk meningkatkan kinerja transien dibahas
dalam bab-bab selanjutnya.

2. Bentuk Kendali Motor Listrik

Bentuk yang mungkin dari motor penggerak adalah seperti berikut ini:
a. Motor dc dikendalikan dari suplai dc (dc motors fed from dc supply)
b. Motor dc dikendalikan dari suplai ac (dc motors fed from ac supply)
c. Motor ac yang dikendalikan dari suplai ac (ac motors fed from ac supply)

Kontrol kecepatan motor dapat dilakukan baik dengan cara

konvensional atau dengan menggunakan thyristor-konverter daya. kendali
solid state yang menggunakan konverter daya thyristor semakin populer
dibandingkan penggerak/kendali yang menggunakan metode konvensional
karena keandalan, dan kemampuannya untuk mengontrol kecepatan.
Penggerak berbasis thyristor dapat digunakan pada motor dc dan ac. Motor
dc dapat digerakkan dari catu daya dengan konverter daya thyristor. Kapasitas
konverter ini untuk beroperasi baik sebagai penyearah (rectifier) dan inverter
memungkinkan regenerasi. Oleh karena itu, penggerak yang menggunakan
sistem konverter memiliki kecenderungan alami untuk beroperasi di kuadran
pertama dan kedua. Dengan perubahan yang sesuai dalam rangkaian daya,
operasi konverter dapat diperluas ke kuadran ketiga dan keempat juga. Jika
operasi hanya diperlukan di kuadran pertama, konverter setengah terkontrol
dengan karakteristik yang lebih baik dapat digunakan. Konverter daya, seperti
DC Choppers, dapat digunakan untuk menggerakakan atau mengoperasikan
motor dc dari suplai dc.

Kegiatan Belajar 2 Doni Tri Putra Yanto

donitriputra@ft.unp.ac.id
2020
 Sistem Kendali Mesin Listrik 4
Program Studi Teknik Elektro Industrik

Hingga munculnya konverter daya thyristor, frekuensi variabel ke

induksi ac, motor sinkron telah digunakan utuk memutar pada ode motor-
generator untuk tujuan kontrol kecepatan. Perkembangan inverter yang
menyediakan tegangan variabel, sumber frekuensi variabel telah memperluas
penerapannya dalam mengendalikan kecepatan motor ac pada rentang yang
luas. Pengereman dinamis dan regeneratif dapat dilakukan. Kontrol tegangan
jangkar konvensional, skema pemulihan daya slip, dan kontrol hambatan
rotor sekarang digantikan oleh konverter daya. Sistem penggerak atau sistem
kendali seperti inilah yang akan dipealjari dan dibahas dalam perkuliahan
sistem kendali motor listirk ini. Konverter daya teristor memungkinkan
kontrol kecepatan motor sinkron, yang tadinya memiliki tipe kecepatan
konstan. Motor sinkron yang dikontrol sendiri dengan kontrol sudut margin
konstan memiliki perilaku stabil dan dinamis yang sebanding dengan motor
DC.
3. Perbandingan Motor DC dan Motor AC sebagai Penggerak

Motor DC sangat serbaguna untuk tujuan kontrol kecepatan. Kontrol

kecepatan halus dimungkinkan dengan memvariasikan tegangan jangkar dan
/ atau arus medan, akan tetapi motor ini akan mengalami kerugian yang
terdapat pada komutator. Percikan di sikat membatasi kecepatan operasi
tertinggi dan kapasitas desain motor. Selain itu, kandungan riak arus motor
akibat proses perbaikan akan merusak kemampuan pergantian motor. Motor
induksi, yang merupakan tipe kecepatan konstan hingga munculnya
konverter daya thyristor, menimbulkan masalah di bidang kontrol kecepatan.
Saat dikontrol menggunakan metode konvensional, hanya kecepatan bertahap
yang dimungkinkan dengan rentang kontrol kecepatan terbatas. Faktor daya
dan efisiensinya buruk. Dengan konverter daya thyristor yang menyediakan
tegangan variabel, pasokan frekuensi variabel, kontrol kecepatan motor
induksi menjadi mudah, menjadikannya pesaing yang layak untuk motor dc.
Penelitian saat ini berorientasi pada pengendalian motor induksi yang
canggih sehingga karakteristik motor DC dapat direalisasikan. Selanjutnya,
karakteristik statis dan dinamis motor sinkron dapat ditingkatkan dengan

Kegiatan Belajar 2 Doni Tri Putra Yanto

donitriputra@ft.unp.ac.id
2020
 Sistem Kendali Mesin Listrik 5
Program Studi Teknik Elektro Industrik

pengendalian sehingga serupa dengan motor DC. Perbandingan penggerak dc

dan penggerak ac diberikan pada Tabel 1.
Tabel 1. Perbandingan Penggerak dengan Motor DC dan Motor AC

No Motor DC Motor AC
Komutator membuat motor Masalahnya tidak ada. Motor
menjadi besar, mahal dan berat. tidak mahal, terutama motor
Percikan pada kuas membuatnya squire 1 cage. Kecepatan dan
tidak cocok untuk lingkungan di peringkat desain tidak memiliki
lokasi tertentu. Kecepatan batas atas. Motor ini andal,
tertinggi dan peringkat desain membutuhkan sedikit perawatan
dibatasi karena pergantian. dan dapat digunakan di semua
Komutator membutuhkan lokasi. Ekonomis dalam
perawatan yang rutin. beberapa aplikasi.

Teknologi konverter sudah Teknologi inverter masih raja

mapan. Konverter daya sederhana
dan tidak mahal.
Pergantian garis konverter.
Kondisi saluran sangat buruk,
yaitu faktor daya yang buruk,
distorsi arus yang harmonis.
Respon cepat dan kontrol halus
rentang kecepatan lebar.
Rasio daya / berat kecil.
Biaya tidak tergantung pada
konverter solid state.
dikembangkan. Rangkaian daya
konverter dan kendalinya rumit.
Pergantian paksa digunakan
dengan motor induksi.
Terkadang pergantian mesin
dapat digunakan dengan motor
sinkron.
Untuk penggerak regeneratif,
faktor daya saluran buruk.
Untuk drive non-regeneratif,
faktor daya lebih baik.
Respon tergantung pada jenis
kontrol. Dengan konverter solid
state, kisaran kecepatannya
lebar. Dengan metode
konvensional itu bertingkat dan
dibatasi.
Rasio daya / berat yang besar.
Konverter solid state yang
digunakan juga menentukan
biayanya.

Dari tabel tersebut jelas bahwa perkembangan di bidang teknologi

perangkat solid state menyediakan thyristor dengan harga yang semakin
ekonomis, sehingga membuat drive ac lebih populer digunakan dari pada

Kegiatan Belajar 2 Doni Tri Putra Yanto

donitriputra@ft.unp.ac.id
2020
 Sistem Kendali Mesin Listrik 6
Program Studi Teknik Elektro Industrik

penggerak DC.

4. Perkembangan Teknologi Sistem Penggerak/Kendali

Dengan konverter daya thyristor yang mencapai popularitas di

bidang penggerak kecepatan yang dapat disesuaikan, masalah operasional
motor pada konverter ini mulai menimbulkan masalah. Motor ac memiliki
tegangan atau arus non-sinusoidal saat beroperasi pada inverter sementara
motor dc memiliki riak pada arusnya. Hal ini menyebabkan kerugian
tambahan dan riak torsi yang tidak dapat diterima pada kecepatan rendah.
Teknologi yang sedang dibahas dan diteliti sekarang adalah merancang
motor serta inverter sebagai penggerak untuk meminimalkan masalah ini.
Desain motor DC sedang diperbaiki untuk memberikan kemampuan
pergantian yang cukup baik, sedangkan inverter sedang diperbaiki untuk
memberikan tegangan dengan kandungan harmonik paling sedikit. Teknik
PWM telah dikembangkan, dan thyristor digantikan oleh transistor.
Motor induksi dengan kendali vektor, dan motor sinkron dengan
kendali sudut margin digunakan pada penggerak berkinerja tinggi yang
memiliki kontrol kecepatan dan torsi yang tepat. Ini juga memiliki respons
statis dan dinamis yang sangat baik.
Penggerak solid state menggunakan kontrol loop tertutup untuk
kontrol kecepatan dan torsi. Metode pengendalian modern menggunakan
state space techniques. Metode untuk menstabilkan penggerak dan
meningkatkan kinerja transiennya sedang dikembangkan.
Kontrol digital menggunakan mikroprosesor secara perlahan
menggantikan kontrol analog dari penggerak, yang memiliki keterbatasan
karena penyimpangan komponen dan suhu. Kontrol mikroprosesor memiliki
beberapa fitur dan keunggulan. Teknik kontrol modem untuk implementasi
penggerak yang lebih canggih dan modern (yang sangat sulit untuk
diwujudkan dengan sistem kabel) dimungkinkan, seperti diagnosis,
pemantauan, peringatan, dan lain sebagainya

Kegiatan Belajar 2 Doni Tri Putra Yanto

donitriputra@ft.unp.ac.id
2020
 Sistem Kendali Mesin Listrik 7
Program Studi Teknik Elektro Industrik

TUGAS

1. Apa saja sistem kendali motor yang anda ketahui? Jelaskan!

2. Mana yang lebih baik digunakan sebagai penggerak industri? Motor ac atau
motor dc? Sebutkan keunggulan dan kekurangan dari kedua motor tersebut

Kegiatan Belajar 2 Doni Tri Putra Yanto

donitriputra@ft.unp.ac.id
2020