DINAMIKA

Dosen: Riki Irfan ST MSi

Matakuliah Semester 4 2021/2022 (Februari-Mei 2022)
Prodi Teknik Mesin Fakultas Teknik
Universitas Al Ihya Kuningan
Materi Bahasan (Buku: Kinematika dan
Dinamika Teknik – George Martin)

I. Konsep Dasar (kuliah #1)

II. Gaya statis
III. Gaya kelembaman
IV. Roda Daya
V. Membuat Keseimbangan massa berputar
VI. Membuat Keseimbangan massa bolak balik
VII. Efek giroskofis
VIII.Kecepatan putaran kritis dan getaran puntir
Gaya Dan Keseimbangan Gaya
■ Gaya merupakan vector yang mempunyai Harga / besarnya , Garis kerja
dan Arah
■ Gaya-gaya yang terjadi pada mekanisme dibedakan 2 macam:
– gaya-gaya statis : Gaya-gaya statis misalnya gaya berat, gaya
luar yang bekerja
– gaya-gaya dinamis: gaya yang timbul karena percepatan yang
disebut gaya inersia
■ Dalam gerak lurus, massa berpengaruh terhadap gerakan benda. Massa
bisa diartikan sebagai kemampuan suatu benda untuk mempertahankan
kecepatan geraknya. Apabila benda sudah bergerak lurus dengan
kecepatan tertentu, benda sulit dihentikan jika massa benda itu besar.
Contohnya:
– Sebuah truk gandeng yang sedang bergerak lebih sulit dihentikan
dibandingkan dengan sebuah taxi.
– Sebaliknya jika benda sedang diam (kecepatan = 0), benda
ersebut juga sulit digerakan jika massanya besar.
Momen Gaya (torsi), Momen Inersia
■ Gaya merupakan sebab dari bergeraknya suatu benda dan dalam gerak
rotasi yang menyebabkan benda berputar disebut dengan momen gaya
atau torsi yang juga didefinisikan sebagai hasil kali antara gaya (F)
yang tegak lurus dengan jarak dari sumbu rotasi ke arah garis kerja
gaya (r)

■ Momen inersia (I) merupakan besaran yang menyatakan

ukuran kecenderungan benda untuk tetap mempertahankan
keadaannya (kelembaman).
Membuat Keseimbangan massa berputar
■ Akibat percepatan mekanisme akan timbul gaya inersia pada
mekanisme (mesin) itu sendiri. Gaya inersia ini dapat menimbulkan
goncangan pada mesin yang tentu sangat merugikan, membuat umur
komponen yang ada akan menjadi lebih pendek (mudah aus/rusak).
■ Sehingga perlu dilakukan langkah-langkah untuk menyeimbangkan
mekanisme yang ada. Hal ini dilakukan dengan memberikan massa
pada sistem yang akan melawan gaya inersia yang menyebabkan
goncangan tersebut.
■ Untuk sistem massa yang berputar, ada tiga jenis permasalahan, yaitu:
– Membuat seimbang sebuah massa yang berputar.
– Membuat seimbang lebih dari sebuah massa yang berputar, dimana
massa- massa tersebut terletak pada sebuah bidang datar yang
sama.
– Membuat seimbang lebih dari sebuah massa yang berputar, dimana
massa- massa tersebut terletak pada beberapa bidang datar.
Membuat Seimbang Sebuah Massa yang Berputar
 Suatu poros yang berputar dengan kecepatan
sudut w akan mengakibatkan timbulnya
gaya inersia, jika gaya-gaya dan momen
yang timbul tidak seimbang,akan
menimbulkan goncangan pada sistem serta
reaksi yang cukup besar pada bantalan A dan
B

 Untuk mengeliminasi timbulnya goncangan

tersebut ditambahkan massa penyeimbang
m2 yang dipasang pada jarak R2 dari poros,
dan pada posisi sudut seperti pada gambar.
Tujuan dari pemberian massa ini adalah
untuk menyeimbangkan sistem, baik
keseimbangan secara statis maupun dinamis.
Rumus keseimbangan sebuah massa

 Terlihat bahwa persamaan (1) dan (2) adalah sama. Jadi untuk sebuah massa
yang berputar, keseimbangan statis dan dinamis tercapai bila memenuhi
persamaan di atas.
 Bila harga R2 ditentukan (tergantung pada ruang yang tersedia), maka m2
dapat dihitung.
Membuat Seimbang Lebih Dari Satu Massa yang
Berputar pada Bidang Datar yang Sama
Keseimbangan statis pada sistem lebih dari satu
massa yang berputar pada bidang datar yang sama
setelah di balance
Keseimbangan dinamis pada sistem lebih dari
satu massa yang berputar pada bidang datar yang
sama setelah di balance
Membuat Keseimbangan massa berputar untuk
beberapa massa , tidak sebidang

Untuk menyeimbangkan dibutuhkan dua

massa pengimbang , misal disebut MA dan MB.
Bidang yang dipasang MA disebut bidang A
Bidang yang dipasang MB disebut bidang B
Jarak suatu bidang (bidang i) ke bidang A
disebut ai
Jika suatu bidang terletak di sebelah kanan
bidang A, maka nilai ai adalah positif (+)
Jika suatu bidang terletak di sebelah kiri
bidang A, maka nilai ai adalah negatif (‐)
Keseimbangan Massa-massa yang Bolak-balik
 Untuk menyeimbangkan mekanisme
O2BCO4 menggunakan mekanisme
bayangan O2B’C’O4 yang bergerak
dengan arah berlawanan dengan
mekanisme yang asli
 Membuat seimbang gaya getar
vertikal dan momen getar yang
disebabkan oleh percapatan sudut
batang 3 dan 4.
 Gaya getar horisontal tetap ada.
 Untuk membuatnya seimbang,
dibuat mekanisme O2DEO4 , dan
O2D’E’O4 yang merupakan
mekanisme bayangan dari kombinasi
yang pertama, yang bergerak
dengan arah berlawanan dengan
mekanisme yang asli
Mekanisme
Engkol-Peluncur
2 2
M c " R  M c R2

R2 M c
M c" 
R

Mc' M p ' M

M c ' hc  M p ' h p
Momen Inersia (I)
■ Dalam gerak rotasi, “massa” benda tegar dikenal dengan julukan
Momen Inersia (MI).
■ Momen Inersia dalam Gerak Rotasi mirip dengan massa dalam
gerak lurus.
– Kalau massa dalam gerak lurus menyatakan ukuran
kemampuan benda untuk mempertahankan kecepatan
linear (kecepatan linear = kecepatan gerak benda pada
lintasan lurus),
– Momen Inersia dalam gerak rotasi menyatakan ukuran
kemampuan benda untuk mempertahankan kecepatan
sudut (kecepatan sudut = kecepatan gerak benda ketika
melakukan gerak rotasi. Disebut sudut karena dalam gerak
rotasi, benda bergerak mengitari sudut).
Inersia vs Momen Inersia
■ Inersia adalah kelembaman untuk gerak
translasi (pergerakan yang sifatnya lurus/linier), atau
mudahnya nersia: gerak translasi.

■ Momen Inersia merupakan kelembaman untuk gerak

rotasi (pergerakan yang sifatnya muter dari poros), atau
mudahnya Momen Inersia: gerak rotasi.
Momen Inersia
■ Penghitungan Inersia benda adalah dengan mengalikan massa
partikel dengan kuadrat jari-jari partikel terhadap poros
benda.
I = ∑ mnRn2
I = m1R12 + m2R22 + ... + mnRn2

■ Momen Inersia benda adalah penjumlahan seluruh momen

inersia dari partikel benda tersebut. Berhubung tiap benda
punya bentuk yang berbeda, maka muncullah konstanta bentuk
(k) untuk setiap benda
Momen Gaya (torsi), Momen Inersia
■ Gaya merupakan sebab dari bergeraknya suatu benda dan dalam
gerak rotasi yang menyebabkan benda berputar disebut dengan
momen gaya atau torsi yang juga didefinisikan sebagai hasil kali
antara gaya (F) yang tegak lurus dengan jarak dari sumbu rotasi
ke arah garis kerja gaya (r)

■ Momen inersia (I) merupakan besaran yang menyatakan

ukuran kecenderungan benda untuk tetap mempertahankan
keadaannya (kelembaman).
Hubungan Momen gaya, Momen Inersia
dan percepatan sudut
Roda Daya/ Roda Gila / Fly Wheel
■ Roda gila adalah sebuah roda yang
dipergunakan untuk meredam
perubahan kecepatan putaran
dengan cara memanfaatkan
kelembaman putaran (momen
inersia)
■ Karena sifat kelembamannya ini roda
gila dapat menyimpan energi mekanik
 untuk waktu singkat
■ Roda gila dipergunakan untuk
membuat torsi yang dihasilkan oleh 
motor bakar lebih stabil.
■ Fungsi Roda Gila atau Fly wheel
adalah sebuah masa yang berputar dan
dipergunakan sebagai penyimpan
tenaga di dalam mesin.
■ fungsi lain dari Roda gila sebagai
tempat pemasangan kopling
Penentuan Koefisien fluktuasi
Penentuan massa roda daya
UTS
Giroskop
■ Giroskop adalah suatu benda padat yang bebas bergerak ke arah lainnya
sambil berputar pada suatu sumbu karena diberi gaya eksternal.
■ Sumbu rotasi giroskop dapat mengubah orientasi sistem dalam ruang,
hal ini lah yang disebut dengan efek giroskopik.
■ Pergerakan yang bebas pada sumbunya pada umumnya diperoleh dari
adanya penyangga motor pada gimbal/cage dan dapat digunakan satu
gimbal maupun dua gimbal seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.19.
jenis giroskop utama menurut prinsip
operasi
■ giroskop mekanik
Skema giroskop mekanik paling sederhana dalam suspensi gimbal. Di antara giroskop mekanis
menonjol giroskop putar- benda padat (rotor) yang berputar cepat, sumbu rotasinya mampu mengubah
orientasi dalam ruang.
Dalam hal ini, kecepatan rotasi giroskop secara signifikan melebihi kecepatan rotasi sumbu rotasinya.
Properti utama dari giroskop semacam itu adalah kemampuan untuk mempertahankan arah yang sama
dari sumbu rotasi dalam ruang tanpa adanya momen gaya eksternal yang bekerja padanya.
Properti ini pertama kali digunakan oleh Foucault pada tahun 1852 untuk mendemonstrasikan rotasi
Bumi secara eksperimental. 

■ giroskop optic
giroskop optic dibagi menjadi giroskop serat optik dan laser. Prinsip operasi didasarkan pada efek
Sagnac dan secara teoritis dijelaskan menggunakan SRT.
Menurut SRT, kecepatan cahaya adalah konstan dalam kerangka acuan inersia apa pun. Sementara dalam
sistem non-inersia mungkin berbeda dari c.
Saat mengirim seberkas cahaya ke arah rotasi perangkat dan melawan arah rotasi, perbedaan waktu
kedatangan sinar (ditentukan oleh interferometer) memungkinkan Anda untuk menemukan perbedaan
jalur optik sinar dalam kerangka acuan inersia, dan, akibatnya, jumlah rotasi sudut perangkat selama
perjalanan balok.
Efek giroskopik
■ Efek giroskopik banyak dimanfaatkan dalam teknologi modern seperti
navigasi otomatis pada pesawat terbang, kapal, roket, torpedo, untuk
penentuan horizon atau garis meridian geografis, untuk pengukuran
kecepatan translasi atau sudut benda bergerak, dan tujuan lainnya.
■ Efek giroskopik dapat terjadi dalam dua kondisi, yakni sumbu rotasi
giroskop harus mampu mengubah orientasi dalam ruang, dan kecepatan
sudut rotasi giroskop pada porosnya harus sangat besar dibandingkan
dengan kecepatan sudut dari sumbu giroskop ketika berorientasi.
■ Saat giroskop diberi torsi eksternal, giroskop cenderung bergerak tegak
lurus terhadap momentum angular torsi yang diberikan. Gerakan yang
diakibatkan dari torsi eksternal yang diberikan inilah yang dinamakan
presesi.
■ Giroskop- benda besar dengan sumbu simetri, yang berputar di sekitar sumbu ini dengan kecepatan
sudut yang sangat tinggi.
■ Kecepatan apa yang dapat kita anggap "sangat tinggi"? Persyaratan ini penting untuk kasus ketika
giroskop terlibat dalam gerakan rotasi tambahan dengan kecepatan sudut.
■ Kemudian, di bawah kondisi , kita dapat mengasumsikan bahwa arah momentum sudut bertepatan
dengan sumbu rotasi giroskop:

■ Di sisi lain, jika pada waktunya dt sumbu atas akan berubah

menjadi dan, maka modulus perubahan vektor momentum
sudut akan sama dengan (lihat gambar)

■ Mensubstitusikan hasil ini ke dalam persamaan momen,

dengan mempertimbangkan bahwa , kita mendapatkan: .
Maka frekuensi presesinya adalah:
■ Semakin rendah kecepatan rotasi giroskop atas, semakin
besar frekuensi presesi.
Gyroscopic precession
Putaran kritis
■ Putaran kritis adalah putaran yang mengakibatkan terjadinya defleksi
maksimum pada poros. Hal ini mengakibatkan poros berputar sambil
bergetar dengan amplitudo besar, gejala ini disebut whirling shaft.
■ Terjadinya whirling shaft pada permesinan dapat mengakibatkan:
– Timbulnya getaran yang berlebihan, getaran ini kemudian
diinduksikan ke komponen mesin lainya dan sekelilingnya.
– Kerusakan mekanik.
– Hal ini disebabkan oleh:
■ Tegangan bending yang besar pada poros.
■ Gesekan antara poros dan rumah.
■ Beban yang diterima bearing menjdai berlebih.
– memperpendek umur (komponen) mesin.
Putaran kritis
■ Untuk menguraikan terjadinya gejala whirling shaft, berikut ini kita
akan menganalisa suatu model poros dengan panjang L yang disk
dengan berat M kemudian poros tersebut diputar dengan kecepatan
ω. Poros tersebut ditumpu oleh bantalan A dan B.
■ Poros akan melentur kalau diputar. untuk kecepatan sudut
tertentu akan terjadi kesetimbangan antara inersia yang timbul
dengan gaya pegas dari poros.