PSTE

Pemodelan Sistem Fisik

Secara Matematis
MK. Sistem Kendali | PS. Teknik Elektro
Feisy D. Kambey, ST,MT
 PSTE

OUTLINE
• Pemodelan Sistem Elektrik
• Pemodelan Sistem Mekanik
• Pemodelan Sistem Elektromekanik

Pemodelan Sistem Fisik 2

 PSTE

Pemodelan Sistem Fisik Secara Matematis

Proses untuk merepresentasikan perilaku sistem riil dengan sekelompok
persamaan dan logika matematis

• Model adalah struktur sebab akibat, yang :

• menerima informasi eksternal dan mengolahnya dengan logika dan
persamaan untuk menghasilkan satu keluaran atau lebih.
• Parameter adalah satuan informasi yang bernilai tetap
• Sinyal adalah satuan informasi yang berubah
• Model dapat pemrograman berbasis teks atau representasi
berupa gambar
Pemodelan Sistem Fisik 3
 PSTE

Sistem Statis
• Jika sistem tidak berubah saat waktu berubah

Sistem Dinamik
• Jika output sekarang bergantung pada nilai variabel input saat ini dan
sebelumnya.

Pemodelan Sistem Fisik 4

 HUKUM FISIKA PSTE

yang Digunakan Untuk Memodelkan Sistem

Sistem
Sistem Elektrik Sistem Mekanik Sistem Fluida
Elektromagnetik

Hukum Hukum Hukum

Hukum Ohm
Newton Faraday Bernoulli

Hukum
Hukum Lenz
Kirchoff

Pemodelan Sistem Fisik 5

 PSTE

Pemodelan Sistem Fisik 6

 Pemodelan Sistem Elektrik PSTE

Hukum Kirchoff

• Jumlah arus yang memasuki suatu simpul sama

Hukum Arus
dengan jumlah arus yang meninggalkan simpul
Kirchoff
yang sama
Hukum
• Jumlah tegangan dalam suatu loop sama
Tegangan
dengan nol
Kirchoff

Pemodelan Sistem Fisik 7

 PSTE

Komponen Elektrik Dasar

Pemodelan Sistem Fisik 8

 PSTE

Contoh Sistem Elektrik : Soal Rangkaian RLC

Tentukan transfer function dari sistem pada gambar, dimana 𝑒𝑖 adalah

input dan 𝑒0 adalah output. Tentukan juga model state-space dari
sistem ini.

Pemodelan Sistem Fisik 9

 PSTE

Contoh Sistem Elektrik : Rangkaian RLC – Transfer Function

Berdasarkan Hukum Kirchoff tentang Tegangan, maka :

Transformasi Laplace :

𝐸𝑜 𝑠 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 = 𝐸𝑖 𝑠
𝐸𝑜 𝑠 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠𝐸𝑜 𝑠 + 𝐸𝑜 𝑠 = 𝐸𝑖 𝑠
Transfer function : 𝑅 1 1
𝐸𝑜 𝑠 𝑠 2 + 𝐸𝑜 𝑠 𝑠 + 𝐸𝑜 𝑠 = 𝐸 𝑠
𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝑖

Pemodelan Sistem Fisik 10

 PSTE

Contoh Sistem Elektrik : Rangkaian RLC – State Space

Dengan Invers Transformasi Laplace :
𝑅 1 1
𝐸𝑜 𝑠 𝑠 2 + 𝐸𝑜 𝑠 𝑠 + 𝐸𝑜 𝑠 = 𝐸 𝑠
𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝑖

Variabel input dan output : Model state-space :

Variabel state : 𝑥ሶ 1 = 𝑒ሶ𝑜 = 𝑥2

1 𝑅 1
𝑥ሶ 2 = 𝑒ሷ𝑜 = − 𝑒 − 𝑒ሶ + 𝑒
𝐿𝐶 𝑜 𝐿 𝑜 𝐿𝐶 𝑖
1 𝑅 1
𝑥ሶ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶

Pemodelan Sistem Fisik 11

 PSTE

Pemodelan
Sistem Elektrik
Operational Amplifier

• Biasanya digunakan untuk

menguatkan sinyal di rangkaian
sensor, juga sering digunakan
sebagai kompensator di filter.
• Gain K : 105 ~106 kali
• Impedansi di input sangat besar
sehingga arus input mendekati nol.
• Input dapat berupa sinyal DC atau
AC

Pemodelan Sistem Fisik 12

 PSTE

Inverting Amplifier
Arus yang mengalir pada rangkaian ini adalah :

Arus yang mengalir ke amplifier dapat diabaikan, maka 𝑖1 = 𝑖2

Karena 𝑒 ′ = 0, maka tegangan output :

Transfer function :

𝐸0 (𝑠) 𝑅2
=−
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1

Pemodelan Sistem Fisik 13

 PSTE

Non-Inverting Amplifier
Untuk rangkaian ini, berlaku persamaan :

Karena 𝐾 ≫ 1, maka tegangan output :

Transfer function :
𝐸0 (𝑠) 𝑅2
=1+
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1

Pemodelan Sistem Fisik 14

 PSTE

Contoh Model : Rangkaian mengandung Op-Amp

Arus listrik pada rangkaian ini terdiri dari :

Arus yang mengalir ke amplifier dapat diabaikan, maka

Transformasi Laplace :

Transfer Function :
Karena 𝑒′ ≑ 0, maka :

Pemodelan Sistem Fisik 15

 PSTE

Pemodelan Sistem Fisik 16

 PSTE

Pemodelan Sistem Mekanik

Gerak Translasi Gerak Rotasi

• Terjadi di sepanjang garis lurus • Gerakan terhadap sumbu tertentu

• Variabel untuk menggambarkan gerak translasi : • Variabel untuk menggambarkan gerak rotasi :
✓ Percepatan ✓ Percepatan sudut
✓ Kecepatan ✓ Kecepatan sudut
✓ Posisi perpindahan ✓ perpindahan sudut
✓ Gaya ✓ Torsi
• Rumus Hukum II Newton : • Rumus Hukum II Newton :
෍ 𝐹 = 𝑚. 𝑎 ෍ 𝑇 = 𝐽. 𝛼

Pemodelan Sistem Fisik 17

 PSTE

Gerak Translasi

Pemodelan Sistem Fisik 18

 PSTE

Contoh Gerak Translasi - Soal

Gambar menunjukkan sistem spring-mass-dashpot yang

terpasang pada suatu kereta dorong.
Misalkan :
u(t) = perpindahan kereta
y(t) = perpindahan beban dengan massa m
b = koefisien gesekan; k = konstanta pegas
Gaya gesek dari dashpot sebanding dengan 𝑦ሶ − 𝑢ሶ
Gaya pegas sebanding dengan 𝑦 − 𝑢

Pemodelan Sistem Fisik 19

 PSTE

Contoh Gerak Translasi – Persamaan Diferensial

Hukum Newton II :
𝑚𝑎 = ෍ 𝐹

Persamaan Diferensial diperoleh dengan :

Pemodelan Sistem Fisik 20

 PSTE

Contoh Gerak Translasi – Transfer Function

Transformasi Laplace, dari persamaan diferensial

Pemodelan Sistem Fisik 21

 PSTE

Contoh Gerak Translasi – Definisi State

Persamaan Diferensial ditulis kembali menjadi :

Untuk mengeliminasi turunan u pada persamaan state, maka

dimisalkan variable state :

Pemodelan Sistem Fisik 22

 PSTE

Contoh Gerak Translasi – Persamaan State Space

Turunan dari variabel state :

Persamaan output :

Model state-space :

Pemodelan Sistem Fisik 23

 PSTE

Gerak Rotasi

Pemodelan Sistem Fisik 24

 PSTE

Contoh Gerak Rotasi – Soal

Tentukan Transfer Function, 𝜃2 (𝑠)Τ𝑇(𝑠),

untuk sistem rotasi yang ditunjukkan
pada gambar. Batang didukung oleh
bantalan di kedua ujungnya dan
mendapatkan torsi. Sebuah torsi
diterapkan di sebelah kiri, dan
perpindahan diukur di sebelah kanan.

Pemodelan Sistem Fisik 25

 PSTE

Contoh Gerak Rotasi – Diagram Skematik

Sekalipun torsi terjadi di sepanjang batang,

sistem dengan mengasumsikan torsi
berperan seperti pegas yang terkonsentrasi
pada satu titik di batang, dengan inersia 𝐽1
di sebelah kiri dan 𝐽2 di sebelah kanan.
Diasumsikan juga peredam di dalam poros
fleksibel dapat diabaikan.
Terdapat 2 derajat kebebasan, karena
setiap inersia dapat berotasi sementara
yang lain diam, oleh karena itu terdapat 2
persamaan simultan untuk menyelesaikan
sistem.

Pemodelan Sistem Fisik 26

 PSTE

Contoh Gerak Rotasi – Free body diagram

Gambar berikut ini merupakan torsi pada 𝐽1 (di atas) dan

𝐽2 (di bawah).
Gambar a di bagian atas merupakan torsi pada 𝐽1 saat 𝐽2
diam dan 𝐽1 berotasi
Gambar b di bagian atas merupakan torsi pada 𝐽1 saat 𝐽1
diam dan 𝐽2 berotasi
Penjumlahan gambar a dan b ditunjukkan pada gambar c,
sebagai free-body diagram final untuk 𝐽1 .
Proses yang sama juga berlaku untuk 𝐽2 , yang ditunjukkan
pada gambar di bagian bawah.

Pemodelan Sistem Fisik 27

 PSTE

Contoh Gerak Rotasi – Persamaan Gerak

Berdasarkan Free-body diagram, diperoleh dua persamaan

gerak :

Pemodelan Sistem Fisik 28

 PSTE

Contoh Gerak Rotasi – Transfer Function

Kedua persamaan tersebut disusun dalam matriks :
𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 −𝐾 𝜃1 (𝑠) 𝑇(𝑠)
=
−𝐾 𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 𝜃2 (𝑠) 0

Jika,
𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 −𝐾
∆=
−𝐾 𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾

Maka dengan Aturan Cramer : sehingga diperoleh Transfer function :

𝐽1 𝑠 2 + 𝐷1 𝑠 + 𝐾 𝑇(𝑠) 𝜃2 𝑠 𝐾
−𝐾 0 = 𝐾𝑇(𝑠) =
𝜃2 𝑠 = 𝑇(𝑠) ∆
∆ ∆

Pemodelan Sistem Fisik 29

 PSTE

Sistem yang Bergerigi

Roda gigi memberikan keuntungan mekanis pada sistem rotasi.
Roda gigi memungkinkan kita menyesuaikan sistem penggerak
dan beban dengan adanya penyesuaian antara kecepatan dan
torsi.
Hubungan antara dua roda gigi yang memiliki Torsi 𝑇, jari-jari 𝑟,
jumlah gigi 𝑁, dan berotasi pada sudut 𝜃 dinyatakan dengan :
𝜃2 𝑟1 𝑁1 𝑇1
= = =
𝜃1 𝑟2 𝑁2 𝑇2
Impedansi mekanis rotasi dapat digambarkan melalui rangkaian
roda gigi dengan mengalikan impedansi mekanis dengan rasio

Pemodelan Sistem Fisik 30

 PSTE

Sistem Rotasi-Translasi
Dengan sistem rack and pinion, gerak rotasi dapat ditransformasikan ke gerak translasi.
Hubungan antara torsi rotasi sebagai input dan kecepatan linier sebagai output, dinyatakan dengan :

Pemodelan Sistem Fisik 31

 PSTE

• Berdasarkan analogi sistem elektrik, kita bisa

memperoleh persamaan dasar dari sistem
dalam lima disiplin ilmu keteknikan :
• Elektrik
• Mekanik
• Elektromagnetik
• Fluida
• Termal
• Dengan menggunakan metode analogi ini
pertama untuk memperoleh hubungan dasar
dari sistem, persamaan kemudian dapat
direpresentasikan dalam bentuk diagram blok,
yang memungkinkan untuk menambahkan efek
sekunder dan nonlinier
• Pendekatan dua langkah ini
khususnya bermanfaat saat
memodelkan sistem gabungan yang
besar
Pemodelan Sistem Fisik 32
 PENDEKATAN ANALOGI
PSTE

Pemodelan Sistem Fisik 33

 PSTE

Kombinasi proses elektrik dan

mekanik

Pemodelan Sistem Fisik 34

 CONTOH SISTEM ELEKTROMEKANIK PSTE

Relay Solenoid Saklar

Saklar yang dioperasikan dengan listrik Perangkat elektromagnetik yang dapat mengubah menginterupsi arus listrik atau mengalihkannya
energi listrik menjadi energi gerak dari satu konduktor ke yang lain

Motor Listrik Generator Listrik

Mesin listrik yang mengubah energi Perangkat listrik yang mengubah energi
listrik menjadi energi mekanik mekanik menjadi energi listrik

Pemodelan Sistem Fisik 35

 PSTE

SISTEM
ELEKTROMEKANIK
Salah satu contoh sistem
elektromekanik : Motor DC
Medan magnet dihasilkan oleh
magnet permanen (fixed
field).
Arus listrik pada rangkaian
armature akan melalui medan
magnet dan merasakan gaya.
Torsi yang dihasilkan tersebut
yang kemudian akan memutar
rotor.
Pemodelan Sistem Fisik 36
 PSTE

SISTEM
ELEKTROMEKANIK
Motor DC – Transfer Function
𝜃𝑚 = Posisi sudut motor
𝜔𝑚 = Kecepatan sudut motor
𝐽𝑚 = Torsi motor
𝑒𝑎 = Tegangan armature
𝐽𝑚 = Inersia ekivalen
𝐷𝑚 = viscous damping ekivalen
𝑇𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙 = Torsi maksimum saat shaft tidak berputar
𝜔𝑛𝑜 𝑙𝑜𝑎𝑑 = output kecepatan motor maksimum
𝐾𝑏 = Konstanta ggl balik
𝐾𝑡 = Konstanta torsi motor
𝑅𝑎 = Resistansi armature

Pemodelan Sistem Fisik 37

 PSTE

Contoh Model Motor DC

Konstanta mekanik :

Konstanta elektrik :
Transfer Function :

Pemodelan Sistem Fisik 38

 THANK YOU!
feisykambey@unsrat.ac.id

PSTE
Pemodelan Sistem Fisik 39