1-Karakteristik Sensor

Sistem Sensor Drs. Wildian, M.Si.
(Dengan nama Allah yang Mahapengasih Mahapenyayang)
Hampir sebagian besar aktivitas kehidupan kita saat ini

bergantung pada alat-alat elektronik. Dan, hampir sebagian
besar peralatan elektronik—baik sebagai alat ukur maupun alat
kontrol—memerlukan komponen elektronik bernama sensor.
Itulah sebabnya kita perlu mengenal lebih jauh tentang sang
‘penghubung’ antara peralatan elektronik dan dunia fisis ini.
Selama satu semester ke depan, kita akan membahas ‘ujung
tombak’ sistem instrumentasi elektronik ini dalam matakuliah……
(3 sks)
Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Tujuan Umum
• Memberikan gambaran tentang prinsip-
prinsip fisika dasar yang membentuk
landasan kerja sensor, sehingga mampu
merangsang kreativitas mahasiswa untuk
memilih cara-cara alternatif yang lebih
sederhana dalam merancang suatu sistem
pengukuran maupun sistem kontrol.

Sinopsis
Dalam kuliah ini akan dibahas tentang:
• Pengertian dasar (definisi),
klasifikasi, dan prinsip-prinsip fisis
penginderaan (physical principles of
sensing)
• Karakteristik, prinsip kerja, dan
aplikasi beberapa macam sensor.
• Pengertian tentang sensor cerdas
(smart sensor).

Buku Acuan
• Fraden, J., Handbook of Modern Sensors:
Physics, Designs, and Applications,
Second Edition, Springer-Verlag New York,
Inc., New York, USA, 2004.
• Ripka, P. dan Tipek, A., Modern Sensors

Handbook, ISTE Ltd, London, UK, 2007.
• Gopel, W., Hesse, J., Zemel, J. N., Sensor,

Fundamentals and General Aspects, Vol.
1, VCH Verlanggesellschaff, Weinheim,
1989.
• Gopel, W., Hesse, J., Zemel, J. N., Sensor,

Mechanical Sensors, Vol. 7, VCH
Verlanggesellschaff, Weinheim, 1992.

Aturan
(Kesepakatan Bersama)
• Sistem Penilaian:
- Tugas = 20%
- Kuis = 20%
- UTS = 30%
- UAS = 30%
• Sanksi:
- Mahasiswa tidak diperkenankan mengikuti kuliah
pada hari itu jika terlambat 15 menit.
- Mahasiswa tidak diperkenankan mengikuti UAS jika
kehadirannya selama 1 (satu) semester kurang dari 75%.
- Mahasiswa yang kedapatan/terdeteksi melakukan kecurangan
dalam ujian, baik yang memberi maupun yang menerima, akan
mendapatkan sanksi nilai 0 (nol) untuk nomor soal ybs.

Definisi
• Sensor, berasal dari kata “sense” (= merasakan atau mengindera),
adalah
“Suatu piranti (device) yang menerima sinyal atau

rangsangan (stimulus) dan merespon sinyal tersebut
dengan mengonversinya menjadi sinyal elektris”. (Fraden,
2004)
• Proses pengonversian besaran fisis menjadi sinyal elektris yang
dapat diumpankan ke instrumen elektronik disebut transduksi
(transduction).

Definisi (lanjutan)
• Rangsangan (stimulus) = “besaran, sifat (property), atau kondisi
fisis yang diindera dan dikonversi menjadi sinyal elektris (electrical
signal).”
• Besaran, sifat (property), atau kondisi fisis yang diterima sensor

itu dapat berupa: intensitas cahaya, temperatur, perpindahan
(displacement), kecepatan aliran fluida atau gas, beda potensial
listrik, dan lain sebagainya. Jadi, bentuk fisis rangsangan itu dapat
bersifat: mekanis (mechanical), panas (thermal), magnetik
(magnetic), listrik (electric), optis (optical), kimia (chemical),…
• Sinyal elektris = sinyal yang dapat disalurkan (chanelled),

dikuatkan (amplified), dan dimodifikasi (modified) oleh piranti
elektronik.
Yang termasuk sinyal elektris : tegangan, arus, muatan listrik,
frekuensi, kapasitansi, resistansi, lebar pulsa, dlsb.

Sensor, Elemen Sensor & Sistem Sensor

Menurut Hesse dan Kuttner (1983) serta Scholz (1986) dalam buku Sensors, A
Comprehensive Survey, Volume 1:
• Elemen sensor (alias sensor elementer) = elemen utama (the primary
element) suatu sensor.
Contoh:
- Chip sensor tekanan dari bahan semikonduktor.
- Strain gauge.
• Sensor = elemen sensor yang telah dilengkapi dengan ‘rumah’ dan koneksi
elektrisnya.
• Sistem Sensor = sensor yang telah dilengkapi dengan pemeroses sinyal

(signal processing)—analog maupun digital.
Catatan:
• Untuk keperluan praktis, perbedaan antara sensor dan elemen sensor ini
tidak dipermasalahkan. Begitu pula perbedaan antara sensor dan sistem
sensor. Apalagi dengan adanya konsep sensor cerdas (smart or intelligent
sensors), pembedaan itu menjadi semakin tidak jelas.

Transduser: Sensor & Aktuator
• Transduser = piranti yang mengonversi suatu bentuk energi ke bentuk energi lainnya (Fraden,
1996).
• Dalam suatu sistem instrumentasi elektronik, transduser dapat dikatagorikan sebagai sensor
ataupun aktuator.
- Sensor merupakan transduser masukan (input transducer)—yaitu transduser yang mengubah

besaran fisis menjadi besaran elektris.
Contoh: mikrofon—mengubah getaran akustik mekanis menjadi sinyal listrik.
- Aktuator merupakan transduser keluaran (output transducer)—yaitu transduser yang mengubah

besaran elektris menjadi besaran fisis dalam bentuk gerak (motion) atau tindakan (action).
Contoh: loudspeaker—mengubah (transduces) sinyal frekuensi audio yang sudah dalam bentuk
sinyal listrik menjadi medan magnetik yang berubah-ubah, sehingga menyebabkan terjadinya
getaran akustik mekanis.
Sinyal masukan Pengolah Sinyal keluaran
Sensor Aktuator
(besaran fisis) sinyal (besaran fisis)
Transduser Transduser
masukan keluaran
Loudspeaker
Penguat
Mikrofon kondenser

Sensor & Sistem Instrumentasi Elektronik

• Sensor merupakan ujung tombak suatu sistem instrumen elektronik
(terutama pada sistem pengukuran dan sistem kontrol).
• Sensor membantu instrumen elektronik untuk “mendengar,” “melihat,”

“mencium” (“smell”), “mengecap” (“taste”), dan “menyentuh” (“touch”) dunia
fisis dengan mengubah/mengonversi sinyal fisis atau kimia suatu obyek
menjadi sinyal elektris.
Catatan:
Sinyal Eksitasi
Dalam sistem instrumentasi,
eksitasi = catudaya

Dari Sensor ke Pengguna (User)
• Sensor menerima rangsangan berupa besaran fisis dan kemudian

mengubahnya menjadi sinyal elektris.
• Sinyal elektris ini boleh jadi sangat lemah (sehingga perlu dikuatkan) atau
mengandung noise yang cukup mengganggu (sehingga perlu ditapis).
Dengan kata lain, sinyal dari besaran fisis ini perlu dikondisikan terlebih
dahulu oleh pengondisi sinyal sebelum diproses lebih lanjut.
• Jika pemerosesan sinyal dilakukan secara digital, maka sinyal elektris yang
umumnya bertipe analog ini harus diubah dulu ke bentuk digital dengan
menggunakan ADC (analog-to-digital converter).
• Pengguna (user) pada diagram blok di atas adalah manusia. Oleh sebab itu,
keluaran sistem instrumen biasanya merupakan suatu tampilan visual,
seperti skala meteran ataupun pada layar monitor CRT (cathode ray tube);
atau bisa juga dalam bentuk audio seperti ucapan ataupun alarm.
Sensor Aktif & Sensor Pasif

• Sensor Aktif = sensor yang
memerlukan sumber listrik ac atau
dc dari luar (eksternal) untuk
dapat berfungsi.
Contoh:
Strain gauge (sensor tekanan) 
perlu catudaya dc konstan +7,5 V.
Tanpa potensial eksitasi
eksternal, tak ada sinyal keluaran
dari sensor tsb. Strain Gauge
• Sensor Pasif = sensor yang mampu menyediakan energinya sendiri

atau mengambil energi dari fenomena fisis yang hendak diukurnya.
Contoh:
Termokopel (sensor temperatur)  dari panas yang diinderanya
dihasilkan tegangan.
Tahapan Memilih Sensor

1. Identifikasi besaran fisis (stimulus) yang hendak diukur.
2. Spesifikasi besaran fisis tersebut.
3. Pastikan keakuratan yang diperlukan, lamanya

pengujian/pengukuran, dan perilaku siklik sensor atau faktor-
faktor lainnya.
4. Pertimbangkan lingkungan di mana sensor akan ditempatkan.
5. Jangan lupa mengalibrasi sensor. (Perhatikan interval dan tipe

pengalibrasiannya.)

Klasifikasi Sensor
Menurut tipe energi yang dideteksinya, ada 6 (enam) bentuk energi yang
dapat dikonversi menjadi sinyal elektris, yaitu:
1. Energi Mekanik
 Sinyalnya berupa gaya, tekanan, kecepatan, percepatan, dan posisi.
2. Energi Magnetik
 Sinyalnya berupa intensitas medan magnetik, kerapatan fluks, dan
magnetisasi.
3. Energi Radiasi Elektromagnetik
 Sinyalnya berupa besaran-besaran gelombang elektromagnetik
seperti intensitas, panjang gelombang, polarisasi, dan fasa.
4. Energi Radiasi Nuklir
 Sinyalnya berupa intensitas radiasi.
5. Energi Panas (thermal)
 Sinyalnya berupa temperatur, fluks kalor (heat flux), atau aliran kalor.
6. Energi Kimia
 Sinyalnya berupa besaran internal zat seperti konsentrasi material
tertentu, komposisi, atau laju reaksi.

Jenis energi yang dapat dikonversi menjadi sinyal listrik

(Buchla & McLachlan)
Jenis energi Contoh Sensor Keterangan
Mekanik Strain gauge Regangan sebanding dengan perubahan
resistansi
Magnetik Sensor Efek Arus yang mengalir di dalam konduktor
Hall piranti Efek Hall menghasilkan
tegangan.
Radiasi Antena Mengubah energi elektromagnetik menjadi
Elektromagnetik energi listrik (antena penerima).
Radiasi nuklir Kamar Ionisasi Arus listrik di antara elektroda-
(Ionization elektrodanya sebanding dengan radiasi
chamber) pengionan (ionizing radiation).
Panas Termokopel Tegangan keluarannya sebanding dengan
selisih temperatur kedua kawat logam
yang digabungkan pada salah satu
ujungnya.
Kimia Sensor pH Ukuran konsentrasi ion hidrogen di dalam
suatu larutan.
Contoh TA dengan Sensor

Sistem Peringatan Dini Tsunami
Berbasis Mikrokontroler AT89S51
Dengan Sensor Fotodioda
Oleh:
Yustinar (06214055), S2.
Rancang-bangun Sistem
Penginderaan Laju Surut Air
Dengan Sensor Fotodioda
Oleh:
Fuad Syukri (03135012 ), S1.

Tugas 1
No. Nama Sensor/transduser Besaran masukan Besaran keluaran
1. Termokopel
2. Termistor
3. RTD
4. LDR
5. LED
6. Fotodioda
7. Sel Surya (Solar Cell)
8. Mikrofon
9. Loudspeaker
10. Load Cell
11. Strain Gauge
12. Piezo-electric Crystal
13. GMR
14. LVDT
15. Accelerometer
Tahapan Pengonversian Sinyal

• Sebelum menghasilkan sinyal elektris, sebuah sensor
boleh jadi memiliki beberapa tahap pengonversian.
• Contoh:
Tekanan yang diberikan pada sensor optik-serat (fiber-
optic) pertama-tama akan mengakibatkan regangan di
dalam serat tersebut, sehingga indeks biasnya berubah,
yang pada gilirannya mengakibatkan perubahan
menyeluruh dalam transmisi optis dan modulasi
kerapatan foton. Akhirnya, fluks foton terdeteksi dan
dikonversi menjadi arus listrik.

Sinyal Masukan & Sinyal Keluaran

• Sinyal masukan sensor = besaran fisis (variabel) yang
hendak diukur (lazim disebut measurand).
Contoh:
Tekanan di dalam aktuator hidrolik pesawat terbang.
Tekanan ini bervariasi dari 0 hingga 3000 psi.
• Sinyal keluaran sensor = sinyal listrik analog yang

dihasilkan sensor.
Contoh:
Tegangan 5 V sebagai representasi tekanan 3000 psi.

Karakteristik Sensor
No. Karakteristik
Karakteristik sensor: Statik Dinamik
- Karakteristik statik 1 Akurasi Fungsi transfer
- Karakteristik dinamik 2 Presisi Tanggapan frekuensi
3 Resolusi Tanggapan impuls
Karakteristik Statik
4 Sensitivitas Tanggapan perubahan masukan
= Sifat-sifat sensor
5 Linieritas
setelah semua efek
peralihan (transient 6 Kesalahan kalibrasi
effects) mencapai 7 Histeresis
keadaan stabil (steady 8 Keluaran skala penuh
state). 9 Saturasi
10 Kemampuan pengulangan
11 Dead band
Karakteristik Dinamik
12 Span
= Sifat-sifat sensor yang
13 Drift
berubah ketika merespon
sinyal masukan. 14 Impedansi keluaran
15 Eksitasi

Rentang
• Rentang sensor = nilai maksimum dan nilai minimum parameter
(bersaran) masukan yang dapat diukur.
• Contoh:
NTC thermistor sensors are normally used for a temperature range
of -40°C to +300°C.
• Kurva karakteristik sensor diperlukan untuk mengetahui di mana
dan kapan sensor tersebut bisa digunakan secara linier.
NTC THERMISTORS
(http://www.epcos.com)
Lebar-rentang
• Lebar-rentang (span), disebut juga skala penuh masukan (input full scale,
disingkat FS), adalah rentang pada sumbu-x dari nol hingga nilai maksimum
yang aman digunakan.
• Lebar-rentang sering dinyatakan sebagai daerah antara titik 0% dan titik
100%.
• Lebar-rentang = selisih aljabar antara batas atas dan batas bawah rentang.
Lebar-rentang = Xmaks – Xmin
• Contoh:
Dalam rentang dua temperatur, -25oC hingga 100oC.
-25oC  batas rentang bawah
100oC  batas rentang atas
Lebar-rentang = 100oC – (-25oC) = 125oC
Keluaran Skala Penuh
• Keluaran skala penuh (full scale

output, FSO) adalah selisih
aljabar antara dua sinyal keluaran
dari nilai masukan maksimum dan
nilai masukan terendah yang
diterapkan terhadap sensor.
• FSO haruslah mencakup semua

deviasi (yang diukur) dari fungsi
transfer ideal.
Fraden, J., 2004, Handbook of modern sensors :

physics, designs, and applications.

Titik Nol
• Titik nol (the zero point) merupakan hal yang
penting diketahui ketika kita hendak
mengumpulkan data pengukuran.
• Titik nol adalah titik awal (the starting point) di

mana suatu variabel hendak diukur.
• Contoh:
Sensor tekanan (a pressure gauge) tak dapat di-
nol-kan pada tekanan atmosfer. Artinya, titik nol-
nya tidaklah nol.

Offset
y
 Offset (gelinciran) = nilai
keluaran yang sudah
terlebih dahulu ada ketika 100%
nilai masukannya masih FSO
Keluaran
nol (belum ada). Kurva sesungguhnya
(actual)
 Offset bukanlah suatu Kurva yang diharapkan

keadaan yang diinginkan, (ideal)
dan biasanya dipandang Offset
x
sebagai suatu besaran 100% FS
penyimpangan (an error 0
quantity). Masukan
 Namun, apabila offset

NB: Istilah “bias” di sini harap dibedakan
memang sengaja
diadakan (deliberately set dengan pengertian “bias” pada istilah “forward
up), penyimpangan ini biased” maupun “reverse biased”—yang
disebut bias. berarti pemberian panjar alias tegangan.

Fungsi Transfer
• Hal terpenting yang perlu kita ketahui ketika mengkarakterisasi sebuah
sensor adalah fungsi transfernya.
• Fungsi transfer (fungsi alih) = fungsi yang memperlihatkan hubungan

antara sinyal keluaran sensor (berupa sinyal elektris) dan sinyal
masukannya (stimulus/besaran fisis).
Besaran fisis (masukan)
Sinyal elektris (keluaran)
• Sinyal masukan sensor dapat berupa temperatur, intensitas cahaya,

kecepatan, gaya, dlsb.
• Sinyal keluaran sensor dapat berupa tegangan, resistansi, kapasitansi, dlsb.

[Catatan: Sinyal keluaran sensor (resistansi, kapasitansi, frekuensi,…)
umumnya dimodifikasi ke bentuk tegangan.]
Ragam Bentuk Fungsi Transfer

Fungsi transfer dapat berupa:
• Hubungan linier sederhana: y  a  bx
a dan b bernilai konstan, dengan a = offset (gelinciran), yaitu sinyal
keluaran pada saat sinyal masukannya nol, dan b adalah slope (=
kemiringan suatu garis lurus), yang sering juga disebut sensitivitas
(sensitivity).
• Hubungan yang tak-linier, seperti:

- fungsi logaritmik: y  a  b ln x
- fungsi eksponensial: y  a e kx
- fungsi pangkat: y  a0  a1 x k
dengan k adalah suatu bilangan konstan.
Contoh Fungsi Transfer

• Berikut ini adalah fungsi transfer sensor tekanan MPX2100DP yang digunakan sebagai
sensor tekanan darah pada rancang-bangun Tensimeter Digital (Yeni Marnis, Skripsi S1,
2009), dengan x adalah tekanan yang diterima sensor (dalam kPa), dan y adalah sinyal
keluaran sensor berupa tegangan (dalam mV).
Fungsi transfer pada
grafik tsb
50
(y = 2,5019 x – 0,1472)
45
menginformasikan
40
bahwa sensor ini
35
Tegangan (mV)
mengonversi setiap
30
perubahan tekanan
25
sebesar 1 kPa
20 y = 2.5019x - 0.1472
menjadi perubahan
15 R2 = 0.9998
tegangan sebesar
10
kira-kira 2,5 mV.
5
0 Jadi, sensitivitas
-15 10 35 60 85 110 sensor tsb adalah
Tekanan (kPa)
2,5019 mV/kPa, dan
gelincirannya adalah
-0,1472 mV.
Fungsi Transfer yang Tak-linier

• Untuk fungsi transfer yang tak-linier, sensitivitas bukan
merupakan bilangan tetap sebagaimana yang berlaku
pada hubungan linier. Dalam hal ini
dy ( x0 )
b
dx
• Sensor yang tak-linier dapat dipandang linier dalam

suatu rentang tertentu yang terbatas. Di luar rentang
tersebut, fungsi transfer yang tak-linier itu dapat
dimodelkan oleh beberapa garis lurus. Cara ini disebut
aproksimasi piece-wise.

Linieritas
• Linieritas (linearity) atau kelinieran = kedekatan kurva kalibrasi
terhadap suatu garis lurus tertentu.
• Istilah “kelinieran” pada kenyataannya berarti “ketaklinieran”

(nonlinearity).
• Ketaklinieran = deviasi maksimum (L) suatu fungsi transfer riel dari

garis lurus hampiran (approximation straight line).
• Ketaklinieran dinyatakan dalam % FSO, atau dalam bentuk nilai

terukurnya, misalnya dalam kPa atau 0C.
• Cara menentukan ketaklinieran:

- Menggunakan titik-titik terminal (terminal points)
- Menggunakan metoda kuadrat terkecil (method of least squares)
- Menggunakan perangkat-lunak Microsoft Office EXCEL.

Menggunakan Titik-titik Terminal

1. Tentukan nilai-nilai keluaran
pada nilai masukan tertinggi
dan nilai masukan terendah.
2. Gambarkan suatu garis lurus
yang melalui kedua titik ini
(garis 1).
Di dekat titik-titik terminal,

kesalahan ketaklinieran-nya
paling kecil, dan menjadi lebih
besar pada titik-titik yang
berada di antara kedua titik tsb.
Garis 2 adalah garis lurus
Fraden, J., 2004, Handbook of modern sensors :
paling cocok.
physics, designs, and applications.
Menggunakan Metoda Kuadrat Terkecil

• Ukurlah beberapa (n) nilai
keluaran pada nilai-nilai
a     x xy
y x 2
masukan dalam suatu n  x 2  ( x ) 2

rentang yang lebar; lebih
disukai dalam rentang skala
penuh (FSO).
n xy   x  y
• Untuk regresi linier, b
gunakanlah rumus-rumus n  x  ( x )
2 2
berikut untuk menentukan

titik perpotongan, a, dan
kemiringan (slope), b, dari
garis lurus paling cocok tsb x = nilai masukan (input)
(the best-fit straight line): y = nilai keluaran (output)

Menggunakan EXCEL
1. Buka Microsoft Office Excel
2. Ketikkan nilai-nilai masukan (x) pada kolom A dan nilai-nilai
keluaran (y) pada kolom B. (Boleh juga kolom-kolom lain, asalkan
kolom x lebih dahulu dari kolm y.)
3. Blok nilai-nilai tsb, lalu klik Chart Wizard pada Toolsbar.
4. Pilih XY (Scatter) yang terdapat pada Standard Types, lalu klik
Next.
5. Ketik judul grafik pada Chart Title [misalnya: Karakteristik Sinyal
Keluaran Sensor], nama besaran masukan [misal: Temperatur
(oC)], dan nama besaran keluaran [misal: Tegangan (mV)], lalu klik
Next, dan selanjutnya klik Finish.
6. Arahkan kursor ke salah satu titik data pada kurva, lalu klik kanan
dan pilih Add Trendline.
7. Pilih “Linear” pada Type, lalu klik Options dan pilih “Display
equation on chart” serta “Display R-squared value on chart”
sehingga muncul persamaan linier dan nilai R2 pada grafik.

X (oC) Y (mV) Hasilnya….

0 0
Karakteristik Sinyal Keluaran Sensor
1 2
2 4.3 25 y = 2.0055x + 0.0273
3 6.1 R2 = 0.9986
20
Tegangan (mV)
4 7.9
15 Series1
5 10
10 Linear (Series1)
6 11.5
5
7 14.5
0
8 16.2
0 5 10 15
9 18
Temperatur (oC) R = koefisien korelasi
10 20.1
• Persamaan linier (fungsi transfer) dari karakteristik sensor tsb:

y = 2,0055 x + 0,0273
Offset : a = 0,0273 mV
Jurusan Fisika Universitas Andalas Sensitivitas : b = 2,0055 mV/owildian@fmipa.unand.co.id
C
desibel (dB)
• Untuk sensor-sensor dengan karakteristik respon yang
sangat lebar dan tak-linier, rentang dinamik stimulus
masukan sering dinyatakan dalam desibel (dB), yaitu
ukuran logaritmik nisbah (ratio) daya atau pun gaya
(tegangan).
• Desibel = 10 kali log nisbah daya:

P
1 dB  10 log 2
P1
• Desibel = 20 kali log gaya (atau arus, atau tegangan):

s2
1 dB  20 log
s1
Sensitivitas
• Sensitivitas sensor
= masukan minimum parameter fisis yang akan mengakibatkan
perubahan keluaran yang dapat terdeteksi, atau …
= perubahan tegangan keluaran sebagai akibat perubahan nilai
parameter masukannya, atau…
= kemiringan (the slope) kurva karakteristik keluaran sensor (y/x).
• Sensor dengan sensitivitas tinggi (high sensitivity) lebih disukai

karena dapat menghasilkan keluaran yang besar dengan masukan
sinyal yang kecil.
• Contoh:
Sensor tekanan darah bisa memiliki tingkat sensitivitas sebesar 10
V/mmHg, yang berarti akan ada tegangan keluaran 10 V untuk
tiap volt potensial eksitasi dan tiap mmHg tekanan yang diberikan.

+Y(x)
Kurva Sensitivitas
Ymaks
Kurva sensitivitas ideal
Kurva sensitivitas sesungguhnya

Rentang dinamik
Y Y
atau Sensitivit as : b 
rentang total x
x
-x +x
(0,0)
Rentang dinamik
Ymin
= rentang total keluaran sensor
= Keluaran skala penuh (Full Scale Output, FSO)
Rdin  Ymaks  Ymin

-Y(x)
Terkait dengan sensitivitas, ada dua jenis kesalahan (errors) yang termasuk
karakteristik suatu sensor, yaitu: saturasi dan “dead-bands”.
• Hampir semua sensor memiliki
batas-batas pengoperasian.
Meskipun sensor tersebut dianggap Saturasi
linier, namun linieritasnya terbatas.
Sensor bersifat responsif
(menghasilkan sinyal keluaran yang Keluaran
sebanding dengan nilai
masukannya) hanya sampai pada
batas-batas tertentu. Bila stimulus
(nilai masukan) terus ditingkatkan,
sensor tidak lagi menghasilkan
keluaran yang diharapkan. Dengan Masukan
kata lain, sensitivitasnya menurun
atau bahkan tidak sensitif sama Rentang linier Saturasi
sekali (b = 0).
• Saturasi (saturation) = daerah kerja

sensor setelah rentang linier di
mana responnya terhadap masukan
tidak lagi menghasilkan keluaran
yang diharapkan.
Dead-bands
• Daerah Mati (dead band) Keluaran
adalah ketidaksensitifan
sensor dalam suatu rentang
tertentu ketika sudah ada
sinyal masukannya.
Masukan
• Dalam rentang tersebut, sinyal
keluarannya masih ‘bertahan’
di dekat nilai tertentu
(biasanya di sekitar nol) dalam Dead
suatu zona dead band band
keseluruhan.
Perhatikan:
Saturasi terjadi setelah ujung rentang linier, sedangkan dead-bands
biasanya terjadi sebelum pangkal rentang linier fungsi transfer sensor.
Akurasi
• Akurasi (accuracy), keakuratan, ketepatan
= ukuran seberapa dekat nilai keluaran sensor terhadap nilai sebenarnya (the
true value).
NB: Nilai sebenarnya = nilai sesungguhnya = nilai seharusnya = nilai idealnya.
• Keakuratan sensor (ataupun alat ukur) dinyatakan oleh nilai ketakakuratannya.

Jadi, akurasi di sini berarti ketakakuratan (inaccuracy), yaitu selisih
maksimum antara nilai keluaran sensor dari nilai masukan ideal/sesungguhnya
(actual input).
Selisih = deviasi = kesalahan (error).
Kesalahan Mutlak  Nilai Sesungguhnya - Nilai Terukur
Kesalahan Mutlak
Kesalahan Relatif 
Nilai Sesungguhnya
Jadi, dalam bentuk persen kesalahan, akurasi dirumuskan sebagai
Nilai Sesungguhnya - Nilai Terukur

Akurasi   100%
Nilai Sesungguhnya

Menghitung Kesalahan
Sebuah sensor perpindahan (displacement sensor) memiliki
sensitivitas ideal b = 1 mV/mm. Itu berarti, sensor ini idealnya
mampu membangkitkan 1 mV per 1 mm perpindahan. Namun,
dalam praktiknya, sensor tersebut menghasilkan tegangan keluaran
sebesar, misalnya, y = 10,5 mV untuk perpindahan sejauh x = 10
mm.
Dengan mengonversi-balik nilai tegangan keluaran (y) ini menjadi

perpindahan (x’) tanpa kesalahan, yaitu 1/b = 1 mm/mV, maka
diperoleh perpindahan sebesar x’ = 10,5 mm. Jadi, ada selisih
sebesar x’ - x = 0,5 mm lebih besar dari nilai sebenarnya/aktualnya.
Kelebihan 0,5 mm inilah yang disebut deviasi alias simpangan alias
kesalahan (error) dalam pengukuran tersebut.
Oleh sebab itu, dalam rentang 10-mm itu, ketakakuratan atau

kesalahan mutlak sensor ini adalah 0,5 mm, dan kesalahan
relatifnya adalah (0,5 mm/10 mm) x 100% = 5%.

Tingkat Keakuratan
• Tingkat keakuratan (accuracy rating) meliputi efek gabungan dari
variasi bagian-per-bagian (part-to-part variations), histeresis, dead
band, kesalahan-kesalahan kalibrasi dan repeatability.
• Tingkat keakuratan dapat direpresentasikan dalam beberapa bentuk:

- Langsung dalam bentuk nilai yang terukur (Δ).
- Dalam persen lebar-rentang skala penuh (span)
- Dalam bentuk sinyal keluaran.
• Contoh:
Sebuah sensor piezoresistif mempunyai skala penuh masukan 100
kPa dan keluaran skala penuh 10 Ω. Ketakakuratannya dapat
ditentukan sebagai ±0,5%, atau ±500 Pa, atau ±0,05 Ω.
• Pada sensor modern, spesifikasi ketakakuratan seringkali digantikan

oleh suatu nilai ketakpastian (uncertainty) yang lebih komprehensif
karena ketakpastian terdiri dari seluruh efek distorsi/gangguan, baik
yang sistematik maupun yang acak, dan tidak terbatas pada
ketakakuratan suatu fungsi transfer.

Presisi
• Presisi (precision) = Kemampuan alat ukur untuk
memberikan pembacaan yang sama ketika pengukuran
besaran yang sama dilakukan secara berulang pada
kondisi yang sama.
NB: Oleh karena sensor merupakan ujung tombak alat
ukur, maka definisi di atas juga berlaku untuk sensor.
• Presisi menggambarkan seberapa dekat nilai-nilai hasil

pengukuran antara satu dengan yang lain dalam suatu
pengukuran yang berulang.
• Dengan kata lain, presisi menggambarkan tingkat

ketelitian alat ukur.

Presisi vs. Akurasi
Nilai yang diperoleh dari suatu ….jika nilai tersebut :
eksperimen dikatakan:
akurat (accurate) dekat dengan nilai sesungguhnya,

tetapi ketakpastiannya bisa
sembarang (bisa besar atau kecil).
teliti (precise) memiliki ketakpastian yang kecil,
tetapi ini bukan berarti nilai tersebut
dekat dengan nilai sesungguhnya.
akurat dan teliti dekat dengan nilai sesungguhnya dan
sekaligus memiliki ketakpastian
yang kecil.

Presisi vs. Akurasi

Presisi vs. Akurasi

Presisi Akurasi
 Reproducibility  Ketepatan
 Diuji dengan cara  Diuji dengan menggunakan
pengukuran berulang metode yang berbeda
 Presisi yang rendah (poor  Akurasi yang rendah berasal
precision) berasal dari dari kesalahan prosedural
cara/teknik pengukuran yang atau kerusakan alat.
kurang baik.

Presisi & Akurasi

• Presisi tidak mempengaruhi akurasi.
• Hasil pengukuran yang presisi belum tentu akurat, dan

sebaliknya.
• Hasil pengukuran yang baik itu adalah akurat dan

sekaligus presisi.
• Prioritas utama yang harus dicapai dalam pengukuran

adalah menghasilkan suatu pengukuran yang tepat
(akurat), karena ketelitian (precision) tanpa ketepatan
(accuracy) hanya akan menyesatkan (misleading).

Contoh
• Berikut ini hasil pengukuran titik didih air dengan dua sensor (alat
ukur) yang berbeda (termokopel dan termometer air-raksa):
Alat ukur A (termokopel): Td air = (92,49  0,04)oC
Alat ukur B (termometer): Td air = (100,2  0,2)oC
Berdasarkan kedua hasil pengukuran tsb dapat disimpulkan:
 Alat ukur A lebih presisi daripada B karena hasil pengukuran

dengan alat ukur A memiliki ketakpastian yang lebih kecil (
0,04oC).
 Alat ukur B lebih akurat daripada A karena nilai rata-rata titik

didih air yang diukur dengan alat ukur B (yaitu: 100,2oC) lebih
dekat dengan nilai sesungguhnya (100oC).

Repeatability  Repeatability = Selisih antara

dua pembacaan keluaran (output
readings) dalam suatu
pengukuran berulang untuk
Keluaran suatu nilai masukan yang sama
yang didekati dari arah yang
y
sama dan dengan kondisi kerja
100% yang serupa.
FSO Kurva 1
 Repeatability biasanya
Kurva 2 dinyatakan dalam % FSO.
Repeatability
 Syarat :
1. Proses pengukurannya
x sama
X 2. Pengamatnya sama
100% FS
Masukan
3. Instrumen (alat ukurnya)
sama, dan digunakan pada
kondisi yang serupa.
4. Lokasi pengukurannya sama
5. Pengulangan pengukuran
dilakukan dalam selang
John G. Webster: Measurement, Instrumentation, and waktu yang singkat.
Sensors,
Jurusan © 1999Universitas
Fisika by CRC Press LLC.
Andalas wildian@fmipa.unand.co.id
r esi s  Hysteresis = Selisih antara
t e dua pembacaan keluaran

Hys (output readings) dalam
suatu pengukuran berulang
untuk suatu nilai masukan
yang sama yang didekati dari
Keluaran arah yang berlawanan.
y
100%  Hysteresis biasanya
FSO Kurva 1 dinyatakan dalam % FSO.
Kurva 2  Penyebabnya:
Histeresis
 Keterlambatan aksi
elemen pengindera (Kasus
pada sensor mekanik).
x  Keterlambatan penjajaran
X 100% FS
momen-momen magnet
dalam dalam merespon
Masukan medan magnetik eksternal
(Kasus pada sensor
magnetik).
Gopel, W.,1989, Sensors A Comprehensive Survey, Vol. 1.

Resolusi
• Pada beberapa sensor (misal: sensor
potensiometrik dan detektor inframerah tetap),
ketika masukannya berubah kontinu, sinyal
keluarannya ternyata tak-kontinu (tidak mulus
sempurna), meskipun di bawah kondisi tanpa-
noise. Sinyal keluaran ini berubah dalam bentuk
jenjang-jenjang kecil (small steps).
• Resolusi = Kenaikan terkecil (the smallest

increment) pada masukan yang menghasilkan
kenaikan yang dapat terdeteksi pada keluaran
sensor.

Cara Menyatakan Resolusi

• Untuk detektor tetap (the occupancy detector), resolusi dapat
dinyatakan sebagai “perpindahan minimum obyek dengan jarak yang
sama sebesar 20 cm pada jarak 5 m.”
• Untuk sensor sudut potensiometrik, resolusi dapat dinyatakan

sebagai “sudut minimum sebesar 0,5o.”
• Terkadang, resolusi juga dinyatakan sebagai persen skala penuh

(FS) alias rentang masukan. Contoh: untuk sensor sudut (the
angular sensor) yang memiliki skala penuh 270o, maka resolusi
sebesar 0.5o dapat dinyatakan sebagai
Resolusi = (0.5o/ 270o) x 100% = 0,185%
• Resolusi sensor-sensor berformat keluaran digital diberikan oleh

jumlah bit dalam data word. Contoh: resolusi dapat dinyatakan
sebagai “resolusi 8-bit” (“8-bit resolution”) Untuk lebih meyakinkan,
pernyataan ini harus dilengkapi dengan nilai skala penuhnya atau
nilai LSB-nya (the value of least significant bit).

Karakteristik Dinamik
• Ketika stimulus masukan berubah-ubah terhadap waktu, respon
sensor umumnya tidak mampu mengikuti perubahan-perubahan itu
dengan sempurna.
• Penyebabnya: sensor dan penggandengnya (its coupling) dengan

sumber stimulus tidak selalu dapat merespon dengan seketika
(instantly).
• Karakteristik sensor yang bergantung waktu disebut karakteristik

dinamik (dynamic characteristic).
• Jika suatu sensor tidak dapat merespon seketika, maka nilai stimulus
yang ditunjukkan (yang keluar dari sensor itu) boleh jadi sedikit
berbeda dengan nilai stimulus yang sesungguhnya. Dikatakan bahwa
sensor itu merespon dengan suatu kesalahan dinamik (dynamic
error).
• Apabila sebuah sensor merupakan bagian dari suatu system kontol

yang juga memiliki karakteristik dinamik sendiri, maka kombinasi
kedua karakteristik dinamik itu dapat menyebabkan osilasi.
Menentukan Karakteristik Dinamik

• Karakteristik dinamik ditentukan dengan cara menganalisis sensor
terhadap bentuk-bentuk gelombang masukan yang berubah
terhadap waktu: impulse, step, ramp, sinusoidal, white noise….
• Untuk menganalisis karakteristik dinamik sensor digunakan model-

model dinamik (dynamic models).

Model Dinamik
• Respon dinamik sensor biasanya dianggap linier. Oleh sebab itu,
respon dinamik ini dapat dimodelkan oleh persamaan diferensial
linier berkoefisien konstan:
• Dalam praktiknya, model-model ini terbatasi untuk orde-orde

pertama, kedua, dan ketiga. Model-model berorde lebih tinggi
sangat jarang diterapkan.
• Model-model dinamik ini biasanya dianalisis dengan transformasi

Laplace, yang mengonversi persamaan diferensial tersebut
menjadi pernyataan polinomial (a polynomial expression).

Transformasi Laplace
sebagai
Perluasan Trans. Fourier
• Analisis Fourier terbatas hanya untuk sinyal-sinyal sinusoidal.
 jt
x(t )  sin t  e
• Analisis Laplace juga dapat digunakan untuk menganalisis
perilaku eksponensial.
t  (  j ) t
x(t )  e sin t  e
Transformasi Laplace (review)

• Transformasi Laplace suatu sinyal yang berubah terhadap waktu,
y(t), ditunjukkan oleh
L[y(t)] = Y(s)
• Variabel s merupakan suatu bilangan kompleks: s =  + j
- Komponen real  mendefinisikan perilaku eksponensial yang real
- Komponen imajiner mendefinisikan frekuensi perilaku yang
bergetar (oscillatory behavior).
• Hubungan dasarnya:
• Hubungan
penting lainnya:

Transformasi Laplace (review)
• Penerapan transformasi Laplace ke model sensor menghasilkan
G(s) disebut fungsi transfer sensor tersebut.
Posisi kutub-kutub fungsi transfer G(s), yaitu nol-nol penyebutnya, pada

bidang-s menentukan perilaku dinamik sensor tersebut seperti
- komponen-komponen osilasi (oscillating components)
- Peluruhan eksponensial (exponential decays)
- Ketakstabilan (instability)
Lokasi Kutub dan Perilaku Dinamik

Sensor-sensor Orde-Nol
• Sinyal masukan dan keluarannya dihubungkan dengan persamaan:
• Orde-nol merupakan respon yang diharapkan dari sebuah sensor karena
- Tak ada tundaan (no delays)

- Bandwidth tak-hingga
- Sensor ini hanya mengubah amplitudo sinyal masukannya.
• Contoh sensor orde-nol:

Potentiometer yang digunakan untuk mengukur perpindahan linier dan
perpindahan putaran (rotary displacement).
NB: Model ini tidak cocok digunakan untuk perpindahan yang berubah
dengan cepat.
Sensor Orde-1
• Sinyal masukan dan keluarannya dihubungkan dengan persamaan
diferensial orde-1:
• Sensor orde-1 memiliki satu elemen yang menyimpan energi dan

satu lainnya melepaskan energi tsb.
• Bentuk responnya:

Sistem Sensor
Respon Sensor Orde-1 Drs. Wildian, M.Si.

Contoh Sensor Orde-1

Sensor Orde-2

Step Response Orde-2

Respon Orde-2 (Lanjutan…)

Contoh Sensor Orde-2

Waktu-pemanasan
• Waktu-pemanasan (warm-up time) = waktu yang
diperlukan sejak penerapan daya (atau sinyal eksitasi) ke
sensor hingga saat sensor itu dapat beroperasi dalam
ketelitian tertentunya.
• Banyak sensor memiliki waktu-pemanasan yang singkat,

sehingga dapat diabaikan. Tetapi, ada beberapa
detektor, khususnya yang beroperasi dalam lingkungan
yang dikontrol secara termal (seperti termostat, misalnya)
bisa memerlukan waktu-pemanasan beberapa detik atau
bahkan bermenit-menit sebelum detektor tersebut
beroperasi secara penuh dalam batas-batas ketelitian
yang ditentukan.

•
Sistem Sensor
Respon frekuensi (frequency
Respon Frekuensi Drs. Wildian, M.Si.
response) :
- Mencirikan seberapa cepat suatu
sensor dapat bereaksi terhadap
perubahan yang terjadi pada stimulus
masukan.
- Dinyatakan dalam Hz atau rad/sec

untuk mencirikan penurunan relatif
(relative reduction) dalam sinyal
keluaran pada frekuensi tertentu.
Bilangan penurunan (atau disebut

juga batas frekuensi) yang lazim
digunakan adalah –3 dB. Bilangan ini
menunjukkan pada frekuensi berapa • Respon frekuensi berhubungan
frekuensi tegangan (atau arus) langsung dengan respon kecepatan
keluaran turun sebesar kira-kira 30%. (speed response), yang didefinisikan
dalam satuan-satuan stimulus
Batas respon frekuensi sering disebut masukan per satuan waktu. Respon
frekuensi-potong atas (upper cutoff mana (frekuensi ataukah kecepatan)
frequency), (fu) karena frekuensi ini yang akan digunakan untuk memilih
dianggap sebagai frekuensi tertinggi sensor/detektor dalam suatu kasus,
yang dapat diproses oleh sensor. tergantung pada tipe sensor itu,
aplikasinya, dan saran/preferensi
perancang.
Waktu Respon
• Waktu respon (response time)
= selang waktu antara
perubahan pada besaran
yang diukur dan waktu alat
ukur membaca nilai
kesetimbangan baru.
• Respon ini sering

didefinisikan dalam istilah:
waktu mati (dead time), waktu
naik (rise time), dan waktu
menetap (settling time).
Sayer and Mansingh, 2000, Measurement, Instrumentation and

Experiment Design in Physics and Engineering,

1-Karakteristik Sensor

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

1-Karakteristik Sensor

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sistem Sensor Drs. Wildian, M.Si.

(Dengan nama Allah yang Mahapengasih Mahapenyayang)

Hampir sebagian besar aktivitas kehidupan kita saat ini

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

• Ripka, P. dan Tipek, A., Modern Sensors

• Gopel, W., Hesse, J., Zemel, J. N., Sensor,

• Gopel, W., Hesse, J., Zemel, J. N., Sensor,

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

“Suatu piranti (device) yang menerima sinyal atau

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

• Besaran, sifat (property), atau kondisi fisis yang diterima sensor

• Sinyal elektris = sinyal yang dapat disalurkan (chanelled),

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Sensor, Elemen Sensor & Sistem Sensor

• Sistem Sensor = sensor yang telah dilengkapi dengan pemeroses sinyal

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

- Sensor merupakan transduser masukan (input transducer)—yaitu transduser yang mengubah

- Aktuator merupakan transduser keluaran (output transducer)—yaitu transduser yang mengubah

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Sensor & Sistem Instrumentasi Elektronik

• Sensor membantu instrumen elektronik untuk “mendengar,” “melihat,”

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

• Sensor menerima rangsangan berupa besaran fisis dan kemudian

Sensor Aktif & Sensor Pasif

• Sensor Pasif = sensor yang mampu menyediakan energinya sendiri

Tahapan Memilih Sensor

2. Spesifikasi besaran fisis tersebut.

3. Pastikan keakuratan yang diperlukan, lamanya

4. Pertimbangkan lingkungan di mana sensor akan ditempatkan.

5. Jangan lupa mengalibrasi sensor. (Perhatikan interval dan tipe

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Jenis energi yang dapat dikonversi menjadi sinyal listrik

Contoh TA dengan Sensor

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Tahapan Pengonversian Sinyal

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Sinyal Masukan & Sinyal Keluaran

• Sinyal keluaran sensor = sinyal listrik analog yang

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

Lebar-rentang = Xmaks – Xmin

Keluaran Skala Penuh

• Keluaran skala penuh (full scale

• FSO haruslah mencakup semua

Fraden, J., 2004, Handbook of modern sensors :

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

• Titik nol adalah titik awal (the starting point) di

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

 Offset bukanlah suatu Kurva yang diharapkan

 Namun, apabila offset

Jurusan Fisika Universitas Andalas wildian@fmipa.unand.co.id

• Fungsi transfer (fungsi alih) = fungsi yang memperlihatkan hubungan

Besaran fisis (masukan)

Sinyal elektris (keluaran)

• Sinyal masukan sensor dapat berupa temperatur, intensitas cahaya,

• Sinyal keluaran sensor dapat berupa tegangan, resistansi, kapasitansi, dlsb.

Ragam Bentuk Fungsi Transfer

• Hubungan yang tak-linier, seperti:

Contoh Fungsi Transfer

Fungsi Transfer yang Tak-linier