Diktat Kin. Teknik

Diktat Kuliah
Kinematika
Teknik
Muksin Rasyid Harahap

Staf Jurusan Teknik Mesin
Fakultas Teknik UISU
Jurusan Teknik Mesin

Fakultas Teknik
Universitas Islam Sumatera Utara
2003
1
diktat kuliah kinematika teknik
Kata Pengantar
Dengan mengucapkan syukur alhamdulillah kehadirat Allah subahana Wataäla bahwa diktat
kuliah Kinematika Teknik edisi pertama ini telah dapat diselesaikan penulisannya.Diktat
kuliah Kinematika Teknik ini sengaja dibuat untuk membantu mengefektifkan dan
mengefisienkan proses pembelajaran mahasiswa Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik
UISU Medan. Sedangkan materi dari diktat ini telah disesuaikan dengan kurikulum yang
berlaku yaitu bagaimana cara menghitung, menaganalisa gerakan, kecepatan dan
percepatannya dari suatuengine ataupun machine.
Kami mengharapkan kepada seluruh pembaca agar dapatlah kiranya memberikan kritikan
dan saran yang membangun guna perbaikan, untuk lebih sempurnanya isi maupun penulisan
dari diktat kuliah ini.
Akhirnya kepada seluruh teman yang turut membantu penulisan diktat ini baik secara moril
maupun material, langsung atau tidak langsung kami mengucapkan banyak terima kasih dan
semoga dapat bermanfaat bagi kita semua.
Medan, Agustus 2003
Penulis
2
muksin RASYID harahap
Daftar Isi
Kata Pengantar
Daftar Isi
Bab 1 Pendahuluan
1. Latar Belakang………………………………………………………………..1
2. Tujuan…………………………………………………………………………2
3. Batasan Masalah………………………………………………………………3
Bab 2 Manajemen Mutu Perusahaan

1. Mutu Produk dan Jasa………………………………………………………..4
2. Permintaan Mutu…………………………………………………………….15
3. Produktivitas…………………………………………………………………18
4. Faktor Yang Mengendalikan Mutu…………………………………………..22
Bab 3 Sistem Mutu Terpadu

1. Sistem Pendekatan Terhadap Mutu………………………………………….26
2. Pengembangan Sistem Mutu…………………………………………………29
3. Biaya Mutu…………………………………………………………………..33
Bab 4 Strategi Manajemen Mutu

1. Pengorganisasian Mutu………………………………………………………40
2. Target Terhadap Mutu………………………………………………………..45
Bab 5 Teknologi Rekayasa Mutu

1. Teknologi Mutu………………………………………………………………51
2. Teknologi Kendali Proses…………………………………………………….58
3. Teknologi Informasi Mutu……………………………………………………61
Bab 6 Pengujian Dan Evaluasi Bahan Teknik

1. Mekanisme Kerusakan………………………………………………………..70
2. Mengenal Kerusakan Produk…………………………………………………71
Bab 7 Statistika Mutu

1. Distribusi Frekwensi…………………………………………………………..94
Bab 8 Pengendalian Mutu Suatu Ikhtisar
3
Daftar Rujukan
-------------------------
Satu
Pendahuluan
1 - 1 Latar Belakang
Kinematika dan Dinamika Permesinan adalah suatu bidang studi yang membahas
tentang gerakan relatif dari bagian-bagian engine dan machine, merupakan salah satu
pokok yang utama dipertimbangkan oleh para perancang, kemudian dilanjutkan
dengan membahas gaya-gaya yang bekerja pada bagian-bagian engine dan machine
serta gaya-gaya yang timbul akibat dari pergerakan tersebut. Sedangkan Kinematika
dan Dinamika I adalah suatu cara atau metode untuk menganalisis setiap gerakan pada
berbagai mekanisme dalam menentukan kecepatan dan percepatan titik-titiknya baik
secara analitis maupun grafis. Untuk mendukung perkuliahan Kinematika dan
Dinamika I perlu adanya pengetahuan yang cukup tentang mata kuliah Fisika,
Matematika dan Menggambar Teknik dimana penekanannya diutamakan pada prinsip-
prinsip yang fundamental agar dapat mencakup teori dasar yang lebih luas, maka
konstruksi-konstruksi khusus sebaiknya harus dikurangi.
4
Perhatian utama harus ditujukan pada penyajian prinsip-prinsip dengan cara yang
sederhana sehingga mudah dipahami dan dimengerti oleh mahasiswa terutama melalui
soal-soal yang relevan terhadap kejadian yang sebenarnya seperti
1. Mekanisme torak
2. Mekanisme empat batang
3. Mekanisme mesin Powel
4. Mekanisme equivalen
5. Dan roda gigi
1 - 2 Tujuan
Mengingat langkanya buku-buku yang berhubungan dengan Kinematika dan Dinamika
Permesinan terutana yang berbahasa Indonesia, adalah merupakan alasan utama
penulisan buku diktat ini, agar mahasiswa dapat lebih mudah memahami dan
menganalisi berbagai kasus-kasus pergerakan komponen-komponen engine maupun
machine.
Disamping itu bahwa Kinematika dan Dinamika I ini adalah merupakan lanjutan dari
pembahasan dari materi Fiksika mekanika teruma yang berhubungan dengan masalah
vektor. Diktat ini diharapkan dapat membantu memenuhi keperluan mahasiswa yang
bersipat praktis sebagai pegangan dalam perkuliahan.
1 - 3 Batasan Masalah
Mengingat kompleknya persoalan pada Kinematika dan Dinamika Permesinan ini,
maka dibuat suatu batasan penulisan yaitu hanya mencakup sejauh kebutuhan
kurikulum serta silabus dari mata kuliah Kinematika dan Dinamika I saja, walaupun
5
secara teoritis harus didukung disiplin ilmu yang masih berkaitan dengan mata kuliah
tersebut diatas.
--------------------------
Catatan
Kinematika Teknik
6
Bagian Dua
Konsep Dasar Kinematika
2 - 1 Kinematika Mesin
Adalah merupakan suatu pengetahuan tentang gerak relatif dari bagian-bagian mesin
seperti lintasan, kecepatan dan percepatan.
2 - 2 Dinamika Mesin
Adalah ilmu yang membahas tentang gaya-gaya yang bekerja pada bagian-bagian dari
pada mesin beserta gerakan gerakan yang ditimbulkan oleh gaya-gaya tersebut.
2 - 3 Mesin
Mesin adalah merupakan alat untuk pengkonversian dari suatu energi yang terdiri dari
sejumlah benda yang bergerak maupun tidak bergerak, berada diantara tenaga dan
kerja yang harus disinkronkan. Seperti motor listrik merubah energi listrik menjadi
energi mekanis atau sebaliknya.
Pada motor bensin setiap piston, batang torak dan poros engkol bekerja sebagai mesin
untuk mentransmisikan energi panas pembakaran bahan bakar dalam ruang bakar.
7
Energi mekanis adalah hasil kali dari gaya yang bekerja pada piston dengan panjang
langkahnya. Kemudian dipindahkan ke poros engkol dalam bentuk putaran yang
merupakan hasil kali momen dan sudut dari putaran poros.
2 - 4 Diagram Kinematis
Untuk mempelajari pergerakan dari bagian-bagian mesin, biasanya dibuat gambar
bagian-bagian tersebut dalam bentuk skets dengan demikian hanya bagian-bagian yang
akan memberi efek pada gerakannya yang diperhatikan. Umpamakan satu unit motor
bensin in line terdiri dari bantalan, poros engkol, dinding silinder, batang torak dan
piston. Batang penghubung adalah merupakan istilah yang diberikan pada setiap benda
yang mempunyai gerakan relatif satu terhadap yang lain. Bagian dari mesin yang tidak
bergerak ini serta berfungsi untuk mendukung bagian yang bergerak dinamakan
dengan kerangka.
B C
Gambar. 2 - 1 Diagram kinematis
Pada gambar tersebut diatas bahwa posisi kecepatan dan percepatan sudut dari batang
akan tergantung pada panjang jari-jari engkol dan batang torak dan tidak dipengaruhi
oleh lebar atai ketebalan dari batang hal inilah yang dikenal dengan diagram kinematis.
2 - 5 Mekanisme
8
Rantai kinematis adalah sebuah sistem dari batang-batang penghubung berupa benda
kaku dalam keadaan kaku atau digabungkan bersama ataupun saling bersinggungan
sehingga memungkinan untuk saling bergerak relatif satu terhadap yang lainnya.
apabila satu dari batang penghubung tetap dan gerakan dari sebarang batang
penghubung yang
lain ke posisi yang baru akan menyebabkan setiap batang yang lain bergerak menuju
posisi tertentu maka sistem tersebut dinamakam rantai kinematis yang dibatasi. Jika
salah satu dari batang penghubung ditahan dan gerakan dari batang penghubung yang
lain ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan setiap batang penghubung yang
lain bergerak ke posisi tertentu, maka sistem tersebut dinamakan rantai kinematis tak
terbatas.
Suatu mekanisme atau rangkaian batang penghubung adalah suatu ratai kinematis
terbatas sebab jika batang penghubung ditahan tetap, piston dan batang torak masing -
masing telah mempunyai posisi yang tertentu untuk setiap pergerakan poros engkol
jadi rangkaian seperti ini dinamakan rantai kinematis terbatas yang lazim disebut
mekanisme.
Gambar. 2 - 2 Struktur
Selanjutnya perhatikan gambar tersebut diatas dimana ketiga batang penghubung
disatukan satu sama lain dan susunannya tidak membentuk satu rantai kinematis karena
9
tidak ada gerakan dari bagian-bagiannya relatif satu terhadap yang lainnya sehingga
assembling seperti ini bukanlah mekanisme akan tetapi adalah suatu struktur atau
ikatan.
Mesin adalah merupakan suatu mekanisme yang dapat memindahkan berbagai macam
gaya dan motor listrik adalah mesin akan tetapi apakah bisa dikatan dengan
mekanisme jawabnya adalah iya karena motor listrik bisa dibuat mekanisme empat
batang
Meskipun semua mesin adalah mekanisme tidaklah semua mekanisme merupakan
mesin karena ada mekanisme tidak memberikan kerja berguna maupun merubah energi
seperti jam dinding.
2 - 6 Pasangan
Dua benda yang saling kontak akan membentuk satu pasangan seperti sistem piston
dengan dinding silindernya dan sistem bantalan peluru (kolahar) jenis ball bearing
dimana titik kontak terjadi antara bola dengan bidang jalannya.
Dinding Piston Dinding Peluru
Gambar. 2 - 3 Simtem Pasangan
2 - 7 Bidang Gerakan
Sebuah benda memiliki bidang gerakan jika semua titik-titiknya bergerak dalam bidang
yang paralel terhadap bidang referensinya atau plane of motion serta dapat berupa
translasi, putaran dan kombinasi antara keduanya.
10
2 - 8 Translasi
Suatu benda dikatakan mempunyai gerakan translasi apabila dapat bergerak
sedemikian hingga semua garis-garis lurus dalam benda tersebut bergerak mengikuti
posisi yang, sejajar. Translasi ini digolongkan atas dua jenis
a. Translasi garis lurus (rectilinier translation)
b. Translasi menurut kurva (Curviliner translation)
A B
02 04
Gambar. 2 - 4 Translasi Kurva
2 - 9 Putaran
Pada peristiwa putaran semua titik dalam benda akan selalu mempunyai jarak yang
tetap pada garis tegak lurus terhadap bidang gerakannya.
2 - 10 Translasi dan Putaran
Umumnya komponen-komponen dari mesin mempunyai gerakan kombinasi dari
translasi dengan putaran seperti halnya mekanisme torak dalam hal ini jari-jari engkol
bergerak dengan putaran sedangkan pistonnya bergerak secara translasi dimana
keduanya dihubungkan dengan batang torak yang berfungsi sebagai pengubah gerakan.
2 - 11 Gerakan Berbentuk Bola
Satu titik memiliki gerakan berupa bola apabila ia bergerak dalam ruang tiga dimensi
dan mempunyai jarak yang tetap terhadap semua titik yang sama (sambungan peluru)
11
Gambar. 2 - 5 Sambungan Peluru
2 - 12 Vektor
Besaran ada dua jenis yang selalu dipergunakan dalam menyelesaikan kasus-kasus
mekanika yaitu.
a. Besaran sekalar adalah sesuatu yang hanya mempunyai besar saja seperti berat, luas
dan waktu
b. Besaran vektor adalah sesuatu yang mempunyai besar dan arah seperti kecepatan,
lintasan dan percepatan.
Suatu vektor dapat dinyatakan dengan sebuah garis lurus dan penunjukan arah panah
seperti gambar berikut.
y F
0 x
Gambar. 2 - 6 Komponen Vektor
Dengan demikian syarat untuk suatu vektor akan terdiri dari.
a. Mempunyai titik tangkap (0)
b. Mempunyai besar (h)
12
c. Mempunyai arah ()
d. Mempunyai posisi ()
2-12-1. Penjumlahan vektor
Suatu vektor dapat dijumlahkan dengan cara analitis dan grafis seperti berikut
F1 R
0 F2
R= (F1)2 + (F2)2 + 2.F1F2 Cos. 
F1 R
0 F2
R= (F1)2 + (F2)2 - 2.F1F2 Cos. 
Gambar. 2 - 7 Secara Analitis
Selanjutnya apabila penjumlahan vektor akan diselesaikan secara grafis maka data-data
yang dimiliki harus dikembangkan lebih lanjut seperti F 1 = 100 m/det dan F2 = 200
m/det yang harus diskalakan terlebih dahulu umpanya 1 cm = 50 m/det dengan sudut
 = 60o
100m / det 200m / det

sehingga F1 = = 2 cm dan F2 = = 4 cm selanjutnya baru
50m / det 50m / det
dilukis sesuai dengan data yang ada.
F1 R
13
60 o
0 F2
Gambar. 2 - 8 Secara Grafis
kemudian ukur panjang garis resultan umpamanya 9 cm baru dikalikan kembali dengan
50 m/det sehingga diperoleh besar resultan R = 9 cm . 50 m/det = 450 m/det.
Penjumlahan vektor secara grafis ini ada dua macam yaitu dengan metode jajaran
genjang dan segitiga. Metode jajaran genjang dilakukan seperti penyelesaikan kasus
diatas sedangakan metode segitiga adalah seperti gambar berikur.
R = F1 + F2 F1
0 F2
Gambar. 2 - 8 Metode Segitiga
Bila F1 = F2 akan tetapi berlawana arah, maka resultannya akan menjadi nol
(setimbang) dari gambar segitiga tersebut diatas apabila arah R dibuat berlawanan arah
maka akan diperoleh dan hal ini berarti benda dalam keadaan setimbang karena
resultan gaya = 0. Dari uraian tersebut diatas dapat diambil suatu kesimpulan bahwa
benda dikatakan dalam keadaan setimbang apabila.semua vektor saling menutup dan
satu arah.
2-12-2. Pengurangan vektor
Pengurangan vektor teutama yang memiliki garis kerja yang tidak melalui satu sumbu
biasanya dengan membuat salah satu dianta vektor tersebut bertanda negatif
F1
14
F2
O F1
R = F 1 - (-F2) - F1
Gambar. 2 - 9 Pengurangan Vektor
2-12-3. Penggabungan Dan Penguraian Dari Vektor
Penggabungan menyatakan penambahan sekaligus dari beberapa vektor sehingga
diperoleh resultan akhir, hal ini sangat penting karena sejumlah vektor yang
digabungkan akan mempunyai satu harga resultannya. Sedangkan penguraian berarti
menyatakan pemecahan vekor ke dalam sejumlah komponen yang tak terbatas sebagai
contoh sebuah komponen horijontal dan vertikal dan jika sebuah vektor diuraikan
kedalam dua komponen, maka tiap komponen mempunyai besar dan arah kemudian
apabila dua dari empat besarannya diketahui maka dua yang lain dapat dihitung.
F3
F1 F2
O F3
F1
R = F 1 + F2 + F3 F2
Gambar. 2 - 10 Penggabungan Vektor
15
F3 F2 F2
F1
F3
Gambar. 2 - 11. Penguraian Vektor
Soal.
1. Uraikan sebuah vektor F1 yang mempunyai besar 40 N dan arah 130o kearah dalam
dua vektor F2 dan F3, F2 mempunyai arah 80o dan F3 mempunyai arah 210o dengan
gaya adalah 1 cm = 20 N. Tentukanlah besar dari vektor F2 dan F3.
2. Uraikan suatu vektor T yang mempunyai besar 100 N dengan arah 120 o ke dalam
sedangkan dua vektor lainnya yaitu R = 60 N dan S = 132 N
3. Dua vektor masing masing F1 = 100 N dan F2 = 300 N teletak pada posisi 45o dan
180o terhadap sumbu koordinat. Tentukan besarnya resultan kedua gaya tersebut
secara analitis dan grafis.
4. Perhatikan ketiga vektor berikut kemudian jumlahkan dengan tiga posisi serta
bandingkan resultan yang didapat
F3
F1 F2
-----------------------
16
Catatan
Kinematika TeknikI
17
Bagian Tiga
Pusat Sesaat
Banyak cara untuk menentukan kecepatan dalam suatu mekanisme dan salah diantaranya
adalah dengan pusat sesaat. Kecepatan adalah sesuatu yang sangat penting, karena ia akan
18
mempengaruhi waktu yang diperlukan untuk menyelesaikan suatu pekerjaan yang diberikan,
sebagai contoh pembuatan suatu suku cadang. Daya adalah hasil kali antara gaya dengan
kecepatan, jadi untuk pemindahan dari sejumlah daya yang ditentukan gaya dan tegangan
dalam batang penghubung dari sebuah mekanisme dapat dikurangi dengan merubah
kecepatan melalui perubahan ukuran dari batang penghubungnya, disamping itu juga bahwa
gesekan dan kerusakan pada bagian mesin tergantung juga pada kecepatan .
Pada waktu menentukan kecepatan dalam sebuah mekanisme yang terdiri dari beberapa
batang penghubung, kita akan dapat menentukan harga-harganya untuk beberapa posisi
sesaat, disamping itu juga kita akan dapat melihat bahwa setiap batang penghubung yang
mempunyai gerakan dalam satu bidang dapat dianggap berputar sesaat terhadap beberapa
titik dalam bidang gesek tersebut dan untuk beberapa batang penghubung pusat putaran ini
akan tetap diam dimana pusat putaran lainnya bergerak yang banyak digunakan untuk
menunjukkan pusat putaran suatu benda pada suatu saat.
3 - 1 Pusat Sesaat
Sebuah pusat sesaat adalah
1. Sebuah titik dalam suatu benda dimana benda lain berputar terhadapnya baik tetap
maupun tidak tetap
2. Sebuah titik sekutu yang terletah pada dua benda yang mempunyai kecepatan linier
yang sama baik besar maupun arahnya.
3-2 Pusat Sesaat Pada Sebuah Sambungan Pena
Dalam suatu rangkaian batang penghubung empat batang, seperti gambar berkut tiap
pena merupakann sebuah pusat sesaat, dan dianggap anggota yang tidak bergerak
19
adalah benda 1titik A dan B pada benda 2 mempunyai kecepatan linier yang
diketahui arahnya.
A 3
w 2 4
O2 1 O4
Mengingat bahwa kecepatan linier dari semua titik dalam sebuah benda yang berputar
adalah tegak lurus terhadap jari-jari dari putarannya, maka kita dapat
menggambarkan dalam bentuk garis putus-putus tegak lurus terhadap kecepatannya
seperti terlihat pada gambar berkut. Titik perpotongan dari kedua garis putus-putus
adalah pusat sesaat 1-2 sebuah titik pada benda , dimana benda 2 berputar. Jadi jika
arah kecepatan linier dari dua buah titik dalam suatu benda dikethui, maka pusat
sesaatnya akan dapat ditentukan dengan anggapan bahwa titik-titik ini tidak terletak
pada garis radial yang sama.
VA B VB
A 2
12
3-3 Menentukan Pusat Sesaat Untuk Benda Yang Meluncur
20
Gambar berikut menunjukkan benda 2 meluncur dalam sebuah alur yang berbentuk
lingkaran serta terletak pada benda 1, akibatnya tiap titik pada peluncur 2 akan
bergerak sepanjang jalur melingkar yang pusatnya terletak pada sebuah titik pada
benda 1 dan oleh karena itu titik 1-2 adalah merupakan pusat sesaat dari benda
tersebut.
gambar
Kemudian peluncur yang bergerak sebagai garis lurus, maka jari-jari putarannya akan
terdiri dari garis-garis yang sejajar dimana perpotongannya terletak pada tempat yang
tidak terhingga, maka pusat sesaat 1-2 akan terletak pada tempat yang tidak terhingga
baik diatas atau dibawah putaran.
3-4 Menentukan Pusat Sesaat Benda Yang Menggelinding
Apabila suatu disk menggelinding tanpa slip diatas batang penghubung 1 yang
mungkin diam ataupun bergerak, titik 1-2 adalah pusat sesaat untuk benda 1 dan 2,
jadi 1-2 adalah titik dalam benda 1 dimana benda 2 berputar sesaat. Akan tetapi bila
benda 1 tetap dan disk bergerak searah jarum jam aeperti gambar berikut, maka titik
pusat O dari disk akan mempunyai sebuah kecepatan VO
V P/P VO
VP w2
21
P
O V0
12
3- 5 Menentukan Pusat Sesaat Mekanisme Yang Kontak Langsung
Komponen garis singgung dari kecepatan P2E dan P4F adalah P2F dan P4M dan jika
titik kontaknya tidak terletak pada satu garis sumbu komponen garis singgung tidak
akan sama dan luncuran akan terjadi. Oleh karena itu gerakan relatif yang mungkin
dapat dipunyai oleh benda 2 dan 4 pada titik kontaknya adalah terletak dalam arah
garis tangensial sekutunya dan pusat dari putaran relatifnya, pusat sesaat dari 24
haruslah terletak sepanjang garis normal sekutunya.
gambar
3-6 Pusat Sesaat Yang Utama
Semua pusat sesaat yang dapat diperoleh hanya dengan meneliti secara sepintas yang
disebut pusat seaat utama. Adalah penting bagi mahasiswa untuk mampu mengenal
hal tersebut diatas sehingga dapat menentukan pusat-pusat sesaat dengan
menggunakan teori Kennedi.
3 - 7 Centrode
beberapa pusat sesaat dari suatu putaran dalam kerangka yang diam adalah titik-titik
pusat yang diam, sedangkan ada kemungkinan pusat-pusat sesaat akan terus menerus
berubah tempatnya pada waktu suatu mekanisme bergerak melalui berbagai fase.
22
Jalur dari sebuah pusat sesaat yang bergerak akan merupakan sebuah grafik yang
tidak terputus-putus yang dikatan sebuah centrode
gambar
Centrode yang terletak pada benda yang tidak bergerak disebut centrode yang tetap
diam dan yang terletak pada benda yang bergerak dikatakan centrode yang bergerak
----------------------------
23
Catatan
Kinematika Teknik
24
Bagian Empat
Kecepatan Dan Percepatan
3 - 1 Type Benda Kaku
a. Translasi lurus
Batang Torak
Piston Pena
Silinder
b. Translasi kurva
Tuas
Lintasan
25
c. Rotasi
B’
A A’
d. Gerak bidang yang umum
Batang Torak
Piston Pena engkol
3 - 2 Kecepatan Dan Percepatan Linier
Tidak ada pergerakan dari A ke B dan perpindahannya adalah = R dimana kecepatan
R dR
titik tersebut adalah V = Lim = =R
t dt
B R
R2 A
R1
V = kecepatan = R, dan V adalah turunan pertama dari lintasan
Sedangkan percepatan titik tersebut adalah.
V dV d ( dR ) d 2V
A = Lim = = = =R
t dt dt ( dt ) dt 2
dimana A adalah turunan kedua dari lintasan
26
dr ds
V= = = kecepatan
dt dt
dV d ( ds / dt ) d 2s
a= = = = percepatan
dt dt dt 2
Kecepatan Sudut
d
 = ( adalah laju perubahan sudut)
dt
Percepatan sudut
d
 = ( adalah laju perubahan kecepatan sudut)
dt
3 - 3 Analisa Kecepatan
3-3-1 Kecepatan relatif
Kecepatan dari suatu titik terhadap titik lain (titik kedua) dimana kedua titik tersebut
dalam keadaan tidak bergerak (diam).
Y VB
V BA B VA
-V A -VB VAB
-VA -VB
Titik A dan titik B bergerak pada suatu bidang datar xy dengan demikian dapat
dikatakan bahwa VA = adalah kecepatan dari pada titik A dan VB = adalah kecepatan
dari titik B. Selanjutnya akan ditentukan kecepatan relatif dari titik B terhadap titik A
27
dan dengan menggunakan batasan diatas maka kecepatan relatif titik B terhadap A, bila
kecepatan titik A = 0 (diam). Untuk mendapatkan titik A yang diam, maka pada titik A
harus diberikan besar kecepatan yang sama akan tetapi dengan arah yang berlawanan.
Jumlah dari VB dengan -VA
Translasikan -VA sehingga bergantung dengan VB, dengan metode jajaran genjang akan
didapat resultan kedua kecepatan tersebut adalah merupakan kecepatan relatif dari titik
B terhadap titik A.
VBA = -VA + VB dan VAB = -VB + VA
atau VB = VA  VBA dan VA = VB  VAB
dimana. VA = kecepatan absolut dari titik A
VB = kecepatan absolut dari titik B
VAB = kecepata relatif dari titik A terhadap titik B
VBA = kecepata relatif dari titik B terhadap titik A
Dengan cara yang sama akan diperoleh juga besar dari B kearah VAB, pada titik berat -
VB (sama besar akan tetapi berlawamnan arah dengan VB). VB ditranslasikan sehingga
membentuk jajaran genjang dengan VA dan resultan antara VA dan VB adalah
merupakan kecepatan relatif titik A terhadap B.
VAB = - VB  VA dan VA = VB  VA
Contoh.
Perhatikan rangkaian vektor berikut.
- VB VA A - VB B VB
28
V AB
VA A VB B - VB
V AB - VB
Jadi VB = VA  VBA dan VA = VB  VAB
3-3-2 Persamaan Kecepatan Relatif
Persamaan ini berlaku untuk setiap dua titik yang bergerak bebas atau berada dalam
satu benda yang kaku. Kecepatan relatif dua buah titik pada satu batang kaku ataupun
penghubung seperti diperlihatkan pada gambar berikut.
YB B
OB = R 


0 xB
 = kecepatan sudut batang OB

 = posisi batang OB
Koordinat titik B.
xB = R . Cos .  ……………………………………………………………………..(1)
yB = R . Sin . ………………………………………………………………………(2)
Dari persamaan (1) akan diperoleh.
dx B d dR
= R (- Sin .  ) + Cos .  ……………………………………………(3)
dt dt dt
29
d dR
dimana =  dan =0
dt dt
Dari persamaan (2) didapat.
dy B d dR
= R . Cos .  + Sin .  ………………………………………………..
dt dt dt
(4)
dR
dimana R adalah panjang batang yang konstan  =0
dt
Dari persamaan (3) tersebut diatas diperoleh.
dxB
= VBx = - R . Sin .  .   - R .  . Sin . 
dt
Dari persamaan (4) didapat
dy B
= Vby = - R . Cos .  .   - R .  . Cos . 
dt
VBx = kecepatan titik B pada sumbu x
VBy = kecepatan titik B pada sumbu y
VB = (V B x ) 2  (V B y ) 2
VB = (  R. . Sin. ) 2  ( R.. . Cos. ) 2
VB = R 2 . 2 . Sin 2 .  R 2 . 2 . Cos 2 .
VB = R 2 . 2 ( Sin 2 .  Cos 2 . )
VB = R 2 . 2 .1
VB = R. 
VBy VB
30

O V Bx
Bila  searah dengan  maka gerakannya akan dipercepat dan apabila 

berlawana arah dengan  maka gerakannya diperlambat dan sebagao contoh
perhatikanlah gambar berikut.
Y V B = R.  VBy = R.  .Cos. 
V Bx = R.  .Sin.  90o- 
O X
R. . Sin.
tan  = = tan 
R. . Cos.
 =  VB  OB maka
VB =  .R dan VB  OB
Sebagai kesimpulan.
Bahwa suatu batang penghubung dimana salah satu ujungnya dapat berputar bebas dan
ujung yang lain dibuat engsel maka kecepatan sebarang titik pada batang
tersebut,
adalah sebagai berikut.
1. Kecepatannya =  .R
2. Letaknya  dengan batang yang bersangkutan
3. Gerakannya searah dengan putarannya atau kecepatan sudutnya

31
4. Dan  akan selalu searah dengan VB
Contoh Soal. Nomor 1
Diketahui suatu batang OA dengan data-data sebagai berikut AB = 20 cm, BC = 30
cm, CD = 20 cm dan OD = 20 cm dan  sebesar 25 rad/s. Kenmudian tentukanlah

besar kecepata masing-masing VA, VB, VC dan VD.
O 
Penyelesaian.
Dengan menggunakan rumus V =  .R

dimana. V = Kecepatan setiap satu titik
 = Kecepatan sudut
2. . n
= rad/s
60
R = Jarak titik pusat rotasi dari engsel
VA =  . OA  VA = 25 rad/s .(20+30+20+20) cm
= 2250 rad.cm/s (  OA searah jarum jam)
VB =  . OB  VB = 25 rsd/s .(30+20+20) cm
= 1750 rad.cm/s (  OB searah jarum jam)
VC =  . OC  VC = 25 rsd/s .(20+20) cm
32
= 1000 rad.cm/s (  OC searah jarum jam)
VD =  . OD  VD = 25 rsd/s .(20) cm
= 500 rad.cm/s (  OD searah jarum jam)
Contoh Soal.Nomor 2
Diketahui suatu benda berbentuk empat persegi panjang OABD dengan ukuran OA =
30 cm dan AB = 40 cm bergerak dengan kecepatan sudut sebesar 20 rad/s. Hitunglah
semua kecepatan titik pada benda tersebut.
C VC B
VB
O w A
VA
Penyelesaian.
VA =  .OA  VA = 20 rad/s .30 cm

= 600 rad/s (  OA cw)
VB =  .OB dimana OB = OA 2  AB 2
= 30 2  40 2
= 50 cm
VB = 20 rad/s . 50 cm
= 100 rad/s (  OB cw)
VC =  .OC  VC = 20 rad/s .40 cm

33
= 800 rad/s (  OA cw)
Apabila diselesaikan secara grafis
Contoh Soal Nomor.3
Suatu batang kaku dengan panjang 60 cm berputar dengan kecepatan sudut 20 rad/s
searah jarum (cw) salah satu ujungnya bergerak bebas sedangkan ujung yang lain
adalah engsel. Hitung kecepatan titik A, B, C dan D apabila jarak masing-masing 15
cm
Penyelesaian.
Tentukan dulu kecepata titik A
VA =  . OA
= 20 rad/s . 60 cm
= 120 rad/s
Buat skala kecepatan 1 cm = 400 rad/s
1200rad / s
Jadi besar VA = = 3 cm (  OA)
400rad / s
VD D
VC B
VB A
VA
Dari gambar diukur masing-masing panjang garis sehingga besar kecepatan.

34
VB = 2 cm . 400 rad/s
= 800 rad/s
VC = 1,5 cm . 400 rad/s
= 600 rad/s
VD = 1,0 cm . 400 rad/s
= 400 rad/s
Soal.
1. Perhatikan gambar salib sumbu berikut panjang batang OA = 100 cm dan BC = 60
cm berputar dengan kecepatan 1500 puataran per menit berlawanan putaran jarum
jam. Hitung dan gambarkan besar kecepatan semua titik
B C
2. Dua buah titik A dan B yang terletak pafda sebuah garis radial dari suatu
lempengan yang berputar kedua titik tersebut memiliki jarak 5 cm. Kecepatan titik
A = 500 rad/s dan titik B = 600 rad/s. Tentukanlah panjang jari-jari putaran dari
kedua titik tersebut
35
3. Sebuah benda bergerak sejauh 750 mm dengan kecepatan tetap 1,5 m/s.
Tentukanlah waktu yang dibutuhkan dalam detik
4. Suatu pesawat terbang A terbang langsung ke Utara pada kecepatan 700 km/jam
dan pesawat B terbang ke Timur dengan kecepatan 550 km/jam. Tentukan
kecepatan A relatif terhadap B dan B relatip terhadap A, kemudian lukiskan arah
dari vektor-vektor pergerakannya.
-----------------------
Catatan
Kinematika Teknik
36
Bagian Lima
Kecepatan Relatif
37
Untuk menentukan kecepatan linier dari titik-titik pada sebuah mekanisme dapat dilakukan
dengan menggunakan pusat sesaat serta dengan cara menguraikan vekto-vektor kecepatan
komponen-komponennya.
4 - 1 Menetukan Kecepatan dengan Metode Pusat Sesaat
Dalam menetukan kecepatan linier dengan metoda pusat sesaat maka prinsip-prinsip
dasar berikut harus diperhatikan
a. Besarnya kecepatan linier dari titik pada suatu benda yang berputar adalah
sebanding dengan jari-jari putarannya.
b. Kecepatan linier dari sebuah titik adalah selalu tegak lurus terhadap jari-jari
putarannya
c. Suatu pusat sesaat adalah suatu titik sekutu dari dua buah benda yang bersinggungan
dan mempunyai dua buah kecepatan linier yang sams baik besar maupun arahnya.
Dan sebagai contoh mari kita perhatikan mekanisme berikut
1. Mekanisme Engkol Peluncur
gambar
2. Mekanisme Penghubung 4 Batang
38
gambar
3. Mekanisme Nok
gambar
gambar
Sebelumnya telah dijelaskan beberapa analisa tentang kecepatan dalam suatu sistem
rangkaian batang penghubung dengan menggunakan metoda pusat sesaat, sedangkan
metoda selanjutnya adalah dengan menggunakan konsep kecepatan relatif dan paling
penting jika dalam suatu sistem rangkaian batang penghubung analisa percepatan harus
dilakukan
39
4 - 1 Hubungan Kecepatan Antara Dua Titik
yB B
R
yA A  
x
xA xB
xA R Cos 
x B = xA+R Cos 
Koordinat titik A = xA dan yA  xB = xA + R Cos ……………………………..(1)
Koordinat titik B = xB dan yB  yA = yA + R Sin …………………………… .(2)
Persamaan (1) dan (2) didefrensiasi terhadap waktu
dx B dx A d d
= - R.sin.  .  =
dt dt dt dt
VBx = Vax -  .R.Sin.  ………………………………………………………….(3)

dy B dy A d
= +  .R.Cos.    =
dt dt dt
VBy = VBy +  .R.Cos.  …………………………………………………………(4)
Resultan.
VB = VBx  VBy
= (VAx  VBx)  (  .R.Cos.    .R.Cos.  )
= VA   .R
VB = VA   .R
40
y
w.R w.R.Cos 
 V Ay VA
w.R.Sin  B V Ax
A 
O x
V B = VA   .R
w.R
VA
A 
O x
 . R. Sin.
tan  = = tg   = 
 . R. Cos.
Jadi  .R  AB
41
A
VB = VA   .R
Bila titik A tidak berubah posisi maka  VA = O
Selanjutnya apabila AB berputar dengan A sehingga sumbu putar VB =  .R

Oleh karena titik A tetap (diam)
 VB = Kecepatan relatif titik b terhadap A = VBA
VBA =  .R
Untuk dua titik pada sebuah batang kaku berlaku persamaan
VB = VA + VBA atau VB = VA +  .R
 .R  dengan batang AB
4-2 Penggunaa Persamaan Kecepatan Relatif
4-2-1 Mekanisme Torak
Gambar berikut adalah suatu rangka kinematika dari satu sistem mekanisme torak
engkol
w 3
2  B
O2 1
Keterangan gambar rangka kinematika diatas adalah
O2A adalah batang (link) 2
AB adalah batang (link) 3
42
Fondasi adalah batang (link) 1
w pada batang 2 adalah kecepatan sudut
Analisa
Pertama adalah batang 2
w2 VA2
2 
O2
Titik A bergerak bebas sedangkan O2 berada pada posisi yang tetap sehingga
Rumus. VA = .R
VA2 =  2 . R  searah dengan   O2A
VA2 = VA3 sebab titik A dari batang 2 sama dengan titik dari batang 3
Kedua adalah batang 3
w V A2 3
2  B V B3
O2 1
V A2 3
43
B V B3
Gerakan slider
Batang 3 (AB)  titik A dan B sama-sama bergerak
sehingga rumus adalah sebagai berkut
VB = VA   . R atau VB3 = VA3   2. R
VB3 = VA3   3. AB
VB3 = VA3  VB3A3
VB = kecepatan torak (piston) bergerak arah mendatar
VB3 = VA2  O2A  searah gerakan 2
VB3A3 =  3. AB (  batang AB)
Poligon kecepatan
w 3 Arah VB3A3 (VB/A)  AB
2  B
O2 1 V B3 Arah VB3 slider
OV VB3A3 (VB/A)
VA2 Arah VA2 = VA3  O2A
Metode melukiskan rangka kinetik dari mekanisme torak adalah sebagai berikut
1. Tentukan skala mekanisme

44
2. Lukis garis mendatar untuk titik O2 dan b
3. Pada ujung kiri tentukan letak titik O2
4. Dari O2 buat garis O2A dengan sudut  yang dibuat dengan harga sebenarnya
5. Dari titik A buat lingkaran dengan jari-jari AB sehingga memotong garis lintasan
dari torak berupa garis mendatar di titik B
6. Hubungkan titik A dengan B sehingga didapat batang AB
7. Gambar atau diagram kinematis mekanisme torak akan diperoleh
Contoh Soal Nomor. 1
Diketahui suatu mekanisme torak atau tiga batang dengan data-data sebagai berikut.
O2A = 3 m
AB =6m
 = 45 derajat sudut
 = 10 rad/s (cw)
1
AG3 = AB (titik berat batang tiga)
2
Tentukanlah besar dan arah kecepatan semua titik dari mekanisme tersebut diatas
Penelesaian.
Untuk memudahkan menggambar mekanisme terlebih dahulu dibuat sekalanya sesuai
dengan perbandingan yang ideal, dalam hal ini 1 cm = 1 m
w G
45 o B
O2 VB
OV V G VB/A
45
VA Poligon kecepatan
Analisa kecepatan
VA =  . O2
= 10 rad/s . 3 m
= 30 m/s
Slaka kecepatan 1 cm = 10 m/s
30 rad / s
Jadi besar VA = 10 rad / s = 3 cm (  O2A)
Selanjutnya dengan mengukur panjang garis dari gambar poligon kecepatan dapat
dihitung besar masing-masing.
 VA = 30 m/s
 VB = 2,8 cm . 10 m/s
= 28 m/s
 VB/A = 2,4 cm . 10 m/s
= 24 m/s
Letak titik berat batang tiga adalah setengah dari panjang batang berarti akan sama
1
halnya = . Panjang garis VB/A
2
1
= .2,4 cm
2
= 1,2 cm (ditarik dari ujung V A) kemudian hubungkan dengan OV
Dengan cara yang sama seperti diatas maka besar kecepatan dari titik G dapat
dihitung
 VG = 2,6 cm .10 m/s
46
= 26 m/s
D A C
w G
45 o B
O2 VD
VA VC
VB/A Poligon kecepatan
V B VG OV
Seperti gambar mekanisme diatas dan perhatikan dengan seksama
O2A = 3 cm
AB = 6 cm
AG = 3 cm
AD = 1 cm
AC = 1 cm
 = 20 rad/s (ccw)
Tentukanlah besar dan arah kecepatan semua titik yang terdapat pada mekanisme
tersebut
Penyelesaian
Analisa kecepatan
VA =  . O2
47
= 20 rad/s . 3 cm
= 60 cm/s
Skala kecepatan dipilih 1 cm = 20 cm/s
60 rad / s
 VA = 60 cm/s
 VB = 2,8 cm . 20 cm/s
= 56 cm/s
 VB/A = 2,4 cm . 20 cm/s
= 48 cm/s
Letak titik G, C dan D pada poligon kecepatan ditentukan dengan cara sebagai berkut
1
o Titik G = . Panjang garis VB/A
2
1
= .2,4 cm
2
= 1,2 cm (ditarik dari ujung VA) kemudian hubungkan dengan OV
1
o Titik C = . Panjang garis VA
3
1
= . 3 cm
3
= 1 cm (ditarik dari ujung VA) kemudian hubungkan dengan OV
1
o Titik D = . Panjang garis VB/A
6
48
1
= . 2,4
6
= 0,4 cm (ditarik dari ujung V A arah keluar) kemudian hubungkan titiknya
dengan OV
Dengan cara yang sama maka besar kecepatan masing-masing adalah
 VG = 2,6 cm . 20 cm/s
= 52 cm/s
 VC = 2 cm . 20 cm/s
= 40 cm/s
 VD = 3,3 cm . 20 cm/s
= 66 cm/s
4-2-2 Mekanisme 4 Batang
Untuk menyelesaikan berbagai kecepatan pada mekanisme empat batang hampir
sama dengan mekanisme tiga batang yaitu memisahkan terlebih dahulu setiap batang
seperti berikut disebelah
A 3
w 2 4
O2 O4
Analisa mekanisme
Pertama batang 2
49
V A2 A
w 
O2
VA =  .O2A (searah  dan  O2A)
Kedua batang 3
VB3 = VA  VB/A (VB3A3) posisi (  batang AB)
Ketiga batang 4
VB4 4
O4
VB4 =  4 .O4B (searah dengan  4 )
VB 4
4 = rad/s
O4 B
Poligon kecepatan
Arah VB/A  AB B
A 3
w 2 4
50
O2 O4 Arah VB3  O4B
V A2
V B/A OV
V B3 Arah VA2  O2A
Cara menggambarkan mekanisme 4 batang adalah sebagai berikut
1. Lukis garis horijontal
2. Tentukan letak titik O2 dan titik O4 pada garis horijontal tersebut
3. Tentukan besar sudut  pada titik O2
4. Tentukan letak titik A pada batang 2
5. Dari titik A buat lingkaran dengan jari-jari AB
6. Selanjutnya dari titik O4 buat lingkaran dengan jari-jari O4B
7. Perpotongan kedua busur tersebut adalah merupakan letak titik B
8. Bila perlu dilukis dengan menggunakan skala
Diketahui satu sistem mekanisme 4 batang dengan data-data sebagai berikut  = 60o,
AB = 8 cm, O2A = 5 cm, O4B = 7 cm, O2 - O4 = 10 cm, AG3 setengah batang AB dan
kecepatan sudutnya 30 rad/s. (cw)
Hutung besar kecepatan semua titik pada mekanisme tersebut diatas
A 3
w 2 4

51
O2 O4
V B4 VB/A
OV VG
Penyelesaian
Analisa kecepatan
VA =  .O2A
= 30 rad/s . 5 cm
= 150 cm/s
Skala kecepatan 1 cm = 40 cm/s
150 rad / s
VA = 40 rad / s = 3,75 cm (  O2A)
Dengan cara mengukur panjang garis masing-masing dari poligon kecepatan akan
diperoleh besar harga dari.
 VA = 150 cm/s
 VB4 = 3,6 cm . 40 cm/s
= 144 cm/s
 VB/A = 3,5 cm . 40 cm/s
= 140 cm/s
Letak titik G, pada poligon kecepatan ditentukan dengan cara sebagai berkut
1
Titik G = . Panjang garis VB/A
2
1
= .3,5 cm
2
52
Dengan cara yang sama seperti diatas maka besar harga dari titik
 VG = 3,1 cm . 40 cm/s
= 124 cm/s
 VG/A = 1,75 cm . 40 cm/s
= 70 cm/s
Diketahui satu sistem mekanisme 4 batang dengan data-data sebagai berikut  =
60o,
AB = 8 m, O2A = 5 m, O4B = 7 m, O2 - O4 = 10 m, AG3 setengah batang AB,
kecepatan sudutnya 30 rad/s (ccw), kemudian AC = 2 m dan BD = 1 m
B D
C A 3
w 2 4
O2 VC O4
VC/A VA Poligon kecepatan
VB/A VG OV
V D/A VD VB4
Penyelesaian
53
Analisa kecepatan
VA =  .O2A
= 30 rad/s . 5 m
= 150 m/s
Skala kecepatan 1 cm = 40 m/s
150 rad / s
VA = 40 rad / s = 3,75 cm (  O2A)
 VA = 150 m/s
 VB4 = 3,6 cm . 40 m/s
= 144 m/s
 VB/A = 3,5 cm . 40 m/s
= 140 m/s
Letak titik G, pada poligon kecepatan ditentukan dengan cara sebagai berkut
1
o Titik G = . Panjang garis VB/A
2
1
= .3,5 cm
2
AC
o Titik C = . Panjang garis VB/A
AB
2
= .3,5 cm
8
54
BD
o Titik D = . Panjang garis VB/A
AB
1
= .3,5 cm
8
= 0,44 cm (ditarik dari ujung VB/A) kemudian hubungkan dengan OV
 VG = 3,1 cm . 40 m/s
= 124 m/s
 VG/A = 1,75 cm . 40 cm/s
= 70 cm/s
 VD = 3,2 cm . 40 m/s
= 128 m/s
 VC = 4,2 cm . 40 m/s
= 168 m/s
 VD/A = 0,44 cm . 40 m/s
= 17,6 m/s
 VC/A = 0,875 cm . 40 m/s
= 35 m/s
4-2-3 Mekanisme Motor powel
Adalah merupakan kombinasi dari mekanisme empat batang dengan tiga batang yang
digabungkan menjadi satu kesatuan
O4 4
55
B
O2 2
w A
Mekanisme 4 batang
O4 4 5
Mekanisme 3 batang
Analisa mekanisme
Pertama batang 2
VA2 =  .O2A
VA2 = VA3.
Kedua batang 3
VB3 = VA3  VB/A
Ketiga batang 4
VB4 = VB3
O4 C
VC4 = . VB4
O4 B
56
Keempat batang 5
VC5 = VC4
VD5 = VC5  VD/C
CE
VE5 = VC5  .VD/C
CD
VC4 =  4 .O4C
VB4 =  4 .O4B
VC 4 VB 4
4= =
O4 C O4 B
V B 4 . O4 C
VC4 =
O4 B
O4 C
VC4 = .V
O4 B B4
Selanjutnya mekanisme 4 batang digabungkan dengan mekanisme 3 batang sehingga
bentuknya seperti berikut.
O4 B 5
w4 4 C
O2 3
w2 A
OV
V A  O2 A V D Slider
57
V B/A  AB V B3 = VB4  O4B
V C/B  BC
Poligon kecepatan V C/D  CD
Soal-soal
1. Suatu motor bakar torak 4 tak dengan putaran 1500 rpm searah jarum jam berada pada
posisi 135 derajat engkol langkah isap. Panjang batang torak 300 mm dengan jari-jari
poros engkol 12 cm, sedangkan titik berat batang torak tepat berada pada tengah-tengah
batang. Hitung semua kecepatan titik dari mekanisme tersebut diatas
2. Suatu motor bakar torak 4 tak dengan putaran 1000 rpm berlawanan jarum jamberada
pada posisi 180 derajat engkol. Panjang batang torak 300 mm dengan jari-jari poros
engkol 12 cm, sedangkan titik berat batang torak tepat berada pada tengah-tengah batang.
Hitung semua kecepatan titik dari mekanisme tersebut diatas
3. Suatu motor bakar torak 4 tak dengan putaran 2000 rpm searah jarum jam berada pada
posisi 270 derajat engkol langkah kompressi. Panjang batang torak 350 mm dengan jari-
jari poros engkol 15 cm, sedangkan titik berat batang torak tepat berada pada tengah-
tengah batang. Hitung semua kecepatan titik dari mekanisme tersebut diatas
4. Perhatikan gambar mekanisme berikut
A B
2 3
58
45 o
O2 O4
O2A = 12 m, AB = 10 m, O 4 = 10 m, G2 = . O2A, G3 = .AB, G4 = . O4 B
dengan kecepatan sudut 50 rad/s. Hitung semua kecepatan titik yang ada pada
mekanisme tersebut diatas.
4
o
O2 45 O4
2 3
O 2 = 15 cm, AB = 20 cm dan O 4B =10 cm. Kemudian hitung semua kecepatan
pada mekanisme diatas
6. Seperti gambar mekanisme 4 batang berikut
A 4
2 135 o
O2 O4
O2A = 10 cm, AB =30 cm, O4B = 25 cm dan semua titik berat berada pada
tengah-tengah batang. Hitung semua kecepatan titik pada mekanisme diatas

59
-------------------------
Catatan
Kinematika Teknik
60
Bagian Enam
61
Analisa Percepatan
Sebelumnya kita melihat bagaimana suatu kecepatan linier sesaat dari setiap titik pada suatu
sistem rangkaian batang penghubung dapat ditentukan, begitu juga kecepatan sudutnya.
Dalam materi akan kita bahas cara untuk menentukan percepatan linier dan percepatan sudut
perlu untuk diketahui karena pengaruhnya pada gaya kelembaman yang selanjutnya akan
berpengaruh terhadap tegangan pada bagian-bagian dari suatu mesin, bantalan, getaran dan
suara. Analisa percepatan dari suatu mekanisme dibuat dengan menambahkan percepatan
relatif. Pada kenyataannya metoda yang akan digunakan sama dengan metoda pada
kecepatan relatif dan pada saat menggambar segi banyak kecepatan kutupnya kita beri tanda
O2, maka kutupuntuk segi bamnyak percepatan Oa . Pada suatu mekanisme garis-garis yang
ditarik dari kutup ke titik yang terletak pada segi banyak percepatan menggambarkan
percepatan mutlak dari titik-titik yang bersangkutan, dan suatu garis yang menghubungkan
tiap dua titik akan menggambarkan percepatan relatif dari titik-titik yang bersangkutan
6 - 1 Batang Kaku Satu Engsel Ujung Lain bebas
w .R
 2 .R
O2 AB
AB =  . R   . R
 2 . R = percepatan radial (rad/s)
 menuju pusat putaran

62
 menuju O2
 . R = percepatan tangensial (rad/s)
 batang O2B
 searah 
Catatan.
 searah dengan  sistem akan dipercepat

 berlawanan arah dengan  sistem akan diperlambat
 konstant berarti  = 0 (tidak ada percepatan ataupun perlambatan)
6 - 2 Batang Kaku Kedua Ujung Bergerak
 .R AA
 B
 2.R
A
AB = AA  R.  2  R.  …………………………………………….(1)
Apabil titik A dianggap tidak bergerak maka AA = 0
AB = R.  2  R.  …………………………………………………..(2)
Percepatan relatif titik B terhadap A = A BA
Persamaan (2) subsitusi pada persamaan (1)
AB = AA  ABA
VBA =  .R
=  . BA
63
V BA
 =
BA
(V BA ) 2
2= .BA
BA
(V BA ) 2
 2BA = .BA
BA
(V BA ) 2
 2BA =
BA
atau BA = AB = R
(V BA ) 2
 2R = ………………………………………………..(3)
BA
Persamaan (3) disubsitusi ke dalam persamaan (1) sehingga
(V BA ) 2
AB = AA   R. 
BA
(V BA ) 2
atau AB = AA   BA. 
BA
Berikut adalah cara menggambarkan poligon pecepatan untuk mekanisme 3 batang
Analisa kecepatan
VA2 =  .O2A (satuan panjang /s)

Dari gambar poligon kecepatan diperoleh harga VB dan VB/A
w 3 Arah VB3A3 (VB/A)  AB
2  B
O2 1 V B3 Arah VB3 slider
64
OV VB3A3 (VB/A)
Pologon kecepatan
VA2 Arah VA2 = VA3  O2A
b A B4 Oa
A B/AT  AB/AN AB/A
A A2 sejajar dengan O2A
AB/AN sejajar dengan AB a Poligon percepatan
Analisa percepatan
AA2N =  2.O2A (satuan panjang/s2) dan sejajar O2A

AA2T =  . O2A (satuan panjang/s2) dan  AA2N
(V BA ) 2
AB = AA   BA. 
BA
(V BA ) 2
AB/AN = (satuan panjang/s2) dan sejajar dengan AB
BA
Buat skala baru untuk analisa percepatan, kemudian lukis poligon percepatan sesuai
dengan hasil perhitungan yang ada. Dimana dengan mengukur garis-garis yang ada
pada poligon akan dapat dihitung besar garga dari AB/AT, AB4 dan AB/A.
Berikutnya adalah untuk mekanisme 4 batang
A 3
2 4

65
O2 O4
V A2  O2A
VB/A  AB OV
Poligon kecepatan VB3  O4B
Oa
A B4 AB4N sejajar O4B
Poligon percepatan
b A B/A AB4T  AB4N
AB/AT  AB/AN a
A B/AN sejajar AB
Contoh Soal No.1
O2A = 3 cm
AB = 6 cm
 = 10 rad/s (cw)
1
AG3 = AB (titik berat batang tiga)
2
Tentukanlah besar dan arah kecepatan semua titik dari mekanisme tersebut diatas
Penelesaian.
66
dengan perbandingan yang ideal, dalam hal ini 1 cm = 1 cm
2 3 G
45 o B
O2 VB
OV V G VB/A
b Oa
A G3
A B/AT g3 AA2N
A B/AN
Analisa kecepatan
VA =  . O2
= 10 rad/s . 3 cm
= 30 m/s
Slaka kecepatan 1 cm = 10 m/s
30 rad / s
 VA = 30 cm/s
67
 VB = 2,8 cm . 10 cm/s
= 28 cm/s
 VB/A = 2,4 cm . 10 cm/s
= 24 m/s
Letak titik berat batang tiga adalah setengah dari panjang batang berarti akan sama
1
halnya = . Panjang garis VB/A
2
1
= .2,4 cm
2
= 1,2 cm (ditarik dari ujung V A) kemudian hubungkan dengan OV
Dengan cara yang sama seperti diatas maka besar kecepatan dari titik G dapat
dihitung
VG = 2,6 cm .10 cm/s
= 26 cm/s
Analisa percepatan
AA2N =  2. O2
= 102 . 3
= 300 cm/s2
AA2T =  .O2A
= 0. 3 cm
= 0 cm/s2
VB / A 2
AB/AN =
AB
24 2
=
6
68
= 96 cm/2
Buat skala percepatan 1 cm = 100 cm/s2
300 cm / s 2
Sehingga AA2N = = 3 cm (sejajar O2A)
100 cm / s
96 cm / s 2
AB/A = N
= 0,96 cm (sejajar AB)
100 cm / s 2
Selanjutnya dari gambar poligom percepatan dapat dihitung besar masing-masing
AB/AT = 5 cm . 100 cm/s2
= 500 cm/s2
AB/a = 5,4 cm . 100 cm/s2
= 540 cm/s2
AB4 = 3 cm . 100 cm/s2
= 300 cm/s2
Sedangkan letak titik berat batang 3 dapat ditentukan dengan membuat perbandingan
1
seperti ag3 = panjang garis ab (AB/A)
2
1
= . 3,4 cm
2
= 1,7 cm (dari titik a)
Sehingga AG3 = 1,7 cm . 100 cm/s2
= 170 cm/s 2
Contoh Soal No. 2
AB = 8 m, O2A = 5 m, O4B = 7 m, O2 - O4 = 10 m, AG3 setengah batang AB dan
69
Penyelesaian.
Untuk mempermudah penyelesaian mekanisme tersebut diatas buat skala gambar
mekanisme umpamanya 1 cm = 1 m
Analisa kecepatan
VA =  .O2A
= 30 rad/s . 5 m
= 150 m/s
150 rad / s
VA = 40 rad / s = 3,75 cm (  O2A)
 VA = 150 m/s
 VB4 = 3,6 cm . 40 m/s
= 144 m/s
 VB/A = 3,5 cm . 40 m/s
= 140 m/s
A 3
2 4
O2 O4
70
V B4 VB/A
OV VG
Oa
Poligon percepatan AB4 AA2
A B/AN AG3 a A B4N
AB/AT AB4T
A B/A
Letak titik G3, pada poligon kecepatan ditentukan dengan cara sebagai berkut
1
Titik G3 = . Panjang garis VB/A
2
1
= .3,5 cm
2
 VG3 = 3,1 cm . 40 cm/s
= 124 cm/s
 VG3/A = 1,75 cm . 40 cm/s
= 70 cm/s
Analisa Percepatan
71
AA2N =  2.O2A
= 302 . 5
= 900 . 5
= 4500 m/s2
AA2T =  .O2A
=0.5m
= 0 m/s2
VB / A 2
AB/A = N
AB
140 2
=
8
= 2450 m/s2
2
V
AB4 N
= B
O4 B
144 2
=
7
= 2962 m/s2
Skala percepatan 1cm = 1000 m/s2
4500 m / s 2
AA2N =
1000 m / s 2
= 4,5 cm (sejajar dengan O2A)
2450 m / s 2
AB/AN =
1000 m / s 2
= 2,45 cm (sejajar dengan AB)
N
2962 m / s 2
AB4 =
1000 m / s 2
72
= 2,962 cm (sejajar dengan O4B)
Letak titik g3, pada poligon kecepatan ditentukan dengan cara sebagai berkut
1
Titik g3 = . Panjang garis ab (AB/A)
2
1
= .4,0 cm
2
= 2 cm (ditarik dari titik a) kemudian hubungkan dengan Oa
Besar harga titik-titik yang lain dapat dilakukan dengan mengukur panjang garis
masing-masing pada poligon percepatan
AB/A = 4 cm . 1000 m/s2
= 4000 m/s2
AB/AT = 2,6 cm . 1000 m/s2
= 2600 m/s2
AB4 = 7,8 cm . 1000 m/s2
= 7800 m/s2
AB4T = 7,2 cm . 1000 m/s2
= 7200 m/s2
Ag3 = 6,2 cm . 1000 m/s2
= 6200 m/s2
6-3 Bayangan Kecepatan Dan Percepatan
Untuk setiap mekanisme pasti ada suatu bayangan terutama dalam segi banyak
kecepatan dan percepatannya yang persis seperti satu bayangan untuk tiap batang
73
penghubung dalam segi banyak umpamakan titik A dan B adalah 2 titik pada sebuah
batang penghubung maka.
AB/A = AB/AN  AB/AT
Besar dari kecepatan relatifnya adalah
AB/A = ( AB / A N ) 2  ( AB / A T ) 2
= ( AB. 2 ) 2  ( AB. ) 2
= AB  4   2
Dengan memperhatkan gambar mekanisme berikut dapat ditunjukkan segi banyak
percepatan titik c yang ditentukan letaknya dengan membuat abc bayangan dari pada
ABC sehingga
ab ac bc
= =
AB AC BC
dimana satu vektor yang ditarik dari a ke b menunjukkan percepatan dari titik B
relatif terhadap A sementara itu satu vektor yang ditarik dari titik b ke a
menunjukkan percepatan dari titik A terhadap B dan pada saat menggambar
bayangan percepatan kita harus hati-hati supaya bayangan percepatan tidak
melampaui flif over. Apabila A, B dan C pada batang penghubung urutannya searah
putaran jarum jam, maka a, b dan c urutannya juga harus searah dengan putaran
jarum jam
Selanjutnya adalah untuk menghitung percepatan sudut suatu mekanisme batang
penghubung kaku adalah sama dengan percepatan tangensial dari setiap titik pada
74
batang penghubung tersebut relatif terhadap setiap titik yang lain pada batang
penghubung yang sama dibagi dengan jarak dari kedua titik tersebut
AB / A T
3=
AB
Berikut adalah cara menggambarkan poligon pecepatan untuk mekanisme 3 batang
Analisa kecepatan
VA2 =  .O2A (satuan panjang /s)

Dari gambar poligon kecepatan diperoleh harga VB dan VB/A
w 3
2  B
O2 1 V B3
OV VC VB3A3 (VB/A)
Pologon kecepatan  BC melalui ujung VB
VA2  AB melalui ujung VA

b AB4 Oa
AB/AT  AB/AN AB/A Ac3
c AA2 sejajar dengan O2A
AB/AN sejajar dengan AB a Poligon percepatan
Berikutnya adalah untuk mekanisme 4 batang
75
C B
A 3
2 4
O2 O4
 AC melalui ujung VA VA2  O2A
VB/A  AB VC OV Poligon kecepatan
 BC melalui ujung VB VB3  O4B
Oa
A B4 AB4N sejajar O4B
b c A B4T  AB4N
AB/AT  AB/AN a Ac 3 Poligon percepatan
AB/AN sejajar AB
Contoh Soal No. 1
O2A = 3 cm
AB = 7 cm
 = 10 rad/s (cw)
AC = 5 cm
BC = 2,5 cm
76
Tentukanlah besar dan arah percepatan semua titik dari mekanisme tersebut diatas
Penelesaian.
dengan perbandingan yang ideal, dalam hal ini 1 cm = 1 cm
Analisa kecepatan
VA =  . O2
= 10 rad/s . 3 cm
= 30 cm/s
2 3 C
45 o B
O2 VB
OV V B/A
b Oa
c A C3
A B/AT AA2N
A B/AN
Slaka kecepatan 1 cm = 10 cm/s
30 rad / s
77
 VA = 30 cm/s
 VB = 2,8 cm . 10 cm/s
= 28 cm/s
 VB/A = 2,4 cm . 10 cm/s
= 24 cm/s
Letak titik C adalah dengan menarik garis melalui ujung VA dan VB  masing-
masing AC da BC, dimana perpotongan kedua garis tersebut dihubungkang dengan
OV sehingga diperoleh kecepatan titik C
Dengan cara yang sama seperti diatas maka besar kecepatan dari titik C dapat
dihitung
Vc = 3 cm .10 cm/s
= 30 cm/s
Analisa percepatan
AA2N =  2. O2
= 102 . 3
= 300 cm/s2
AA2T =  .O2A
= 0. 3 cm
= 0 cm/s2
VB / A 2
AB/AN =
AB
78
24 2
=
7
= 82,3 cm/2
Buat skala percepatan 1 cm = 100 cm/s2
300 cm / s 2
Sehingga AA2N = = 3 cm (sejajar O2A)
100 cm / s
82,3 cm / s 2
N
AB/A = = 0,823 cm (sejajar AB)
100 cm / s 2
Selanjutnya dari gambar poligom percepatan dapat dihitung besar masing-masing
AB/AT = 5 cm . 100 cm/s2
= 500 cm/s2
AB/A = 5,4 cm . 100 cm/s2
= 540 cm/s2
AB4 = 3 cm . 100 cm/s2
= 300 cm/s2
ab ac bc
Sedangkan letak titik c adalah dengan membuat persamaan. = =
AB AC BC
ab ac 5,4 ac
=  =
AB AC 7 5
jadi ac = 3,8 cm (dijangkakan dari titik a dengan jari-jari 3,8 cm searah w)
ab bc 5,4 bc
=  = 2,5
AB BC 7
jadi bc = 1,9 cm (dijangkakan dari titik b dengan jari-jari 1,9 cm), kemudian
perpotongan kedua busur tersebut adalah merupakan letak titik c yang dicari dan
selanjutnya hubungkan titik c dengan Oa sehingga diperoleh percepatan dari pada
titik bayangan C.
79
Dengan cara mengukur panjang garis AC dari gambar poligon percepatan maka
percepatan titik C adalah
AC = 4 cm . 100 cm/s2
= 400 cm/s2
AB = 6 m, O2A = 5 m, O4B = 7 m, O2 - O4 = 10 m, AC = 5 m, BC = 2 m dan
Hutung besar percepatan semua titik pada mekanisme tersebut diatas
C B
A 3
2 4
O2 O4
V B4
OV VC VB/A
AB4 Oa
AC AA2 AB4N
80
A B/AN c a
A B/A
A B/AT A B4T
Poligon percepatan
Penyelesaian
Analisa kecepatan
VA =  .O2A
= 30 rad/s . 5 m
= 150 m/s
150 rad / s
VA = 40 rad / s = 3,75 cm (  O2A)
 VA = 150 m/s
 VB4 = 3,6 cm . 40 m/s
= 144 m/s
 VB/A = 3,5 cm . 40 m/s
= 140 m/s
Letak titik C adalah dengan menarik garis melalui ujung VA dan VB  masing-
masing AC da BC, dimana perpotongan kedua garis tersebut dihubungkang dengan
OV sehingga diperoleh kecepatan titik C
81
Dengan cara yang sama seperti diatas maka besar kecepatan dari titik C dapat
dihitung
Vc = 2,5 cm .40 m/s
= 100 m/s
Analisa percepatan
AA2N =  2. O2
= 302 . 5
= 4500 m/s2
AA2T =  .O2A
= 0. 5 m
= 0 m/s2
VB / A 2
AB/AN =
AB
140 2
=
6
= 3267 m/2
2
VB 4
AB4N =
O4 B
144 2
=
7
= 2962 m/s2
Buat skala percepatan 1 cm = 1000 m/s2
N
4500 cm / s 2
Sehingga AA2 = 1000 cm / s = 4,5 cm (sejajar O2A)
82
N
3267 cm / s 2
AB/A = = 3,2 cm (sejajar AB)
1000 cm / s 2
2962 cm / s 2
AB4N = = 2,9 cm (sejajar O4B)
1000 cm / s 2
Selanjutnya dari gambar poligon percepatan dapat dihitung besar masing-masing
AB/AT = 5 cm . 1000 m/s2
= 5000 m/s2
AB/A = 5,4 cm . 1000 m/s2
= 5400 m/s2
AB4 = 9 cm . 1000 m/s2
= 9000 m/s2
AB4T = 8 cm . 1000 m/s2
= 8000 m/s2
ab ac bc
Sedangkan letak titik c adalah dengan membuat persamaan. = =
AB AC BC
ab ac 5,4 ac
=  =
AB AC 6 5
jadi ac = 4,5 cm (dijangkakan dari titik a dengan jari-jari 4,5 cm searah w)
ab bc 5,4 bc
=  =
AB BC 6 2
jadi bc = 1,8 cm (dijangkakan dari titik b dengan jari-jari 1,8 cm), kemudian
perpotongan kedua busur tersebut adalah merupakan letak titik c yang dicari dan
selanjutnya hubungkan titik c dengan Oa sehingga diperoleh percepatan dari pada
titik bayangan C.
83
Dengan cara mengukur panjang garis AC dari gambar poligon percepatan maka
percepatan titik C adalah
AC = 5,5 cm . 1000 cm/s2
= 5500 cm/s2
Soal
w 3
2  C B
O2 1
O2A = 5 m, AB = 9 m, AC = 3 m, BC = 7 m,  = 45o dan w = 50 rad/s konstan
Hitung kecepatan dan percepatan semua titik dari mekanisme tersebut diatas
2. Perhatikan gambar mekanisme empat batang berikut.
A 3
w C 4
2 
O2 O4
O2A = 5 cm, AB = 7 cm, O 4B = 7 cm, AC = 5 cm, BC = 3 cm,  = 60o , w = 40 rad/s
konstan O2-O4 = 10 cm
Hitung semua kecepatan dan percepatan titik pada mekanisme tersebut diatas
84
----------------------
Catatan
Kinematika TeknikI
85
Bagian Tujuh
Metode Poligon Kecepatan
Poligon kecepatan atau disingkat pol dinamakan juga centro yang didefenisikan sebagai titik
dimana suatu benda berputar relatif terhadap suatu benda lain untuk sesaat. Jadi dapat
dikatakan bahwa poligon adalah suatu titik ganda, dan pada titik tersebut kedua benda tidak
mempunyai kecepatan linier relatif satu terhadap yang lain, titik kedua benda tersebut
mempunyai kecepatan linier terhadap sembarang benda ketiga, ada tiga macam poligon
kecepatan
type 3
2 3 permanen
tetap 1
a. tetap
b. permanen (engsel secara fisik)
c. type ketiga tidak tetap tidak permanen

86
( n  1)
Jumlah poligon dari suatu mechanisme adalah n dimana n adalah jumlah
2
batang
7 - 1 Menentukan Titik Poligon
VA
Benda-benda mempunyai gerak bidang yang umum yaitu rotasi dan translasi
umpamanya diketahui kecepatan sudut w dan VA dari suatu benda. Dari data yang ada
akan dapat dihitung semua kecepatan dari benda tersebut.
VB = VA  VBA
= VA  w.BA
Kemudian tentukan suatu titik P seperti pada gambar berikut.
VA
C VC A
VA
VA sejauh untuk mencari kecepatan sembarang titik C dibuat

VC =  (PC) arah VC searah dengan  dan (APVA= CPVC) = 

87
VC = VP  VCP
= VP   (CP)
=0   (CP)
VC =  (CP)
7-2 Poligon Kecepatan Bayangan
Suatu cara analisa kecepatan adalah dengan bayangan batangnya sendiri
w A OV V B2
O21
V A2
VA2 =  2 .O21.A
= O21.A
VB =  2 . O21.B
= O21.B
Jadi  OV,VA2,VB2 O 21 AB (kalau  = 1 rad/s)

Bila  2 tidak sama dengan 1 rad/s maka poligon kecepatan sebangun
dengan
 O21 AB. Kemudian ingat letaknya poligon kecepatan diputar 90 o dari keadaan
batang. Bayangan kecepatan dari suatu benda adalah reproduksi dari batang tersebut
dengan skala yang sama atau berlainan diputar 90o searah  dari benda.
88
7 - 3 Metode Analitis
Diambil contoh untuk mekanisme torak engkol yang banyak dipakai pada motor-
motor bakar, pompa dan kompressor.
w l
 C  B x
xB
Ingin diketahui adalah kecepatan VB
XB = R . Cos  + l. Cos  ………………………………………………….(1)
yB = 0 dan x sebagai fungsi R.l dan , jadi 
dihilangkan dari persamaan (1) diatas sehingga.
AC = R . Sin  - l Sin  ……………………………………………. (2)
R
Sin  = Sin 
l
R
Cos  = l  Sin 2  = l( Sin) 2 ………………………………..(3)
l
7 - 4 Penyelesaian Dengan Metode Coriolis
Persamaan kecepatan untuk dua titik yang sesaat bersamaan adalah persamaan
coriolis dan sebelumnya sudah dijelaskan mengenai persamaan untuk dua titik dalam
satu benda kaku. Bila ada titik yang bergerak terhadap satu benda yang juga bergerak
maka analisis untuk dua titik dalam satu benda kaku tidak berlaku. Coriolis telah
89
memperlihatkan adanya suatu komponen percepatan tambahan yang harus
diperhitungkan yang disebut dengan percepatan coriolis.
YB B C
D R 
yA A C.Cos  - D Sin 
C Sin  + D Cos 
xA xB
B bergerak terhadap M dan M bergerak dalam bidang xy
Sumbu xy adalah sumbu inersia
Sumbu ed adalah tetap terhadap benda
xB = xA + C.Cos  - D Sin 
yB = yA + C Sin  + D Cos 
d
=  (adalah kecepatan sudut M)
dt
dx B dx A d dD
= VBx = -C.  .Sin  + C Cos  - D.  .Cos  - - Sin 
dt dt dt dt
dy B dy A d dD
= VBy = + C.  .Cos  + C Sin  - D.  .Sin  - - Cos 
dt dt dt dt
dC
= UC (kecepatan relatif titik C terhadap M searah dengan C)
dt
dD
= UD (kecepatan relatif titik D terhadap M searah dengan D)
dt
90
dx A
= VAx (kecepatan titik A dalam arah x)
dt
dy A
= Vay ( kecepatan titik A dalam arah y)
dt
VBx = VAx - (  .Cos  + D. Sin ) + UC.Sin  - UD. Cos 
VBy = Vay +  (C.Cos  + D. Sin ) + UC.Sin  - UD. Cos 
dV B x
dV A x  (C.   . Sin  - UD. Cos )-
= Abx = - Cos  + UC. Sin  - D.
dt dt
- (C.Sin  + D Cos )
d
- UC.  Sin  + dU C Cos 
dt dt
dU D
-UD  Cos  - Sis 
dt
y y
dV B dV A
= Ab y = +  (-C.  Sis  + UC. Cos  - D.  . Cos  - UD. Sin )
dt dt
d dU C
+ (C Cos  + D Sin ) + UC.  Cos  + Sin 
dt dt
+ UD  Sin  + dU D Cos 
dt
dU C
= dC (percepatan relatif terhadap massa searah dengan C)
dt
dU D
= dD (percepatan relatif terhadap massa dengan arah D)
dt
dV A x
= Aax (percepatan A dalam arah x)
dt
d
= x (percepatan sudut dari massa)
dt
Abx = Aax -  2 (C Cos  + D Sin )-  ( C Sin  + D Cos )
91
+(dC Cos  - dD Sin )- 2 UC  Sin  + 2 UD Cos 
Aby = Aay -  2 (C Sin  + D Cos )+ ( C Cos  + D Sin )
+(dC Sin  + dD Cos )+ 2 UC  Cos  + 2 UD Sin 
x
dV A
= Aay (percepatan titik A dalam arah y)
dt
Penambahan Secara Vektor
a. AAx  Aay = AA (percepatan absolut titikA)
b.  2 (C Cos  - D Sin )   2 ( C Sin  + D Cos )
 2. (C 2  D 2 )
 2.R =  2.R
sedangkan arah dari titik B ke A
C sin   DCos
 2 = (D Cos D - D Sin ) tan(   ) = 
CCos  dSin
 2 ( CSin  DCos )
tan  =
 2 ( CCos  DSin )
 2 = (C Sin  - D Cos ) = tan (  +  )

 = (  +  ) adalah dari titik B terhadap A
c.  (C Sin  + D Cos )  (C Cos  - D Sin ) =  (C2 - D2)1/2 =  .R
d. (dC Cos  - dD Sin )  (dC Sin  + dD Cos ) = 2 2

d C  d D = ar adalah merupakan
percepatan titik b terhadap massa
arah x arah y
e. + =
( 2U C  Sin   2U D  Cos  ) ( 2U C  Cos   2U D Sin  )
2  (UC2 + UD2)1/2 = 2  U
dimanaU adalah kecepatan relatif total dari titik b terhadap massa
92
Menentukan Arahnya
2 UC w. Sin  + 2 UC Cos ) = 2 UC. w
2 UD w. Sin  + 2 UD Cos ) = 2 UD. w dan 2 UC.w  2 UD.w
UD 2U D 
tan  = = =
UC 2U C 
Sudut 2 U.w.B.U = 90o
2 UC w  UC sebab  =  maka 2 U.w  U
Ringkasan
AB = AA  w2.R  .R  ar  2 UC
Percepatan titik P ABP
dari massa yang bertepatan dengan B
Contoh soal No.1
w2 = 18 rad/s
w3 = 12 rad/s
2 = 240 rad/s2
3 = 360 rad/s
Tentukan harga percepatan AB
A B
w2
93
2
O 21
Penyelesaian
Soal tersebut diatas dapat diselesaikan dengan dua cara
1. Dengan persamaan kecepatan relatif antara dua titik pada benda kaku
AA2 = w2 .O21A  2. O21A
AB3 = AA3 w32.AB  3.AB
HBHT
OA
HBHN A AT A AN
2. Dengan mempergunakan komponen percepatan coriolis
Notasi P adalah titik batang dua yang pada saat tersebut bertepatan dengan titik B
AB3 = AP  AB3P2  2 VB3P2.w2
AP2 = w22. O21.P  2 O21.P
Anggap batang dua tidak bergerak dan A adalah pusat kurva dari lintasan titik B
terhadap batang dua dimana  = radius kurva
AB3P2 = BA.w2.  + BA. . 
dimana besar harga w = w2 + w3 = 30 rad/s
 = 2 + 3 = 120 rad/s2 (ccw) dan VB3P2 = w

94
Komponen coriolis
2 VB3P2.w2 = 2 (BA.w. ) (w2)
AB
H BPT OH
HD
H BPN HPT HDN
Contoh Soal No.2
Diketahui seperti gambar dan data-data berikut
2 = 240 rad/s
w2 = 12 rad/s
3 = 360 rad/s
w3 = 18 rad/s
O21A = 40 cm
AB = 30 cm
Tentukan besar harga dari AB
Penyelesaian
Cara 1 dengan persamaan kecepatan relatif antara 2 titik pada benda kaku
A B=P
95
w3 3
w2
3
O 21
AA2 =  2 . O21A2   2 .o21A
N T
AB3 = AA3   3 AB   3 AB
dimana
AA2 = (12 rsd/s)2. 40 cm  (240 rad/s)2.40 cm
AA2 = 5700 rad2 cm/s  9000 rad2 cm/s
AB3 = AA3  (18 rad/s)2. 30 cm  (360 rad/s)2. 30 cm
AB3 = AA3  9728 rad2 cm/s  10800 rad2 cm/s
N T
 3 .AB AB
10,8 cm OA
5,76 cm
A A2 A A2N
 3 .AB 9,71 cm A AT
Cara 2 adalah dengan penjumlahan komponen coriolis

96
P adalah titik batang yang pada saat tersebut bertepatan dengan titik di B sehingga
AB3 = AP2  AB3P2  2VB3P2.  2
AP2 =  2 2   2 .O21P
AP2 = (12 rad/s)2 . ( 40 2  30 2 )  240 rad2/s .50 cm
AB3P2 = BA.  2   BA.  
dimana.   =  2 +  3 = 30 rad/s
  =  2 +  3 = 120 rad/s
Cara 3 adalah sebagai berikut
(AB = AP  ABP  2U.  2 )
AP = O21P.  2 2  O21P.  2
AP = 50 cm. (12 rad/s)2  50 cm.240 rad2/s2
AP = 7200 rad2.cm/s2  12000 rad2.cm/s2
N T
ABP = 30 cm (30 rad/s)2  30 cm 120 (rad/s)2
ABP = 2700 rad.cm/s  3600 rad2cm/s2
Dengan komponen coriolis U = BA.  2
2 U  2 = 2 (BA .   )  2
= 2. 30 cm. 30 rad/s.12 rad/s
= 21000 rad 2 cm/s2
. AB   AB
AP OA
97
O21P  2
2
BA  
O 21P.  2
Soal.
1. Diketahui sebuah benda m mempunyai kecepatan sudut w = 20 rad/s. Ttik A pada benda
m memiliki kecepatan 150 rad/s
Tentukanlah kecepatan sembarang titik pada benda m yang berjarak 10 cm, 7 cm, 15 cm
dan 20 cm serta titik poligon kecepatan
2. Seperti gambar berikut
O21A = 15 cm
AB = 12 cm
2 = 220 rad/s
w2 = 10 rad/s
3 = 320 rad/s
w3 = 10 rad/s
A B=P
w3 3
w2
3
O 21
98
Tentukan besar kecepatan titik B dengan dua metode
-------------------------
Catatan
Kinematika Teknik
99
Bagian Delapan
Roda Gigi
Roda gigi digunakan untuk memindahkan gerakan dari sebuah poros yang berputar ke poros
yang lain terhadap sumbunya yang teletak di tempat yang tidak terhingga dengan
perbandingan sudut yang konstan.
8 - 1 Hukum Dasar
gambar roda gigi
100
Gambar. 8 - 1 Roda Gigi
Gambar diatas menunjukkan sebuah mekanisme kontak langsung dimana garis m-n
adalah garis normal sekutu pada permukaan kontak memotong garis hubung titik-titik
pusat O2O3 pada titik P. Hasil bagi kecepatan sudut untuk benda 2 dan 3 berbanding
terbalik dengan suatu segmen garis di mana garis normalnya memotong garis hubung
w2 O3 P
titik-titik pusat yakni = .
w3 O2 P
Oleh karena itu apabila hasil bagi kecepatan sudut menjadi konstan, maka titik P
haruslah tetap tidak berubah untuk semua tingkatan waktu dari suatu mekanisme.
Akibatnya gerakan dari benda 2 dan 3 akan ekuivalen dengan dua lingkaran maya
yang saling menggelinding satu terhadap yang lain sedangkan lingkaran yang
dibentuk dikenal sebagai lingkaran jarak bagi (pitch circle).
Hukum dasar dari roda gigi yang melingkar menyatakan bahwa sepasang roda gigi
dapat memindahkan gerakan dengan suatu hasil bagi kecepatan sudut yang konstant,
maka bentuk profil kontaknya harus sedemikian sehingga garis normal sekutunya
melalui sebuah titik yang tetap pada garis hubung titik pusat.
8-2 Daftar Istilah
Roda gigi lurus adalah tipe roda gigi yang paling sederhana dan oleh karena itu jenis
inilah yang kita buat sebagai objek bahasan selanjutnya. Banyak defenisi dan
tatanama untuk roda gigi lurus antara lain.
101
gambar
Gambar. 8 - 2 Bagian Utama
a. Diameter jarak bagi (pitch D), adalah diameter dan lingkaran jarak bagi yang
merupakan lingkaran teoritis dimana semua perhitungan didasarkan kepadanya
b. Permukaan jarak bagi (pitch surface), merupakan suatu silinder yang
diameternya adalah diameter jarak bagi
c. Jarak bagi keliling P (pitch circle P), adalah jarak dari suatu titik pada suatu gigi
ke titik yang bersesuaian dari gigi berikutnya yang diukur sepanjang lingkaran
jarak bagi
d. Jarak bagi diametris (diametral pitch), adalah hasil bagi dari jumlah gigi pada
suatu roda gigi terhadap diameter lingkaran jarak bagi dalam inchi, jikan N adalah
N
jumlah gigi, D diameter lingkaran maka P = dan modul m adalah merupakan
D
hasil bagi dari diameter lingkaran jarak dari suatu roda gigi terhadap jumlah gigi
D D
maka m = dan oleh karena jarak bagi lingkaran adalah p = maka dari 3
N N
persamaan tersebut p.P =  dan p =  m
102
e. Addendum (a), adalah jarak radial dari lingkaran jarak bagi ke lingkaran puncak
atau lingkaran luar
f. Dedendum (b), adalah jarak radial dari lingkaran jarak bagi ke lingkaran kaki
atau lingkaran akar
g. Kedalaman kerja (hk), adalah kedalaman ikatan dari sepasang roda gigi atau
adendum tambah dedendum.
h. Kedalaman total (ht), adalah total kedalaman dari sebuah gigi dari roda gigi
i. Ruang bebas gigi (clearence), adalah jarak antara lingkaran kaki dari suatu gigi
dengan lingkaran puncak dari gigi yang lain.
j. Rusuk gigi (fillet), adalah kurva cekung dimana dasar dari gigi bergabung dengan
lingkaran kaki.
k. Jari-jari rusuk gigi, adalah sama dengan ruang bebas gigi
l. Tebal gigi, adalah ketebalan dari gigi diukur sepanjang lingkaran jarak bagi
m. Lebar dari ruang gigi, adalah lebar dari ruang anatara gigi diukur sepanjang
lingkaran jarak bagi
n. Jaran titik pusat ©, adalah jarak antara titik pusat ke titik pusat dari dua gigi
D2  D3
yang berhubungan C =
2
o. Selip balik (backlask), adalah kelebihan dimana lebar dari ruang gigi pada sebuah
roda gigi melebihi tebal dari roda gigi pasangannya diukur sepanjang lingkaran
jarak bagi
103
p. Sedangkan ratio kecepatan sudut dari suatu roda gigi lurus adalah berbanding
terbalik terhadap garis tengah lingkaran jarak baginya atau berbanding terbalik
w2 D3 N3
dengan jumlah giginya = =
w3 D2 N2
8-3 Klasifikasi Roda Gigi
Secara umum sistem kerja dari roda gigi dapat digolongkan sebagai berikut.
1. Poros penggerak dengan poros yang digerakkan sejajar
a. Roda gigi lurus
b. Roda gigi lurus miring
c. Roda gigi bentuk V
d. Roda gigi dalam
2. Poros penggerak dengan poros yang digerakkan bersilangan
a. Roda gigi cacing
b. Roda gigi berulir
3. Poros penggerak dengan poros yang digerakkan berpotongan
a. Roda gigi kerucut berpotongan 90o
b. Roda gigi kerucut berpotongan  90o
8-4 Rangkaian Roda Gigi
1. Roda gigi dengan poros permanen
Jika dua buah roda gigi luar saling berpasangan, maka masing-masing roda gigi
akan berputar dalam arah yang berlawanan, sedangkan pasangan yang terdiri dari
atas roda gigi luar dan dalam arah putarannya akan sama.
104
Gambar. 8 - 3 Rangkaian Roda Gigi
Perhatikan rangkaian roda gigi tersebut diatas pasangan pertama mempunyai
perbandingan jumlah gigi i1, pasangan kedua i2, dan pasangan ketiga adalah i3,
dengan demikian perbandingan putaran poros penggerak dengan poros yang
30 40 24
digerakkan adalah i = i1 x i2 x i3 = x x = 5,625
20 16 16
Rangkaian ini memiliki keuntungan dibandingkan dengan yang lain karena
bantalannya terpasang dengan kokoh sehingga getarannya lebih kecil, akan tetapi
rangkaian semacam ini terlalu rumit serta menggunakan tempat yang luas
dibandingkan jenis lain.
2. Roda gigi planiter
Jenis rangkaian ini memiliki poros berputar oleh roda gigi planiter seperti
diperlihatkan pada gambar berikut.
105
Gambar. 8 - 4 Roda Gigi Planiter
Tipe 2K-H mempunyai dua buah roda gigi matahari satu ditengah berbentuk roda
gigi luar A dan satu diluar berbentuk roda gigi dalam C dan sebuah roda gigi
planit B yang mengait pada kedua roda gigi matahari serta dihubungkan dengan
poros tengah oleh sebuah lengan pembawa H, roda gigi matahari luar C tidak
bergerak. Apabila poros input memutar roda gigi a, roda gigi b akan
menggelinding pada roda gigi matahari C sehingga lengan H akan memutarkan
poros output. Pada posisi seperti ini putaran yang dihasilkan akan lebih rendah
dari poros input, sebaliknya rangkaian dapat dirubah untuk mendapat putaran yang
lebih tinggi.
Disamping itu ada lagi tipe 3K yang mempunyai sebuah pembawa dengan dua
buah roda gigi planit dan tiga buah roda gigi matahari. Tipe K-H-V menggunakan
sebuah roda gigi matahari satu roda gigi planit pada satu pembawa dan sebuah
kopeling universal yang dihubungkan poros roda gigi planit dengan poros output.
3. Roda gigi reduksi cyklo
Roda gigi ini merupakan satu bentuk dari roda gigi planiter tipe K-H-V seperti
gambar berikut.
106
Gambar. 8 - 5 Roda Gigi Cyklo
Pada garis tegak H = 0 tetapkan titik H, A, b dan C kemudian tarik garis mendatar
dari C kekanan, jika B dan C merupakan sepasang roda gigi involut luar dan
dalam c-b = 3 adalah minimum. Sehingga untuk memperoleh perbandingan
putaran yang besar harus digunakan gabungan antara roda gigi sikloida dan roda
gigi jarum dan akibatnya diperoleh harga C-b = 1. Dengan demikian momen yang
cukup besar dapat ditransmisikan asal diameter dan kekerasan jarum C dibuat
cukup baik seterusnya dengan menggunakan kopeling oidham putaran roda gigi
planit dapat dipindahkan ke poros output.
----------------------
107
Catatan
Kinematika Teknik
108
Daftar Pustaka
1. Hollowenko AR, Dynamics Of Machiniery , John Wiley 1955
2. Martin H George, Kinematika Dan Dynamika Teknik, Air Langga 1985
3. Mabie, Ocvik, Mechanics And Dynamic Macheniery, John Wiley 1975
4. Hinkle, Kinematika Of Machines, Prentice-Hall 1960
5. Sularso, Kiyokatsu Suga, Elemen Mesin, PT.Pradnya Paramita Jakarta 1979
109
110
111

Diktat Kin. Teknik

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diktat Kin. Teknik

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diktat Kuliah

Muksin Rasyid Harahap

Jurusan Teknik Mesin

mengefisienkan proses pembelajaran mahasiswa Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik

berlaku yaitu bagaimana cara menghitung, menaganalisa gerakan, kecepatan dan

percepatannya dari suatuengine ataupun machine.

dari diktat kuliah ini.

semoga dapat bermanfaat bagi kita semua.

Medan, Agustus 2003

Bab 2 Manajemen Mutu Perusahaan

Bab 3 Sistem Mutu Terpadu

Bab 4 Strategi Manajemen Mutu

Bab 5 Teknologi Rekayasa Mutu

Bab 6 Pengujian Dan Evaluasi Bahan Teknik

Bab 7 Statistika Mutu

Bab 8 Pengendalian Mutu Suatu Ikhtisar

pokok yang utama dipertimbangkan oleh para perancang, kemudian dilanjutkan

berbagai mekanisme dalam menentukan kecepatan dan percepatan titik-titiknya baik

secara analitis maupun grafis. Untuk mendukung perkuliahan Kinematika dan

Matematika dan Menggambar Teknik dimana penekanannya diutamakan pada prinsip-

konstruksi-konstruksi khusus sebaiknya harus dikurangi.

soal-soal yang relevan terhadap kejadian yang sebenarnya seperti

2. Mekanisme empat batang

3. Mekanisme mesin Powel

5. Dan roda gigi

Mengingat langkanya buku-buku yang berhubungan dengan Kinematika dan Dinamika

Permesinan terutana yang berbahasa Indonesia, adalah merupakan alasan utama

menganalisi berbagai kasus-kasus pergerakan komponen-komponen engine maupun

bersipat praktis sebagai pegangan dalam perkuliahan.

Mengingat kompleknya persoalan pada Kinematika dan Dinamika Permesinan ini,

seperti lintasan, kecepatan dan percepatan.

energi mekanis atau sebaliknya.

langkahnya. Kemudian dipindahkan ke poros engkol dalam bentuk putaran yang

merupakan hasil kali momen dan sudut dari putaran poros.

Untuk mempelajari pergerakan dari bagian-bagian mesin, biasanya dibuat gambar

Gambar. 2 - 1 Diagram kinematis

Selanjutnya perhatikan gambar tersebut diatas dimana ketiga batang penghubung

Meskipun semua mesin adalah mekanisme tidaklah semua mekanisme merupakan

seperti jam dinding.

dimana titik kontak terjadi antara bola dengan bidang jalannya.

Dinding Piston Dinding Peluru

Gambar. 2 - 3 Simtem Pasangan

translasi, putaran dan kombinasi antara keduanya.

Suatu benda dikatakan mempunyai gerakan translasi apabila dapat bergerak

posisi yang, sejajar. Translasi ini digolongkan atas dua jenis

a. Translasi garis lurus (rectilinier translation)

b. Translasi menurut kurva (Curviliner translation)

Gambar. 2 - 4 Translasi Kurva

tetap pada garis tegak lurus terhadap bidang gerakannya.

2 - 10 Translasi dan Putaran

Umumnya komponen-komponen dari mesin mempunyai gerakan kombinasi dari

bergerak dengan putaran sedangkan pistonnya bergerak secara translasi dimana

2 - 11 Gerakan Berbentuk Bola

lintasan dan percepatan.

seperti gambar berikut.

Gambar. 2 - 6 Komponen Vektor

Dengan demikian syarat untuk suatu vektor akan terdiri dari.

a. Mempunyai titik tangkap (0)

b. Mempunyai besar (h)

d. Mempunyai posisi ()

2-12-1. Penjumlahan vektor

R= (F1)2 + (F2)2 + 2.F1F2 Cos. 

R= (F1)2 + (F2)2 - 2.F1F2 Cos. 