Sistem Kontrol

Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol

Dhaniswara Hadi
Praktisi Pengajar

politeknikbosowa.ac.id
 Daftar Isi
Pembahasan Pada Materi Ini

• Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum

• Sejarah Sistem Kontrol
• Perkembangan Sistem Kontrol
• Pentingnya Sistem Kontrol Pada Segala Lini Kehidupan
• Etika Dan Norma Pada Sistem Kontrol

• Diskusi
• Apakah Sistem Kontrol Digunakan Pada Tugas Akhir Anda?
• Bagaimana Anda Mengontrol Tugas Akhir Anda?

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Sejarah Sistem Kontrol

Saya memiliki sebuah motor listrik 3 fasa yang ingin saya atur agar dapat berputar pada kecepatan konstan 100rpm untuk sepuluh
detik pertama kemudian meningkat sebesar 20rpm pada setiap Δt 20 detik hingga mencapai titik saturasi.

Bagaimana saya merealisasikannya?

Cobalah, anda menyebutkan contoh kasus yang merupakan implementasi konsep dari sistem kontrol.

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Sejarah Sistem Kontrol

Sejarah Sistem Kontrol

Sistem kontrol dapat ditelusuri kembali ke belakang hingga 1400 tahun sebelum Masehi di Mesir Kuno oleh orang-orang Yunani dan Arab,
yaitu dari penemuan jam otomatis yang memanfaatkan energi potensial dari air yang mengucur melalui sebuah lobang pada bejana.

Secara modern, sistem kontrol disepakati untuk diawali pada tahun 1788 Masehi melalui penemuan Watts Flyball Governor yang
digunakan untuk mengatur konsistensi bukaan katup uap pada mesin uap, penemuan ini pula yang mendasari era revolusi industri.

Penggunaan Watts Flyball Governor merupakan model sistem kontrol klasik yang berdasarkan hanya dari mekanisme suatu penggerak
mesin, sistem ini disempurnakan pada tahun 1868 Masehi oleh Maxwell yang melakukan pemodelan matematis untuk mewakili
mekanisme penggerak mesin tersebut.

Pada awal abad ke-19, pemodelan yang telah dilakukan oleh Maxwell disempurnakan kembali oleh Leonhard Euler, Pierre Laplace, dan
Joseph Fourier melalui penambahan fungsi integral dan turunan serta konsep ruang dan waktu di dalam persamaan sistem kontrol.

Sistem kontrol modern mulai masuk dan berkembang di awal abad ke-20 melalui penemuan sistem power steering pada kapal kargo oleh
seorang ahli matematika dari Rusia, Minorsky.

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Sejarah Sistem Kontrol

Sejarah Sistem Kontrol

Sistem kontrol saat ini telah terbagi menjadi beberapa bidang ilmu pengendalian, yakni:
1. Kontrol Klasik
2. Kontrol Modern
3. Kontrol Stabil
4. Kontrol Optimal
5. Kontrol Adaptif
6. Kontrol Non-Linear
7. Kontrol Berbasis Teori Permainan

Pada perkuliahan ini, kita hanya akan fokus kepada dua bidang ilmu pengendalian yang disebutkan di awal.

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Perkembangan Sistem Kontrol

Perkembangan Sistem Kontrol Klasik

Sistem kontrol klasik merupakan cabang teori kontrol yang berhubungan dengan perilaku sistem yang bersifat dinamis terhadap input,
serta bagaimana perilaku sistem dapat dimodifikasi oleh umpan balik melalui pendekatan-pendekatan matematis.

Sistem kontrol klasik di awali dari penyempurnaan pemodelan matematis untuk Watts Flyball Governor oleh Maxwell pada tahun 1868
Masehi, sejak itu kontrol klasik terus dikembangkan dan disempurnakan hingga saat ini.

Kontrol klasik merupakan sistem kontrol yang sangat erat dengan pengaplikasian matematika terapan di dalamnya, beberapa pendekatan
matematika yang digunakan pada sistem kontrol klasik, diantaranya yaitu:
1. Transformasi Z
2. Transformasi Laplace
3. Transformasi Fourier
4. Regresi

Pada perkuliahan ini, kita hanya akan fokus kepada pendekatan matematika yang disebutkan di akhir.

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Perkembangan Sistem Kontrol

Perkembangan Sistem Kontrol Modern

Sistem kontrol modern merupakan cabang teori kontrol yang berhubungan dengan perilaku sistem yang bersifat dinamis terhadap input,
serta bagaimana perilaku sistem dapat dimodifikasi oleh umpan balik melalui pendekatan-pendekatan matematis, logika, dan piranti
digital.

Sistem kontrol modern diawali dari ditemukannya sistem power steering pada kapal kargo di awal abad ke-20, sejak itu kontrol modern
terus dikembangkan dan disempurnakan hingga saat ini.

Kontrol modern merupakan sistem kontrol yang sangat erat dengan pengaplikasian matematika, logika, dan penggunaan piranti digital di
dalamnya, beberapa pendekatan yang digunakan pada sistem kontrol modern, diantaranya yaitu:
1. Pertidaksamaan orde satu dari sumber orde tinggi
2. Vektor state space
3. Logika kabur
4. Kontrol proporsional, integral, dan derivative
5. Kendali programmable logic control

Pada perkuliahan ini, kita hanya akan fokus kepada pendekatan yang disebutkan di akhir.

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Pentingnya Sistem Kontrol Pada Segala Lini Kehidupan

Kehidupan Adalah Sistem Kontrol

Pernahkah anda memperhatikan bagaimana segala sesuatu di dunia ini bekerja? Apakah segala sesuatu ini bekerja secara abstrak
ataukah mereka bekerja dengan aturan-aturan tertentu?

Sebagai contoh sederhana, jadikanlah diri anda sebagai objek studi kasus pada pembahasan kali ini.

Semisal, anda terbiasa untuk bangun pagi pukul 5 subuh, kemudian anda melakukan rutinitas ibadah anda hingga pukul 5:30 subuh, lalu
anda menghabiskan 30 menit selanjutnya untuk melakukan aktivitas kesukaan anda di pagi hari.
Di pukul 6 pagi, anda bersiap-siap untuk breakfast sembari menyiapkan morning coffee anda, anda kemudian breakfast dan menikmati
morning coffee anda dari pukul 6:15 hingga pukul 6:45 pagi.
Selanjutnya, dari pukul 6:45 hingga 7 pagi, anda menyiapkan outfit anda hari ini, anda harus tampil stunning karena anda tidak pernah
tau siapa dan apa yang akan anda temui hari ini.
Waktu telah menunjukkan pukul 7 pagi, masih tersisa sedikit waktu sebelum anda mandi pagi ini. Anda memilih untuk scrolling TikTok
dari pukul 7 hingga 7:15 pagi, anda butuh insight baru yang segar untuk mengawali hari anda.
Sekarang adalah pukul 7:30 pagi, anda telah mandi dan sekarang anda bersiap untuk berpakaian hingga akhirnya pukul 7:45 pagi anda
berangkat menuju ke kampus.
Anda telah tiba di kampus, sekarang waktu menunjukkan pukul 7:55 pagi, anda tidak terlambat dan anda siap untuk menjalani hari ini.

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Pentingnya Sistem Kontrol Pada Segala Lini Kehidupan

Kehidupan Adalah Sistem Kontrol

Bagaimana ilustrasi yang telah anda simak? Apakah terlihat bahwa pagi anda sebenarnya adalah sebuah sistem kontrol yang bekerja
secara sekuensial?

Jika anda berpendapat bahwa rutinitas pagi tersebut bukanlah sebuah sistem kontrol melainkan hanyalah sebuah rutinitas yang telah
menjadi kebiasaan anda selama ini, lantas apa yang akan terjadi bila saya memasukkan gangguan atau disturbance ke dalam rutinitas
pagi anda tersebut?

Semisal, tiba-tiba saja di suatu pagi anda bangun pukul 5:30 subuh dan bukan pukul 5 subuh, atau bagaimana jika pagi ini sistem air
bersih di tempat tinggal anda bermasalah sehingga anda tidak dapat mandi dengan proper seperti biasanya, atau bagaimana jika pagi ini
ternyata kendaraan pribadi yang biasanya anda gunakan untuk mobilitas sehari-hari anda ternyata mengalami masalah.

Apa yang akan anda lakukan agar anda tetap dapat sampai di kampus sebelum perkuliahan pertama pada pukul 8 pagi dimulai?

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Pentingnya Sistem Kontrol Pada Segala Lini Kehidupan

Kehidupan Adalah Sistem Kontrol

Langkah-langkah yang anda putuskan pada saat terjadi disturbance di dalam rutinitas anda merupakan respon alami yang muncul dari
kesadaran anda sebagai sebuah respon kontrol untuk menjamin bahwa kualitas output dari rutinitas anda akan tetap optimal seperti
yang diharapkan.

Kesadaran tersebut muncul dari proses logic learning yang anda lakukan selama ini, anda telah mengalami beberapa disturbance dan
anda belajar dari kondisi-kondisi tersebut, sehingga tindakan yang anda lakukan saat ini merupakan akumulasi respon yang telah anda
lakukan selama ini.

There is only two last options in control system: evacuate or evaluate.

Anda dapat memilih untuk mengeksekusi saja tindakan anda sesuai dengan logika berpikir anda saat ini kemudian evakuasi atas tindakan
anda dipikirkan belakangan saja, ataukah anda dapat memilih untuk mengambil tindakan selanjutnya berdasarkan evaluasi anda dari
kasus-kasus serupa yang telah anda lalui sebelumnya.

Setiap anda memiliki respon kontrol yang berbeda-beda pada satu kasus yang sama. Maka dari itu di dalam sistem kontrol, proses
judging of control action terkadang diabaikan, proses penilaian hanya berfokus kepada hasil akhir yang diperoleh dari proses kontrol.

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Pentingnya Sistem Kontrol Pada Segala Lini Kehidupan

Kehidupan Adalah Sistem Kontrol

Selain dari contoh kasus rutinitas harian, berikanlah contoh lain terkait sistem kontrol pada kehidupan sehari-hari.

politeknikbosowa.ac.id
 Pengantar dan Pendahuluan Sistem Kontrol Secara Umum
Etika Dan Norma Pada Sistem Kontrol

Etika dan Norma pada Sistem Kontrol

Segala hal yang dilakukan di dunia ini, baik itu secara langsung maupun tidak langsung berkaitan dengan manusia maupun alam di sekitar,
haruslah memiliki etika dan norma di dalam pelaksanaannya, tidak terkecuali pada sistem kontrol.

Tujuan akhir dari sistem kontrol adalah bagaimana menciptakan sebuah sistem yang dapat mengoptimalkan dan mengefisienkan suatu
proses sistem. Tetapi, dalam upaya untuk mencapai tujuan tersebut tidak semua cara dapat dijalankan, seorang insinyur akan dihadapkan
pada berbagai etika, norma, dan dilema ketika diharuskan untuk menciptakan sebuah inovasi penemuan.

Beberapa etika, norma, dan dilema yang perlu untuk diperhatikan dalam proses penciptaan sistem kontrol adalah sebagai berikut:
1. Tidak melanggar hukum, adat, dan nilai moral yang telah ada
2. Tidak ada satupun yang tersakiti di dalam proses perancangan dan realisasi sistem kontrol
3. Kedepankan nilai kemanusiaan, rasa simpati, rasa empati, dan rasa peduli di dalam proses perancangan dan realisasi sistem kontrol.

Sebenarnya, seluruh sistem industri yang ada di dunia ini dapat dijalankan secara otomatis melalui sistem kontrol modern, namun ketiga
nilai yang telah disebutkan di atas menjadi batasan yang membatasi penggunaan sistem otomatis di dunia industri.

Ada yang bisa memberikan contoh?

politeknikbosowa.ac.id
 Diskusi
Apakah Sistem Kontrol Digunakan Pada PAW Anda?

Silahkan duduk berkelompok dengan rekan PAW anda masing-masing

Diskusikan, apakah di dalam PAW anda terdapat sistem kontrol yang bekerja.

Setelah itu, dari tempat anda sekarang berada, presentasikanlah:

1. Judul PAW anda
2. Deksripsi singkat tentang apa, metode, dan tujuan serta manfaat PAW anda
3. Apakah ada sistem kontrol yang bekerja di dalam PAW anda

politeknikbosowa.ac.id
 Diskusi
Bagaimana Anda Mengontrol Tugas Akhir Anda?

Dengan tetap duduk bersama rekan tugas akhir anda masing-masing

Diskusikan, bagaimana kiranya anda akan mengontrol PAW anda agar anda dan rekan-rekan anda dapat lulus bersama pada semester ini.

Setelah itu, dari tempat anda sekarang berada, presentasikanlah:

1. Metode sistem kontrol yang akan anda dan rekan-rekan anda terapkan pada PAW anda
2. Kendala yang kiranya akan muncul pada PAW anda, dan bagaimana anda meminimalisirnya
3. Hal yang kiranya akan menjadi strength pada PAW anda, dan bagaimana anda memanfaatkannya sebagai sebuah opportunity

politeknikbosowa.ac.id
 Asesmen
Pre-Test

Kerjakan asesmen pre-test berikut secara mandiri dan menurut kapasitas anda masing-masing

Pada sebuah kertas HVS berukuran A4 dengan margin 3cm di segala sisi, dengan menggunakan pena berwarna biru, tuliskanlah:

1. Hal-hal apa yang anda bayangkan akan anda pelajari pada mata kuliah sistem kontrol ini?
2. Sejauh mana kiranya mata kuliah sistem kontrol ini dapat membantu anda saat ini dan nanti? Ceritakanlah
3. Apa yang anda harapkan dari mata kuliah sistem kontrol ini?
4. Anda perlu mengetahui, bahwa mata kuliah sistem kontrol sangat erat dengan keilmuan logika, matematika, penggunaan komputer,
dan penalaran. Dengan mengetahui hal tersebut, jika anda diminta untuk menilai diri anda dari skala 0 hingga 100, berapa nilai yang
akan anda berikan kepada diri anda sendiri untuk mata kuliah sistem kontrol ini? Breakdown nilai anda tersebut pada keempat
bidang keilmuan yang telah disebutkan
5. Saya meminta anda untuk menilai seluruh teman anda berdasarkan acuan keilmuan pada asesmen nomor (4), berapa nilai yang akan
anda berikan untuk teman anda?

Tuliskan nama dan NIM anda pada sudut kiri atas lembar jawaban anda, kumpulkan pada dosen pengampu anda di kampus

politeknikbosowa.ac.id
Terima Kasih!