Media Elektrika, Vol.13, No.

2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

RANCANG BANGUN KONTROL PERGERAKAN

POSISI KAPAL DENGAN SISTEM WAYPOINT
BERBASIS GPS MENGGUNAKAN METODE PID

Shinta Devionita, Suryadi Thoha, Joko Subur

Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah Surabaya, Indonesia

Jl. Arif Rahman Hakim, Keputih, Kec. Sukolilo, Kota SBY, Jawa Timur 60111 e-mail :
sdevionita97@gmail.com

ABSTRACK

Mengingat sangat mahalnya peralatan teknologi perkapalan saat ini sehingga

menyebabkan masyarakat kalangan menengah masih menggunakan sistem manual
dalam mengemudikan kapal untuk mencapai tujuan pelayaran. Pada penelitian ini
dirancang sebuah sistem perkapalan untuk mengontrol pergerakan pengendali kapal
menuju arah tujuan secara otomatis sesuai koordinat yang ditentukan. Sistem ini terdiri
dari modul GPS (Global Positioning System), Sensor Kompas, Arduino Uno, Motor
Servo, dan Metode PID. Disini modul GPS yang digunakan bertujuan sebagai receiver
atau penerima untuk mengetahui posisi garis lintang dan garis bujur pada kapal dalam 10
kali pengujian. Sensor kompas bertujuan untuk mengetahui arah hadap kapal, dengan
acuan data kompas yang telah terkalibrasi dan nilai eror yang diperoleh. Arduino uno
sebagai sistem mikrokontroler untuk menyimpan atau pemroses data. Motor servo
bertujuan sebagai penggerak tuas motor apakah sesuai dengan perintah nilai derajat pada
program yang telah dibuat pada arduino. Metode PID yang digunakan disini sebagai
kontroller, yaitu menjaga posisi kendali pada kapal agar dapat mengikuti lintasan
waypoint yang telah direncanakan sebelumnya. Langkah pertama yang dilakukan
dengan cara mengetahui nilai Kp, Ki dan Kd yang telah didapat pada pengujian.
Sehingga menghasilkan nilai Kp = 2, Ki = 0,8 dan Kd = 0,5.

Keywords: Modul GPS, Sensor Kompas,Arduino Uno, Motor Servo. Metode PID.

Rancang Bangun Kontrol Pergerakan Posisi…. | 89

http://jurnal.unimus.ac.id
Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

1. PENDAHULUAN
murah dan minim resiko bahaya bagi
Indonesia merupakan negara
pengemudi serta penumpang. (Zaky dkk,
maritim yang memiliki luas lautan 70%
2018).
dari daerah teritorialnya. Hal ini membuat
Kapal autopilot disini tidak
Indonesia kaya akan hasil laut dan
menggunakan pengemudi dan bekerja
memiliki potensi besar menjadi poros
secara otomatis pada target yang telah
maritim dunia. Poros maritim dunia
ditentukan dengan tujuan tertentu. Kapal
merupakan sebuah gagasan strategis yang
autopilot bisa digunakan untuk
diwujudkan untuk menjamin konektivitas
menjalankan aktivitas pengemudi dan
antar pulau, pengembangan industri
penumpang yang berguna sebagai penentu
perkapalan dan sumber devisa negara.
keakurasian posisi kapal. Maka dari itu
Sehingga dibutuhkan transportasi air
sistem, waypoint yang digunakan sebagai
berupa kapal untuk mempermudah
penentu arah posisi kapal sangat
aktivitas manusia. Kapal adalah alat
dipertimbangkan. Waypoint adalah istilah
transportasi air yang dapat mengapung dan
dalam GPS untuk suatu lokasi yang telah
digerakkan dengan energi mekanik.
ditandai yang terdiri dari koordinat lintang
Namun dalam operasinya, kondisi medan
(latitude) dan bujur (longitude). Penentuan
perairan yang berubah - ubah secara terus
waypoint pada kapal kali ini menggunakan
menerus mengakibatkan kurangnya
metode PID (Proportional Integral
keakurasian arah posisi pada kapal. (Mora
Derrifative) yang berfungsi sebagai
, dkk., 2018).
pengontrol kendali posisi pada kapal. PID
Penggunaan teknologi autopilot
yang terhubung dengan mikrokontroler
yang diterapkan pada kapal dianggap akan
akan mengontrol motor servo sebagai
lebih mudah dan tepat. Sistem kendali
penggerak kemudi kapal menuju waypoint
berbasis GPS (Global Positioning System)
yang telah ditentukan. (Zaky dkk, 2018).
pada kapal sangat membantu pengemudi
untuk melakukan aktivitas di wilayah 2. TINJAUAN PUSTAKA
perairan, yang sulit dijangkau seperti hutan Sistem ini memberikan kemudahan
payau atau sungai-sungai kecil yang tidak dalam pengumpulan data dan pengawasan
dapat dilalui kapal besar. Kemudahan pada lingkungan perairan yang memiliki
dalam melakukan aktivitas lingkungan banyak resiko bila dilakukan secara
perairan dengan biaya operasional yang manual. Track arah perjalanan yang
sedang ditempuh dengan menggunakan

90 | Shinta Devionita, Suryadi Thoha, Joko Subur

http://jurnal.unimus.ac.id
 Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

GPS telah digambarkan dalam garis pada

display GPS dan xtrack. Dalam penelitian
ini telah ditemukan selisih antara track
waypoint. Dari tabel nanti dapat dilihat
nilai rata-rata xtrack sangat bagus, kecuali
di titik koordinat 1 atau waypoint 1 karena
waypoint radius sebesar 6 meter. (Zaky
dkk, 2018)
Jarak waypoint adalah jarak antara Gambar 1. Diagram Blok Sistem
titik kordinat yang dilalui kapal tanpa
awak, jarak antara home ke waypoint 1 A. Prinsip Kerja Diagram Blok Sistem :
sekitar 24 meter yang akan ditempuh kapal
Terdapat tiga input yang berupa GPS,
tanpa awak kemudian antara waypoint 1
kompas, dan setpoint koordinat waypoint.
menuju waypoint 2 sepanjang 33 meter
Sistem ini menggunakan 24 satelit yang
dan jarak kembali pada titik awal atau
mengirimkan sinyal gelombang mikro ke
home sepanjang 34 meter. Kapal akan
bumi. Sinyal ini diterima oleh alat penerima
menuju arah tujuan dengan
di permukaan, dan digunakan untuk
membandingkan koordinat waypoint
menentukan posisi, kecepatan, arah, dan
dengan koordinat kapal yang sebenarnya.
waktu. Inyal pemancar dari satelit akan
Pada pengujian lapangan dengan
ditangkap melalui GPS.
menggunakan 2 waypoint yang berjarak
Kompas disini berfungsi sebagai
sepanjang 33 meter, sistem berhasil
penentu arah posisi, agar informasi hasil
menggerakan kapal dengan nilai selisih
posisinya sesuai isi format data tersebut.
pada jalur sebenarnya (xtrack) rata-rata -
Maka pemasangannya harus dilakukan
0.33 meter. (Zaky dkk, 2018).
secara tepat. Pada input yang ketiga,
sistem navigasi waypoint dapat mencapai
3. METODE PENELITIAN
posisi tujuan dengan akurasi 5 meter
Untuk mempermudah proses (radius). Sistem navigasi waypoint dapat
jalannya metode penelitian, dibawah ini menyelesaikan misi dengan rute maksimal
merupakan proses diagram blok sistem terdiri dari 10 posisi tujuan.
yang telah dirancang, diantaranya : Dari ketiga input tersebut
menghasilkan keluaran masing-masing,
untuk keluaran GPS yaitu berupa data
NMEA (National Marine Electronics
Rancang Bangun Kontrol Pergerakan Posisi…. | 91
http://jurnal.unimus.ac.id
Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

Association) yang dikirimkan ke dalam Berikut ini merupakan rancangan

mikrokontroler, sedangkan untuk keluaran blok diagram sistem pada kontrol PID :
dari kompas itu sendiri berupa data sudut
yang juga dikirimkan ke mikrokontroler.
Keluaran dari setpoint koordinat waypoint
berupa database sudut dan arah. Di dalam
Gambar 2. rancangan blok diagram sistem
mikrokontroler, terdapat keluaran dari data
pada kontrol PID
GPS yang berupa data NMEA dengan
bahasa C pada mikrokontroler. Sedangkan Dari penjelasan sistem kontrol PID
keluaran dari kompas yang berupa data diatas dapat disimpulkan bahwa langkah
sudut tersebut juga akan dipilah untuk awal yang harus dilakukan yaitu
menentukan titik koordinat sudut lintang menentukan setpointnya, Lalu menentukan
bujurnya (latitude dan longitude), arah hadap kapal dengan menggunakan
kemudian di dalam mikrokontroler, hasil sudut kompas, Agar dapat diproses
keluaran dari GPS dan kompas akan hasilnya menggunakan PID, sedangkan
diproses menggunakan metode PID. motor servonya itu sendiri berfungsi untuk
Metode PID disini berfungsi menggerakkan poros pada kemudi kapal
sebagai kontroller, yang nantinya agar dapat berjalan dengan baik.
menghasilkan keluaran berupa database
koordinat waypoint. Database koordinat 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
waypoint tersebut digunakan untuk Pada hasil dan pembahasan
menggerakkan motor servo. Motor servo menjelaskan tentang data pengujian dan
dikendalikan dengan memberikan sinyal analisa sistem yang merupakan tahap akhir
modulasi melalui kabel kontrol. Lebar dari realisasi Rancang Bangun Kontrol
pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan Pergerakan Posisi Navigasi Kapal Dengan
menentukan posisi sudut putaran dari Sistem Waypoint Berbasis GPS
poros motor servo itu sendiri. Selain itu Menggunakan Metode PID, pada tahap ini
juga berfungsi sebagai penggerak rudder pengujian dan pengambilan data yang
untuk mengarahkan poros kapal agar bisa digunakan merupakan real-time, serta pada
berputar arah baliknya, setelah itu hasilnya tahap yang paling penting untuk
akan ditampilkan pada LCD (Liquid mengetahui tingkat keberhasilan,
Crystal Display) sebagai parameter. keunggulan dan kekurangan dari sistem
tersebut. Sehingga dengan begitu dapat
diketahui sistem yang telah dibuat
92 | Shinta Devionita, Suryadi Thoha, Joko Subur
http://jurnal.unimus.ac.id
 Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

menghasilkan keluaran yang diinginkan. Tabel 2. Pengujian Data Kompas

Pengujian dan analisa yang dilakukan
meliputi sistem secara keseluruhan.

A. Pengujian Data GPS GY-NEO6MV2

Dari pengujian rangkaian modul

GPS GY-NEO6MV2 telah diperoleh hasil
Data titik koordinat berupa latitude dan
longitude. Bentuk perhitungannya seperti
ini :

Perhitungan Rata – Rata Eror : Dari tabel diatas dapat disimpulkan

Total Eror : 10 Jumlah Lokasi = …. % keberhasilan sensor GPS dan sensor
10,6 : 10 lokasi = 1,06 % (Data Latitude) kompas yang dirangkai pada sistem
Total Eror : 10 Jumlah Lokasi = …. % hardwere dengan sistem google maps pada
11,2 : 10 lokasi = 1,12 % (Data Longitude) handphone. Keduanya sangat
Tabel 1. Perhitungan Tabel Erorr berkesinambungan dalam menangkap
sinyal data yang dipantulkan oleh satelit-
satelit yang ada diorbit hingga mencapai
tingkat keberhasilan tinggi dan nilai dari
pembacaan sensor tergolong berubah-
ubah dikarenakan pergerakan alatnya yang
bergerak. Sehingga dirumuskan dalam
perhitungan seperti ini :

C. Pengujian Data Motor Servo

Pada pengujian motor servo dapat
diketahui pergerakan tuas motor apakah
B. Pengujian Data Kompas
sesuai dengan perintah nilai derajat pada
Dari pengujian rangkaian modul
program yang telah dibuat pada arduino.
kompas tipe GY-271-HMC5883L ini telah
Dari pengujian data tersebut dapat
diperoleh hasil data percobaannya :
diketahui pergerakan motor servo hampir
mendekati nilai derajat yang telah
dimasukkan pada program.

Rancang Bangun Kontrol Pergerakan Posisi…. | 93

http://jurnal.unimus.ac.id
Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

Tabel 3. Perhitungan Data Motor Servo E. Pengujian Data Koordinat Waypoint

Pada pengujian ini dapat diketahui
posisi lintang dan bujur pada GPS dan
melihat pada gambar GPS yang
ditampilkan oleh google maps.

D. Pengujian Data Kemudi Kapal

Pada pengujian data kemudi kapal
(rudder) ini diharapkan akan diketahui
seberapa tajam manuver kapal untuk
berbelok sesuai derajat kemudinya. Posisi
kemudi adalah posisi kapal bergerak
Gambar 3. Titik Koordinat Awal
lurus. Pergerakan belok kapal dipengaruhi
oleh kecepatan dan lebar dari kemudi atau
rudder kapal itu sendiri.
Tabel 4. Perhitungan Data Kemudi Kapal

Sehingga dapat disimpulkan bahwa Gambar 4. Titik Koordinat Akhir

pegerakan kemudi dari posisi 90 derajat ke
70 derajat akan menghasilkan pergerakan
kapal belok kiri dan posisi 90 derajat ke
120 akan menghasilkan pergerakan kapal
belok ke kanan. Ketelitian manuver
dipengaruhi oleh body kapal, bentuk
rudder dan kecepatan kapal.
Pada pengujian data waypoint dari
titik awal ke titik akhir GPS google maps
telah dilakukan pengambilan data yang
dibagi menjadi 10 kali pengambilan data
diantaranya berikut ini :

94 | Shinta Devionita, Suryadi Thoha, Joko Subur

http://jurnal.unimus.ac.id
 Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

nantinya dapat dikonversikan untuk

Tabel 5. Pengujian Data Way Point mendapatkan nilai kemudi sebagai
penggerak kapal yang utama.

Dari pengujian tersebut dapat

dirumuskan arah tujuan adalah garis lurus
menuju ke arah barat dengan masing
masing pengambilan data sejauh 200 m.
Total tujuannya sejauh 2 km.

F. Pengujian Data PID Kemudi Servo

Untuk mendapatkan hasil PID yang Gambar 5. Konversi PID
akan dikonversi ke nilai servo sebagai
penggerak kemudi. Persamaan nilai
keluaran dari kontrol PID, dirumuskan
sebagai :

Dari rumus diatas dapat dijelaskan

bahwa nilai keluaran u(t) merupakan
jumlah dari gain proportional (Kp), gain
integral (Ki), dan gain derivative (Kd)
yang masing-masing dipengaruhi oleh
Gambar 6. Proses Gerak Kemudi
error (e) dalam selang waktu (t) tertentu.
Pada teknis pengujian ini kontroler PID Proses Gerak Kemudi Percobaan

digunakan untuk menjaga posisi kendali merupakan tabel untuk menentukan nilai

pada kapal agar dapat mengikuti lintasan Kp, Ki dan Kd yang menghasilan eror

waypoint yang telah direncanakan setpoint paling terkecil serta menghasilkan

sebelumnya. Jadi harus diketahui dahulu output PID yang sesuai untuk diubah ke

posisi kemudi kapalnya menunjukkan arah posisi derajat servo pada kemudi. Nilai

berapa derajat ketika berada pada posisi setpoint dalam percobaan ini adalah

lurus, belok kanan ataupun belok kiri. nilai kompas arah barat.

Sehingga hasil keluaran kontroler PID

Rancang Bangun Kontrol Pergerakan Posisi…. | 95
http://jurnal.unimus.ac.id
Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

1. Percobaan Penentuan Nilai 2. Pengujian PID Kemudi Servo

Dari data diatas telah didapatkan

data pengujian PID pada motor servo
Dari tabel diatas dapat diketahui nilai Kp,
sesuai dengan arah tujuan 335 . Sedangkan
Ki dan Kd yang menghasilkan nilai PID
di sisi lain terdapat pengujian arah kemudi
yang paling mendekati nilai untuk diproses
servo menuju waypoint dengan arah
ke derajat servo merupakan nilai yang
tujuan kompas 325 sama dengan arah
dianggap stabil. Dari kedua gambar diatas,
barat dari titik awal . Dari pengujian
dapat diketahui proses pengontrolan PID
tersebut dapat diketahui proses PID untuk
untuk menghasilkan nilai yang dapat
mengontrol kemudi menuju waypoint
dikonversi ke proses nilai servo kemudi.
dengan masing masing pengambilan data
Posisi servo kemudi berada pada 90 derajat
sejauh 400 meter. Dengan total tujuan
ketika posisi lurus, kurang dari 90 derajat
sejauh 2 km.
menghasilkan posisi belok kiri dan lebih
dari 90 derajat merupakan posisi belok
kanan. Percobaan nilai kontrol PID ini
didapatkan melalui pengujian trial and eror
yang diperoleh hasil nilai erornya kecil,
sehingga nilai Kp, Ki dan Kd yang
didapatkan sebagai berikut :

Kp = 2 ; Ki = 0,8 ; Kd = 0,5 (2)

Gambar 7. Titik Kordinat Awal Menuju

Kordinat Waypoint
96 | Shinta Devionita, Suryadi Thoha, Joko Subur
http://jurnal.unimus.ac.id
 Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

Pengujian pengendalian waypoint 3. Nyalakan hotspot internet HP dan

menggunakan PID dilakukan untuk setting nama hotspot HP beserta
mengetahui kinerja pengendali PID ketika paswordnya.
diimplementasikan pada kemudi kapal. 4. Lalu, letakan alat yang telah dirangkai
Dari pengujian tesebut dapat disimpulkan sebelumnya pada ujung kapal dan alat
bahwa arah kemudi akan berada pada akan secara otomatis bekerja.
posisi lurus ketika menghadap ke barat.
Nilai Ki, Kp, Kd diatas adalah nilai yang H. Proses Pengoperasian Aplikasi Pada
paling mendekati laju kapal yang
Smartphone
dipengaruhi oleh kecepatan dan angin.
Maka dari itu, apabila konstantanya Untuk proses pengoprasian aplikasi
berubah, maka akan berpengaruh terhadap pada smartphone cukup mudah dan
semua hasil respon pergerakan alat. Dari praktis, download aplikasi google maps
data pengujian kontrol PID dapat diketahui pada playstore dan instal aplikasinya,
bagaimana cara untuk menentukan setpoint caranya sebagai berikut :
yaitu seperti posisi kapal yang ada di Jalan
1. Untuk bisa mengakses aplikasi ini
Keputih menuju pintu gerbang Universitas
harus memakai hp android dan
Hang Tuah Surabaya yang ditarik dengan
minimal sistem androidnya adalah
garis merah. Pada google maps
jellybeen. Setelah itu download
ditunjukkan menuju arah ke barat.
melalui google.
G. Proses Pengoperasian Alat 2. Buka dengan browser yang ada, jika
tidak memiliki aplikasi dropbox
Pada proses pengoprasian alat ini
silakan pilih lanjutkan ke situs web.
cukup mudah dan praktis hanya diberikan
3. Setelah masuk di website, kemudian
power suplay dari power bank,
unduh langsung dan install aplikasinya
menyalakan hotspot internet HP dan taruh
di smartphone. Setelah diinstal, buka
di target kapal prototype yang akan
aplikasinya. Pada tampilan awal nanti
dideteksi keberadaannya.
akan ada tombol berwarna biru untuk
1. Persiapkan alat-alatnya.
mendeteksi semua alat yang telah
2. Sambungkan power bank dengan bekerja. Pada tampilan di smartphone
arduino menggunakan kabel mikro akan berubah menjadi maps yang
USB. terdapat pin-pin GPS.

Rancang Bangun Kontrol Pergerakan Posisi…. | 97

http://jurnal.unimus.ac.id
Media Elektrika, Vol.13, No.2, Desember 2020 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

google maps. Pada penelitian ini penulis

berhasil mengolah titik garis lintang dan
bujur menggunakan sensor kompas
yang telah terintegrasi dengan sistem
pada smarthphone.
2. Penulis dapat menggerakkan kapal
mulai dari titik koordinat awal sampai
kembali ke titik koordinat akhir sesuai
dengan metode.
Gambar 8. Tampilan Alat
3. Pengambilan nilai kontrol PID berhasil
didapatkan melalui percobaan trial and
eror yang nilainya dianggap kecil, agar
mudah untuk diubah ke dalam posisi
kemudi servonya.
4. Setiap sepuluh detik aplikasi google
maps pada smartphone akan mengambil
data baru secara realtime.

DAFTAR PUSTAKA

Johanes, Benidectus, B. 2017. Analisis

Gambar 9. Tampilan Google Maps Variasi Posisi Rudder Terhadap
Efektivitas Manuver Kapal.
Surabaya: Institut Teknologi
5. KESIMPULAN Sepuluh November.
Berdasarkan hasil yang didapatkan Rahmanda, Rian, P. Husnawati. dan Rossi
melalui proses pengambilan data, studi Passarella. 2018. Penerapan Metode
literatur, pengujian data dan sistem, serta State Chart pada Sistem Kendali
pengoperasian alat yang berjalan baik Autopilot Kapal Laut dengan Jalur
dapat disimpulkan sebagai berikut : Virtual. Annual Research Seminar
1. Pada penelitian ini penulis berhasil (ARS) 2018 Vol 4, No 1.
mengolah sinyal GPS untuk memantau
Palembang: Fakultas Ilmu
posisi kapal bergerak terintegrasi
Komputer Universitas Sriwijaya.
dengan menggunakan aplikasi yang
telah dibuat yaitu berupa tampilan pada
98 | Shinta Devionita, Suryadi Thoha, Joko Subur
http://jurnal.unimus.ac.id
 Media Elektrika, Vol.12, No.2, Desember 2019 (p-ISSN: 1979-7451, e-ISSN: 2579-972X)

Rizki, Fadlila, S. Muhammad R. Zaky, Muhammad. Alfatirta M. Dan

Autonomous Surface Vehicle Aulia R. 2018. Perancangan
sebagai Alat Pemantau Sistem Kendali Berbasis GPS
Lingkungan Menggunakan (Global Positioning System) Pada
Metode Navigasi Waypoint. Kapal Tanpa Awak. Jurnal Online
Jurnal Teknik ITS Vol 7, No 1. Teknik Elektro Vol 3, No 2. Banda
Surabaya: Departemen Teknik Aceh: Universitas Syiah Kuala.
Elektro, Fakultas Teknologi
Elektro, Institut Teknologi
Sepuluh Nopember (ITS)

Rusli, Mochammad. 2019. Kajian

Stokastik Pada Sistem Kontrol.
Malang: UB Press.

Sombaon, Mora, D. Wilma A. dan Ari

W.B.S. 2018. Analisa Teknis

Kekuatan Konstruksi Akibat
Penggantian Alat Tangkap Dan
Nilai Ekonomisnya. Jurnal
Teknik Perkapalan Vol 6, No 1.
Semarang: Departemen Teknik
Perkapalan Fakultas Teknik
Universitas Diponegoro.

Subur, Joko. 2017. Rancang Bangun

Prototype Papan Informasi
Digital Pada Transportasi Laut
Berbasis Global Positioning
System (GPS). Seminar Nasional
Kelautan XII. Surabaya: Program
Studi Teknik Elektro, Fakultas
Teknik dan Ilmu Kelautan,
Universitas Hang Tuah.

Rancang Bangun Kontrol Pergerakan Posisi…. | 99

http://jurnal.unimus.ac.id