BAB 8

INDUKSI PENGGERAK MOTOR INVERTER-FED

Oleh :
Zahrotul Maulia (17050874023)
Rinaldi Muhammad Iqbal (17050874033)
Ichsan Murtadlo (17050874063)

S1 TEKNIK ELEKTRO 2017

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SURABAYA
2020
 1

DAFTAR ISI

DAFTAR ISI.............................................................................................1
A. PENGANTAR......................................................................................2
B. PERBANDINGAN DENGAN PENGGERAK DC.............................4
C. BENTUK GELOMBANG INVERTER...............................................5
D. OPERASI KONDIDI TETAP-
PENTINGNYA FLUKS PENUH ......................................................7
E. TORSI –KARAKTERISTIK KECEPATAN-
PENGOPTRASIAN V/ F KONSTAN................................................8
F. BATASAN YANG DIBERLAKUKAN OLEH INVERTER –
KONSTAN DAYA WILAYAH TORSI KONSTAN .....................11
G. BATASAN YANG DI BERLAKUKAN OLEH MOTOR................12
H. PENGATURANKONTROL UNTUK DRIVE INVERTER
- FED.................................................................................................13
I. KONTROL KECEPATAN KEYIKA OPEN LOOP...........................13
J. KONTROL KECEPATAN KETIKA LOOP TERTUTUP.................15
K.KONTROL VEKTOR (BERORIENTASI MEDAN).........................19
L. KONTROL TORSI TRANSIEN........................................................20
M. DRIVE CYLOCONVERTER...........................................................22
N. TINJAU PERTANYAAN..................................................................26
 2

A. PENGANTAR
Kita telah melihat di Bab 6 bahwa motor induksi hanya dapat bekerja secara low slip efisien,
yaitu mendekati kecepatan sinkron dari Las yang berputar. Metode terbaik untuk kontrol
kecepatan itu harus menyediakan kelancaran terus menerus pada variasi kecepatan sinkron,
yang pada gilirannya membutuhkan variasi suplai frekuensi. Ini dicapai dengan
menggunakan inverter (seperti yang dibahas di Bab 2) untuk memasok motor. Skema kontrol
kecepatan lengkap yang meliputi tacho (kecepatan) umpan balik ditampilkan dalam bentuk
diagram blok Gambar 8.1.
Kita harus ingat bahwa fungsi konverter (yaitu penyearah dan variabel frekuensi
inverter) adalah untuk menarik daya dari frekuensi-Wxed sumber tegangan konstan, dan
mengubahnya menjadi frekuensi variabel, variable tegangan untuk menggerakkan motor
induksi. Baik penyearah dan inverter menggunakan strategi switching (lihat Bab 2), sehingga
daya konversi dilakukan secara efisien dan konverter bisa kompak.
Variabel frekuensi penggerak motor induksi inverter-fed digunakan dalam peringkat
sampai ratusan kilowatt. Motor standar 50 Hz atau 60 Hz sering digunakan (meskipun seperti
yang akan kita lihat nanti ini membatasi kinerja), dan frekuensi keluaran inverter biasanya
mencakup rentang dari sekitar 5–10 Hz hingga mungkin 120 Hz. Ini cukup untuk
memberikan setidaknya 10 : 1 rentang kecepatan dengan kecepatan tertinggi dua kali normal
(frekuensi listrik) kecepatan operasi. Mayoritas inverter adalah masukan 3 fase dan keluaran
3 fase, tetapi versi masukan satu fase tersedia berkisar 5 kW, dan beberapa inverter yang
sangat kecil (biasanya kurang dari 1 kW) secara spesifik digunakan dengan motor satu fase.

Gambar 8.1 Pengaturan umum penggerak kontrol kecepatan motor induksi frekuensi variabel
yang diumpankan inverter
Aspek mendasar dari setiap konverter, yang sering diabaikan, adalah keseimbangan
energi sesaat. Prinsipnya, keseimbangan apapun beban tiga fase, total daya beban tetap
konstan sejak saat itu menjadi instan, jadi jika memungkinkan untuk membangun masukan 3-
fasa yang ideal, konverter keluaran 3-fasa, konverter tidak perlu menyertakan elemen
penyimpanan energi apa pun. Dalam praktiknya, semua konverter memerlukan beberapa
penyimpanan energi (dalam kapasitor atau induktor), tetapi ini relatif kecil jika inputnya 3-
fase karena keseimbangan energinya bagus. Namun, seperti disebutkan di atas, banyak
 3

konverter daya kecil dan menengah dipasok dari sumber listrik satu fase. Dalam hal ini, daya
input sesaat adalah nol setidaknya dua kali per siklus listrik (karena tegangan dan arus
melewati nol setiap setengah siklus). Jika motor 3-fase (dan dengan demikian menarik daya
pada laju yang konstan), jelas perlu untuk menyimpan energi yang cukup dalam konverter
untuk memasok motor selama interval singkat ketika daya beban lebih besar dari daya input.
Ini menjelaskan mengapa komponen yang paling besar di banyak inverter daya kecil dan
menengah adalah kapasitor elektrolitik.

B. PERBANDINGAN DENGAN PENGGERAK D.C.

Keberhasilan awal penggerak motor induksi yang diberi inverter-fed adalah karena
fakta bahwa motor induksi standar jauh lebih murah daripada

Pelat 8.1 Motor induksi yang diberi

inverter-fed dengan inverter dipasang
langsung ke motor. (Sebagai alternatif,
inverter dapat dipasang di dinding,
seperti pada ilustrasi atas, yang juga
menunjukkan modul antarmuka
pengguna.) (Foto milik ABB)
sebanding motor d.c., dan
penghematan ini
mengkompensasi biaya inverter
yang relatif tinggi dibandingkan dengan
thyristor d.c. konverter. Tapi penggerak d.c.
selalu dipasok dengan motor yang
dilengkapi dengan tiang las berlapis dan
melalui ventilasi untuk
memungkinkannya beroperasi
terus menerus pada kecepatan rendah
tanpa terlalu panas, motor induksi standar
tidak memiliki ketentuan seperti itu,
karena telah dirancang terutama untuk
operasi kecepatan penuh frekuensi. Jadi, meskipun inverter mampu menggerakkan motor
induksi dengan torsi penuh pada kecepatan rendah, operasi terus menerus tidak mungkin
dilakukan karena kipas pendingin tidak akan berfungsi dan motor akan menjadi terlalu panas.
Sekarang setelah drive yang diberi inverter-fed mendominasi pasar, dua perubahan
telah menjadi bukti. Pertama, pemasok ternama sekarang memperingatkan tentang batasan
kecepatan rendah dari motor induksi standar, dan mendorong pengguna untuk memilih
dengan blower pendingin motor jika perlu. Dan kedua, fakta bahwa motor yang diberi
inverter-fed tidak diharuskan untuk memulai online langsung pada frekuensi suplai berarti
bahwa desain tidak perlu lagi menjadi kompromi antara kinerja start dan running. Oleh
 4

karena itu, motor dapat dirancang secara khusus untuk operasi dari inverter, dan memiliki
sangkar resistansi rendah yang memberikan efisiensi kondisi mapan yang sangat tinggi dan
penahan kecepatan open loop yang baik. Mayoritas penggerak masih menggunakan motor
standar, tetapi motor khusus inverter dengan blower integral secara bertahap mendapatkan
ground.
Kinerja kondisi tetap dari penggerak yang diberi inverter-fed secara luas sebanding
dengan yang ada pada penggerak d.c. (kecuali untuk batasan yang disorot di atas), dengan
penggerak peringkat yang sama memiliki effesiensi keseluruhan yang serupa dan kemampuan
torsi kecepatan keseluruhan. Penahan kecepatan cenderung kurang baik pada penggerak
motor induksi, meskipun jika umpan balik tacho digunakan kedua sistem akan menjadi
sangat baik. Motor induksi jelas lebih kuat dan lebih cocok untuk lingkungan berbahaya, dan
dapat berjalan pada kecepatan yang lebih tinggi daripada motor d.c., yang dibatasi oleh
kinerja komutatornya
Beberapa dari inverter awal tidak menggunakan modulasi lebar pulsa (PWM), dan
menghasilkan rotasi jerky pada kecepatan rendah. Mereka juga terasa lebih berisik daripada
d.c. tetapi adopsi PWM secara luas telah sangat meningkatkan aspek-aspek ini. Sebagian
besar inverter berdaya rendah dan menengah menggunakan perangkat MOSFET atau IGBT,
dan dapat memodulasi pada frekuensi ultrasonik, yang secara alami menghasilkan operasi
yang relatif tenang.
Achilles heel dari sistem inverter-fed dasar adalah kinerja transien yang relatif buruk.
Untuk aplikasi kipas dan pompa, serta beban inersia tinggi, ini bukan kelemahan serius, tetapi
diperlukan respons cepat terhadap perubahan kecepatan atau beban (misalnya, dalam
peralatan mesin atau rolling mills), penggerak d.c. dengan loop kontrol arus yang bekerja
cepat secara tradisional terbukti lebih unggul. Namun, sekarang dimungkinkan untuk
mencapai tingkat kinerja dinamis yang setara dari motor induksi, tetapi kompleksitas kontrol
secara alami menimbulkan harga yang lebih tinggi. Sebagian besar pabrikan sekarang
menawarkan apa yang disebut kontrol 'vektor' atau 'Berorientasi las' (lihat Bagian 8.4)
sebagai tambahan opsional untuk penggerak berkinerja tinggi.

C. BENTUK GELOMBANG INVERTER

Ketika kita melihat motor d.c. Kita melihat bahwa perilaku diatur terutama oleh mean
tegangan d.c., dan untuk sebagian besar tujuan kita dapat mengabaikan komponen riak
dengan aman. Sebuah perkiraan serupa
berguna saat melihat bagaimana kinerja motor induksi yang diberi inverter-fed. Kami
memanfaatkan fakta bahwa meskipun bentuk gelombang tegangan aktual yang disuplai oleh
inverter tidak akan bersifat sinusoidal, perilaku motor pada prinsipnya bergantung pada
komponen fundamental (sinusoidal) dari tegangan yang diberikan. Ini adalah penyederhanaan
yang agak mengejutkan tetapi sangat disambut baik, karena memungkinkan kita untuk
menggunakan pengetahuan kita tentang bagaimana motor induksi berperilaku dengan suplai
sinusoidal untuk mengantisipasi bagaimana perilakunya ketika diumpankan dari inverter.
Intinya, alasan mengapa komponen harmonik dari tegangan yang diberikan jauh lebih
kecil daripada yang fundamental adalah karena impedansi motor pada frekuensi harmonik
jauh lebih tinggi daripada pada frekuensi dasar. Hal ini menyebabkan arus menjadi jauh lebih
 5

sinusoidal daripada tegangan, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.2, dan ini berarti
bahwa kita dapat mengharapkan perjalanan las sinusoidal akan diatur dengan cara yang sama
seperti yang dibahas dalam Bab 5.
Ini akan menjadi keliru jika menganggap komponen harmonik tidak memiliki efek,
tentu saja. Mereka dapat menciptakan kebisingan akustik yang tidak menyenangkan, dan
selalu menimbulkan tambahan kerugian besi dan tembaga. Akibatnya, umumnya motor
standar harus diturunkan nilainya (hingga mungkin 5 atau 10%) untuk digunakan pada suplai
inverter.
Seperti penggerak d.c. menggerakkan motor induksi yang diberi inverter-fed akan
menarik arus non-sinusoidal dari suplai utilitas. Jika impedansi suplai relatif tinggi, maka
distorsi yang signifikan dari bentuk gelombang tegangan utama tidak dapat dihindari kecuali
jika filter dipasang pada a.c. sisi masukan, tetapi dengan normal

Gambar 8.2 Bentuk gelombang tegangan dan arus tipikal untuk motor induksi inverter-fed
PWM. (Komponen frekuensi dasar ditunjukkan oleh garis putus-putus.)
pasokan industri tidak ada masalah untuk inverter kecil dengan beberapa peringkat kW.
Beberapa inverter sekarang termasuk 'pengondisian ujung depan' yaitu perpindahan
tahap frekuensi ekstra tinggi dan filter yang memastikan bahwa arus yang ditarik dari listrik
tidak hanya sinusoidal, tetapi juga pada faktor daya persatuan. Fitur ini akan tersebar luas di
penggerak daya menengah dan tinggi untuk memenuhi kondisi yang semakin ketat yang
diberlakukan oleh otoritas pemasok.

D. OPERASI KONDISI TETAP - PENTINGNYA MENCAPAI FLUKS

PENUH
Tiga hubungan sederhana perlu diingat untuk menyederhanakan pemahaman tentang
bagaimana motor induksi yang diberi inverter-fed berperilaku. Pertama, kami menetapkan
dalam Bab 5 bahwa untuk motor induksi tertentu, torsi yang dikembangkan bergantung pada
kekuatan gelombang kerapatan flux yang berputar, dan pada kecepatan slip rotor, yaitu pada
 6

kecepatan relatif rotor sehubungan dengan flux. gelombang. Kedua, kekuatan atau amplitudo
gelombang flux bergantung langsung pada tegangan suplai ke belitan stator, dan berbanding
terbalik dengan frekuensi suplai. Dan ketiga, kecepatan absolut gelombang flux bergantung
langsung pada frekuensi suplai.
Mengingat bahwa motor hanya dapat beroperasi secara effiensi ketika slip kecil, kita
melihat bahwa metode dasar kontrol kecepatan bertumpu pada kontrol kecepatan putaran
gelombang flux (yaitu kecepatan sinkron), dengan mengontrol frekuensi suplai. Jika motor
adalah motor 4 kutub, misalnya, kecepatan sinkron akan menjadi 1500 putaran / menit jika
disuplai pada 50 Hz, 1200 putaran / menit pada 40 Hz, 750 putaran / menit pada 25 Hz dan
seterusnya. Oleh karena itu, kecepatan tanpa beban akan hampir sama persis dengan
frekuensi suplai, karena torsi tanpa beban kecil dan slip yang sesuai juga sangat kecil.
Sekarang beralih ke apa yang terjadi pada beban, kita tahu bahwa ketika beban
diterapkan, rotor melambat, slip meningkat, lebih banyak arus yang diinduksi di rotor, dan
lebih banyak torsi dihasilkan. Ketika kecepatan berkurang ke titik di mana motor torsi sama
dengan torsi beban, kecepatan menjadi stabil. Kami biasanya ingin penurunan kecepatan
dengan beban menjadi sekecil mungkin, tidak hanya untuk meminimalkan penurunan
kecepatan dengan beban, tetapi juga untuk memaksimalkan effiensi : singkatnya, kami ingin
meminimalkan slip untuk suatu beban.
Kita telah melihat di Bab 5 bahwa slip untuk torsi tertentu bergantung pada amplitudo
gelombang flux yang berputar: semakin tinggi flux, semakin kecil slip yang diperlukan untuk
torsi tertentu. Oleh karena itu, setelah mengatur kecepatan putaran gelombang flux yang
diinginkan dengan mengontrol frekuensi keluaran inverter, kita juga harus memastikan
bahwa besarnya flux disesuaikan sehingga berada pada nilai penuh (terukur), terlepas dari
kecepatannya dari

rotasi. Ini dicapai dengan membuat tegangan keluaran dari inverter bervariasi dengan cara
yang sesuai kaitannya dengan frekuensi. Kami ingat bahwa amplitudo gelombang flux
sebanding dengan tegangan suplai dan berbanding terbalik dengan frekuensi, jadi jika kami
mengatur bahwa tegangan yang disuplai oleh inverter bervariasi dalam proporsi langsung ke
frekuensi, gelombang flux akan memiliki amplitudo yang konstan. Filosofi ini adalah inti dari
kebanyakan sistem penggerak yang diberi makan inverter: ada variasi, seperti yang akan kita
lihat, tetapi dalam sebagian besar kasus, kontrol internal inverter akan dirancang sehingga
tegangan keluaran terhadap rasio frekuensi (V / f ) secara otomatis dijaga konstan, setidaknya
hingga frekuensi 'basis' (50 Hz atau 60 Hz).
Banyak inverter dirancang untuk sambungan langsung ke catu daya, tanpa
transformator, dan akibatnya tegangan keluaran inverter maksimum dibatasi ke nilai yang
serupa dengan yang ada pada sumber listrik. Dengan catu daya 415 V, misalnya, tegangan
keluaran inverter maksimum mungkin 450 V. Karena inverter biasanya akan digunakan untuk
memasok motor induksi standar yang dirancang untuk operasi misalnya 415 V, 50 Hz, jelas
bahwa ketika inverter disetel untuk menghasilkan 50 Hz, tegangan harus 415 V, yang berada
dalam kisaran tegangan inverter. Tetapi ketika frekuensi dinaikkan menjadi 100 Hz, tegangan
harus - idealnya - dinaikkan menjadi 830 V untuk mendapatkan flux penuh. Inverter tidak
dapat menyuplai tegangan di atas 450 V, dan dalam hal ini flux penuh hanya dapat
 7

dipertahankan hingga kecepatan sedikit di atas kecepatan dasar. (Perlu dicatat bahwa
meskipun inverter dapat memberikan tegangan yang lebih tinggi, mereka tidak dapat
diterapkan pada motor standar karena insulasi belitan akan dirancang untuk menahan tidak
lebih dari tegangan pengenal).
Praktik tetap adalah agar inverter mampu mempertahankan rasio V / f konstan hingga
kecepatan dasar (50 Hz atau 60 Hz), tetapi untuk menerima bahwa pada semua frekuensi
yang lebih tinggi tegangan akan konstan pada nilai maksimumnya. Ini berarti bahwa flux
dipertahankan konstan pada kecepatan hingga kecepatan dasar, tetapi di luar itu flux
berkurang berbanding terbalik dengan frekuensi. Tak perlu dikatakan lagi, kinerja di atas
kecepatan dasar sangat terpengaruh, seperti yang akan kita lihat.
Pengguna terkadang dibuat khawatir untuk mengetahui bahwa voltase dan frekuensi
berubah ketika kecepatan baru diminta. Perhatian khusus diungkapkan ketika tegangan
terlihat berkurang ketika diperlukan kecepatan yang lebih rendah. Tentunya, dikatakan, tidak
benar untuk mengoperasikan mengatakan motor induksi 400 V pada apa pun yang kurang
dari 400 V. Kekeliruan dalam pandangan ini sekarang harus jelas: Wgure 400 V hanyalah
tegangan yang benar untuk motor ketika dijalankan langsung dari listrik, katakanlah 50 Hz.
Jika tegangan penuh ini diterapkan ketika frekuensi dikurangi menjadi 25 Hz, implikasinya
adalah bahwa flux harus naik menjadi dua kali nilai pengenalnya.
Hal ini akan membebani sirkuit magnetis mesin secara berlebihan, sehingga menyebabkan
penjenuhan besi yang berlebihan, arus magnetisasi yang sangat besar, dan kerugian besi dan
tembaga yang sepenuhnya tidak dapat diterima. Untuk mencegah hal ini terjadi, dan menjaga
flux pada nilai pengenalnya, penting untuk mengurangi voltase secara proporsional dengan
frekuensi. Dalam kasus di atas, misalnya, tegangan yang benar pada 25 Hz adalah 200 V.

E. TORSI – KARAKTERISTIK KECEPATAN – PENGOPERASIAN

V / F KONSTAN
Ketika tegangan pada setiap frekuensi disetel sehingga rasio V / f dijaga konstan hingga
kecepatan dasar, dan tegangan penuh diterapkan setelahnya, kelompok kurva torsi-kecepatan
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.3 diperoleh. Kurva ini tipikal untuk motor induksi
standar dengan beberapa keluaran kW.
Seperti yang diharapkan, kecepatan tanpa beban berbanding lurus dengan frekuensi, dan jika
frekuensi dipertahankan konstan, mis. pada 25 Hz pada Gambar 8.3, kecepatan turun hanya
sedikit dari tanpa beban (titik a) ke beban penuh (titik b). Oleh karena itu, ini adalah
karakteristik loop terbuka yang baik, karena kecepatan dipertahankan cukup baik dari tanpa
beban hingga beban penuh. Jika aplikasi meminta agar kecepatan dipertahankan secara tepat,
ini jelas dapat dicapai (dengan bantuan kontrol kecepatan loop tertutup) dengan menaikkan
frekuensi sehingga titik operasi beban penuh bergerak ke titik (c).
Kami juga mencatat bahwa torsi pull-out dan kekuatan torsi (yaitu kemiringan kurva torsi-
kecepatan di wilayah operasi normal) kurang lebih sama pada semua titik di bawah kecepatan
dasar, kecuali pada frekuensi rendah di mana efek hambatan stator dalam mereduksi flux
menjadi sangat terasa. (Pentingnya hambatan stator pada frekuensi rendah dieksplorasi secara
kuantitatif dalam Bagian 7.10.) Jelas dari Gambar 8.3 bahwa
 8

Gambar 8.3 Kurva kecepatan torsi untuk motor induksi yang diumpankan dengan inverter
dengan rasio tegangan-frekuensi yang konstan
torsi awal pada frekuensi minimum jauh lebih kecil daripada torsi penarikan pada frekuensi
yang lebih tinggi, dan ini dapat menjadi masalah untuk beban yang memerlukan torsi awal
yang tinggi.
Kinerja frekuensi rendah dapat ditingkatkan dengan meningkatkan rasio V / f pada
frekuensi rendah untuk memulihkan flux penuh, suatu teknik yang disebut sebagai
'peningkatan tegangan kecepatan rendah'. Sebagian besar hard disk menyertakan penyediaan
untuk beberapa bentuk peningkatan voltase, baik melalui satu penyesuaian untuk
memungkinkan pengguna menyetel torsi awal yang diinginkan, atau dengan cara penyediaan
yang lebih kompleks untuk memvariasikan rasio V / f pada rentang frekuensi. Kumpulan
kurva torsi-kecepatan umum untuk penggerak dengan karakteristik torsi kecepatan rendah
yang ditingkatkan yang diperoleh dengan peningkatan tegangan ditunjukkan pada Gambar
8.4.
Kurva pada Gambar 8.4 memiliki daya tarik yang jelas karena menunjukkan bahwa
motor mampu menghasilkan torsi maksimum yang secara praktis sama pada semua kecepatan
dari nol hingga kecepatan dasar (50 Hz atau 60 Hz). Wilayah karakteristik ini dikenal sebagai
wilayah 'torsi konstan', yang berarti bahwa untuk frekuensi hingga kecepatan dasar, torsi
maksimum yang mungkin dihasilkan oleh motor tidak bergantung pada kecepatan yang
ditetapkan. Operasi kontinyu pada torsi puncak tidak diperbolehkan karena motor akan terlalu
panas, sehingga pengontrol akan memberlakukan batas atas, seperti yang akan dibahas
sebentar lagi. Dengan batas yang ditentukan ini, operasi di bawah kecepatan dasar sesuai
dengan wilayah kontrol tegangan jangkar dari a d.c. drive, seperti yang dicontohkan pada
Gambar 3.9.
Kita harus mencatat bahwa ketersediaan torsi tinggi pada kecepatan rendah (terutama
pada kecepatan nol) berarti bahwa kita dapat menghindari semua masalah 'start' yang terkait
dengan operasi frekuensi Wxed (lihat Bab 6). Dengan memulai dengan frekuensi rendah yang
kemudian secara bertahap dinaikkan
 9

Gambar 8.4 Kurva torsi-kecepatan tipikal untuk motor induksi inverter-fed dengan
peningkatan tegangan kecepatan rendah, rasio frekuensi-tegangan konstan dari kecepatan
rendah hingga kecepatan dasar, dan tegangan konstan di atas kecepatan dasar
rotor beroperasi dikondisi optimal untuk produksi torsi sepanjang waktu, sehingga
menghindari semua kekurangan high-slip (torsi rendah dan arus tinggi) itu berhubungan
dengan start frekuensi utama. Artinya tidak hanya motor yang diberi makan inverter dapat
memberikan torsi terukur pada kecepatan rendah,tetapi - mungkin yang lebih penting - ia
melakukannya tanpa menggambar apa punlebih banyak arus dari sumber listrik daripada
dalam kondisi beban penuh, yangartinya kita dapat beroperasi dengan aman dari suplai yang
lemah tanpa sebabpenurunan tegangan yang berlebihan. Untuk beberapa aplikasi
berkecepatan Wxed,kemampuan awal yang unggul dari sistem pengumpanan inverter saja
dapat dibenarkanbiayanya.
Di luar frekuensi dasar, rasio V / f berkurang karena V tetap ada konstan. Oleh karena
itu, amplitudo gelombang Xux berkurang secara terbalik dengan frekuensi. Sekarang kita
telah melihat di Bab 5 bahwa torsi pull-out selalu terjadi pada nilai absolut yang sama dari
kecepatan slip, dan puncaknya torsi sebanding dengan kuadrat dari kerapatan Xux.
Karenanya didaerah tegangan konstan torsi puncak berkurang berbanding terbalik dengan
kuadratkan frekuensi dan kurva torsi-kecepatan menjadi lebih kecil curam, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 8.4.
Meskipun kurva pada Gambar 8.4 menunjukkan torsi yang dapat dihasilkan
motor menghasilkan untuk setiap frekuensi dan kecepatan, mereka tidak memberikan indikasi
apakah operasi berkelanjutan dimungkinkan pada setiap titik, namun ini adalah masalah tentu
saja sangat penting dari sudut pandang pengguna, dan memang dibahas selanjutnya.

F. BATASAN YANG DIBERLAKUKAN OLEH INVERTER –

KONSTAN DAYA DAN WILAYAH TORSI KONSTAN
Perhatian utama dalam inverter adalah membatasi arus ke nilai yang aman sebagai
sejauh menyangkut perangkat switching utama. Batas saat ini adalah setidaknya sama dengan
 10

arus pengenal motor, dan kontrol inverter sirkuit akan diatur sehingga tidak peduli apa yang
pengguna lakukan pada output arus tidak dapat melebihi nilai aman.
Fitur batas saat ini memberlakukan batas atas pada yang diizinkan torsi di wilayah di
bawah kecepatan dasar. Ini biasanya akan sesuai ke torsi pengenal motor, yang biasanya
sekitar setengah torsi pull-out, seperti yang ditunjukkan oleh daerah yang diarsir pada
Gambar 8.5.
Oleh karena itu, di wilayah di bawah kecepatan dasar, motor dapat mengembangkan
apa saja torsi hingga nilai pengenal pada kecepatan berapa pun (tetapi tidak harus dalam
waktu lama periode, seperti yang dibahas di bawah). Oleh karena itu, wilayah ini dikenal
sebagai Daerah 'torsi konstan', dan itu sesuai dengan tegangan jangkar wilayah kontrol dari
sebuah d.c mendorong.

Di atas kecepatan dasar flux berkurang berbanding terbalik dengan frekuensi; karena
arus stator (dan karenanya rotor) terbatas, torsi maksimum yang diizinkan juga berkurang
secara terbalik dengan kecepatan, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.5. Oleh karena itu,
wilayah ini dikenal sebagai 'kekuatan konstan' wilayah. Tentu saja ada paralel erat dengan
d.c. mengemudi di sini, keduanya sistem yang beroperasi dengan Las lemah atau lemah
dengan daya konstan wilayah. Wilayah kekuasaan konstan biasanya meluas ke suatu tempat
sekitar dua kali kecepatan dasar, dan karena Xux berkurang, motor memiliki untuk beroperasi
dengan slip yang lebih tinggi daripada di bawah kecepatan dasar untuk mengembangkan
penuh arus dan torsi rotor.
Pada batas atas wilayah daya konstan, batas arus bertepatan dengan batas torsi pull-
out. Operasi pada kecepatan yang lebih tinggi kadang-kadang disediakan, tetapi daya konstan
tidak lagi tersedia karena torsi maksimum dibatasi pada nilai tarik-keluar, yang berkurang
berbanding terbalik dengan kuadrat frekuensi. Di wilayah otomotif kecepatan tinggi ini
(Gambar 8.5), hubungan torsi-kecepatan pembatas mirip dengan seri d.c. motor.
 11

G. BATASAN YANG DIBERLAKUKAN OLEH MOTOR

Praktik standar di d.c. drive adalah menggunakan motor secara khusus dirancang
untuk pengoperasian dari konverter thyristor. Motor akan punya bingkai laminasi, mungkin
akan dilengkapi dengan tachogenerator, dan - yang paling penting dari semuanya - akan
dirancang untuk melewati ventilasi dan dilengkapi dengan blower udara tambahan. Ventilasi
yang memadai dijamin di semua kecepatan, dan operasi berkelanjutan dengan penuh torsi
(yaitu arus penuh) bahkan pada kecepatan terendah karena itu teratur.
Sebaliknya, masih umum sistem yang diberi makan inverter menggunakan amotor
induksi industri standar. Motor ini benar-benar tertutup,dengan kipas yang dipasang di poros
eksternal, yang menghembuskan udara ke atas Wnned casing luar. Mereka dirancang
terutama untuk operasi kontinyu dari sumber listrik frekuensi Wxed, dan berjalan pada
kecepatan dasar.
Ketika motor seperti itu dioperasikan pada frekuensi rendah (misalnya 10 Hz), maka
kecepatan jauh lebih rendah dari kecepatan dasar dan efisiensi kipas pendingin sangat
berkurang. Pada kecepatan rendah, motor akan mampu berproduksi torsi sebanyak pada
kecepatan dasar (lihat Gambar 8.4) tetapi dalam melakukannya kerugian di kedua stator dan
rotor juga akan kurang lebih sama dengan dikecepatan dasar. Karena kipas hanya cukup
untuk mencegah panas berlebih pada kecepatan dasar, tidak dapat dihindari bahwa motor
akan menjadi terlalu panas jika dioperasikan torsi penuh dan kecepatan rendah untuk waktu
yang lama. Beberapa pemasok Drive inverter tidak menekankan batasan ini, jadi pengguna
perlu menaikkannya pertanyaan apakah motor non-standar akan dibutuhkan.
Jika motor berventilasi tembus dengan blower integral menjadi standar yang diterima,
sistem pengumpanan inverter akan dibebaskan dari batas kecepatan rendahnya. Sementara
itu, pengguna harus memperhatikan bahwa salah satu pendekatan yang dirancang untuk
mengatasi bahaya panas berlebih pada motor pada kecepatan rendah adalah sirkuit kontrol
sengaja dirancang sedemikian rupa sehingga Xux dan batas arus diturunkan pada kecepatan
rendah. Dengan demikian, fasilitas torsi konstan dikorbankan untuk mengurangi kerugian
tembaga dan besi, tetapi sebagai hasilnya penggerak hanya cocok untuk beban jenis kipas
atau pompa, yang tidak memerlukan torsi tinggi.dengan kecepatan rendah. Sistem-sistem ini
tidak dapat dihindari dibandingkan dengan d.c. mengemudi, tetapi berhasil menyelamatkan
muka dengan dipromosikan sebagai drive 'hemat energi'.

H. PENGATURAN KONTROL UNTUK DRIVE INVERTER-FED

Untuk pabrikan kontrol kecepatan menawarkan berbagai pilihan mulai dari
kecanggihan dari skema loop terbuka dasar yang memadai ketika menahan kecepatan yang
tepat tidak penting, melalui skema loop tertutup dengan umpan balik tacho orencoder, hingga
skema kontrol vektor yang diperlukan ketika kinerja dinamis optimal panggilan untuk.
 12

Variasi skema jauh lebih besar daripada untuk d.c. drive, jadi kita akan melihat secara singkat
beberapa contoh di sisa bagian ini.
Mayoritas penggerak sekarang menyediakan antarmuka digital sehingga pengguna
dapat memasukkan data seperti kecepatan maksimum dan minimum, kecepatan akselerasi,
torsi maksimum, dll. Inverter serba guna yang tidak dijual dengan motor khusus mungkin
memiliki ketentuan untuk parameter motor seperti basis frekuensi, slip dan arus beban penuh,
reaktansi kebocoran dan resistansi rotor yang akan dimasukkan sehingga drive dapat
mengoptimalkan sendiri kendalinya
Mungkin yang paling utama adalah penggerak self-commissioning yang menerapkan
sinyal uji ke motor ketika terhubung dengan Wrst untuk menentukan parameter motor, dan
kemudian mengatur dirinya sendiri untuk memberikan kinerja yang optimal: cara kerjanya
yang terperinci jauh di luar jangkauan kami cakupan.

I. KONTROL KECEPATAN KETIKA OPEN LOOP

Dalam ukuran yang lebih kecil, kontrol 'V / f' sederhana adalah yang paling populer,
dan ditunjukkan pada Gambar 8.6. Frekuensi keluaran, dan karenanya kecepatan tanpa beban
motor, diatur oleh sinyal referensi kecepatan, yang dalam skema analog dapat berupa
tegangan analog (0–10 V) atau arus (4–20 mA). Sinyal set-speed ini dapat diperoleh dari
potensiometer di panel depan, atau dari tempat lain. Dalam versi digital yang semakin umum,
referensi kecepatan akan ditetapkan pada keypad. Beberapa penyesuaian rasio V / f dan
peningkatan tegangan kecepatan rendah akan disediakan.
Kurva kecepatan-torsi operasi kondisi-mapan ditunjukkan pada Gambar 8.7. Untuk
setiap kecepatan set (yaitu setiap frekuensi) kecepatan tetap cukup konstan karena
karakteristik torsi-slip stiV dari motor sangkar. Jika beban dinaikkan melebihi torsi pengenal,
batas arus internal (tidak diperlihatkan pada Gambar 8.6) ikut berperan untuk mencegah
motor mencapai daerah yang tidak stabil di luar tarikan. Sebaliknya, frekuensi dan kecepatan
dikurangi, sehingga sistem berperilaku dengan cara yang sama seperti d.c. mendorong.
Perubahan mendadak dalam referensi kecepatan didukung oleh aksi sinyal ramp
frekuensi internal, yang menyebabkan frekuensi ditingkatkan atau diturunkan secara
bertahap. Jika inersia beban rendah, akselerasi akan tercapai tanpa motor memasuki rezim
batas arus. Di sisi lain, jika inersia besar, percepatan akan terjadi di sepanjang lintasan torsi-
kecepatan yang ditunjukkan pada Gambar 8.7.
 13

Misalkan motor beroperasi dalam kondisi tunak dengan torsi beban konstan pada titik
(a), ketika diperlukan kecepatan baru yang lebih tinggi (sesuai dengan titik (d)). Frekuensi
dinaikkan, menyebabkan torsi motor naik ke titik (b), di mana arus telah mencapai batas yang
diijinkan. Laju peningkatan frekuensi kemudian secara otomatis dikurangi sehingga motor
berakselerasi dalam kondisi arus konstan ke titik (c), di mana arus turun di bawah batas:
frekuensi kemudian tetap konstan dan lintasan mengikuti kurva dari (c) hingga menetap
Wnally di titik (d).
Lintasan deselerasi yang khas ditunjukkan oleh jalur aefg pada Gambar 8.7. Torsi
negatif untuk sebagian besar waktu, motor beroperasi di kuadran 2 dan meregenerasi energi
kinetik ke inverter. Kebanyakan inverter kecil tidak memiliki kemampuan untuk
mengembalikan daya ke a.c. suplai, dan kelebihan energi karena itu harus dihamburkan
dalam resistor di dalam konverter. Resistor biasanya dihubungkan melintasi d.c. link, dan
 14

dikendalikan oleh helikopter. Ketika tegangan tautan cenderung naik, karena energi yang
diperbarui, perajang mengaktifkan resistor untuk menyerap energi. Beban inersia tinggi, yang
sering mengalami perlambatan dapat menimbulkan masalah disipasi daya yang berlebihan
dalam resistor 'pembuangan' ini.
Pembalikan kecepatan tidak menimbulkan masalah, urutan pemerasan inverter dibalik
secara otomatis pada kecepatan nol, sehingga memungkinkan motor untuk berjalan mulus ke
kuadran 3 dan 4. Beberapa skema termasuk kompensasi slip, dimana penggerak merasakan
komponen aktif dari arus beban, yang merupakan ukuran torsi; menyimpulkan slip (yang
pada Xux penuh sebanding dengan torsi); dan kemudian meningkatkan frekuensi motor untuk
mengkompensasi kecepatan slip rotor dan dengan demikian mempertahankan kecepatan yang
sama seperti pada tanpa beban. Ini mirip dengan kompensasi 'IR' yang digunakan dalam loop
terbuka d.c. drive dan dibahas dalam Bagian 4.3.5.

J. KONTROL KECEPATAN LOOP TERTUTUP

Jika diperlukan penahan kecepatan yang presisi, skema loop tertutup harus digunakan
digunakan, dengan umpan balik kecepatan baik dari d.c. atau a.c. tachogenerator, atau a
encoder poros digital. Banyak strategi pengendalian yang berbeda digunakan, jadi kita akan
mempertimbangkan pengaturan tipikal yang ditunjukkan pada Gambar 8.8. Ini inverter
memiliki kontrol terpisah dari a.c. tegangan keluaran (melalui kontrol sudut fasa di penyearah
masukan) dan frekuensi (melalui pengalihan inverter), dan ini membuat pemahaman
bagaimana sistem kontrol beroperasi lebih mudah daripada saat voltase dan frekuensi
dikontrol bersama, seperti pada inverter PWM.
Gambar 8.8 telah digambar untuk menekankan kesamaan dengan closedloop d.c. drive yang
dibahas panjang lebar di Bagian 4.3. Pengalaman menunjukkan bahwa pemahaman tentang
bagaimana d.c. drive beroperasi sangat
 15

membantu dalam mempelajari penggerak motor induksi, jadi pembaca mungkin

menginginkannya segarkan ide mereka tentang 2-loop d.c. mengemudi dengan mengunjungi
kembali Bagian 4.3 sebelum memahami bagian ini. Seperti pada pembahasan sebelumnya,
kita akan berasumsi bahwa variabel kontrol adalah analog kontinu sinyal, meskipun tentu saja
sebagian besar implementasi akan melibatkan perangkat keras digital.
Susunan loop kontrol kecepatan luar (lihat Gambar 8.8) adalah identik dengan d.c.
drive (lihat Gambar 4.11): kecepatan sebenarnya (diwakili oleh tegangan yang dihasilkan
oleh takogenerator) dibandingkan dengan kecepatan target atau referensi dan kesalahan
kecepatan yang dihasilkan membentuk input ke pengontrol kecepatan. Keluaran pengontrol
kecepatan memberikan masukan atau referensi ke bagian dalam kontrol sistem, ditunjukkan
berbayang pada Gambar 8.8. Di kedua d.c. drive dan Penggerak motor induksi, keluaran dari
pengatur kecepatan berfungsi sebagai a sinyal referensi torsi, dan bertindak sebagai input ke
bagian dalam (berbayang) dari sistem. Sekarang kita akan melihat itu, seperti pada d.c. drive,
sistem bagian dalam dari penggerak yang diberi makan inverter secara efektif merupakan
loop kontrol torsi yang memastikan bahwa torsi motor berbanding lurus dengan referensi
torsi sinyal dalam semua kondisi.
Kita telah melihat bahwa besarnya gelombang Xux di induksi motor dijaga konstan,
torsi di wilayah operasi normal adalah berbanding lurus dengan kecepatan slip. (Kita harus
mengingat bahwa 'normal wilayah operasi 'berarti nilai slip yang rendah, biasanya beberapa
persen kecepatan sinkron.) Jadi parameter yang harus dikontrol agar untuk mengontrol torsi
adalah kecepatan slip. Tapi satu-satunya variabel yang kita bisa Variasi langsung adalah
frekuensi stator (dan karenanya kecepatan sinkron); dan satu-satunya variabel yang dapat kita
ukur secara eksternal adalah rotor sebenarnya kecepatan. Ketiga besaran ini (lihat Gambar
8.8) diwakili oleh tegangan analog berikut:
Kecepatan slip ¼ vs slip
Kecepatan sinkron ¼ vs sinkron
Kecepatan rotor ¼ v, di mana vsynch ¼ v þ vslip
Persamaan (8.1) menunjukkan bagaimana kita harus memvariasikan frekuensi stator (yaitu
kecepatan sinkron) jika kita ingin mendapatkan kecepatan slip tertentu (dan karenanya a torsi
yang diberikan): kita hanya perlu mengukur kecepatan rotor dan menambahkannya kecepatan
slip yang sesuai untuk mendapatkan frekuensi yang akan disuplai ke stator. Operasi ini
dilakukan di persimpangan penjumlahan di input ke bagian dalam yang diarsir pada Gambar
8.8: keluaran dari penjumlahan secara langsung mengontrol frekuensi output inverter (yaitu
kecepatan sinkron), dan, melalui fungsi pembentukan, amplitudo tegangan keluaran inverter.
Fungsi pembentukan, yang ditunjukkan pada panggilan di Gambar 8.8, menyediakan
a rasio tegangan-frekuensi konstan selama sebagian besar rentang hingga kecepatan dasar,
dengan 'peningkatan tegangan' pada frekuensi rendah. Kondisi ini diperlukan untuk menjamin
kondisi 'Xux konstan' yang penting persyaratan bagi kami untuk dapat mengklaim bahwa
torsi proporsional dengan slip kecepatan. (Kita juga harus menerima itu segera setelah
kecepatan naik di atas dasar kecepatan, dan rasio tegangan-frekuensi tidak lagi
dipertahankan, diberikan Referensi kecepatan selip ke sistem bagian dalam akan
menghasilkan torsi yang lebih sedikit daripada di bawah ini kecepatan dasar, karena Xux
akan lebih rendah.)
 16

Kami telah mencatat kesamaan antara struktur induksi motorik dan d.c. drive, tetapi pada titik
ini kita mungkin ingin menjeda dan mengulang pada perbedaan antara loop dalam. Di d.c.
mendorong loop dalam kontrol arus konvensional (umpan balik negatif) tempat keluaran
(arus motor) diukur secara langsung; torsi berbanding lurus ke arus dan oleh karena itu
langsung dikendalikan oleh loop dalam. Sebaliknya, loop dalam pada skema induksi
menyediakan kontrol torsi secara tidak langsung, melalui pengaturan kecepatan selip, dan ini
melibatkan positif umpan balik. Keberhasilannya bergantung pada hubungan linier antara
torsi dan slip, dan dengan demikian hanya berlaku jika Xux dipertahankan dalam kondisi
penuh nilai dan kecepatan slip rendah; dan karena itu melibatkan umpan balik yang positif
ada potensi ketidakstabilan jika gain loop lebih besar dari satu, yang berarti bahwa konstanta
tachogenerator harus dinilai dengan hati-hati.
Kembali sekarang ke putaran kecepatan luar dan mengasumsikan saat ini bahwa
pengontrol kecepatan hanyalah penguat gain tinggi, pemahaman pengoperasian loop kontrol
kecepatan sangatlah mudah. Ketika kesalahan kecepatan meningkat (karena beban meningkat
sedikit dan menyebabkan kecepatan untuk mulai turun, atau kecepatan target dinaikkan
sedikit) output dari pengontrol kecepatan meningkat secara proporsional, menandakan ke
loop dalam yang membutuhkan lebih banyak torsi untuk memerangi peningkatan beban, atau
untuk mempercepat ke kecepatan baru. Saat kecepatan target didekati, maka kesalahan
kecepatan berkurang, torsi berkurang oV dan kecepatan target tercapai sangat lancar. Jika
penguatan penguat kesalahan kecepatan tinggi, kecepatan kesalahan dalam kondisi mapan
akan selalu rendah, yaitu aktual kecepatan akan sangat dekat dengan kecepatan referensi.
Dalam pembahasan di atas, diasumsikan bahwa pengatur kecepatan tetap berada di wilayah
liniernya, yaitu kesalahan kecepatan selalu kecil. Tapi kita tahu bahwa dalam praktiknya ada
banyak situasi di mana akan ada kesalahan kecepatan yang sangat besar. Misalnya saat motor
diam dan referensi kecepatan tiba-tiba dinaikkan menjadi 100%, kesalahan kecepatan akan
terjadi.
Fungsi pembentukan, yang ditunjukkan pada Gambar 8.8, menyediakan tegangan
konstan - rasio frekuensi pada sebagian besar rentang hingga kecepatan dasar, dengan
'peningkatan tegangan' pada frekuensi rendah. Kondisi ini diperlukan untuk menjamin ' flux
konstan' yang penting bagi kita untuk dapat mengklaim bahwa torsi proporsional dengan slip
kecepatan. (Kita juga harus menerima itu segera setelah kecepatan naik di atas dasar
kecepatan, dan rasio tegangan-frekuensi tidak lagi dipertahankan, diberikan Referensi
kecepatan selip ke sistem bagian dalam akan menghasilkan torsi yang lebih sedikit daripada
di bawah kecepatan dasar, karena flux akan lebih rendah.)
Kita telah mencatat kesamaan antara struktur induksi motorik dan d.c. drive, tetapi
pada titik ini kita mungkin ingin menjeda dan mengulang pada perbedaan antara loop dalam.
Di d.c. drive loop dalam kontrol arus konvensional (feedback negatif) tempat keluaran (motor
arus) diukur secara langsung; torsi berbanding lurus ke arus oleh karena itu langsung
dikendalikan oleh loop dalam. Sebaliknya, loop dalam pada skema induksi menyediakan
kontrol torsi secara tidak langsung, melalui pengaturan kecepatan selip, dan ini melibatkan
positif feedback. Keberhasilannya bergantung pada hubungan linier antara torsi dan slip, dan
dengan demikian hanya berlaku jika flux dipertahankan dalam kondisi penuh nilai dan
kecepatan slip rendah dan itu melibatkan feedback yang positif ada potensi ketidakstabilan
jika gain loop lebih besar dari satu, yang berarti bahwa konstanta tachogenerator harus dinilai
dengan hati-hati.
 17

Kembali sekarang ke putaran kecepatan luar dan mengasumsikan saat ini bahwa
pengontrol kecepatan hanyalah penguat gain tinggi, pemahaman pengoperasian loop kontrol
kecepatan sangatlah mudah. Ketika kesalahan kecepatan meningkat (karena beban meningkat
sedikit dan menyebabkan kecepatan untuk mulai turun, atau kecepatan target dinaikkan
sedikit) output dari pengontrol kecepatan meningkat secara proporsional, menandakan ke
loop dalam yang membutuhkan lebih banyak torsi untuk memerangi peningkatan beban, atau
untuk mempercepat ke kecepatan baru. Saat kecepatan target didekati, maka kesalahan
kecepatan berkurang, torsi berkurang oV dan kecepatan target tercapai sangat lancar. Jika
penguatan penguat kesalahan kecepatan tinggi, kecepatan kesalahan dalam kondisi mapan
akan selalu rendah, yaitu aktual kecepatan akan sangat dekat dengan kecepatan referensi.
Dalam pembahasan di atas, diasumsikan bahwa pengatur kecepatan tetap berada di
wilayah liniernya, yaitu kesalahan kecepatan selalu kecil. Tapi kita tahu bahwa dalam
praktiknya ada banyak situasi di mana akan ada kesalahan kecepatan yang sangat besar.
Misalnya saat motor diam dan referensi kecepatan tiba-tiba dinaikkan menjadi 100%,
kesalahan kecepatan akan terjadi
segera menjadi 100%. Sinyal input yang begitu besar akan menyebabkan kecepatan
error ampliWer output menjadi jenuh pada nilai maksimum, seperti yang ditunjukkan oleh
Sketsa karakteristik penguat pada Gambar 8.8. Dalam hal ini slip referensi akan berada pada
nilai maksimum dan torsi serta akselerasi akan juga menjadi maksimal, itulah yang kita
inginkan untuk mencapai target kecepatan dalam waktu minimum. Saat kecepatan
meningkatkan terminal motor tegangan dan frekuensi akan naik untuk menjaga slip
maksimum sampai kesalahan kecepatan turun ke nilai rendah dan kesalahan kecepatan ampli
keluar dari kejenuhan. Kontrol kemudian memasuki rezim linier di mana torsi menjadi
sebanding dengan kesalahan kecepatan, memberikan kelancaran mendekati kecepatan
kondisi-mapan Wnal.
Dalam transien jangka panjang jenis baru saja dibahas, di mana perubahan frekuensi
motor terjadi relatif lambat (misalnya frekuensi meningkatkan mungkin beberapa persen per
siklus) perilaku penggerak pengumpanan inverter standar sangat mirip dengan penggerak
dua-loop d.c. drive, yang seperti yang telah kita lihat telah lama bertindak sebagai tolok ukur
yang digunakan orang lain untuk dinilai. Kontrol analog menggunakan proporsional dan
penguat kesalahan kecepatan integral (lihat Lampiran) dapat memberikan kebaikan respons
transien dan penahanan kecepatan kondisi-mapan lebih baik dari 1% untuk kisaran kecepatan
20: 1 atau lebih. Untuk presisi yang lebih tinggi, encoder poros bersama dengan loop fase
terkunci digunakan. Kebutuhan akan tacho atau encoder dapat menjadi masalah jika
menggunakan motor induksi standar, karena biasanya tidak ada ekstensi poros di ujung non-
penggerak. Pengguna kemudian menghadapi prospek membayar lebih banyak untuk jumlah
yang sebesar a modifikasi yang relatif kecil, hanya karena motor kemudian berhenti jadilah
standar.

K. Kontrol Vektor (Berorientasi Medan)

Di mana perubahan kecepatan yang sangat cepat diperlukan, bagaimanapun standar
penggerak inverter-fed dibandingkan dengan d.c. drive. Keunggulan dari d.c. drive berasal
dari transien yang relatif baik respon dari d.c. motor, dan kedua dari fakta bahwa torsi dapat
 18

dikontrol secara langsung bahkan dalam kondisi sementara dengan mengontrol arus angker.
Sebaliknya, motor induksi secara inheren kinerja transien yang buruk.
Misalnya ketika kita memulai motor induksi yang dibongkar langsung-online kita
tahu bahwa kecepatannya meningkat, tetapi jika kita melihat secara detail pada apa yang
terjadi segera setelah dinyalakan, kita mungkin sangat terkejut. Kita akan melihat bahwa torsi
seketika berfluktuasi dengan liar untuk beberapa siklus Wrst pasokan, hingga gelombang flux
terbentuk dan ketiga fase telah menetap dalam kondisi quasi-steady-state sementara motor
menyelesaikan run-upnya. (Torsi - kurva kecepatan ditemukan di ini dan kebanyakan buku
teks lain mengabaikan fenomena ini, dan hanya menyajikan kurva kondisi-mapan rata-rata.)
Kita mungkin juga ingin bahwa kecepatan berosilasi sekitar sinkron sebelum Wnally
menyelesaikan dengan slip kecil.
Untuk sebagian besar aplikasi, induksi pengumpanan inverter standar motor sangat
memadai, tetapi untuk beberapa tugas yang sangat menuntut, seperti penggerak spindel alat
mesin berkecepatan tinggi, kinerja dinamisnya sangat penting dan kontrol 'vektor' atau
'berorientasi las' diperlukan. Memahami semua seluk beluk kontrol vektor jauh di luar kita
ruang lingkup, tetapi bermanfaat menguraikan cara kerjanya, jika hanya untuk
menghilangkan beberapa dari mistik seputar masalah tersebut. Beberapa buku teks terbaru
tentang mesin listrik sekarang mencakup teori pengendalian vektor (yaitu masih dianggap
sulit untuk dipahami, bahkan untuk para ahli) tetapi mayoritas berkonsentrasi pada teori
kontrol dan sangat sedikit yang menjelaskan apa yang sebenarnya terjadi di dalam motor
ketika dioperasikan di bawah kendali vektor.

L. Kontrol torsi transien

Kita telah melihat sebelumnya bahwa pada motor induksi dan d.c. motor, torsi dihasilkan
oleh interaksi arus pada rotor dengan kerapatan flux radial yang dihasilkan oleh stator. Jadi
untuk mengubah file torsi, kita harus mengubah besarnya flux, atau rotor saat ini, atau
keduanya; dan jika kita menginginkan (langkah) peningkatan torsi secara tiba-tiba, kita harus
melakukan perubahan (atau perubahan) secara instan.
Karena setiap Medan magnet telah menyimpan energi yang terkait dengannya, itu
harus jelas bahwa tidak mungkin untuk mengubah Medan magnet secara instan, karena ini
akan membutuhkan energi untuk berubah dalam waktu nol, yang mana panggilan untuk pulse
daya tak terbatas. Dalam kasus medan utama motor, kita tidak bisa berharap untuk
melakukan perubahan cukup cepat bahkan untuk perkiraan langkah perubahan torsi yang kita
cari, jadi satu-satunya alternatif adalah untuk membuat arus rotor berubah secepat mungkin.
Di d.c. motor itu relatif mudah untuk membuat perubahan yang sangat cepat arus
angker (rotor) karena kita memiliki akses langsung ke arus angker melalui kuas. Induktansi
rangkaian angker adalah relatif rendah, selama kita memiliki banyak tegangan yang tersedia,
kita bisa terapkan tegangan yang besar (untuk waktu yang sangat singkat) kapanpun kita mau
perubahan mendadak pada arus dan torsi angker. Ini sudah selesai secara otomatis oleh loop
bagian dalam (kontrol-arus) di d.c. mengemudi (lihat Bab 4).
Pada motor induksi, masalahnya kurang mudah karena kita tidak memiliki akses
langsung ke arus rotor, yang harus diinduksi sisi stator. Namun demikian, karena belitan
stator dan rotor terikat erat melalui Pengelasan celah udara (lihat Bab 5), dimungkinkan untuk
 19

membuatnya lebih atau kurang perubahan seketika ke arus induksi di rotor, oleh membuat
perubahan seketika pada arus stator. Perubahan mendadak di pola statorMMF (dihasilkan dari
perubahan arus stator) segera dimentahkan oleh MMF rotor berlawanan yang dipasang oleh
arus rotor tambahan yang tiba-tiba muncul. Semua berpasangan erat sirkuit berperilaku
seperti ini, contoh klasiknya adalah transformator, ini yang setiap perubahan mendadak
katakanlah arus sekunder segera disertai dengan perubahan arus primer yang sesuai.
Pengorganisasian perubahan langkah mendadak ini pada arus rotor mewakili keduanya esensi
dan tantangan dari metode pengendalian vektor.
Kita telah mengatakan bahwa kita harus membuat perubahan langkah mendadak di
arus stator, dan ini dicapai dengan menyediakan setiap fasa dengan fastacting pengontrol arus
loop tertutup. Untungnya, dalam kondisi sementara induktansi efektif yang melihat stator
cukup kecil (memang begitu sama dengan induktansi kebocoran), sehingga dimungkinkan
untuk mendapatkan dengan sangat cepat perubahan arus stator dengan menerapkan impulsif
berdurasi pendek dan tinggi tegangan ke belitan stator. Dalam hal ini setiap pengontrol arus
stator sangat mirip dengan pengontrol arus jangkar yang digunakan di d.clas.
Ketika perubahan torsi terjadi, besarnya, frekuensi dan fase dari tiga arus stator
berubah (hampir) secara instan sedemikian rupa sehingga frekuensi, besaran dan fasa
gelombang arus rotor (lihat Bab 5) melompat tiba-tiba dari satu kondisi tunak ke yang
lainnya. Perubahan ini dilakukan tanpa mengubah amplitudo atau posisi hubungan flux rotor
resultan relatif terhadap rotor, yaitu tanpa mengubah energi yang disimpan secara signifikan.
Istilah kepadatan flux (B) dalam persamaan (5.8) oleh karena itu tetap sama sedangkan suku
Ir dan wr berubah seketika ke nilai kondisi mapannya yang baru, sesuai ke slip dan torsi
kondisi-mapan yang baru.
Kita dapat membayangkan apa yang terjadi dengan menanyakan apa yang akan kita
lihat jika kita melihatnya mampu mengamati gelombang MMF stator pada saat itu satu
langkah peningkatan torsi dibutuhkan. Demi kesederhanaan, kita akan melakukannya
asumsikan bahwa kecepatan rotor tetap konstan, dalam hal ini kita akan temukan yaitu:
(a) gelombang MMF stator tiba-tiba meningkatkan amplitudonya;
(b) tiba-tiba berakselerasi ke kecepatan sinkron baru;
(c) ia melompat ke depan untuk mempertahankan fase relatif yang benar sehubungan dengan
rotor flux dan gelombang arus.
Setelah itu MMF stator mempertahankan amplitudo barunya, dan berputar pada tempatnya
kecepatan baru. Rotor mengalami peningkatan tiba-tiba dalam arus dan torsi, arus baru
dipertahankan oleh stator baru (lebih tinggi) arus dan frekuensi slip.
Kita harus mencatat bahwa sebelum dan sesudah perubahan mendadak, file motor
beroperasi dengan cara normal, seperti yang dibahas sebelumnya. Vektor ' kontrol 'hanyalah
cara yang dapat kita lakukan secara tiba-tiba transisi bertahap dari satu kondisi operasi mapan
ke kondisi lain, dan tidak memiliki efek apa pun setelah kita mencapai kondisi mapan.
Fitur unik dari penggerak vektor yang membedakannya dari drive biasa atau skalar (di
mana hanya besarnya dan frekuensi gelombang MMF stator berubah ketika lebih banyak torsi
diperlukan) adalah sebesar membuat perubahan mendadak yang tepat ke posisi sesaat
gelombang MMF stator, transisi dari satu kondisi mapan ke yang lain adalah dicapai secara
 20

instan, tanpa adanya perburuan variabel sebelumnya menyesuaikan diri dengan nilai-nilai
baru mereka. Secara khusus, pendekatan vektor memungkinkan kita untuk mengatasi
konstanta waktu listrik panjang sangkar rotor, yaitu bertanggung jawab atas respons induksi
sementara yang lamban motor. Juga harus ditunjukkan bahwa, dalam praktiknya, kecepatan
rotor tidak akan tetap konstan saat torsi berubah (seperti yang diasumsikan dalam
pembahasan di atas) sehingga, untuk melacak dengan tepat posisi gelombang rotor flux, itu
akan diperlukan untuk memiliki rotor sinyal feedback posisi.
Karena motor induksi adalah sistem non-linier multi-variabel, maka Model
matematika yang rumit dari motor diperlukan, dan implementasi Algoritme kontrol yang
kompleks memerlukan banyak kecepatan Perhitungan harus terus dilakukan agar tepat
seketika tegangan diterapkan ke setiap belitan stator. Ini baru-baru ini saja dimungkinkan
dengan menggunakan pemrosesan sinyal yang canggih dan kuat di kontrol drive.
Kinerja dinamis dari penggerak vektor langsung sekarang sangat bagus mereka
ditemukan dalam peran menuntut yang sebelumnya eksklusif melestarikan d.c. drive, seperti
drive mundur dan pemosisian aplikasi. Pencapaian kinerja yang luar biasa mengesankan dari
motor yang sifat transiennya buruk merupakan tonggak penting dalam sejarah yang sudah
mengesankan motor induksi.

M. DRIVE CYCLOCONVERTER
Kita mengakhiri bab ini dengan diskusi tentang cycloconverter variabel-frekuensi drive, yang
tidak pernah menjadi sangat luas tapi kadang-kadang digunakan pada motor induksi
kecepatan rendah yang sangat besar atau sinkron penggerak motor. Cycloconverter hanya
mampu menghasilkan yang dapat diterima bentuk gelombang keluaran pada frekuensi jauh di
bawah sumber listrik frekuensi, tapi ini, ditambah dengan fakta bahwa itu layak untuk dibuat
motor induksi atau sinkron besar dengan nomor kutub tinggi (mis.20) berarti bahwa
penggerak langsung (tanpa roda gigi) berkecepatan sangat rendah menjadi praktis. Motor 20
kutub, misalnya, akan memiliki kecepatan sinkron hanya 30 putaran / menit pada 5 Hz,
sehingga cocok untuk penggulung tambang, kiln, penghancur, dll.
Sebagian besar sumber frekuensi variabel yang dibahas dalam buku ini memiliki
digambarkan sebagai inverter karena mereka mengubah daya dari d.c. ke a.c. Daya biasanya
berasal dari catu daya frekuensi Wxed, yaitu Diperbaiki untuk memberikan tahap perantara -
'd.c. link '- yang kemudian dipotong-potong untuk membentuk output frekuensi variabel.
Sebaliknya, cycloconverter adalah konverter 'langsung', yaitu tidak memiliki d.c. panggung
(lihat juga Bagian 2.4.6). Sebagai gantinya, tegangan keluaran disintesis dengan mengalihkan
memuat langsung melintasi fase mana saja dari sumber listrik yang memberikan perkiraan
terbaik ke tegangan beban yang diinginkan pada setiap saat. Kepala sekolah keuntungan dari
cycloconverter adalah perangkat yang diubah secara alami (thyristor) dapat digunakan
sebagai pengganti perangkat self-commutating, yang mana berarti bahwa biaya setiap
perangkat lebih rendah dan daya dapat lebih tinggi tercapai. Pada prinsipnya cycloconverter
dapat memiliki kombinasi apapun nomor fase input dan output, tetapi dalam praktiknya input
 21

3 fase, Versi keluaran 3-fase digunakan untuk drive, terutama dalam jumlah kecil di daya
tertinggi (misalnya 1 MW ke atas).

Buku teks sering kali menyertakan diagram sirkuit rumit yang membingungkan
cycloconverter, yang tidak banyak membantu pengguna yang mencari untuk memahami
bagaimana sistem tersebut bekerja. Pemahaman kita bisa dipermudah dengan mengenali
rangkaian konversi daya untuk masing-masing dari ketiganya fase keluaran sama, jadi kita
dapat mempertimbangkan pertanyaan yang lebih sederhana bagaimana mendapatkan
frekuensi variabel, suplai tegangan variabel, cocok untuk satu fase motor induksi, dari suplai
3 fase frekuensi Wxed dan tegangan konstan. Ini juga akan membantu kita untuk
mengingatnya cycloconverters hanya digunakan untuk mensintesis frekuensi keluaran itu
rendah dibandingkan dengan frekuensi listrik. Dengan suplai 50 Hz misalnya, kita dapat
berharap untuk dapat mencapai kepuasan yang cukup perkiraan tegangan keluaran sinusoidal
untuk frekuensi dari nol (d.c.) sampai sekitar 15 Hz; tetapi pada frekuensi yang lebih tinggi
terjadi distorsi harmonik bentuk gelombang akan sangat mengerikan bahkan yang biasanya
toleran motor induksi akan menolak prospek.
Untuk memahami mengapa kita menggunakan sirkuit elektronik daya tertentu
konfigurasi, kita perlu menjawab pertanyaan tentang kombinasi apa ( s) tegangan dan arus
akan dibutuhkan dalam beban. Di sini beban adalah motor induksi, dan kita tahu bahwa di
bawah suplai sinusoidal kondisi faktor daya bervariasi dengan beban tetapi tidak pernah
mencapai kesatuan. Di Dengan kata lain arus stator tidak pernah sefase dengan tegangan
stator.Jadi selama setengah siklus positif dari bentuk gelombang tegangan arus akan menjadi
positif untuk beberapa waktu, tetapi negatif untuk sisanya; sementara selama setengah siklus
tegangan negatif, arus akan menjadi negatif beberapa waktu dan positif untuk sisa waktu. Ini
berarti bahwa suplai ke motor harus mampu menangani kombinasi apapun dari keduanya
tegangan dan arus positif dan negatif.
Kita telah mengeksplorasi bagaimana mencapai tegangan variabel d.c. supply, yang
dapat menangani arus positif dan negatif, di Bab 4. Kita melihat bahwa yang dibutuhkan
adalah dua fase-3 yang terkontrol penuh konverter (seperti yang ditunjukkan pada Gambar
2.11), terhubung kembali ke belakang, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.8. Kita juga
melihat di Bab 4 bahwa dengan memvariasikan penundaan Wring sudut thyristor, jembatan
arus positif dapat menghasilkan jangkauan tegangan keluaran rata-rata (d.c.) dari maksimum
positif, melalui nol, ke maksimum negatif; dan jembatan arus negatif juga bisa berikan
kisaran yang sama dari tegangan keluaran rata-rata dari maksimum negatif ke maksimum
positif. Tegangan keluaran 'd.c.' yang khas pada rentang Wring sudut dari a = 0 (tegangan d.c.
maksimum) ke a = 90 (tegangan d.c. nol) ditunjukkan pada Gambar 2.12.
Pada Bab 4, pembahasan difokuskan pada mean atau d.c. tingkat dari tegangan
keluaran, karena kita prihatin dengan d.c. penggerak motor. Tetapi di sini kita ingin
memberikan frekuensi rendah (lebih disukai sinusoidal) tegangan keluaran untuk motor
induksi, dan sarana untuk melakukan ini sekarang harus menjadi jelas. Setelah kita memiliki
konverter thyristor ganda, dan dengan asumsi untuk saat ini bahwa bebannya resistif, kita
bisa menghasilkan tegangan keluaran sinusoidal frekuensi rendah hanya dengan
memvariasikan sudut Peras jembatan arus positif sehingga tegangan keluarannya dari nol
secara sinusoidal terhadap waktu. Kemudian, ketika kita telah menyelesaikan setengah siklus
 22

positif dan kembali ke nol tegangan, kita membawa jembatan negatif ke dalam permainan
dan menggunakannya untuk menghasilkan setengah siklus negatif, dan seterusnya.
Dalam prakteknya, seperti yang telah kita lihat di atas, beban (motor induksi) tidak
murni resistif, jadi masalahnya agak lebih rumit, karena seperti kita lihat sebelumnya untuk
beberapa bagian dari setengah siklus positif dari tegangan output gelombang arus motor akan
negatif. Arus negatif ini hanya bisa dipasok oleh jembatan arus negatif (lihat Bab 4)
secepatnya arus membalikkan jembatan negatif harus dibawa masuk tindakan, awalnya untuk
memberikan tegangan positif (yaitu dalam mode pembalik) tetapi kemudian - ketika arus
menjadi negatif - memberikan negatif tegangan (yaitu memperbaiki). Selama arusnya tetap
kontinu (lihat Bab 2) bentuk gelombang tegangan keluaran yang disintesis biasanya akan
seperti ditunjukkan pada Gambar 8.9.
Kita melihat bahwa gelombang tegangan keluaran terdiri dari bongkahan yang masuk
tegangan listrik, dan itu memberikan perkiraan yang wajar ke frekuensi dasar gelombang
sinus ditunjukkan oleh garis putus-putus pada Gambar 8.9. Bentuk gelombang tegangan
keluaran tidak lebih buruk dari bentuk gelombang tegangan dari sebuah d.c. link inverter
(lihat Gambar 8.2), dan seperti yang kita lihat dalam konteks itu, bentuk gelombang arus di
motor akan jauh lebih lancar daripada

Gambar 8.9 Bentuk gelombang tegangan keluaran umum untuk satu fase cycloconverter
enam pulse memasok beban induktif (motor). (Frekuensi keluaran yang ditunjukkan di
Wgure adalah satu sepertiga dari frekuensi listrik, dan amplitudo komponen fundamental dari
tegangan keluaran (ditunjukkan oleh garis putus-putus) adalah sekitar 75% dari maksimum
yang bisa diperoleh. Komponen fundamental dari arus beban ditampilkan dalam urutan
deWne mode operasi konverter.)
tegangan, karena aksi Wltering dari induktansi kebocoran stator. Oleh karena itu,
performa motor dapat diterima, meskipun ada tambahan kerugian yang timbul dari komponen
harmonik yang tidak diinginkan. Kita harus perhatikan bahwa karena setiap fase disuplai dari
konverter ganda, maka motor dapat beregenerasi saat diperlukan (misalnya untuk menahan
 23

perombakan beban, atau untuk mengembalikan energi kinetik ke suplai saat frekuensinya
diturunkan untuk mengurangi kecepatan). Ini adalah salah satu keuntungan utama dari
cycloconverter.
Tidak perlu menjelaskan secara detail bagaimana skema sudut Wring diterapkan,
tetapi harus jelas bahwa dengan memvariasikan amplitudo dan frekuensi sinyal referensi ke
kontrol sudut Wring, dapat kita harapkan tegangan keluaran bervariasi dalam simpati. Kita
kemudian memiliki kemampuan untuk menjaga tegangan-frekuensi rasio konstan, sehingga
flux di induksi motor tetap konstan dan kita mendapatkan karakteristik torsi konstan. Itu juga
harus dibuktikan dari Gambar 8.9 sebagai frekuensi keluaran mengangkatnya menjadi
semakin sulit untuk mencapai perkiraan yang masuk akal ke gelombang sinus, karena terlalu
sedikit 'sampel' yang tersedia setiap setengah siklus keluaran. Oleh karena itu, Cycloconverter
jarang dioperasikan di lebih dari sepertiga frekuensi listrik.
Dengan konfigurasi yang dijelaskan di atas, setiap fase motor membutuhkan
konverter jembatan ganda sendiri, yang terdiri dari 12 thyristor, jadi cycloconverter lengkap
membutuhkan 36 thyristor. Untuk menghindari korsleting di antara saluran listrik yang
masuk, tiga belitan fase motor harus diisolasi satu sama lain (yaitu motor tidak bisa
terhubung dengan gaya bintang atau delta konvensional, tetapi harus memiliki keduanya
ujung setiap belitan dibawa keluar), atau setiap konverter ganda dapat dipasok dari sekunder
transformator terpisah.
Dalam praktiknya ada beberapa konfigurasi rangkaian daya yang dapat dilakukan
digunakan dengan motor terhubung-bintang, dan yang berbeda secara detail dari penyetelan
dijelaskan di atas, tetapi semua membutuhkan jumlah thyristor yang sama mencapai bentuk
gelombang yang ditunjukkan pada Gambar 8.9. Bentuk gelombang ini disebut sebagai 6-
pulse (lihat Bab 2), karena output memiliki enam pulse per siklus listrik. Bentuk gelombang
yang lebih buruk (3-pulse) diperoleh dengan 18 thyristor, sedangkan bentuk gelombang yang
jauh lebih baik (12 pulse) dapat diperoleh dengan menggunakan 72 thyristor.
 24

N. TINJAU PERTANYAAN

1. Motor induksi 2 kutub, 440 V, 50 Hz mengembangkan torsi pada kecepatan 2960

putaran / menit; arus stator dan rotor adalah 60 A dan 150 A. Jika tegangan dan
frekuensi stator disesuaikan sehingga flux tetap konstan, hitung kecepatan dimana
torsi dalam keadaan penuh dan konstan ketika frekuensi suplai adalah (a) 30 Hz, (b) 3
Hz.

2. Perkirakan arus stator dan rotor serta frekuensi rotor untuk motor yang dimaksud di
soal nomer 1 pada 30 Hz dan 3 Hz.

3. Apa yang dimaksud dengan 'peningkatan tegangan' pada inverter sumber tegangan,
dan mengapa itu perlu?

4. Motor induksi dengan kecepatan sinkron Ns sedang menggerakkan a beban torsi

konstan pada frekuensi dasar, dan slip adalah 5%. Jika frekuensi suplai kemudian
digandakan, tetapi tegangan tetap sama, perkirakan kecepatan slip baru dan persentase
slip baru.

5. Kira-kira bagaimana efisiensi motor yang diumpankan inverter diharapkan bervariasi

antara kecepatan penuh (dasar), kecepatan 50% dan 10% kecepatan, dengan asumsi
torsi beban konstan pada 100% sama sekali kecepatan dan eYciency pada kecepatan
dasar adalah 80%.

6. Mengapa tidak bijaksana mengharapkan penggerak motor induksi standar beban torsi
tinggi untuk berjalan terus menerus dengan kecepatan rendah?
 25

7. Masalah apa yang mungkin timbul dalam menggunakan inverter tunggal untuk
memasok lebih dari satu motor induksi dengan tujuan mengendalikan kecepatan
semuanya secara bersamaan?

8. Jelaskan secara singkat mengapa motor inverter-fed induction akan menghasilkan

lebih banyak torsi awal per ampere pasokan arus daripada motor yang sama jika
dihubungkan langsung ke pasokan listrik. Mengapa ini menjadi sangat penting jika
impedansi suplai tinggi?
9. Mengapa konten harmonik motor inverter-fed induction membentuk gelombang arus
kurang dari kandungan harmonik dari tegangan bentuk gelombang?

10. Penggerak motor induksi yang diumpankan dengan inverter memiliki kontrol loop
tertutup dengan feedback tacho. Motor pada awalnya diam, dan diturunkan. Sketsa
grafik yang menunjukkan bagaimana Anda mengharapkan tegangan stator dan
frekuensi dan kecepatan slip untuk bervariasi mengikuti permintaan langkah 150%
dari kecepatan dasar jika (a) penggerak diprogram untuk berlari hingga kecepatan
perlahan (katakanlah dalam 10 detik); (b) drive diprogram untuk berjalan untuk
mempercepat secepat mungkin.