Pelatihan OSN Fisika

DINAMIKA ROTASI dan KESETIMBANGAN

Torsi

Komponen yang membuat sistem/objek berotasi adalah komponen vektor yang disebut torsi/torka.
Torsi merupakan suatu besaran vektor yang bertanggung jawab atas rotasinya sistem. Biasanya, torsi
dilambangkan dengan notasi τ (dibaca : thau). Arah dari vektor torsi analog dengan arah dari kecepatan
angular yang mengikuti kaidah tangan kanan.

Jika terdapat sebuah batang kayu yang mempunyai poros pada bagian paling kiri batang, lalu diberikan
gaya pada suatu jarak dari poros sebesar . Maka, batang akan berotasi. Dapat disimpulkan, tidak hanya
gaya yang menyebabkan benda berotasi, melainkan lengan torsi . Kita dapat memperoleh persamaan
torsi sebagai berikut.

τ⃗ =⃗r × ⃗
F
Torsi juga sangat berhubungan dengan dinamika rotasi, maka dapat diketahui jika torsi mempunyai
hubungan dengan gerak melingkar berubah beraturan sebagai berikut.

τ⃗ =⃗r × ⃗
F =I ⃗
α

Jenis-jenis gerak:

Gerak Translasi Murni

Gerak translasi murni merupakan gerak apa objek yang sama sekali tidak berotasi. Jadi, benda berpindah
tempat tanpa melakukan rotasi sedikitpun.
Gerak translasi murni terjadi jika semua bagian (semua posisi) pada benda tersebut mempunyai
kecepatan yang sama jika dilihat dari kerangka acuan tanah. Maka dari itu, titik paling bawah silinder
mempunyai gerak relatif terhadap tanah sebesar juga.

Gerak Rotasi Murni

Gerak rotasi murni merupakan gerak dimana benda tidak berubah posisi sama sekali (diam ditempat)
tapi benda berotasi.

Pada gerak rotasi murni, semua bagian objek mempunyai kecepatan terhadap kerangka acuan tanah,
kecuali pusat massa objek (poros). Rotasi murni biasanya terjadi pada sistem katrol dan sistem lainnya
yang titik porosnya tidak berubah posisi.

Gerak Rotasi-Translasi

Gerak rotasi-translasi merupakan gerak dimana rotasi murni digabungkan dengan translasi murni,
dengan kata lain, benda akan berubah posisi dan juga berotasi.

Gerak Selip

Gerak selip merupakan gerak rotasi-translasi dimana titik paling bawah objek mempunyai gerak
relatif dengan tanah sehingga, perpindahan yang ditembuh mobil tidak sama dengan panjang busur
yang ditempuh.

Kita melihat bawah komponen kecepatan silinder pada tanah adalah v=vpm−ωR , sedangkan

vpm≠ ωR , maka kecepatan pada titik terendah silinder tidak sama dengan 0.
Gerak Non Selip

Gerak tidak selip berkebalikan dengan gerak selip. Gerak tidak selip merupakan gerak rotasi-
translasi dimana titik paling bawah objek (titik yang bersentuhan dengan tanah) tidak mempunyai gerak
relatif.
Kita melihat bawah komponen kecepatan silinder pada tanah adalah v=vpm−ωR sedangkan
vpm=ωR maka kecepatan pada titik terendah silinder sama dengan 0. Maka terbukti bahwa tidak
terdapat gerak relatif antara titik paling bawah silinder dengan tanah. Jika kalian tahu grafik cycloid,
grafik tersebut menjelaskan bagaiman gerak tidak selip itu.

Asumsikan terdapat sebuat lampu bercahaya yang diletakan pada titik terendah silinder. Lalu, silinder
dibiarkan gerak tidak selip, maka akan diperoleh bentuk grafik sebagai berikut.

Jika kita lihat, titik hanya akan menyentuh tanah lalu kembali ke atas dan menyentuh lagi. Titik yang
berkontak langsung dengan tanah tidak mengalam gerak relative terhadap tanah. Itulah yang
membedakan antara gerak selip dan tidak selip.

Momen Inersia

Momen inersia merupakan kecenderungan benda untuk berotasi yang ditentukan dari berbagai aspek
pada bahan objeknya. Nantinya, jika kalian sudah mempelajari dinamika rotasi, momen inersia yang
biasanya dilambangkan dengan merupakan analog dengan massa pada dinamika translasi (mempunyai
peran yang sama dengan massa). Besar dari suatu momen inersia (massa rotasi) ditentukan dari
distribusi massanya dan sumbu rotasinya.

Formula Diskret Untuk Momen Inersia

Sebelumnya, saya hanya ingin mengulang sedikit definisi mengenai diskret. Diskret mempunyai definisi
sebagai terputus-putus, terbatas, tidak kontinu, titik tentu. Mungkin beberapa kata tersebut dapat
membangkitkan lagi ingatan kalian pada materi sebelumnya, dimana diskret identik dengan notasi sigma
dan kontinu identik dengan integral.

Dimana merupakan jarak terdekat suatu objek dengan sumbu rotasi (jarak terdekat akan membentuk
sudut siku-siku pada masing-masing titik.
Formula Kontinu Untuk Momen Inersia

Untuk formula kontinu mudah saja untuk didapatkan, hanya mengganti notasi sigma pada persamaan
diskret menjadi notasi integral.

Dimana merupakan infinitesimal dari massa (differensial massa) dan merupakan jarak terdekat titik
sembarang pada objek dengan sumbu rotasi (vector perpendicular to the axis of rotation and extending
from a point on the rotation axis to a point in the solid). Saya akan berikan sedikit contoh bagaimana
cara menggunakan persamaan diatas (ingat, akan ada integral lipat lagi).

Teorema Sumbu Sejajar

Dimana Ipm merupakan momen inersia pada pusat massa (untuk apapun sumbu rotasi dan nilai momen
inersianya mengikuti sumbu rotasinya), sedangkan merupakan jarak sumbu rotasi yang diinginkan,
diukur dari sumbu rotasi pusat massa serta yang merupakan massa sistem.

Momen Inersia beberapa benda yang memiliki bentuk simetri

Kesetimbangan (Equilibrium)

Kesetimbangan merupakan suatu kondisi dimana resultan gaya yang bekerja pada benda sama dengan
0, dengan kata lain benda tidak mengalami percepatan sedikitpun.

Syarat terjadi kesetimbangan tidak hanya pada gerak translasi, kita juga dapat meninjaunya dalam gerak
rotasi dimana benda tidak mengalami percepatan angular. Maka dapat disimpulkan, bahwa
kesetimbangan terjadi saat.

Besar torsi akan bergantung kepada titik acuan poros (letak pivot) dan kalian bebas menentukan
letaknya. Hanya perlu diingat, berdasarkan beberapa teorema mekanik, jumlah maksimum persamaan
torsi yang dapat dibentuk adalah 3 persamaan.

Katrol

Biasanya, katrol berbentuk silinder pejal dengan suatu radius dan massa tertentu.

1. Katrol Licin/Katrol Tidak Bermassa

Pada kondisi ini, maka dipastikan katrol tidak berputar. Sehingga tegangan tali sama untuk untuk bagian
kiri dan kanan katrol.

2. Katrol Bermassa/Katrol Kasar

Pada kondisi ini, maka dipastikan katrol berputar. Sehingga, tegangan tali untuk bagian kanan dan kiri
berbeda (jelas berbeda, karena jika nilai tegangan talinya sama maka katrol tidak berputar).

Energi, Usaha

Banyak sekali bentuk energi, salah satunya energi kinetik. Energi kinetik adalah energi yang dimiliki oleh
benda yang sedang bergerak.

Energi kinetik mempunyai 2 komponen, yaitu kinetik translasi dan kinetik rotasi (mengikuti berbagai
kondisi geraknya, rotasi murni, translasi murni atau rotasi-translasi).

Teorema Usaha-Energi

Usaha yang dilakukan oleh gaya luar pada suatu sistem sama dengan perubahan energi kinetik sistem.
Hal diatas dapat terwujud jika tidak terdapat usaha selain gaya yang diberikan. Jadi, jika ada usaha oleh
gaya gesek, maka persamaan diatas gagal untuk digunakan. Perlu ditambahkan komponen usaha gaya
gesek agar persamaan diatas dapat digunakan.

Energi Mekanik

Energi mekanik adalah jumlah dari energi kinetik dan energi potensial dari suatu sistem.

Momentum Sudut

Momentum sudut merupakan analogi dari momentum linear dimana momentum linear berhubungan
dengan gaya sedangkan momentum sudut berhubungan dengan torsi. Definisi dari momentum sudut
adalah hasil perkalian antara momen inersia dan kecepatan sudutnya.

Analog dengan momentum linear, momentum angular juga mempunyai hubungan dengan torsi yang
akan membentuk persamaan differensial jika bernilai infinitesimal.

Perlu diketahui dari persamaan differensial diatas, momentum angular akan bersifat kekal jika tidak ada
torsi dari luar (torsi eksternal). Terbukti juga dari persamaan diatas

Variabel yang diturunkan terhadap suatu parameter dan bernilai 0, maka variabel tersebut konstan
terhadap parameter tersebut.
Latihan Soal:

2. Pada sistem katrol seperti gambar di samping katrol

berbentuk lempeng pejal homogen bermassa 2 M dan jejari

R dan beban bermassa M tali tanpa massa dililitkan pada

katrol dan semua gesekan diabaikan. Sistem dilepas sehingga

bergerak dari keadaan diam. Berapakah percepatan sudut

rotasi katrol? (nyatakan dalam percepatan gravitasi g dan R)

3. Sebuah bola homogen dengan berat W , diam

terjepit di antara dua bidang miring licin

dengan sudut miring  dan α . Jika bola

setimbang, tentukan besar gaya yang

dilakukan oleh dinding A pada bola ? (nyatakan

dalam W, θ dan α)
4. Sebuah bola pejal bermassa m dan berjari-jari R ditumbuk batang secara singkat pada jarak h di atas
tanah hingga bola bergerak dengan kecepatan sebesar Vo. Jika koefisien gesekan antara bola dengan
lantai = μ, tentukan :

a. Besar h agar bola menggelinding tanpa selip ? (dinyatakan dalam R)

b. Jarak yang di tempuh bola hingga bola menggelinding tanpa selip ?

(dinyatakan dalam Vo, μ dan g )

5. Sebuah cakram homogen bermassa M dan

berjari-jari R terletak di atas meja datar.

Sebuah benda bermassa m diletakkan di

sisi cakram. Benda dihubungkan dengan

seutas tali yang dilewatkan ke lubang A di

pusat massa cakram. Sistem mula-mula

berputar dengan kecepatan sudut awal ω, kemudian gaya F diberikan pada ujung tali sehingga benda
perlahan-lahan bergerak menuju pusat massa cakram. Dengan mengabaikan gesekan, tentukan :

a. kecepatan sudut cakram ketika benda telah mencapai lubang A ?

(nyatakan dalam M, m dan ω)

b. usaha yang dilakukan gaya F ? (nyatakan dalam M, m, R dan ω)

6. Di atas bidang miring dengan sudut kemiringan

Θ diletakkan sebuah balok yang dihubungkan

dengan tali ringan pada sebuah silinder pejal.

Massa balok m dan massa silinder M.

Koefisien gesekan antara balok dengan

bidang adalah μ. Tentukan percepatan

silinder dan gaya tegang tali ? nyatakandalam m , M , μ dan θ?