BAHAGIAN TEKNIK DAN VOKASIONAL

KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA

ARAS 5 & 6, BLOK E14, KOMPLEKS E,
PUSAT PENTADBIRAN KERAJAAN PERSEKUTUAN
62604 PUTRAJAYA

KOLEJ VOKASIONAL BALIK PULAU

NOTA KULIAH 3
SEMESTER SEMESTER 4DVM SESI 2022/2023

JABATAN JABATAN TEKNOLOGI ELEKTRIK & ELEKTRONIK

PROGRAM DIPLOMA TEKNOLOGI ELEKTRONIK

KOD/KURSUS DEB4033 ROBOTIC

KOMPETENSI 03 PERFORM TROUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

3.1 Check robot functionality

KOMPETENSI UNIT 3.2 Identify robot malfunction
3.3 Record robot malfunction

Upon completion of the course, students will be able to:

1. Classify types and function of robotic components. (C3,PLO3)

KOMPETENSI
2. Conduct robots checking and troubleshooting based on
PEMBELAJARAN
manufacture manual. (P4,PLO2)
3. Assess appropriate robot's inspection and troubleshooting through
digital technique. (A3,PLO10)

NO KOD DEB4033 MUKA: 01 DARIPADA 22

 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

1. PENGENALAN TROUBLESHOOT (FAULT FINDING) KETIDAKFUNGSIAN

ROBOT
1.1. Definisi Troubleshoot (Fault Finding) Ketidakfungsian Robot

Definisi Troubleshoot (Fault Finding)

Troubleshoot atau fault finding bermaksud mencari punca atau mengenalpasti
ketidakfungsian bagi tujuan pembetulan atau penambahbaikan.

Definisi Ketidakfungsian
Ketidakfungsian bermaksud kegagalan berfungsi seperti yang sepatutnya
dikehendaki.

Definisi Robot
a. Definasi umum berdasarkan Kamus
i. Kamus Webster mendefinasikan robot sebagai
“An automatic device that performs function ordinarily ascribed to human
beings”
ii. Kamus Oxford mendefinasikan robot sebagai
“A machine capable of carrying out a complex series of actions automatically,
especially one programmed by a computer”.

Berdasarkan 2 definasi di atas dapatlah di buat kesimpulan bahawa definasi

robot secara secara umum adalah:
“Sebuah mesin yang berkendali secara automatik dan difungsikan seperti fungsi
manusia mengikut arahan yang diaturcarakan”.

2
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

b. Definasi khusus berdasarkan organisasi industri dan pekerjaan

i. Robot Institute of America mendefinisikan robot

“A reprogammable multifunctional manipulator designed to move materials,
parts, tools or other specialized devices through variable programmed motions
for the performance of a variety of tasks”.

ii. International Standard Organization (ISO 8373) mendefinisikan robot sebagai

“An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose, manipulator
programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or
mobile for use in industrial automation applications”

Kesimpulan Definasi
Troubleshoot (Fault Finding) Ketidakfungsian Robot bermaksud mencari
punca atau mengenalpasti kegagalan berfungsi seperti yang sepatutnya
dikehendaki bagi tujuan pembetulan atau penambahbaikan sesebuah
manipulator dengan 3 paksi atau lebih, berkawalan automatik, boleh diaturcara
semula untuk melakukan pelbagai tugasan yang diletakkan samada secara kekal
atau boleh gerak dan digunakan di persekitaran perindustrian berautomasi

1.2 Aliran Kerja Troubleshoot ( Fault Finding ) Ketidakfungsian Robot.

Berikut merupakan senarai aliran kerja bagi troubleshoot ( fault finding ) ketidakfungsian robot:
i) Kenalpasti jenis robot
ii) Periksa kefungsian robot
iii) Kenalpasti ketidakfungsian robot
iv) Rekod ketidakfungsian robot

3
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

2. KENALPASTI JENIS ROBOT

(Rujuk nota Kompetensi 1)

3. PERIKSA KEFUNGSIAN ROBOT

Bagi tujuan pemeriksaan kefungsian robot ini, pengetahuan bagaimana sesebuah robot
beroperasi dan bagaimana mengoperasikan sesebuah robot itu perlulah diketahui. Cartalir
Turutan Tindakan Robot, Gambarajah Turutan Tindakan Robot atau Senarai Turutan Tindakan
Robot perlulah diperolehi sebelum pemeriksaan dilakukan. Dengan mengetahui kefungsian
robot, barulah kita dapat mengetahui samada robot yang diperiksa beroperasi seperti yang
diingini atau tidak. Jika ia tidak beroperasi seperti yang diingini, kerja-kerja troubleshoot akan
dilakukan.

3.1 Cartalir Turutan Tindakan Robot.

Cartalir Turutan Tindakan Robot adalah satu kaedah yang menerangkan secara ringkas turutan
pergerakan robot dalam bentuk cartalir.Kaedah ini sangat popular digunakan bagi menerangkan
pergerakan mesin-mesin automasi terutamanya mesin automasi yang sukar diterangkan
pergerakannya melalui gambarajah.
Alat hujung lengan yang digunakan adalah dari jenis penggenggam vakum. (Rujuk User Manual
Pembekal)

3.2. Gambarajah Turutan Tindakan Robot.

Gambarajah Turutan Tindakan Robot adalah satu kaedah yang menerangkan pergerakan robot
dengan menggunakan gambarajah ringkas.Gambarajah yang digunakan pula samada dalam
bentuk 2D, 3 D atau gambarfoto sebenar pergerakan robot yang hendak diterangkan. (Rujuk User
Manual Pembekal)

4
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

3.3. Senarai Turutan Tindakan Robot

Senarai Turutan Tindakan Robot adalah satu kaedah yang menerangkan pergerakan robot
dengan menggunakan tajuk-tajuk ringkas pergerakan robot. Tajuk-tajuk ringkas ini akan diolah
menjadi aturcara sempurna oleh pengaturcara dengan menggunakan kaedah tersendiri asalkan
robot dapat melaksanakan tugasan yang dikehendaki atau dengan menuruti syarat tugasan. Bagi
tujuan pemeriksaan kefungsian robot ini, mengetahui tajuk-tajuk ringkas pergerakan robot ini
adalah sudah memadai.

Berikut merupakan contoh senarai turutan tindakan bagi robot dari jenis robot persendian yang
menggunakan kaedah masa bagi melaraskan kedudukan sendi dan lengannya bagi kerja
memindahkan objek dari stesen A ke stesen B. Alat hujung lengan yang digunakan adalah dari
jenis penggenggam magnet.

Senarai Turutan Tindakan Robot :

1. Robot berada pada kedudukan Home Position.
2. Robot mengesan kehadiran benda kerja.
3. Robot mengambil benda kerja di Stesen A.
4. Robot meletakkan benda kerja di Stesen B.
5. Robot kembali mengulangi tindakan 2 hingga 4 jika mengesan benda kerja, atau
6. Robot kembali berada pada kedudukan Home Position semula.

Syarat Tugasan :
1.Robot bertenang selama 1 saat sebelum dan selepas gegelung elektromagnet
ditenaga dan dinyahtenagakan.
2. Kelajuan dari stesen ke stesen adalah pada kelajuan 100.
3. Kelajuan mengambil dan meletak adalah pada kelajuan 10.

5
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

Syarat Keselamatan Tugasan.

1. Tidak membahayakan manusia.
2. Tidak merosakkan benda kerja.
3. Tidak merosakkan robot.
4. Tidak merosakkan kawasan kerja.

4. KENALPASTI KETIDAKFUNGSIAN ROBOT

Selepas pemeriksaan kefungsian robot dilakukan, sekiranya didapati terdapat sebarang
ketidakfungsian pada robot maka langkah-langkah mencari punca ketidakfungsian atau
troubleshoot hendaklah dilakukan. Bagi tujuan mencari ketidakfungsian robot ini, pengetahuan
yang mendalam tentang bidang elektrik-elektronik, mekanikal dan kawalan atau ringkasnya
bidang mekatronik yang terlibat didalam bidang robotik perlulah diketahui.

Apabila sesebuah robot itu mengalami ketidakfungsian, adalah mustahak untuk menuruti
langkah-langkah troubleshootsupaya dapat menjimatkan masa, tenaga, bahan dan wang ringgit.
Dibidang perindustrian, keempat-empat perkara ini sangat-sangat diambil kira kerana ia
melibatkan untung rugi bagi sesebuah industri. Setiap pembaziran akan menyebabkan kerugian.
Itulah sebabnya pihak industri sangat memerlukan pekerja yang berpengalaman dan mahir
dalam menyelesaikan masalah yang dihadapi. Kadangkala pekerja yang mahir dan
berpengalaman akan dinaikkan pangkat lebih pantas atau ditawarkan gaji yang lumayan walau
tanpa dilihat kelulusan akademik yang tinggi.

Kadangkala robot industri yang canggih boleh memaparkan sebarang punca ketidakfungsian
pada peranti paparan dalam perkataan sebenar atau dalam bentuk kod.
Kod-kod ini boleh diperolehi daripada buku manual yang dibekalkan bersama robot industri yang
dibeli.

6
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

Satu teknik yang biasa digunakan dalam kerja-kerja troubleshoot ini adalah teknik analisis
kenapa-kenapa (Why-why Analysis). Teknik ini adalah teknik yang memerlukan kita bertanyakan
kenapa ketidakfungsian ini jadi begini dan begini dan begini dan kenapa ketidakfungsian ini jadi
begitu dan begitu dan begitu sehinggalah punca utama ketidakfungsian ditemui.

4.1. Langkah-langkah Troubleshoot

Kadangkala robot industri yang canggih boleh memaparkan sebarang punca ketidakfungsian
pada peranti paparan dalam perkataan sebenar atau dalam bentuk kod.Kod-kod ini boleh
diperolehi daripada buku manual yang dibekalkan bersama robot industri yang dibeli. Dengan
adanya sistem pemberitahuan ketidakfungsian ini, masalah akan dapat dikenalpasti dengan
pantas.

Tetapi bagaimana jika sesebuah robot itu tidak mempunyai sistem sebegini atau sistem
pemberitahuan tidak dapat memaparkan dengan tepat masalah yang dihadapi atau sesuatu
ketidakfungsian tidak ada dalam senarai rekod atau ingatan untuk dipaparkan?. Oleh itu,
kaedah troubleshoot konvensional perlu juga dipelajari.
Berikut merupakan kaedah-kaedah troubleshoot yang boleh digunakan untuk mencari punca-
punca ketidakfungsian sesebuah robot

4.1.1. Troubleshoot berdasarkan sejarah pengoperasian

4.1.2. Troubleshoot perkara yang boleh dicapai oleh panca indera
4.1.3. Troubleshoot perkara yang pernah dialami sebelum ini.
4.1.4. Troubleshoot perkara yang boleh disemak.
4.1.5. Troubleshoot perkara yang boleh dijangka.
4.1.6. Troubleshoot perkara yang boleh diuji menggunakan peralatan atau sistem
pengujian.
4.1.7. Troubleshoot perkara yang boleh diuji secara silangan ( swapping) komponen.
4.1.8. Troubleshoot perkara yang boleh diuji dengan menggunakan teknik cuba-cuba
atau teknik ujicuba.

7
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

4.2. Troubleshoot berdasarkan sejarah pengoperasian.

Seseorang juruteknik itu perlu bertanya kepada pengendali atau pengawas robot apa perkara
terakhir yang berlaku dalam tempoh masa yang tertentu. Ini kerana
• kadangkala ketidakfungsian sesuatu robot itu berlaku akibat kecuaian pengendali itu
sendiri.
• pengendali sempat melihat atau mendengar sesuatu perkara yang telah menyebabkan
ketidakfungsian robot.
• pengendali sempat melihat atau mendengar sesuatu perkara tidak normal yang berlaku
sebelum ketidakfungsian robot berlaku.
• pengendali sempat melihat atau mendengar sesuatu ketidakfungsian
robot sebaik sahaja ia berlaku.
Sekiranya mendapat jawapan yang betul maka kerja akan menjadi mudah dan seterusnya
juruteknik boleh melakukan kerja pembaikan tanpa perlu membuang banyak masa mencari-cari
punca ketidakfungsian.

4.3. Troubleshoot perkara yang boleh dicapai oleh pancaindera.

Langkah ini adalah langkah yang termudah, menjimatkan dan pantas.Ia memerlukan seseorang
juruteknik itu mahir dan berpengalaman tentang simptom ketidakfungsian terhadap sesebuah
komponen atau sistem robot. Sesetengah pembekal robot industri ada memasukkan juga senarai
simptom-simptom ketidakfungsian dan langkah-langkah menanganinya di dalam buku manual
yang didatangkan bersama robot yang ditempah.Sekiranya tidak ada maka penggunaan
pancaindera diperlukan dengan sebaiknya dengan meneliti simptom-simptom berdasarkan
pancaindera. Hasil daripada simptom ini maka kebarangkalian-kebarangkalian ketidakfungsian
akan diteliti.

4.3.1. Perkara yang boleh dilihat (mata).

a. Pergerakan motor yang tidak sekata.
b. Kesan wayar terbakar.
c. Skru tertanggal.

8
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

4.3.2. Perkara yang boleh dihidu (hidung).

a. Bau wayar terbakar.
b. Bau plastik terbakar.
c. Bau minyak.

4.3.3. Perkara yang boleh disentuh (tangan).

a. Wayar yang longgar apabila digoncang-gongcangkan.
b. Permukaan menjadi licin bagi permukaan yang sepatutnya kasar.
c. Alat menjadi tumpul bagi alat yang sepatutnya tajam.
4.3.4. Perkara yang boleh dirasa.
a. Rasa kejutan kecil kebocoran elektrik.
b. Angin bertekanan tinggi bocor pada selinder atau tiub.
c. Haba panas yang keterlaluan pada motor atau solenoid.

4.3.5. Perkara yang boleh didengar (telinga).

a. Bunyi kebocoran angin bertekanan tinggi.
b. Bunyi geseran mekanikal yang sepatutnya tidak berbunyi.
c. Bunyi hentaman yang tidak sepatutnya berlaku.

4.4. Troubleshoot perkara yang pernah dialami sebelum ini.

Kadangkala ketidakfungsian yang berlaku adalah ketidakfungsian yang berulang pada:
• robot yang sama dan dibahagian/komponen/sistem yang sama.
• robot yang lain tetapi dibahagian/komponen/sistem yang sama.
• mesin automasi yang lain tetapi dibahagian/komponen/sistem yang sama.
• mesin mekanikal/ elektrik/ elektronik tetapi dibahagian/ komponen/ sistem yang sama.

Oleh itu, adalah mustahak bagi seseorang juruteknik itu sentiasa mencatatkan pengalaman
pembaikan terhadap sesebuah robot, mesin automasi atau sebarang jenis mesin supaya
pengalaman pembaikan ini dapat digunapakai apabila hendak melakukan kerja troubleshoot
sesebuah robot. Pastikan dipoket baju atau seluar sentiasa ada buku kecil dan pen untuk

9
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

mencatit. Tetapi kini zaman telah moden, bagus jika ada electronic notepad berjenama sekian-
sekian supaya maklumat bertulis atau bergambar lebih mudah dan lebih banyak disimpan. Ia
adalah senjata orang berilmu. Jangan memandang rendah terhadap kerja yang dianggap kecil
atau rendah kerana setiap pengalaman itu sangat berharga apabila diperlukan walaupun bermula
dengan menyimpan skru dilaci-laci kabinet penyimpanan skru.Cuba cari kelebihan yang terdapat
pada pengalaman menyimpan skru dilaci-laci kabinet penyimpanan skru yang boleh digunapakai.
Mustahak juga bagi seseorang juruteknik itu sentiasa bertanya kepada juruteknik-juruteknik yang
berpengalaman dalam pembaikan robot atau sebarang jenis mesin tetapi sekiranya
bahagian/komponen/sistem itu sama seperti dimesin
4.5. Troubleshoot perkara yang boleh disemak.
Troubleshoot perkara yang boleh disemak melibatkan penyemakan:
• Prosedur Pengoperasian Standard (SOP).
Kadangkala oleh kerana tidak mematuhi SOP, sesebuah robot boleh jadi tidak dapat beroperasi
dengan baik. SOP boleh disemak dengan mendapatkan helaian SOP yang biasanya diletakkan
dekat dengan mana-mana mesin automasi seperti di bahagian hadapan ada di sebelah mesin
automasi.

• Aturcara.
Kadangkala kesilapan aturcara walaupun sedikit boleh menyebab sesebuah robot itu tidak dapat
beroperasi seperti yang dikehendaki. Kesilapan boleh jadi berlaku semasa proses pengaturcaraan
diperingkat awal. Kesilapanboleh jadi juga berlaku selepas robot telah lama beroperasi kerana
terdapat juga kes dimana terdapat juruteknik yang tersalah memuat turun aturcara yang salah
atau terdapat juga makhluk-makhluk yang tak bertanggungjawab yang cuba bermain-main atau
‘gatal tangan’ dengan aturcara.

Oleh itu, aturcara sebenar hendaklah sentiasa disimpan dengan selamat di tempat yang selamat
dalam bentuk softcopy dan hardcopy supaya dapat dicapai untuk semakan atau dimuatturun
semula atau hendak dibuat penambahbaikan.Aturcara boleh disemak terus pada paparan
peralatan pengaturcaraan atau pada helaian bercetak.

10
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

• Lukisan Litar Pendawaian Elektrik-Elektronik.

Lukisan litar pendawaian atau litar skematik elektrik-elektronik disemak apabila litar perlu dibuat
ujian kealiran elektrik, ujian bekalan kuasa atau hendak kepastian komponen yang digunakan
samada betul atau tidak, sesuai atau tidak dan ada atau tidak.Litar boleh disemak secara softcopy
atau hardcopy.Seperti juga aturcara, litar sebenar hendaklah sentiasa disimpan dengan selamat
di tempat yang selamat dalam bentuk softcopy dan hardcopy supaya dapat dicapai untuk
semakan atau hendak dibuat penambahbaikan.

• Lukisan Kejuruteraan Mekanikal.

Lukisan kejuruteraan mekanikal disemak apabila perlu kepastian komponen yang digunakan
samada betul atau tidak, sesuai atau tidak dan ada atau tidak.

a. Komponen betul atau tidak bermaksud ada kemungkinan komponen yang dipasang
i. salah ukuran.
ii. salah lokasi.
iii. salah jenis bahan yang digunakan.
iv. dll.

b. Komponen sesuai atau tidak bermaksud ada kemungkinankomponen yang dipasang

i. tidak sesuai dengan kekuatan yang diperlukan.
ii. tidak sesuai dengan kerja yang hendak dilakukan.
iii. tidak sesuai dengan benda kerja yang hendak dikendali.
iv. dll.

c. Komponen yang ada atau tidak bermaksud ada kemungkinan komponen yang
dipasang
i. tertanggal akibat terlupa pasang selepas pembaikan sebelumnya.
ii. sengaja ditanggal oleh juruteknik sebelumnya kerana tidak diperlukan pada kerja-
kerja sebelumnya.
iii. tertanggal akibat pelanggaran semasa kerja-kerja sebelumnya.

11
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

4.6 Troubleshoot perkara yang boleh dijangka dan tidak boleh dijangka.
Troubleshoot ini digunakan apabila seseorang juruteknik itu tidak pasti punca ketidakfungsian
yang berlaku ke atas robot yang hendak dibaiki. Teknik ini memerlukan juruteknik mahir berfikir
tentang kebarangkalian-kebarangkalian yang logik atau tidak logik dan seterusnya perlu
membuktikannya dengan menggunakan teknik-teknik pengujian.
Teknik menjangka ini dalam bahasa utara dipanggil Teknik Kot-Kot. Teknik Kot-Kot ini sangat
sesuai untuk kerja-kerja troubleshoot seperti dalam bidang forensik, penyiasatan, kejuruteraan,
perubatan, kekeluarga dan peribadi. Kadangkala kerja juruteknik digelar juga sebagai pakar CSI.
Teknik ini bermula dengan Teknik Kenapa-Kenapa (Why-Why) dan jawapan kepadanya adalah
Teknik Kot-Kot.
2 langkah perlu diikuti iaitu:
• Senaraikan semua kebarangkalian.
Senaraikan semua kebarangkalian dari kebarangkalian mudah kepada susah dan daripada logik
kepada tidak logik. Perlu masukkan juga perkara yang tidak logik kerana mungkin ilmu dan
pengalaman semasa kita menyatakan tidak logik tetapi disebabkan perubahan teknologi dan
macam-macam sebab lain perkara tidak logik boleh menjadi logik.
• Buktikan kebarangkalian.
Ikuti langkah troubleshoot 4.1.1 hingga 4.1.4 dan 4.1.6 hingga 4.1.8. Potong (slash) senarai
kebarangkalian yang telah diuji tetapi membuktikan bahawa kebarangkalian adalah tidak tepat.
Teruskan sehingga menemui kebarangkalian yang tepat

4.7. Troubleshoot perkara yang boleh diuji menggunakan peralatan atau sistempengujian.
Seseorang juruteknik perlulah mahir menggunakan peralatan pengujian bagi membolehkan
kerja-kerja troubleshoot ini dapat dilaksanakan. Adalah mustahak pada diri atau toolbox atau beg
doraemon sentiasa mempunyai sekurang-kurangnya pena ujian dan meter pelbagai. Ia juga
umpama senjata selain pen dan buku yang digunakan untuk mencatit.

12
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

4.7.1. Peralatan pengujian.

a. Meter ohm
Alat pengukuran ini boleh digunakan untuk menguji kerintangan yang
terdapat pada komponen elektronik seperti perintang boleh laras yang
biasanya digunakan untuk melaras kelajuan motor elektrik bukan servo.
Ia juga boleh digunakan untuk menguji kealiran arus elektrik bagi
memastikan wayar tidak terputus dan wayar dipasang pada terminal. Cuba
uji kealiran di sebelah kiri dan kanan kepala. Jika jarum meter ohm tak
bergerak maknanya ada urat dalam otak yang tak bersambung. Cuba uji
kealiran pada lidah. Jika jarum meter ohm tak naik maknanya lidah
bercabang. Selamat mencuba.

b. Meter volt
Alat pengukuran ini boleh digunakan untuk menguji nilai voltan yang
dibekalkan kepada komponen-komponen elektrik seperti motor dan
pengesan.

c. Meter amp
Alat pengukuran ini boleh digunakan untuk menguji nilai ampere arus
yang digunapakai pada komponen elektrik seperti motor elektrik apabila ia
berfungsi.

d. Meter tekanan
Alat pengukuran ini boleh digunakan untuk menguji nilai tekanan
angin/bendalir selinder yang memacu pergerakan manipulator dan
tekanan mekanikal robot seperti penggenggam.

e. Meter tako
Alat pengukuran ini boleh digunakan untuk menguji kekuatan daya kilas
motor pemacu sendi robot apabila diberi bebanan.

13
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

f. Meter kelajuan
Alat pengukuran ini boleh digunakan untuk menguji kepantasan motor
pemacu sendi robot apabila diberi bebanan

g. Meter termo
Alat pengukuran ini boleh digunakan untuk menguji tahap kepanasan
yang terhasil pada motor pemacu sendi robot apabila diberi bebanan.

4.7.2. Sistem pengujian

Terdapat sistem pengujian yang siap sedia terpasang pada mesin-mesin
automasi yang membolehkan juruteknik mendapatkan maklumat pengujian
dengan pantas.

4.8. Troubleshoot perkara yang boleh diuji secara tukarsilang ( swapping ) komponen.
Ia bermaksud komponen yang dijangka atau disyaki bermasalah dari sebuah robot yang
bermasalah ditukarsilangkan dengan komponen yang diyakini tidak bermasalah dari sebuah
robot yang tidak bermasalah. Antara keputusan yang terhasil daripada ujian ini adalah

4.8.1. Sekiranya komponen yang disyaki bermasalah membuatkan robot yang

asalnya tidak bermasalah menjadi masalah maka komponen yang disyaki
bermasalah memang bermasalah.
4.8.2. Sekiranya komponen yang disyaki bermasalah membuatkan robot yang
asalnya tidak bermasalah boleh beroperasi seperti biasa maka komponen
yang disyaki bermasalah adalah tidak bermasalah.
4.8.3. Sekiranya komponen yang diyakini tidak bermasalah membuatkan robot
yang asalnya bermasalah masih bermasalah maka komponen yang disyaki
bermasalah adalah tidak bermasalah.
4.8.4. Sekiranya komponen yang diyakini tidak bermasalah membuatkan robot
yang asalnya bermasalah boleh beroperasi seperti biasa maka komponen

14
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

yang disyaki bermasalah adalah memang bermasalah.

4.9. Troubleshoot perkara yang boleh diuji dengan menggunakan teknik cuba-
cuba.
Teknik cuba-cuba ini boleh juga digunakan bagi tujuan troubleshoot. Apa yang perlu hanya cuba.
Cuba dengan segala keupayaan yang ada tetapi mesti sentiasa mengambil berat tentang 4
perkara iaitu menjimatkan masa, tenaga, bahan dan wang ringgit. Sekiranya semua langkah telah
dibuat dari langkah 4.1.1 hingga 4.1.6, cuba tukar komponen yang dijangka mengalami masalah
dengan komponen baru yang diyakini dan telah diuji tiada masalah.

Teknik cuba-cuba ini adalah teknik yang memerlukan seseorang juruteknik itu menukar
komponen yang dijangka mengalami kerosakan dengan komponen baru yang diyakini dan telah
diuji tiada masalah.Untuk melaksanakan teknik ini, adalah mustahak pihak industri sentiasa
mempunyai stok simpanan komponen-komponen yang boleh digunakan apabila diperlukan.

Sebolehnya bagi 3 unit robot minima 1 set komponen simpanan, diperlukan.Stok simpanan ini
hendaklah disimpan samada di stor pusat atau stor bengkel kerana harganya yang mahal dan
perlu dikawal keluar masuk stoknya.Pastikan apabila komponen yang digunakan untuk pengujian
sekiranya berjaya, hendaklah dibuat pesanan baru bagi menggantikan stok simpanan.Tetapi jika
komponen yang digunakan untuk pengujian tidak berjaya, hendaklah dipulangkan semula ke stor
penyimpanan.

5. REKOD KETIDAKFUNGSIAN ROBOT

5.1. Tujuan Merekod
Merekod ketidakfungsian robot ini dilakukan bertujuan bagi mendapatkan
maklumat-maklumat yang membolehkan
5.1.1. mendapatkan komponen gantian bagi komponen yang rosak.
5.1.2. juruteknik semasa atau juruteknik seterusnya tidak mengulangi atau hendak
mengulangitroubleshoot.
5.1.3. juruteknik semasa atau juruteknik seterusnya dapat menyambung tugasan

15
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

sekiranya tugasan perlu disambung dimasa yang lain.

5.1.4. ketidakfungsian robot tidak berulang.
5.1.5. penambahbaikan robot dapat dilakukan.
5.1.6. dll.

5.2. Maklumat Rekod

Maklumat-maklumat rekod adalah bergantung kepada pihak industri yang
memerlukan rekod ketidakfungsian tersebut. Antara contoh maklumat yang perlu
atau boleh direkodkan adalah
5.2.1. maklumat identiti robot yang mengalami ketidakfungsian.
5.2.2. maklumat jenis-jenis ketidakfungsian operasi robot.
5.2.3. maklumat jenis-jenis ketidakfungsian komponen robot.
5.2.4. maklumat masa dan tarikh robot mengalami ketidakfungsian.
5.2.5. maklumat bahan yang dikendalikan oleh robot.
5.2.6. maklumat tempoh robot beroperasi.
5.2.7. maklumat pengendali robot.
5.2.8. maklumat juruteknik yang sedang atau telah melakukan pembaikan.

5.3. Kaedah maklumat direkod

Kaedah maklumat direkod juga bergantung kepada pihak industri.Ia dapat
direkodkan secara automatik dengan menggunakan sistem pengawasan/penyeliaan
berkomputer atau direkodkan secara manual ke buku log / perisian berkomputer.
Sebaik-baiknya kedua-dua kaedah ini perlu ada kerana kerja-kerja merekod ini
tidak lari dari kekurangan, keciciran dan terlepas pandang.

Perlu diingatkan juga segala rekod ini hendaklah sentiasa disimpan dengan
selamat di tempat yang selamat dalam bentuk softcopy dan hardcopy supaya dapat
dicapai untuk semakan atau hendak dibuat penambahbaikan

16
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

Rajah 5-1.Contoh rekod ketidakfungsian robot yang dicatit dalam bentuk jadual.

1. JENIS-JENIS PENGGERAK DALAM ROBOT INDUSTRI

Penggerak ialah mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah kepada satu titik yang
telah ditentukan. Ianya terdiri daripada gabungan komponen-komponen atau peranti yang
digunakan untuk sumber tenaga bagi sesuatu pergerakan. Berikut adalah penggerak yang
kebiasannya digunakan didalam robot industri.

1.1. Kuasa Elektrik

Apabila wayar yang membawa arus diposisikan diantara medan magnet, ia akan
mengalami daya yang berserenjang dengan satah medan magnet. Jika wayar tersebut
diletakkan pada titik tengah pusingan, daya kilas akan menyebabkan wayar tersebut
untuk berpusing pada titik tengah medan magnet tersebut. Mengubah arah medan
magnet atau mengubah arah arus akan menyebabkan wayar tersebut untuk berpusingan
terus berpusatkan titik tengah medan magnet seperti dalam rajah dibawah. Berikut
adalah merupakan konsep asas bagi sebuah motor elektrik. Terdapat pelbagai jenis
motor elektrik yang digunakan didalam robot industri. Antara motor tersebut adalah:

• Motor DC

17
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

• Penterbalikan Motor AC (reversible AC Motor)

• Brushless DC Motor
• Motor Stepper

Medan Magnet

N
Daya S

Arus

Rajah 1: Asas Motor Elektrik

1.1.1. Kebaikan
• Ketepatan yang tinggi.
• Kelajuan dan kuasa yang rendah.
• Kebolehulangan yang baik.
• Memerlukan ruang kerja yang kecil.
• Digunakan untuk kerja-kerja ringan dan sederhana.
• Boleh gunakan teknik kawalan yang canggih untuk pergerakan.
• Sesuai untuk kerja yang tepat seperti kemasukan komponen pada papan
PCB.

1.1.2. Keburukan
• Tidak begitu laju dan berkuasa berbanding robot berkuasa hirdraulik.
• Harganya yang agak mahal bagi robot yang besar dan berkuasa serta
mempunyai risiko yang tinggi untuk berlaku kerosakan / kebakaran.

1.2. Kuasa Hidraulik

18
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

Kuasa hidraulik dan penggerak hidraulik memberikan nisbah kuasa kepada berat yang
tinggi, daya yang besar pada kelajuan yang rendah, kebolehan untuk diintegrasikan
bersama microcontroller dan berupaya untuk bekerja pada persekitaran yang sangat
bahaya. Kebanyakan robot besar pada dekad yang dimana kebiasannya digunakan di
industri automotif merupakan robot hidraulik Cincinnati Milacron T3. Robot T3
memberikan beban maksimum sebanyak 220lb pada ketinggian 7 kaki. Namun begitu,
kerosakan terhadap sistem hidraulik (kebocoran) dimana ia kebiasaan berlaku bagi
sistem hidraulik telah mengakibatkan robot jenis ini kurang digunakan di industri lagi.
Kebanyakan robot industri sekarang menggunakan motor elektrik sebagai penggerak.

Penggerak hidraulik kebiasannya mempunyai ciri-ciri tersebut:

• Pergerakan linear atau putaran hidraulik (silinder). Ia akan memberikan daya atau
daya kilas untuk menggerakkan sendi dengan kawalan injap automatik atau kawalan
manual.
• Pam hidraulik dimana ianya menghasilkan tekanan tinggi yang menyalurkan daya
yang tinggi terhadap penggerak.
• Motor elektrik yang digunakan untuk menggerakkan pam hidraulik.
• Sistem penyejuk untuk mengelakkan panas terlampau pada bekalan kuasa hidraulik.
• Tangki dimana ianya menyimpan bendalir yang digunakan didalam sistem hidraulik.
• Injap servo dimana ianya sangat sensitif dan digunakan bagi mengawal jumlah dan
kadar keluaran bendalir kepada silinder.
• Injap keselamatan untuk kawalan keselamatan sistem hidraulik.
• Sambungan hos digunakan untuk menghantar pergerakan bendalir hidraulik kepada
penggerak silinder dan memulangkan semula bendalir ke tangki.
• Pengesan yang digunakan untuk mengawal gerakan silinder. Ia termasuklah
pengesan posisi, kelajuan, magnetik, sesentuh, dan lain-lain.

19
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

Servomotor

Return
Servo Valve

Bekalan Kuasa
Hidraulik
Source

Pengesan Pengawal

Rajah 2: Sistem Hidraulik dengan komponen-komponen penting.

1.2.1. Kebaikan
• Lebih nisbah kekuatan terhadap berat.
• Kuasa yang tinggi.
• Kapasiti untuk menjalankan kerja yang tinggi.
• Beroperasi pada keadaan yang tidak bahaya.
• Tidak mudah terbakar dan meletup.
• Beroperasi dengan lancar pada kelajuan rendah.
• Boleh bergerak untuk kelajuan yang tinggi.

1.2.2. Keburukan
• Memerlukan ruang kerja yang besar.
• Berkecenderungan berlakunya kebocoran minyak.
• Sistem yang agak mahal kerana sistem kuasa dan injap servo yang mahal.
• Persekitaran yang kotor akibat kebocoran.
• Masalah penyelenggaraan akibat kebocoran.

20
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

1.3. Kuasa Pneumatik

Alatan bagi penggerak pneumatik adalah hampir sama dengan komponen hidraulik.
Sumber kuasa yang digunakan adalah merupakan udara termampat yang disimpan
sebagai tenaga keupayaan dan digunakan untuk menggerakkan silinder linear atau
silinder putaran yang dikawal oleh isyarat elektrikal atau secara manual. Sistem
pneumatik mempunyai nisbah kuasa kepada berat yang kecil berbanding dengan sistem
penggerak motor elektrik atau hidraulik.

Masalah utama apabila menggunaka penggerak pneumatik adalah dari segi

pemampatan udara dimana udara mempunyai sifat kepatuhan yang tinggi dan boleh
berubah bentuk jika ianya diberi daya yang tinggi. Oleh itu, kebiasannya silinder
pneumatik digunakan untuk tujuan kemasukan sahaja dimana ianya sama ada dilinder
tersebut digerakkan sepenuhnya atau dimasukkan sepenuhnya. Ianya sukar untuk
mengawal posisi silinder pneumatik.

Salah satu cara untuk mengawal pergerakan silinder pneumatik adalah dengan
penggunaan potentiometer atau encoder dimana ianya akan mengira jarak yang telah
dilalui oleh aci dan menghantar maklumat kepada pengawal untuk tindakan selanjutnya.

1.3.1. Kebaikan
• Penggerak pneumatik kebiasannya digunakan pada robot yang kecil dengan
darjah kebebasan yang sedikit.
• Ia menggunakan sumber tenaga yang rendah.
• Kos komponen yang murah dan ringan.
• Pergerakan lurus dan putaran menggunakan komponen yang seakan-akan
sama dengan komponen hidraulik.
• Udara termampat boleh didapati di kebanyakan kawasan pembuatan.
• Pengendalian yang pantas dan kitaran yang pendek.

1.3.2. Keburukan
• Sistem penggerak pneumatik hanya dapat melakukan kerja-kerja yang ringan
dan terhad.
• Proses memampat udara memerlukan kawalan dan kejituan.
• Udara yang digunakan mestilah udara yang bersih dan berpelincir.

21
 BAB 3 DEB4033 PERFORM TORUBLESHOOT ROBOT MALFUNCTION

2. Perbandingan diantara Motor Elektrik, Hidraulik dan Pneumatik

Hidraulik Elektrik Pneumatik

✓ Sesuai untuk robot besar ✓ Sesuai untuk semua saiz ✓ Kebanyakan komponen
& payload yg tinggi robot mudah didapati
✓ Kawalan yang baik. Sesuai
✓ Nisbah kuasa/berat tinggi ✓ Komponen yang boleh
untuk robot berketepatan
dipercayai
tinggi
✓ Sifat kekerasan, ✓ Sifat kepatuhan yang
✓ Tiada kebocoran atau
ketepatan dan respon yg tinggi berbanding
percikan api
baik, hidraulik
✓ Gear pengurangan
✓ Tidak memerlukan gear
digunakan untuk ✓ Murah dan mudah
✓ Pengurangan
menambah daya kilas
✓
✓ Tidak bocor. Sesuai untuk ✓ Sesuai untuk aplikasi ON-
✓ Boleh bekerja dengan
clean room OFF atau PnP
pelbagai kelajuan
✓ Boleh ditinggalkan tanpa ✓ Kurang memerlukan ✓ Sifat kepatuhan yang
berlakunya kerosakan penyelenggaraan tinggi
✓ Tiada percikan api. Sesuai
✓ Boleh bocor.Tidak sesuai
untuk persekitaran ✓ Sistem yang bising
untuk clean room
letupan
✓ Memerlukan pam, tangki, ✓ Sifat kekerasan yang ✓ Memerlukan pemampat
motor, hos dll. kurang udara, filter dll
✓ Mahal dan bising. ✓ Memerlukan gear dimana
✓ Sukar untuk mengawal
✓ Perlukan pertambahan kos,
pergerakan posisi linear
penyelenggaraan komponen dll
✓ Motor memerlukan
✓ Kelikatan minyak berubah ✓ Fizikal berubah dibawah
sistem brek apabila tiada
mengikut suhu daya yang tinggi
bekalan kuasa
✓ Sifat kekerasan yang
✓ Sangat sensitif terhadap ✓ Tidak dipengaruhi oleh
rendah.
habuk dan bendasing. suhu
✓ Respon tidak tepat
✓ Sifat kepatuhan yang ✓ Nisbah kuasa/berat yang
rendah paling rendah

✓ Daya kilas, tekanan, ✓ Tidak dipengaruhi oleh

inertia yang tinggi suhu

22