Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application ISSN No.

2809-7548
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL JARAK

JAUH PADASMART AUTOPILOT UNMANNED SHIP
BERBASIS LORA

Rega Dwi Putra Ramadhan 1, Afif Zuhri 2, Muhammad

Khoirul Hasin 3
Teknik Otomasi, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
Alamat e-mail (regadwi@student.ppns.ac.id)

Abstrak
Indonesia merupakan negara kepulauan dengan luas wilayah 3,25 juta km2 adalah
lautan dan 2,55 juta km2 adalah Zona Ekonomi Eksklusif. Sayangnya pemanfaatan laut
masih kurang dan fasilitas penunjang nelayan masih belum memadahi dan masih
melakukan penangkapan ikan secara tradisional serta kurangnya pemanfaatan teknologi,
khususnya teknologi pada kapal penangkap ikan. Sistem kontrol autopilot adalah sistem
yang menggabungkan antara mekanikal, elektrikal, atau hidolik yang mampu memandu
sebuah kendaraan secara otomatis. Waypoint adalah metode navigasi yang menggunakan
dua atau lebih titik tujuan awal dalam menuju titik tujuan utama dengan menggunakan titik
koordinat untuk menentukan lokasi tersebut. Metode pengambilan keputusan yang
digunakan adalah Decision Tree untuk menentukan output berdasarkan parameter input.
Modul komunikasi yang digunakan adalah LoRa dengan pertimbangan kebutuhan power
rendah dan mampu berkomunikasi dengan jarak yang jauh. Akurasi koordinat GPS rata-
rata latitude 0,0000207 dan longitude 0,0000201 sedangkan akurasi kompas sebesar 0,67
derajat. Komunikasi antara ground station dengan ship station menggunakan LoRa Ra-
02 dan antenna 3dBi dengan setting bandwidth 125kHz, spreading factor 9 serta coding
rate 4/5 mampu mencapai 1703m pada kondisi Los (line of sight) dengan tingkat
keberhasilan sebesar 93%. Sedangkan data yang diterima rusak atau tidak sesuai hanya
sebesar 3,22%. Komunikasi ground station dan ship station pada jarak 1 meter didapati
delay 36,26 mikrosekon, pada jarak 2 meter didapati delay 36,6 mikrosekon, dan pada
jarak 3 meter didapati delay 37,26 mikrosekon.

Kata Kunci: Kapal, UAV, Smart, Autopilot, Waypoint, Sistem Kontrol, Lora.
khususnya teknologi pada kapal
1. PENDAHULUAN
penangkap ikan. Sedangkan pada
1.1 Latar Belakang
teknologi saat ini, terdapat
Indonesia merupakan negara
komponen yang dapat
kepulauan terbesar di dunia.
diaplikasikan pada kapal
Terbentang dari Sabang hingga
penangkap ikan, yakni robotic,
Merauke, Indonesia memiliki
artificial intelligent, big data, dan
17.499 pulau dengan luas total
internet of things. Dimana
wilayah Indonesia sekitar 7,81 juta
penerapan dengan konsep
km2. Dari total luas wilayah
teknologi otomatis memungkinkan
tersebut, 3,25 juta km2 adalah
untuk mengambil keputusan tanpa
lautan dan 2,55 juta km2 adalah
memerlukan campur tangan
Zona Ekonomi Eksklusif. Hanya
manusia, sehingga dapat
sekitar 2,01 juta km2 yang berupa
meringankan, mengefisiensi
daratan (Direktorat Jenderal
waktu, dan mengurangi resiko
Perikanan Budidaya, 2020).
manusia dalam mengerjakan suatu
Sayangnya fasilitas penunjang
pekerjaan yang memerlukan waktu
nelayan masih belum memadahi.
dan resiko yang tinggi.
Contohnya mayoritas nelayan
masih melakukan penangkapan Oleh karena itu dibutuhkan sebuah
ikan secara tradisional, serta para sistem kontrol pada Smart Autopilot
nelayan masih kurang dalam Unmanned Ship (SAUS) berbasis
pemanfaatan teknologi, LoRa.

170
Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application ISSN No. 2809-7548
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
Dimana kapal akan mampu (Hermawan Putra Prasetyo, 2012).
bergerak secara manual dan
Penelitian tersebut kemudian
otomatis sesuai dengan jalur yang
disempurnakan pada jurnal
ditentukan dengan menggunakan
berjudul “Rancang Bangun
modul GPS dan Compass untuk
Purwarupa Sistem Navigasi Tanpa
menunjang sistem navigasi
Awak Untuk Kapal”.
otomatis menuju waypoint.
Penyempurnaan dilakukan dengan
Waypoint yang di maksud adalah
cara antara lain mengganti modul
titik pesebaran ikan yang merujuk
sensor kompas CMP-03 dengan
dari website Balai Riset dan
CMPS10, dan sensor GPS PMB
Observasi Laut Kemaritiman
468 diganti dengan sensor GPS U-
Kelautan dan Perikanan.
blox 6 (Budi Cahyo Suryo Putro,
1.2 Rumusan Masalah 2016).Kemudian penelitian
Rumusan masalah dalam tersebut disempurnakan pada tugas
penelitian ini antara lain: akhir berjudul “Automatic Fishing
1. Bagaimana cara membuat Boat Berbasis Pengolahan Citra
sistem kontrol jarak jauh pada Dengan Metode Color
sebuat kapal autopilot Tresholding”. Pada penelitian ini
menggunakan sensor GPS dan dilakukan penyempurnaan antara
sensor Kompas? lain pada modul sensor GPS U-blox
2. Bagaimana sistem komunikasi 6 diganti dengan sensor GPS Ublox
antara kapal autopilot dengan NEO 7M with Compass. Untuk
stasiun kontrol? modul telemetri dilakukan
3. Bagaimana pengaruh perubahan dari modul Zigbee
penggunaan LoRa terhadap menjadi modul 3DR radio
performa komunikasi antara tekemetri dengan frekuensi 915
kapal autopilot dan stasiun MHz dengan jangkauan jarak
kontrol? 136meter dengan sinyal 9% pada
area (Aldi, 2021).
1.3 Tujuan
2. METODE
Tujuan dari penelitian ini antara
2.1 Autopilot
lain:
Sistem autopilot adalah sebuah
1. Mampu membuat sistem
sistem yang menggabungkan antara
kontrol jarak jauh pada sebuah
mekanikal, elektrikal, atau hidolik
kapal autopilot.
yang mampu memandu sebuah
2. Mengetahui sistem komunikasi
kendaraan secara otomatis tanpa
antara kapal autopilot dengan
campur tangan dari manusia.
stasiun kontrol.
Umumnya
3. Mengetaui pengaruh penggunaan
autopilot
LoRa terhadap performa
diimplementasikan pada pesawat,
komunikasi antara kapal
tetapi autopilot juga digunakan di
autopilot dan stasiun kontrol.
kapal dengan istilah yang sama.
1.4 Penelitian Terdahulu Pergerakan kapal dalam mode
Penelitian yang terkait pada autopilot dipandu oleh sistem
rancang bangun yang akan dibuat navigasi dan sistem kontrol
pada tugas akhir ini antara lain (Dhiyavia, 2020).
adalah sebuah jurnal berjudul
“Perancangan Sistem Navigasi
pada Kapal (MCST-1 Ship
Autopilot) Untuk Mendukung
Sistem Autopilot”. Hal yang
melatarbelakangi pembuatan alat
pada jurnal ini adalah
megembangkan sistem monitoring (Gambar 2. 1 Blok Diagram
and control in sea transportation Autopilot)
yang dapat membantu AIS
(automatic identification system) 2.2 Waypoint
dalam vessel traffic system Pada dasarnya metode waypoint
adalah metode navigasi yang
171
Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application ISSN No. 2809-7548
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
menggunakan dua atau lebih titik
tujuan awal dalam menuju titik tujuan 2.4 Decision Tree
utama dengan menggunakan titik Decision Tree adalah sebuah
koordinat untuk menentukan lokasi struktur pohon, dimana setiap node
tersebut. Koordinat-koordinat itu pohon merepresentasikan atribut
berupa titik longitude, latitude, dan yang telah diuji, setiap cabang
terdapat altitude yang dipergunakan merupakan suatu pembagian hasil
untuk keperluan navigasi di udara uji, dan node daun (leaf)
merepresentasikan kelompok kelas
tertentu. Level node teratas dari
sebuah Decision Tree adalah node
akar (root) yang biasanya berupa
atribut yang paling memiliki
pengaruh terbesar pada suatu kelas
tertentu. Pada umumnya Decision
Tree melakukan strategi pencarian
secara top-down untuk solusinya
(Yudhono, 2016).

dalam membaca ketinggian. Pada

penggunaan metode waypoint harus (Gambar 2. 4 Proses Model Pohon
mempersiapkan dua komponen Menjadi
penting yaitu Global Positioning Rule)
System (GPS) sebagai penentu posisi
2.5 Arduino Mega
serta sensor kompas yang difungsikan Arduino Mega 2560 adalah sebuah
sebagai penentu arah (Fikri, 2019). board mikrokontroler yang berbasis
2.3 Haversine
Rumus haversine adalah sebuah
persaman yang sering
dipergunakan dalam bidang
navigasi, untuk mencari jarak busur pada IC ATmega2560. Pada arduino
antara dua titik pada bola. Dimana Mega 2560 terdapat 54 buah pin
nantinya rumus haversine ini akan digital yang dapat digunakan sebagai
menghasilkan jarak terpendek input ataupun output (I/O). Dan 15 pin
antara dua titik yang diukur, diantaranya dapat digunakan sebagai
misalnya pada bidang bola yang output Pulse Width Modulation
diambil dari garis bujur (longitude) (PWM), memiliki 16 buah pin analog
dan garis lintang (latitude). Rumus input, serta 4 buah pin UART yang
Harvesine merupakan bentuk berfungsi sebagai port komunikasi
serial (Lema, 2016).

persamaan khusus dari

trigonometri sphiral. Rumus
haversine digunakan untuk mencari
hubungan sisi dan sudut pada (Gambar 2. 5 Arduino Mega 2560)
segitig dlam bidang bola
(Maftukhah, 2018). 2.5 GPS Neo M8N
GPS atau singkatan dari Global
Positioning System adalah sebuah
sistem navigasi yang berbasis satelit
(Gambar 2. 2 Rumus Haversine) yang didukung oleh 27 jaringan satelit.
Beberapa komponen GPS ada yang
(Gambar 2. 3 Ilustrasi Penggunaan sudah terintegrasi dengan antena,
Rumus tetapi ada juga yang belum. Satelit
Haversine) GPS melakukan rotasi Bumi sebayak

172
Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application ISSN No. 2809-7548
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
dua kali dalam satu hari didalam orbit
yang tepat. Masing - masing satelit 2.8 Hidrolik
mengirim sebuah sinyal unik dan Sistem hidrolik biasa digunakan
parameter orbital yang bisa digunakan dalam pengoperasian berbagai alat
GPS untuk memecahkan kode dan berat. Dasar- dasar hidrolik dipakai
menghitung lokasi yang tepat (Tati dalam merancang berbagai terapan
Susilawati, 2019). sistem hidrolik, sistem steering,
sistem pengereman, power
steering, dan transmisi otomatis.
(Gambar 2. 6 GPS Ublox Neo
Hidrolik digunakan untuk
M8N)
mengoperasikan peralatan untuk
mengangkat, mendorong dan
2.6 CMPS12
menggerakkan barang-barang
CMPS12 adalah kompas digital
berat. Dalam sistem hidrolik, gaya
yang mampu membaca pitch, roll, dan
yang diberikan terhadap fluida
yaw dengan menggunakan
dialirkan ke dalam mekanisme
magnetometer 3 sumbu, gyro 3 sumbu,
mesin. Sehingga sistem hidrolik ini
dan akselerometer 3 sumbu. Chip yang
sangat multi-guna, efisien dan
digunakan pada CMPS12 adalah chip
sederhana untuk menghantarkan
dari Bosch BNO055 yang mampu
tenaga (School, 2018).
meminimalisir kesalahan pembacaan
yang diakibatkan oleh kemiringan
PCB. Sumber tegangan yang
digunakan berkisar antara3,3v – 5v
dengan arus 18mA (Electronics,
2022).
(Gambar 2. 9 Pompa Hidrolik)
2.9 Diagram Kerja Sistem

(Gambar 2. 7 Sensor CMPS12)

2.7 LoRa RA-02

Modul LoRa adalah alat dengan
wireless frequency atau radio
frekuensi dengan jarak tempuh
yang jauh dengan menggunakan
power konsumsi yang rendah. yang
bersaing dengan jaringan Low-
Power Wide-Area Network
(LPWAN) lainnya. Seperti
narrowband IoT (NB IoT) atau
LTE Cat M1. Namun ketika
dibandingkan dengan teknologi
tersebut, LoRa memiliki jangkauan
yang sangat panjang, yakni melebihi
jarak 10 km walaupun dengan
konsekuensi data rate yang rendah.
Karena kecepatan datanya di bawah
50 kbps dan LoRa memiliki duty (Gambar 2. 10 Flowchart Sistem)
cycle (Nanda, 2019).
Pada Gambar 2.10 menjelaskan
tentang alur kerja sistem yang akan
dibuat. Sistem akan diawali dengan
melakukan kalibrasi Kompas dan
membaca koordinat dengan sensor
GPS. Kemudian melakukan input
(Gambar 2. 8 Modul LoRa Ra-02 koordinat titik yang akan dituju. Pada
433Mhz) kontrol sistem memungkinkan

173
Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
pengguna untuk memilih mode
kendali yaitu, mode Manual dan
mode Autopilot.
2.9 Diagram Kerja Sistem Autopilot
Alur kerja program sistem autopilot
dapat dilihat pada gambar sebagai
berikut:
(Gambar 2. 11 Flowchart Sistem
Autopilot)
Autopilot mulai bekerja setelah
menerima seluruh target waypoint
yang telah user memasukkan seluruh
target
waypoint yang ingin dituju.
Setelah koordinat target telah
diterima, maka target waypoint akan
diolah dengan data koordinat
posisi saat ini dari sensor GPS dan
heading sensor kompas. Dengan
melakukan perhitungan
untuk mendapatkan
jarak antara koordinat posisi dan
koordinat target dan sudut bearing.
3. HASIL DAN PEMBAHASAN
3.1 Hasil Perancangan Mekanik
Pada sub bab ini akan dijelaskan
mengenai pembuatan serta
pengujian dari rancangan
prototype sistem kontrol. Dimana
sistem yang akan dikontrol adalah
rudder untuk membelokkan kapal
dan throttle untuk menjalankan
kapal. Untuk kontrol rudder akan
menggunakan actuator hidrolik
sedangkan kontrol throttle akan
menggunakan actuator berupa
motor stepper.
ISSN No. 2809-7548
(Gambar 3. 1 Mekanik Sistem
Kontrol Rudder)
3.2 Wiring Koneksi Alat
Gambar 3.2 merupakan gambar
koneksi sistem Smart Autopilot
Unmanned Ship. Dimana terbagi
manjadi dua station utama yaitu
bagian ground station dan ship
station. Bagian ground station
terdiri dari ESP32, dan LoRa.
Dimana ground station berfungsi
sebagai pengontrol gerak kapal
secara manual. Ground station
juga terhubung dengan website
yang digunakan sebagai media
kontrol autopilot, yaitu untuk
memasukkan koordinat waypoint
berupa longitude dan latitude.
Sedangkan ship station terdiri dari
Arduino Mega yang berkomunikasi
dengan NodeMCU dan LoRa, GPS,
kompas, serta beberapa sensor dan
aktuator yang difungsikan untuk
melakukan kontrol pada kapal
dengan data input dari ground
station.
(Gambar 3. 2 Wiring Koneksi Alat)
3.3 Metode Decision Tree
Untuk metode yang digunakan dalam
pengambilan keputusan adalah metode Decision
Tree. Pada umumnya Decision Tree melakukan
strategi pencarian secara top-down untuk
solusinya (Yudhono, 2016). Hal pertama yang
harus dilakukan adalah menentukan kondisi
dimana terdapat pada Tabel 3.1.
Tabel 3. 1 Pengkondisian Input dan
Output
174
Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application ISSN No. 2809-7548
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
-7.4698853 112.56293
Kondisi -7.4202914 112.58422
No -7.4199882 112.57851
-7.4243975 112.57558
Error Jarak (m)
No -7.4311737 112.57469
Latitude Longitude
1 0,000000 0,000001 0,110264951
2 0,000065 0,000036 8,27501414
Tabel 3. 3 Nilai Pembacaan pada
3 0,000029 0,000000 3,180174902
Smartphone
4 0,000054 0,000032 6,983680846
5 0,000000 0,000015 1,654874603 Latitude Longitude
6 0,000001 0,000049 5,403349354 -7.415395 112.587649
Rata-
0.000012 0,000007 3,6684764 -7.46982 112.562894
rata
Sudut -7.42032 11.,58422
Bearing Halangan Output -7.419934 112.578542
1 (-10)-10 Kanan Kiri -7.424398 112.575595
2 (-10)-10 Kiri Kanan -7.431173 112.574739
3 >0 Depan Kiri
4 <0 Depan Kanan Dari dua data tersebut
5 <-10 Kanan Kiri didapatkan eror dan didapatkan
6 <-10 Kiri Kanan selisih jarak antara pembacaan
sensor GPS dan pembacaan dari
Smartphone yang ditunjukkan pada
Hasil metode pada kontrol rudder Tabel 3.4.
dan throttle dapat dilihat pada
Gambar 3.3 dan Gambar 3.4. Tabel 3. 4 Perbandingan Eror dan
Jarak
Dari data eror dan selisih yang
didapatkan dari pengujian tersebut,
dapat Kompas

Sensor
Kompas Smartphone Error(%)
0° 1° 1°
(Gambar 3. 3 Kontrol Rudder) 20° 21° 1°

(Gambar 3. 4 Kontrol Throttle)

3.3 Pengujian GPS Ublox Neo M8N
Ketika dilakukan pengujian sensor
GPS yang dilakukan dengan
menghubungkan sensor GPS
menggunakan Arduino Mega yang
kemudian 40° 41° 1°
dibandingkan menggunakan 60° 61° 1°
pembacaan GPS dari smartphone. 80° 80° 0°
Pada Tabel 3.2 merupakan hasil 100° 99° 1°
pembacaan Longitude dan Latitude Rata – rata error 0,83°
dari pembacaan sensor GPS.
Kemudian pada Tabel 3.3 merupakan Dari data eror dan selisih yang
pembacaan Longitude dan Latitude didapatkan dari pengujian tersebut,
pada Smartphone yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa sensor
secara bersamaan. Kompas yang digunakan masih dapat
Tabel 3. 2 Nilai Pembacaan pada Sensor berfungsi dengan baik, dan bisa
GPS digunakan sebagai sensor pada
penelitian ini.
Latitude Longitude 3.6 Menampilkan Lokasi GPS
-7.415395 112.58765 Setalah dilakukan pembacaan

175
Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application ISSN No. 2809-7548
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
sensor GPS tersebut kemudian
dilakukan pengiriman data secara
online kemudian ditampilkan peta
tersebut di website secara online. Pada
Gambar 3.5 dibawah ini menunjukkan
hasil peta yang telah dibaca dan
ditampilkan secara online.
(Gambar 3. 7 Pengujian LoRa
Terhadap RSSI)

Sedangkan hasil pengujian

Coding Rate dan Spreading Factor
terhadap SNR dapat dilihat pada
(Gambar 3. 5 Tampilan Lokasi GPS Pada Gambar 3.8.
Maps)

3.7 Pengujian LoRa

Pada pengujian ini dilakukan pada
beberapa kondisi konfigurasi pada
lora, yaitu Coding Rate dan Spreading
Factor tehadap PDR (Packet Delivery
Ratio), RSSI (Receiver Signal
Strength (Gambar 3. 8 Pengujian LoRa
disimpulkan bahwa sensor GPS Terhadap SNR)
yang
dipakai masih berfungsi dengan Selanjutnya dilakukan
baik, dan bisa digunakan sebagai pengujian jarak LoRa, dilakukan
sensor pada penelitian ini. pengiriman data sebanyak 10 kali
3.5 Pengujian Compass dengan isi data berupa susunan
Ketika dilakukan pengujian karakter yang berbeda-beda pada
sensor Kompas yang dilakukan setiap pengiriman. Pengujian juga
dengan menghubungkan sensor dilakukan di lokasi yang Los (Line
Kompas menggunakan ESP32 yang of Sight). Adapun hasil
kemudian dibandingkan pengujiannya ditampilkan pada
menggunakan pembacaan Kompas Tabel 3.6 sebagai berikut:
dari smartphone. Pada Tabel 3.5
merupakan hasil pembacaan dari Tabel 3. 6 Pengujian Jarak
sensor kompas. LoRa

Tabel 3. 5 Perbandingan Jarak

No (m) PDR RSSI
Pembacaan Sensor
Indicator), dan SNR (Signal 1. 138 100% -91,1
Noise Ratio). Dimana 2. 204 100% -92,5
hasilnya pengujian terhadap 3. 284 100% -94,1
PDR dapat dilihat pada 4. 375 100% -96,5
Gambar 3.6. 5. 474 100% -96,2
6. 569 100% -93,9
7. 647 100% -91
8. 945 100% -93,4
9. 1.405 100% -99,2
10. 1.703 30% -116,4
11. 1.901 0% 0

3.8 Pengujian Metode Decision

(Gambar 3. 6 Pengujian LoRa Tree
Terhadap PDR) Pada pengujian ini dilakukan
penerapan program Arduino dari
Untuk hasil pengujian hasil proses metode decision tree.

176
Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application ISSN No. 2809-7548
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
Untuk pembanding yang 4. PENUTUP Kesimpulan
digunakan adalah disesuaikan Dari hasil serta penjelasan
dengan tabel kebenaran yang sudah sudah dijabarkan oleh peneliti,
diperoleh kesimpulan bahwa untuk
dibuat. Untuk tabel kebenaran membuat penelitian ini diperlukan
kontrol rudder dapat dilihat pada perhitungan dimana digunakan
untuk menentukan jarak dan
Tabel sudut. Yang nantinya akan
. digunakan untuk menghasilkan
keputusan agar kapal mampu
Tabel 3. 7 Pengujian Metode Decision
Tree dikontrol secara aoutopilot.
Jarak komunikasi antara ground
Kondisi station dengan ship station
No Sudut menggunakan LoRa Ra-02 dan
Bearing Halangan Output Status antenna 3dBi dengan setting
1 (-10)-10 Kanan Kiri Benar bandwidth 125kHz, spreading
2 (-10)-10 Kiri Kanan Benar factor 9 serta coding rate 4/5
3 >0 Depan Kiri Benar dapat mencapai 1703meter pada
4 <0 Depan Kanan Benar kondisi Los (line of sight)
5 <-10 Kanan Kiri Benar Saran
6 <-10 Kiri Kanan Benar Berdasarkan percobaan yang
7 >10 Kanan Kiri Benar telah dilakukan terdapat beberapa
8 >10 Kiri Kanan Benar saran untuk melanjutkan dan
9 (-10)-10 Tidak Lurus Benar memperbaiki kekurangan yaitu:
10 <-10 Tidak Kanan Benar 1. Menggunakan antena dengan
gain yang lebih besar agar
11 >10 Tidak Kiri Benar
dapat menjangkau jarak lebih
jauh sehingga bisa menjangkau
3.8 Pengujian Kontrol Hidrolik
Pada pengujian ini mengetahui jarak paling optimal dari
gerakan rudder untuk beberapa komunikasi LoRa.
kondisi yaitu lurus, kanan, kiri. Input 2. Melakukan pengujian LoRa
tersebut akan di proses oleh arduino untuk menentukan parameter
dan mengirimkan sinyal untuk setting dengan jarak yang lebih
menyalakan selenoid valve ketika jauh.
piston bergerak dan menyentuh limit 3. Menggunakan spreading
switch maka gerakan akan terhenti factor yang lebih besar untuk
seperti pada Tabel 3.8. memperjauh jarak apabila data
yang dikirim sedikit.
Tabel 3. 8 Pengujian Sistem Kontrol 4. Mencari lokasi pengujian
Hidrolik untuk setting parameter
dimana lokasi tersebut minim
No Kond- Kondisi Limit aktivitas orang lalu Lalang
Switch agar didapatkan hasil RSSI
isi
Selen-Selenoi Motor Kanan Kiri yang lebih baik dan stabil.
oid d ValveHidrolik 5. Mencocokkan jam pada laptop
saat akan melakukan
Valve Kiri pengujian agar meminimalisir
Kanan terjadinya delay yang terlalu
Off besar.
kanan
1 On Off On On
DAFTAR PUSTAKA
On
2Kiri Off On On Off
Aldi, A. F., 2021. Automatic
kanan
3 On Off On On Off Fishing Boat Berbasis
4Kiri Off On On Off On Pengolahan Citra Dengan
Metode Color Tresholding.
5Kiri Off On On Off On
Surabaya: POLITEKNIK
kanan
6 On Off On On Off
PERKAPALAN NEGERI
SURABAYA.
Budi Cahyo Suryo Putro, A. F. R.
177
Jurnal Conference on Automation Engineering and Its Application ISSN No. 2809-7548
Volume 2, Tahun 2022
Program Studi D4 Teknik Otomasi – Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
E. D. W., 2016. Rancang Bangun Sistem Monitoring Cuaca
Bangun Purwarupa Sistem Menggunakan Standar Komunikas
Navigasi Tanpa Awak Untuk Lora (Long-Range) Wireless.
Kapal. Semarang: Universitas Jember: Universitas Jember.
Diponegoro. School, B., 2018. MODUL Basic
Dhiyavia, F., 2020. RANCANG Hydraulic. Balikpapan: PT Bukit
BANGUN AUTONOMOUS Makmur Mandiri Utama.
BOAT BERBASIS PETA Tati Susilawati, I. A., 2019.
RANCANG BANGUN Eksplorasi Sensor, GPS, dan Moda
AUTONOMOUS BOAT Komunikasi Nirkabel Internet Of
BERBASIS Thung. IKRA-ITH Informatika,
PETA RFM95. Surabaya: Volume 3, p. 99.
POLITEKNIK PERKAPALAN Yudhono, M. S. R., 2016. RANCANG
NEGERI SURABAYA. BANGUN FALL DETECTION
Direktorat Jenderal Perikanan SYSTEM RANCANG BANGUN
Budidaya, 2020. TARGET DAN FALL DETECTION SYSTEM
PROGAM PRIORITAS ROTASI SECARA REAL TIME
PERIKANAN BUDIDAYA MENGGUNAKAN
TAHUN 2021. [Online] MIKROKONTROLER ARDUINO.
Available at: Surabaya: INSTITUT
https://kkp.go.id/djpb/artikel/2602 TEKNOLOGI SEPULUH
6- target-dan-progam-prioritas- NOPEMBER.
perikanan- budidaya-tahun-2021
[Accessed 5 January 2022].
Electronics, R., 2022. CMPS12-Tilt
Compensated Compass. [Online]
Available at: https://www.robot-
electronics.co.uk/files/cmps12.pdf
Fikri, A. R., 2019. Rancang Bangun
Sistem Navigasi Robot Beroda
Pemandu Orang Dengan
Penyandang Tuna Netra
Menggunakan Metode Waypoint.
Jember: Universitas Jember.
Hermawan Putra Prasetyo, A. F. A. I.,
2012. PERANCANGAN SISTEM
NAVIGASI PADA KAPAL (MCST-
1 SHIP AUTOPILOT) UNTUK
MENDUKUNG SISTEM
AUTOPILOT. Surabaya: Fakultas
Teknologi Institut Teknologi
Sepuluh Nopember.
Lema, R. A. N., 2016. Flight
Controller Pada Sistem
Quadcopter Menggunakan Sensor
IMU (Inertial Measurement Unit)
Berbasis Mikrokontroler Atmega
2560.
Yogyakarta: Universitas Sanata
Dharma.
Maftukhah, B., 2018. Analisis dan
Implementasi Rumus Harvesine
Dalam Penentuan Arah Kiblat di
Indonesia Menggunakan
Trigonometri Sphiral. Surabaya:
Universitas Islam Negeri Sunan
Ampel Surabayaa.
Nanda, R. A., 2019. Rancaang

178