Tulang rangka aksial mencakup tengkorak,kolumna vertebralis,
iga, dan sternum. Secara umum, sistem tulang rangka berkembang dari mesoderm paraksial dan mesoderm lempeng lateral (lapisan parietal) serta dari krista neuralis. Mesoderm paraksial membentuk serangkaian jaringan tersegmentasi yang memblok di kedua sisi tabung saraf, yang dikenal sebagai somitomer di regio kepala dan somit dari regio oksipital ke kaudal. Somit berdiferensiasi menjadi bagian ventromedial, sklerotom, dan bagian dorsolateral, dermomiotom. Di akhir minggu keempat, sel-sel sklerotom menjadi polimorfik dan membentuk jaringan yang tersusun longgar, yang disebut mesenkim, atau jaringan ikat embrional Sel-sel mesenkim memiliki ciri bermigrasi dan berdiferensiasi dalam berbagai cara. Sel-sel ini dapat menjadi fibroblas, kondroblas, atau osteoblas (sel pembentuk-tulang). Otot Sebagian besar otot berasal dari mesoderm. Otot-otot rangka berasal dari mesoderm paraksial, mencakup (1) somit, yang membentuk otot-otot rangka aksial, dinding tubuh, dan ekstremitas, dan (2) somitomer, yang membentuk otot-otot kepala. Sel-sel progenitor untuk jaringan otot berasal dari tepi (bibir) ventrolateral (VLL) dan dorsomedial (DML) dari bakal dermomiotom. Sel-sel dari kedua regio berperan dalam pembentukan miotorn. Beberapa sel dari VLL juga bermigrasi melintasi perbatasan somitik lateral ke dalam lapisan parietal mesoderm lempeng lateral. Perbatasan atau batas ini memisahkan dua ranah mesoderm di mudigah: (1) ranah primaksial yang mengelilingi tabung saraf dan hanya berisi sel-sel yang berasal dari somit (mesoderm paraksial) dan (2) ranah abaksial yang terdiri dari lapisan parietal mesoderm lempeng lateral bersama sel-sel yang berasal dari somit yang bermigrasi melintasi perbatasan masuk ke dalam regio ini
Sebagian besar serabut otot polos dan otot jantung berasal
dari mesoderm splanknik. Otot polos pada pupil, kelenjar mamaria dan kelenjar keringat berdiferensiasi dari ektoderm.