Bab 9 Dinamika Benda Tegar

Pada bab ini kita akan mempelajari kinematika maupun dinamika benda
bukan titik. Ciri utama benda tegar adalah bentuk benda tidak berubah
meskipun benda tersebut dikenai gaya, seperti gaya tekan, gaya gesek,
dan sebagainya. Hampir semua benda padat termasuk ke dalam benda
tegar, kecuali yang berwujud plastisin.

9.1. Momen Inersia

Jika benda berotasi terhadap sumbu
dengan kecepatan sudut ω maka:
Kecepatan translasi benda adalah

(9.1)

Energi kinetiknya adalah

Gambar 9.1. Benda bermassa m ditempatkan
di ujung tongkat tak bermassa. Salah satu
ujung tongkat menjadi sumbu putar.
(9.2)
Energi kinetik untuk gerak translasi murni:

Energi kinetik untuk gerak rotasi:

Tampak dari dua persamaan di atas bahwa pada gerak rotasi besaran mr2
memiliki fungsi yang sangat mirip dengan m pada gerak translasi. Pada gerak
translasi, m disebut massa atau inersia. Karena kemiripan fungsi tersebut maka
pada gerak rotasi, kita definisikan mr2 sebagai momen inersia. Jadi, untuk benda
titik yang berotasi terhadap sumbu yang berjarak r dari sumbu rotasi, momen
inersianya memenuhi

(9.3)

Dari persamaan (9.2) dan (9.3) kita dapat menulis energi kinetik benda yang
bergerak rotasi sebagai

(9.4)
9.2. Momen Inersia Sejumlah Partikel

Misalkan momen inersia masing-

masing partikel adalah

(9.5)

(9.6)

(9.7)
Gambar 9.2. Sistem partikel yg terdiri dr
sejumlah partikel dg massa berbeda-beda & Momen inersia total sistem
jarak yg berbeda-beda dr sumbu. partikel adalah
(9.8)

Jika jumlah partikel adalah N maka momen inersia total adalah

(9.9)
9.3. Momen Inersia Benda Kontinyu
Menentukan momen inersia benda-benda kontinyu seperti tongkat, bola,
dan silinder tidak dapat dilakukan dengan penjumlahan sederhana seperti di
atas. Momen inersia benda-benda ini dihitung dengan cara integral.

Sebuah benda kontinyu (benda besar) dapat dibagi atas titik-titik dengan
jumlah tak berhingga. Dengan demikian secara prinsip persamaan (9.9) dapat
digunakan dengan cara menggunakan batas atas penjumlahan N = .

Dengan transformasi ini maka persamaan momen inersia yang diungkapkan

oleh persamaan (9.9) menjadi

(9.10)
Contoh:

Jawab:
Karena massa per satuan panjang adalah µ, maka massa elemen sepanjang dx
adalah

Momen inersia batang menjadi

Perhitungan massa batang dilakukan juga dengan cara integral sebagai berikut:

Kita dapat menyatakan I dalam M sebagai berikut:

9.4. Dalil Sumbu Sejajar
Momen inersia sebuah benda, khususnya yang memiliki bentuk tidak teratur lebih
mudah ditentukan terhadap sumbu yang melalui pusat massa. Penentuan ini
dapat dilakukan secara eksperimen. Namun bagaimana menentukan momen
inersia benda tersebut jika sumbu tidak melalui pusat massa? Untuk maksud
tersebut kita ditolong oleh suatu dalil yang namanya dalil sumbu sejajar. Asalkan
momen inersia terhadap sumbu pusat massa diketahui, maka momen inersia
pada sembarang sumbu yang sejajar dengan sumbu pusat massa dapat
ditentukan.

Jika momen inersia terhadap sumbu pusat massa

IPM maka momen inersia benda bermassa M pada
sembarang sumbu yang berjarak d dari sumbu
pusat massa dan sejajar dengan sumbu pusat
massa memenuhi
(9.11)

Gambar 9.3. Menentukan momen inersia pd sumbu

sembarang sejajar dg sumbu pusat massa.
Contoh:

Jawab:
Tampak dari gambar bahwa jarak antara dua sumbu adalah d
= R. Dengan demikian, momen inersia terhadap sumbu yang
menyinggung permukaan bola adalah
9.5. Momen Gaya

Benda yang sedang bergerak akan mengalami perubahan kecepatan ketika

pada benda tersebut juga dikenai gaya. Ini merupakan ungkapan hukum
Newton II. Hal serupa berlaku pada gerak rotasi. Benda yang diam akan
berotasi jika pada benda tersebut bekerja suatu besaran yang namanya
momen gaya atau torka. Benda yang sedang berotasi akan mengalami
perubahan kecepatan sudut jika pada benda tersebut juga bekerja momen
gaya.

Momen gaya didefinisikan sebagai (9.12)

→
dengan r adalah vektor dari sumbu rotasi ke titik tempat
→
gaya bekerja dan F
gaya yang bekerja pada benda tersebut. Momen gaya
(9.13)
adalah besaran vektor karena merupakan perkalian silang
dua buah vektor. Besar momen gaya adalah
9.5. Momen Gaya Total
Momen gaya yg dihasilkan oleh masing-
masing gaya a/

Momen gaya total yang dihasilkan

oleh semua gaya adalah
Gambar 9.4 Sejumlah gaya bekerja serantak (9.14)
pada sebuah benda.

Jika gaya yang bekerja ada N buah maka momen gaya total dapat ditulis
dalam bentuk umum sbb:

(9.15)
9.6. Hukum Newton II untuk Rotasi Benda Tegar

Gambar 9.5 Menentukan torka total yang bekerja

pada sistem banyak benda.

(9.16)

(9.17)
 (9.17)

(9.18)

(9.19)

Torka total yang bekerja pada sistem benda menjadi

(9.20)
9.7. Gabungan Rotasi dan Translasi
Jk resultan gaya yg bekerja pd benda tdk nol, & gaya yg bekerja tdk segaris
maka muncul gaya netto dan torka netto sekaligus. Akibatnya muncul dua
macam gerakan sekaligus, yaitu translasi pusat massa dan rotasi terhadap pusat
massa. Contoh gerak semacam ini adalah gerak bola yang digelindingkan di
lantai dan gerak roda kendaraan.

Translasi pusat massa memenuhi hukum Newton II untuk gerak translasi

(9.21)

dengan F resultan gaya yang bekerja pada benda, m massa benda, dan apm
percepatan pusat massa. Rotasi terhadap pusat massa memenuhi hukum
Newton II untuk gerak rotasi

(9.22)
Gambar 9.6 Gaya gesekan antara roda dengan jalan menyebabkan perputaran roda.

Misalkan jari-jari roda R dan gaya gesekan antara roda dengan jalan fs.
Besarnya momen gaya yang bekerja pada salah satu roda adalah

(9.23)
Misalkan momen inersia roda terhadap pusat massa adalah Ipm maka percepatan
sudut rotasi roda terhadap pusat massa adalah

(9.24)

Selama roda menggelinding murni (tanpa terjadi slip), gaya gesekan antara roda
dengan jalan adalah gaya gesekan statik. Hal ini karena tidak ada gerak relatif
antara permukaan roda dengan permukaan jalan. Telah kita pelajari, untuk gaya
gesekan statik berlaku hubungan

(9.25)

dengan µs koefisien gesekan statik dan N gaya normal yang bekerja pada roda

Substitusi persamaan (9.25) ke dalam persamaan (9.24) diperoleh

(9.26)

Nilai terbesar percepatan rotasi yang bisa dimiliki roda adalah (9.27)
9.8. Energi Kinetik Benda Tegar
Gerakan benda tegar umumnya merupakan kombinasi antara gerak translasi
pusat massa dan gerak rotasi terhadap pusat massa. Akibatnya, energi kinetik
yang dimiliki benda tegar yang sedang bergerak merupakan gabungan dari
energi kinetik dua macam gerakan tersebut.

i) Energi kinetik translasi pusat massa a/ (9.28)

dengan M massa benda dan vpm laju pusat massa.

ii) Energi kinetik rotasi terhadap pusat massa adalah (9.29)

dengan Ipm momen inersia terhadap pusat massa dan ωpm laju rotasi
terhadap pusat massa.

Dengan demikian energi kinetik total benda tegar yang sedang bergerak a/

(9.30)
9.9. Usaha oleh Momen Gaya

(9.31)

Untuk kasus umum di mana momen gaya dapat berubah-ubah selama benda
berotasi maka kerja yang dilakukan momen gaya:

(9.32)
Untuk gerak rotasi benda tegar, teorema usaha energi berbunyi:

“Usaha yg dilakukan oleh momen gaya luar sama dengan perubahan

energi kinetik rotasi benda tegar”

(9.33)

Contoh:

Untuk katrol dengan jari-jari 10 cm,

massa 5 kg spt pada gambar, berapa
usaha yang dilakukan oleh momen
gaya ketika benda turun sejauh 1,6
meter? (g = 10 m/s2)

Jawab:
 Usaha yang dilakukan momen gaya adalah

Krn scr umum benda tegar melakukan 2 macam gerak yaitu translasi &
rotasi, mk pd perhitungan teorema usaha energi yg umum hrs
memperhitungkan usaha oleh gaya dan usaha oleh momen gaya.

Teorema usaha energi yang lebih umum sbb:

Usaha yang dilakukan gaya luar dan momen luar sama dengan perubahan
energi kinetik translasi & rotasi benda tegar.

(9.34)
Contoh:
Sebuah silinder pejal dengan massa 20 kg
dan jari-jari 15 cm dilepaskan dari bidang
yang memiliki kemiringan 30o. Tinggi ujung
atas bidang miring dari dasar adalah 3 m.
Berapakah kecepatan rotasi dan translasi
silinder saat mencapai dasar bidang miring?

Jawab:
Pertambahan energi ketika benda sampai di dasar sama dengan energi kinetik di
dasar itu sendiri

dengan vpm laju translasi pusat massa silinder di dasar dan ωpm kecepatan
sudut rotasi terhadap pusat massa saat silinder sampai di dasar. Jika tidak
terjadi slip (hanya gerak menggelinding murni) maka terpenuhi
Yang melakukan kerja hanya gaya gravitasi. Kerja yang dilakukan gaya gravitasi
adalah

Karena gaya luar yang melakukan kerja hanya gaya gravitasi, maka dengan
teorema usaha energi diperoleh

Kecepatan translasi pusat massa

 9.10. Momentum Sudut Benda Tegar
Untuk gerak partikel, kita telah mendefinisikan momentum sebagai perkalian
massa (inersia) dengan kecepatan p = mv. Pada gerak rotasi benda tegar,
kita mendefinisikan besaran sejenis yg disebut momentum sudut (L).
Momentum sudut adalah perkalian antara momen inersia dengan kecepatan
sudut

(9.35)

Momen gaya yang bekerja pada sebuah benda sama dengan laju
perubahan momentum sudut benda

(9.36)

Besarnya momentum sudut

memenuhi

(9.37)

Gambar 9.4 Benda yg memiliki momentum

linier p dan bergerak dlm jarak r dr sb rotasi
menghasilkan momentum sudut.
Jika momen gaya yang bekerja pada suatu benda nol diperoleh

(9.38)

Jika tidak ada momen gaya luar yang bekerja maka momentum sudut
bersifat kekal.
 Tugas Fisika I (4-Nov-2022)
Dikumpulkan Jumat, 4 – Nov – 2022 Sebelum kuliah dimulai ke
email: herisutanto@lecturer.undip.ac.id

1 Balok Yang Mana Mendarat Duluan?

Dua sistem yang diperlihatkan dibawah ini berbeda hanya pada
letak massa yang dapat bergerak, jauh dengan sumbu rotasi (kiri)
atau dekat dengan sumbu rotasi (kanan). Jika balok yang tergantung
dilepas secara bersamaan dari keadaan diam, apakah yang akan
teramati (a) balok dikiri tiba duluan, (b) balok dikanan tiba duluan,
atau (c) kedua balok tiba bersamaan.
Berikan Alasannya
2 Seutas benang ringan dililitkan 10 kali mengelilingi sebuah cakram
bermassa M = 40 g dan berjejari R = 10 cm. Cakram berotasi pada
sumbu tetap yang melalui pusat massanya. Benang ditarik dengan
gaya F = 10 N hingga seluruh benang terlepas. (Asumsikan benang
tidak selip dan cakram pada mulanya tidak berputar).

Berapakah kecepatan cakram berputar setelah seluruh benang

terlepas?
3 Suatu cakram bermassa M dan berjejari R berputar mengelilingi
sumbu z dengan kecepatan angular ωi. Cakram kedua yang identis,
awalnya tidak berputar, dijatuhkan pada cakram pertama. Karena
gesekan antara kedua cakram, akhirnya kedua cakram bergerak
dengan kecepatan angular ωf.

Hitung besarnya kecepatan angular ωf.

4 Sebuah piringan berputar dengan kecepatan angular awal ω0
sebesar 500 rad/s. Pada t = 0 piringan mulai melambat dengan
perlambatan 0.5 rad/s2.

Berapa lamakah waktu yang diperlukan hingga piringan

berhenti?