MAKALAH

SISTEM KENDALI (POWER STEERING) PADA ALAT BERAT

MOHAMMAD AINUL YAQIN

NIM 200512532824

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK
DEPARTEMEN TEKNIK MESIN DAN INDUSTRI
PROGAM STUDI D4 TEKNOLOGI REKAYASA MANUKFATUR
NOVEMBER 2023
 DAFTAR ISI

Halaman
DAFTAR ISI ............................................................................................................ i
DAFTAR GAMBAR .............................................................................................. ii

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang .................................................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ............................................................................. 1
1.3 Tujuan ............................................................................................... 1

BAB II PEMBAHASAN
2.1 Power Steering .................................................................................. 3
2.1.1 Prinsip Kerja Power Steering ...................................................... 3
2.2 Konstruksi dan Cara Kerja Sistem Kemudi ...................................... 4
2.3 Linkage dan Rod System .................................................................. 4
2.3.1 Mechanical .................................................................................. 5
2.3.2 Semi Hydraulic ............................................................................ 5
2.4 Sistem Artikulasi .............................................................................. 7
2.4.1 Sistem Kemudi Tipe Orbitrol dan Follow Up Lingkage ............. 7
2.4.2 Cara Kerja Sistem Kemudi Tipe Orbitrol dan Follow Up Linkage
............................................................................................................ 11

BAB III PENUTUP

3.1 Kesimpulan ..................................................................................... 14
3.2 Saran ............................................................................................... 14

i
 DAFTAR GAMBAR
Gambar Halaman
Gambar 2. 1 Steering System .................................................................................. 4
Gambar 2. 2 Sistem Kemudi Forklift ...................................................................... 5
Gambar 2. 3 Sistem Kemudi Semi Integral ............................................................ 5
Gambar 2. 4 Gear Box Tipe Integral ....................................................................... 6
Gambar 2. 5 Sistem Kemudi Kombinasi ................................................................ 6
Gambar 2. 6 Ilustrasi Sistem Kemudi Articulated System ..................................... 8
Gambar 2. 7 Konstruksi Steering Valve ................................................................. 8
Gambar 2. 8 Ilustrasi Komponen Sistem Kendali pada Wheel Loader .................. 9
Gambar 2. 9 Konstruksi Linkage .......................................................................... 10
Gambar 2. 10 Komponen Sistem Kendali A25D .................................................. 10
Gambar 2. 11 Aliran Hidrolik Sistem Kemudi saat Posisi Netral ........................ 11
Gambar 2. 12 Aliran Hidrolik Sistem Kemudi saat Berbelok .............................. 12
Gambar 2. 13 Skema Aliran Hidrolik Sistem Kemudi pada ADT ........................ 13

ii
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Sistem kendali (power steering) pada alat berat merupakan komponen
penting yang memungkinkan pengemudi untuk mengendalikan alat berat dengan
lebih mudah dan efisien. Konstruksi dan cara kerja sistem kemudi, serta jenis-jenis
sistem kemudi seperti mechanical, semi hydraulic, dan articulated system, memiliki
peran yang signifikan dalam memastikan kinerja optimal dari alat berat. Selain itu,
pemahaman tentang cara kerja sistem kemudi tipe orbitrol dan follow up linkage
juga menjadi kunci dalam memahami sistem kendali pada alat berat.
Dalam konteks ini, penelitian ini bertujuan untuk mendalami sistem kendali
pada alat berat, dengan fokus pada konstruksi dan cara kerja sistem kemudi, serta
jenis-jenis sistem kemudi yang digunakan. Selain itu, penelitian ini juga akan
membahas cara kerja sistem kemudi tipe orbitrol dan follow up linkage pada alat
berat, serta menganalisis penggunaan pompa hidrolik variabel, katup arah, katup
anti shock, dan katup anti kavitasi dalam sistem kendali (power steering) pada alat
berat. Dengan pemahaman yang mendalam tentang sistem kendali pada alat berat,
diharapkan dapat memberikan kontribusi dalam meningkatkan kinerja dan efisiensi
alat berat dalam berbagai aplikasi.
1.2 Rumusan Masalah
Rumusan masalah dari makalah tersebut dapat dirumuskan sebagai berikut:
1. Bagaimana konstruksi dan cara kerja sistem kemudi pada alat berat?
2. Apa saja jenis-jenis sistem kemudi yang digunakan pada alat berat, seperti
mechanical, semi hydraulic, dan sistem artikulasi?
3. Bagaimana cara kerja sistem kemudi tipe orbitrol dan follow up linkage
pada alat berat?
4. Bagaimana sistem kendali (power steering) pada alat berat menggunakan
pompa hidrolik variabel dan katup arah, serta katup anti shock dan katup
anti kavitasi untuk model Orbitrol?
1.3 Tujuan
Tujuan dari makalah ini adalah sebagai berikut:
1. Untuk memahami konstruksi dan cara kerja sistem kemudi pada alat berat.

1
2. Untuk mengidentifikasi jenis-jenis sistem kemudi yang digunakan pada alat
berat, seperti mechanical, semi hydraulic, dan articulated system.
3. Untuk menjelaskan cara kerja sistem kemudi tipe orbitrol dan follow up
linkage pada alat berat.
4. Untuk menganalisis penggunaan pompa hidrolik variabel, katup arah, katup
anti shock, dan katup anti kavitasi dalam sistem kendali (power steering)
pada alat berat.

2
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Power Steering
Power steering merupakan suatu sistem yang memudahkan kemudi suatu
kendaraan, memungkinkan sudut kemudi yang kecil tanpa memerlukan banyak
tenaga untuk mengendalikan kemudi, terutama pada kecepatan rendah, dan
memerlukan penyesuaian kemudi pada kecepatan sedang dan tinggi.
Power steering diperlukan untuk mengurangi beban kemudi. Beban kemudi
lebih besar pada saat kendaraan berhenti dibandingkan pada saat kendaraan
bergerak. Sebab, saat kendaraan diam, gesekan dengan permukaan jalan lebih
besar. Apalagi pada kendaraan berat, selalu dibutuhkan tenaga yang besar untuk
memutar setir saat parkir atau berhenti. Saat kendaraan sudah bergerak, roda
berputar sehingga gesekan dengan permukaan jalan berkurang, dan bobot
kendaraan tidak hanya terkonsentrasi pada gaya traksi ke bawah, tetapi juga
menimbulkan gaya inersia pada arah maju/progresif kendaraan bergerak.
2.1.1 Prinsip Kerja Power Steering
Pompa power steering digerakkan oleh tenaga mesin dan menghasilkan
tekanan hidrolik. Tekanan fluida ini mendorong piston di dalam silinder servo,
memberikan gaya untuk menopang rak. Tingkat bantuannya tergantung pada
tingkat tekanan hidrolik yang bekerja pada piston.
a. Posisi netral (lurus)
Oli dari pompa mengalir ke katup kontrol. Ketika katup kontrol berada pada
posisi netral, semua oli kembali ke pompa melalui katup kontrol port
pelepas. Karena tidak ada tekanan pada titik ini dan tekanan pada kedua sisi
piston sama, maka piston tidak akan bergerak kemana-mana.
b. Pada saat belok
Ketika poros utama kemudi berputar ke satu arah, katup kontrol juga
bergerak untuk menutup salah satu saluran oli dan membuka saluran
lainnya, mengubah laju aliran oli dan pada akhirnya meningkatkan tekanan.
Perbedaan tekanan terjadi pada kedua sisi piston, menyebabkan piston
bergerak ke sisi bertekanan rendah dan oli di ruang bertekanan rendah
kembali ke pompa.

3
2.2 Konstruksi dan Cara Kerja Sistem Kemudi
Sistem kendali (power streering) merupakan suatu sistem kendali tunggal
(berat) yang digunakan untuk mengubah arah gerakan vertikal ke kiri atau ke kanan
sesuai dengan kebutuhan pengguna. Terdapat sistem klasifikasi yang berbeda untuk
alat berat, baik untuk traktor berjalan (alat berat beroda) maupun traktor perayap
(lebih cepat dengan rantai). Sistem kemudi peralatan diklasifikasikan sebagai
berikut:

Gambar 2. 1 Steering System

Sistem kemudi sering digunakan sebagai sistem linkage dan rod pada sistem
mekanis dan peralatan penggerak berat (wheel tracktor). Saat ini jenis kopling
mekanis digunakan pada alat berat dengan penggerak rantai (crawler tractor).
2.3 Linkage dan Rod System
Steering tipe ini yang dibelokkan adalah roda depan (truck, motor grader)
atau rodda belakang (forklift).

4
2.3.1 Mechanical
Cara kerja:
Saat Steering Wheel berputar maka porosnya juga ikut berputar. Dengan
memutar poros, rakitan bola bergerak ke atas atau ke bawah, bergantung pada arah
putaran roda. Saat mur bola bergerak, lengan poros berputar hingga lengan pitman
bergerak.

Gambar 2. 2 Sistem Kemudi Forklift

2.3.2 Semi Hydraulic
Sistem gerak jenis ini dibantu tenaga hidrolik sehingga pengguna merasakan
ringan saat memutar kemudi. Jika bola bergerak maka poros pemilih akan berputar
sehingga lengan Pitman ikut bergerak.
Tipe semi hidrolik ini terbagi menjadi tiga tipe:
1. Tipe semi integral
Pada versi medium, pada gearbox terdapat katup pengatur arah untuk
mengarahkan oli dari pompa ke silinder (sisi kepala atau sisi bawah).
Sedangkan link rem yang dipasang pada batang silinder dan lengan pitman
berfungsi untuk menetralkan kembali distributor (pemerataan), sehingga
silinder tidak terus menerus menyuplai oli dari pompa ke silinder pada saat
dilakukan penyetelan. pergerakan roda terhenti.

Gambar 2. 3 Sistem Kemudi Semi Integral

5
2. Tipe Integral
Pada konfigurasi tipe peralatan, rakitan girboks terdiri dari rakitan
katup pengatur arah (rakitan katup kendali), piston, dan kotak roda gigi
(rakitan silinder daya).

Gambar 2. 4 Gear Box Tipe Integral

3. Tipe Kombinasi
Pada model kombinasi, katup pengarah dipasang di dalam silinder.
Gear box digunakan untuk memanjangkan lengan pitman, kemudian lengan
pitman digunakan untuk menggerakkan katup arah pada silinder hidrolik.

Gambar 2. 5 Sistem Kemudi Kombinasi

6
 • Full Hydroulic
Pada sistem ini tenaga hidrolik digunakan untuk menggerakkan roda depan,
sehingga jika mesin mati maka roda depan tidak akan dapat berputar
walaupun kendaraan dalam keadaan hidup (kecuali mempunyai pompa
cadangan yang digerakkan dengan tenaga listrik dari baterai).
Tipe Orbitrol
Model Orbitrol berfungsi sebagai katup pengatur arah yang mengarahkan
aliran oli pada saat mesin hidup (running exhaust), pada saat mesin mati
Orbitrol berfungsi sebagai pompa tangan dan katup pengatur.
2.4 Sistem Artikulasi
Dalam proses pengolahannya jenis material yang digunakan, untuk merubah
satuannya, dengan cara memutar bodinya sendiri. Agar bodi dapat berputar, salah
satu batang silinder dipanjangkan dan batang silinder di sisi lainnya diperpendek.
Sistem penggerak antara lain terdapat pada wheel loader, mesin scraper, dan dump
truck. Semua jenis sistem ini menggunakan bantuan hidrolik penuh. Ada dua tipe
sistem ini, yaitu tipe orbitrol dan follow up likage.
2.4.1 Sistem Kemudi Tipe Orbitrol dan Follow Up Lingkage
Sistem kendali adalah suatu sistem yang membantu mengendalikan
kecepatan atau pergerakan suatu satuan (kecepatan) selama beroperasi. Dengan ban
yang besar dan unit yang besar, lampu diperlukan untuk memudahkan pengendalian
pengoperasian dan tidak memerlukan tenaga yang besar untuk mengontrol
kecepatan unit. Sistem manual alat berat WL L150E dan ADT A25D merupakan
model hidrolik lengkap kategori Articulated System. Jenis putaran (berat) ini
melibatkan perputaran unit itu sendiri, bukan roda yang berputar. Oleh karena itu,
untuk membelok arahnya tidak digerakkan oleh roda melainkan dengan mengubah
posisi silinder kemudi hidrolik (perpanjangan dan pemendekan piston pada silinder
hidrolik), seperti terlihat pada Gambar 2.6 di bawah ini:

7
 Gambar 2. 6 Ilustrasi Sistem Kemudi Articulated System
Sistem kemudi terbagi menjadi dua tipe yaitu tipe orbitroll dan tipe tracking
link. Sistem yang digunakan pada wheel loader (seperti Volvo WL L150E) adalah
tipe orbitrol, dimana oli yang digunakan adalah oli hidrolik yang dipasang pada
pompa terpisah. Orbitrol merupakan sistem kemudi yang menggunakan katup
pengatur hidrolik (steering valve) pada gearbox. Pada steering valve tipe Orbitrol
terdapat elemen utama yaitu inside slide valve, outer slide valve dan rotor serta tipe
tengah tertutup. Artinya pada saat roda kemudi lurus (tidak berputar), posisi pilot
valve berada pada posisi netral sehingga jalur oli hidrolik ditutup oleh pompa.

Gambar 2. 7 Konstruksi Steering Valve

Orbitrol dibantu dalam kerjanya oleh pompa yang membantu dalam proses
tertentu, oleh karena itu diperlukan sistem hidrolik yang membantu menghilangkan
beban dari proses tersebut. Sebagai sistem yang menggunakan rangka tertutup maka
pompa yang digunakan adalah pompa variabel yaitu pompa piston variabel. Artinya

8
jumlah pompa hidrolik dapat bervariasi pada kondisi putaran mesin yang sama.
Ketika putaran mesin tinggi dan sistem stabil (posisi netral karena mesin tidak
berputar), maka pompa akan menjadi kecil dan bekerja hanya untuk memaksa
dirinya sendiri sebagai jalur oli bagaimana cara kerjanya dan menutupnya. Saat
mesin mati, pompa tidak bekerja sehingga kendali sulit digerakkan. Hal ini akan
menjadi kendala ketika unit terjebak di jalan menurun, karena sulit dikendalikan
jika mesin dimatikan. Namun disarankan untuk menggunakan perangkat tambahan
untuk situasi ini, yaitu pompa hidrolik lain yang dioperasikan ECU berdasarkan
informasi sensor. ECU akan menghidupkan motor listrik dan motor listrik akan
memutar pompa hidrolik sehingga aliran hidrolik pada orbit tetap berjalan dan alat
berat mudah dikendalikan. Sebagai ilustrasi, bagian-bagian sistem kemudi WL
ditunjukkan pada foto di bawah ini:

Gambar 2. 8 Ilustrasi Komponen Sistem Kendali pada Wheel Loader

Jenis sistem Articulated berikutnya adalah tautan berikut. Salah satu alat
berat yang menggunakan model ini adalah ADT A25D. Tracking link merupakan
suatu sistem yang menggunakan gearbox tipe rack and pinion dan dilengkapi
dengan link untuk menggerakkan control valve (gambar dibawah).

9
 Gambar 2. 9 Konstruksi Linkage
Tipe pompa hidrolik sama dengan WL L150E namun ada 3 yang
dihubungkan menjadi satu untuk membuat vakum yaitu. Karena menggunakan tipe
pompa hidrolik variabel, maka tipe steering valve-nya sama dengan WL L150E
yaitu rangka tertutup. Begitu pula dengan katup pompa yang menggunakan tipe
tengah tertutup. Dengan cara ini aliran hidrolik akan mencapai steering valve dan
waste valve ketika sistem steering dan waste tidak digunakan. Proses interupsi
secara individual terkait dengan proses dan proses. Terdapat pompa hidrolik
langsung di tempat pembuangan, tetapi komponen utama sistem hidrolik adalah
kemudi. Saat sistem roda gigi digunakan (mobil diputar), tiga pompa hidrolik
bekerja langsung untuk sistem tersebut. Oleh karena itu, tidak mungkin bagi
pengguna untuk bekerja secara bersamaan antara pergerakan sistem pemrosesan
dan penghentian proses. Komponen hidrolik utama sistem kemudi diberi nomor 1,
2, 4, 11 dan 15 pada Gambar 2.10 di bawah.

Gambar 2. 10 Komponen Sistem Kendali A25D

10
2.4.2 Cara Kerja Sistem Kemudi Tipe Orbitrol dan Follow Up Linkage
Pengoperasian sistem kendali tipe orbitrol pada WL L150E dan tracking link
pada ADT A25D terbagi menjadi dua bagian, yaitu pada saat posisi klep netral (kaki
lurus) dan pada saat posisi kemudi roda diputar kiri atau kanan.
1. Cara kerja sistem Orbitrol di netral WL L150E (referensi kanan)
Saat sistem dalam keadaan netral, pompa pompa tidak mencapai silinder
hidrolik sistem karena posisi katup pengarah. tertutup.

Gambar 2. 11 Aliran Hidrolik Sistem Kemudi saat Posisi Netral

Seperti terlihat pada gambar 2.11 diatas, tidak ada sambungan hidrolik
antara pompa dengan silinder hidrolik kemudi karena steering valve (7) dalam
posisi tertutup. Saluran tekanan (8) dihubungkan dengan tangki sehingga

11
 tekanan pada saluran keluar air (1) rendah karena hanya dialiri air (15),
sedangkan air (13) berada di atas pressure spool (13) . 12) Masih dapat
mendorong spul karena gaya air lebih besar dari angka 15.
Oli mengalir dari pompa (3) melalui saluran (10) ke katup arah (7). Dengan
katup pengarah tertutup, oli mengalir ke kompensator aliran spool. (14) dapat
mendorong air (15) saat oli mengalir untuk menggerakkan piston (16) melawan
air (17). Tindakan ini membuat posisi swash plate di dalam pompa hampir
kontinu, sehingga oli yang keluar dari pompa menjadi lebih sedikit, terutama
untuk self-priming dari pompa itu sendiri. Pada titik ini, pompa berada pada
kondisi tekanan minimum yang disebut tekanan siaga.
2. Cara kerja sistem kendali tipe Orbitrol pada WL L150E posisi berbelok (roda
kemudi diputar ke kiri atau kanan)
Ketika sistem berputar, pompa mencapai sistem silinder hidrolik dan
memasuki saluran sensor beban (seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.12).
Akibatnya, spool (14) tertekan seiring meningkatnya tekanan air yang tinggi
akibat tekanan oli.

Gambar 2. 12 Aliran Hidrolik Sistem Kemudi saat Berbelok

Kemudian, aliran oli ke piston kontrol pompa menghilang dan air pompa
(17) mampu mendorong swash plate ke depan, yang akan meningkatkan jumlah
oli yang dihasilkan pompa. Saat sistem berputar, katup aktuator terbuka
sehingga oli langsung mengalir ke silinder kemudi dan alat berat dapat diputar.

12
 Jika posisi kendali dipertahankan hingga batang piston tersumbat pada silinder
kemudi, maka tekanan pada sistem hidrolik akan meningkat hingga pressure
balance spool terangkat karena air (13) hilang. Hal ini menyebabkan oli mengalir
ke control piston (16) sehingga swash valve pompa memperkecil kemiringannya
sehingga oli dalam sistem tidak melebihi batas tekanan yang ditentukan.
3. Cara kerja sistem kemudi tipe follow up linkage pada ADT A25D posisi netral
(roda kemudi lurus)
Prinsip kerja ADT A25D sama dengan orbitroll dan WL L150E, karena
keduanya menggunakan pompa hidrolik variabel. Pada posisi netral, oli dari
pompa hanya menunggu katup arah. Pada gambar di bawah, pompa P2 dalam
keadaan standby dengan katup pengarah (h) sedangkan pompa P1 dan P4 (tidak
diperlihatkan) dalam keadaan standby dengan katup pengarah.

Gambar 2. 13 Skema Aliran Hidrolik Sistem Kemudi pada ADT

Terdapat juga katup anti shock dan katup anti kavitasi (huruf a, b, c dan d
pada gambar diatas). Fungsinya khusus untuk model Orbitrol.

13
 BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Dari penelitian ini, dapat disimpulkan bahwa sistem kendali (power
steering) pada alat berat memiliki konstruksi dan cara kerja yang kompleks, dengan
berbagai jenis sistem kemudi seperti mechanical, semi hydraulic, dan articulated
system. Selain itu, pemahaman tentang cara kerja sistem kemudi tipe orbitrol dan
follow up linkage juga menjadi penting dalam memahami sistem kendali pada alat
berat. Penggunaan pompa hidrolik variabel, katup arah, katup anti shock, dan katup
anti kavitasi dalam sistem kendali (power steering) pada alat berat juga memiliki
peran krusial dalam memastikan kinerja optimal dari alat berat.
3.2 Saran
Berdasarkan hasil penelitian ini, disarankan untuk terus melakukan
penelitian lebih lanjut dalam mengembangkan teknologi sistem kendali pada alat
berat, terutama dalam hal konstruksi yang lebih efisien dan cara kerja yang lebih
optimal. Selain itu, pengembangan sistem kemudi tipe orbitrol dan follow up
linkage juga perlu terus ditingkatkan untuk meningkatkan kinerja dan efisiensi alat
berat. Selain itu, penelitian lebih lanjut juga dapat dilakukan untuk mengidentifikasi
inovasi-inovasi baru dalam penggunaan pompa hidrolik variabel, katup arah, katup
anti shock, dan katup anti kavitasi dalam sistem kendali (power steering) pada alat
berat.

14