Pendahuluan
• Sistem tenaga DC merupakan sistem yang jarang dipergunakan
dalam praktik. Namun, motor DC masih banyak dipergunakan
dalam beberapa aplikasi, seperti mobil listrik, pesawat udara,
alat elektronik portabel, dan pada aplikasi kontrol kecepatan.
• Keunggulan utama motor DC adalah kemudahan dalam
pengaturan kecepatan dalam range yang lebar.
• Generator DC sangat jarang digunakan.
• Mesin DC hampir sama dengan mesin AC. Keduanya
menggunakan tegangan dan arus AC di dalamnya. Output
tegangan DC dihasilkan hanya karena adanya suatu mekanisme
untuk mengubah tegangan AC menjadi DC pada terminalnya.
Mekanisme ini disebut komutator, sehingga mesin DC juga
disebut mesin komutator.
3
Pendahuluan
Sebuah mesin DC dapat digunakan sebagai generator
maupun motor.
Generator DC
Mengkonversi energi mekanik menjadi energi elektrik.
Penggunaannya terbatas karena sudah banyaknya
penyearah solid state.
Motor DC
Mengkonversi energi elektrik menjadi energi mekanik
Sangat banyak digunakan
Keunggulan: kendali kecepatan sangat sederhana
4
Konstruksi
5
Konstruksi
Mesin DC = Stator + Rotor (jangkar)
- Stator: bagian yang stasioner ~ tidak bergerak,
rangka luar mesin yang terbuat dari material feromagnetik.
-Rotor (jangkar): bagian berputar ~ bebas bergerak, bagian
dalam mesin dan terbuat dari material feromagnetik.
-Kumparan medan: dililitkan pada kutub-kutub stator untuk
menghasilkan fluks magnetik pada celah udara.
-Kumparan jangkar: tersusun atas lilitan-lilitan yang
diletakkan pada alur-alur jangkar (pada rotor).
6
Konstruksi
- Komutator : terdiri atas batang-batang tembaga yang
terisolasi satu sama lain. Kumparan jangkar dihubungkan
dengan komutator.
- Sikat: digunakan untuk mengubungkan kumparan jangkar
dengan rangkaian eksternal melalui komutator.
Konstruksi
Pada mesin DC, kumparan medan diletakkan pada
stator dan kumparan jangkar diletakkan pada rotor.
Stator motor DC
8
Konstruksi
Rotor motor DC
9
Komutator
10
Mesin DC Sederhana
Motor DC berputar yang paling
sederhana terdiri atas sebuah
loop kawat tunggal yang berputar
pada sumbu yang tetap. Medan
magnet disuplay oleh kutub
magnet utara dan selatan.
Rotor adalah bagian yang
berputar;
Stator adalah bagian yang diam.
11
Mesin DC Sederhana
Perhatikan bahwa rotor
diletakkan di sebuah lubang
yang tercetak pada inti
feromagnet stator, yang
bersama dengan inti rotor
menghasilkan lebar celah
udara konstan antara rotor dan
stator.
Mesin DC Sederhana
1. Tegangan yang terinduksi pada loop yang berputar
Jika rotor mesin DC berputar, tegangan akan terinduksi
Loop yang terlihat mempunyai sisi ab dan cd tegak lurus
terhadap bidang gambar, bc dan da paralel dengannya
Total tegangan adalah jumlah tegangan-tegangan induksi
pada tiap bagian loop.
eind v B l (5.5.1)
13
Mesin DC Sederhana
1) ab: Pada bagian ini, laju kawat tangensial terhadap jalur putaran.
Pada permukaan kutub, laju v tegak lurus medan magnet B dan
perkalian vektor v x B menuju ke dalam. Sehingga, tegangannya adalah:
vBl menuju ke dalam sepanjang permukaan kutub
eba v B l
0 di luar permukaan kutub (5.6.1)
2) bc: Pada bagian ini, perkalian vektor v x B tegak lurus l. Sehingga
tegangannya menjadi nol.
3) cd: Pada bagian ini, laju kawat tangensial terhadap jalur putara. Di
sepanjang permukaan kutub, laju v tegak lurus rapat medan magnet B,
dan perkalian vektor v x B menuju ke luar. Sehingga tegangannya:
vBl menuju ke luar sepanjang permukaan kutub
eba v B l
0 di luar permukaan kutub (5.6.2)
4) da: Pada bagian ini, perkalian vektor v x B tegak lurus l. Sehingga
tegangannya menjadi nol.
14
Mesin DC Sederhana
Tegangan induksi total pada loop adalah:
Mesin DC Sederhana
Laju tangensial sisi loop adalah:
v r
(5.8.1)
dimana r jari-jari dari sumbu putaran
menuju sisi loop. Total tegangan yang
terinduksi adalah:
2r Blsepanjang permukaan kutub
etot
0di luar permukaan kutub (5.8.2)
Rotor berbentuk silinder dengan luas
permukaan 2rl. Karena ada dua kutub, luas
permukaan rotor pada masing-masing kutub
adalah Ap = rl. Maka:
2
Ap Bsepanjang permukaan kutub
etot (5.8.3)
0di luar permukaan kutub
16
Mesin DC Sederhana
Asumsi bahwa rapat fluks B konstan pada celah udara di sepanjang
permukaan kutub, fluks total pada masing-masing kutub adalah:
Ap B (5.9.1)
2
sepanjang permukaan kutub
etot (5.9.2)
0di luar permukaan kutub
Mesin DC Sederhana
2. Mendapatkan tegangan DC dari
keluaran loop berputar
Tegangan yang keluar dari loop bertukar-
tukar, nilai positif konstan dan nilai negatif
konstan. Satu cara yang mungkin untuk
mengubah tegangan bolak-balik menjadi
tegangan yang konstan adalah dengan
menambahkan
segmen komutator/
rangkaian sikat
pada ujung loop.
Setiap tegangan
berubah arah,
kontak-kontak
akan berganti
hubungan.
18
Mesin DC Sederhana
Segmen
komutator
Sikat-sikat
19
Mesin DC Sederhana
3. Torka induksi pada loop berputar
Asumsi jika batre dihubungkan
pada mesin DC, gaya pada satu
bagian loop menjadi:
F i l × B (5.12.1)
Mesin DC Sederhana
Pada saat loop berada sepanjang permukaan kutub:
(5.13.8)
ab rF sin 0
21
Mesin DC Sederhana
Total resultan torka induksi adalah:
ind ab bc cd da (5.14.1)
2
isepanjang permukaan kutub
ind (5.14.4)
0di luar permukaan kutub
Loop 1
direntangkan
antara segmen
komutator a
dan b, loop 2
antara segmen
b dan c.
23
Perhatikan bahwa ada dua jalur paralel untuk arus melalui mesin.
Adanya dua atau lebih jalur paralel untuk arus rotor adalah
keistimewaan dari semua pola komutasi.
25
A. Reaksi Jangkar
Jika kumparan medan mesin DC terhubung pada sumber daya dan rotor
diputar oleh penggerak eksternal, tegangan akan terinduksi pada
konduktor-konduktor rotor. Tegangan ini disearahkan dan dapat mensuplai
beban eksternal. Namun, jika beban dihubungkan, arus akan mengalir
pada kumparan jangkar. Arus ini menghasilkan medan magnetnya sendiri
yang akan mengganggu medan magnet asli dari kutub-kutub mesin.
Gangguan fluks mesin karena kenaikan beban ini disebut reaksi jangkar
dan dapat menyebabkan dua permasalahan.
Rata-rata Laju perubahan arus pada loop yang terhubung singkat adalah
di 400
266667 A / s
dt 0.0015
2. Kumparan kompensasi
Permasalahan pelemahan fluks sangat penting pada motor DC berukuran
besar. Dengan demikian, kumparan kompensasi dapat ditempatkan pada
slot yang dicetak pada permukaan kutub, paralel dengan konduktor-
konduktor rotor. Kumparan ini terhubung seri dengan kumparan rotor,
sehingga ketika beban pada rotor berubah, arus pada kumparan
kompensasi juga ikut berubah.
40
Fluks
Fluks rotor dan
kutub kompen-
sasi
Stator sebuah
mesin DC
enam kutub
dengan
interpole dan
kumparan
kompensasi.
Kutub
interpole
43
Pout
100% (5.36.1)
Pin
or
Pin Ploss
100% (5.36.2)
Pin
44
Dimana IA dan IF adalah arus jangkar dan arus medan, dan RA dan RF
adalah tahanan kumparan jangkar dan kumparan medan yang biasanya
diukur pada temperatur operasi normal.
45
Dimana IA adalah arus jangkar dan VBD adalah jatuh tegangan sikat. Jatuh
tegangan yang terjadi pada kedua sikat diperkirakan konstan meskipun
arus jangkar berubah-ubah. Jatuh tegangan biasanya diasumsikan
sebesar 2 V (1 V per sikat).
Rugi-rugi lainnya persis sama seperti pada mesin AC.
46
Untuk
Motor DC
Daya listrik adalah input mesin, dan rugi-rugi elektrik dan sikat harus
dikurangkan. Daya yang tersisa idealnya dikonversi dari bentuk elektrik ke
mekanik pada titik yang ditandai sebagai Pconv.
48
Pconv E A I A (5.41.1)
E A K (5.43.1)
ind K I A (5.43.2)
Jenis-jenis motor DC
Perhatikan:
ketika tega-
ngan kepada
rangkaian
medan di-
asumsikan
konstan, antara
keduanya tidak
berbeda.
Motor DC eksitasi terpisah:
Rangkaian medan disuplay oleh Motor DC Shunt:
sumber daya tegangan konstan Rangkaian medan mendapat
yang terpisah. daya dari terminal jangkar
Untuk rangkaian jangkar motor ini: motor.
VT E A I A RA (5.45.1)
53
E A K
Karena arus medan konstan (karena tahanan medan dan VT konstan) dan
karena tidak ada rekasi jangkar (karena adanya kumparan
kompensasi),kita simpulkan bahwa fluks pada motor konstan. Kecepata
dan tegangan induksi internal pada beban berbeda direlasikan menjadi:
E A 2 K2 n2
E A1 K1 n1
Sehingga: EA2
n2 n1
E A1
Pada keadaan tanpa beban, arus jangkar nol sehingga EA1 = VT = 250 V.
57
Pconv E A I A ind
EA I A
Torka induksinya: ind
2443 95
Untuk arus input 100 A: ind 190 N - m
2 1173 / 60
2383 195
Untuk arus input 200 A: ind 388 N - m
2 1144 / 60
2323 295
Untuk arus input 300 A: ind 587 N - m
2 1115 / 60
59
Pada satu harga arus medan, fluks mesin konstan dan tegangan internal
berbanding lurus dengan kecepatan:
EA n
(5.54.2)
E A0 n0
Dimana EA0 dan n0 menandakan nilai referenasi (rating) tegangan dan
kecepatan. Dengan demikian, jika kondisi referensi diketahui dari kurva
magnetisasi dan nilai EA sebenarnya dihitung, kecepatan sebenarnya dapat
ditentukan.
62
Kontrol
kecepatan
dengan
tegangan
jangkar
69
Torka dan daya dibatasi sebagai fungsi kecepatan dari motor DC shunt
(atau eksitasi terpisah).
73
b) Karakteristik RF vs
kecepatan diperlihatkan
pada gambar
77
Efek yang sama dapat disebabkan reaksi jangkar. Jika reaksi jangkar
cukup besar, kenaikan beban dapat melemahkan fluks sehingga
kecepatan motor bertambah. Pertambahan kecepatan menyebabkan
beban naik, yang akibatnya pelemahan fluks akibat reaksi jangkar
bertambah. Proses ini akan berlanjut hingga kecepatan motor sangat
tinggi. Kondisi ini dinamakan runaway.
79
Keuntungan:
1. Karena tidak ada rangkaian medan eksternal yang dibutuhkan, tidak
ada rugi-rugi tembaga rangkaian medan;
2. Karena tidak ada kumparan medan, ukuran motor bisa menjadi jauh
lebih kecil.
Kelemahan:
1. Magnet permanen menghasilkan rapat fluks
yang lebih lemah, motor seperti ini
mempunyai torka induksi yang lebih rendah.
2. Masih ada resiko demagnetisasi akibat
pemanasan berlebih atau dari efek reaksi
jangkar (melalui mmf jangkar).
80
Motor DC Seri
Motor DC Seri adalah motor DC dengan kumparan medan mempunyai
sedikit lilitan yang terhubung seri degan rangkaian jangkar.
Oleh karena itu:
VT E A I A ( RA Rs ) (5.75.1)
83
cI A
(5.76.2)
dimana c adalah konstanta perbandingan. Maka, torka adalah:
ind KcI A2
(5.76.3)
Torka pada motor sebanding dengan kuadrat arus jangkarnya. Motor seri
menghasilkan torka induksi yang paling tinggi diantara motor-motor DC.
Itu sebabnya motor ini banyak digunakan sebagai motor starter pada
mobil, motor pada lift, dsb.
84
Arus jangkar:
ind
IA (5.77.2)
Kc
c
ind (5.78.1)
K
Persamaan tegangan menjadi:
c ind
VT K ind RA RS (5.78.2)
K Kc
Kecepatannya:
VT 1 RA RS
(5.78.3)
Kc ind Kc
Kecepatan motor seri yang tidak jenuh berbanding terbalik
dengan akar kuadrat torka.
86
F NI 25 50 1250 A turns
Dari kurva magnetisasi, pada mmf ini, tegangan internal yang
dibangkitkan adalah EA0 = 80 V. Karena motor mempunyai kumparan
kompensasi, kecepatan motor sebenarnya adalah:
EA 246
n n0 1200 3690rpm
E A0 80
EA I A 246 50
Torka yang dihasilkan ind 31.8 N - m
3690 2 60
89
b) Karakteristik torka-
kecepatan lengkap
Perhatikan bahwa
terjadi kecepatan
berlebih pada harga
torka rendah.
90
Motor DC Kompon
Motor DC Kompon adalah motor dengan medan shunt dan seri.
Motor DC Kompon
Persamaan tegangan Kirchoff untuk motor DC kompon adalah
VT E A I A RA RS
(5.85.1)
Arus pada motor DC kompon adalah
I A IL IF
(5.85.2)
VT
IF (5.85.3)
RF
MMf pada motor DC kompon Kompon kumulatif
Kompon diferensial
Motor DC Kompon
Example 5.5: Sebuah motor DC kompon 100 hp, 250 V dengan kumparan
kompensasi mempunyai tahanan jangkar termasuk kumparan medan seri
sebesar 0.04 . Jumlah lilitan 1000 lilitan per kutub pada kumparan shunt
dan 3 lilitan per kutub pada kumparan seri.
Tahanan medan disesuaikan untuk
putaran 1200 rpm. Rugi-rugi mekanis,
inti dan sasar diabaikan.
a) Hitung arus medan shunt tanpa
beban.
Hitung kecepatan pada IA = 200 A jika
motor b) kompon kumlatif; c) kompon
diferensial.
96
Motor DC Kompon
a) Pada keadaan tanpa beban, arus jangkar nol; sehingga tegangan
internal sama dengan VT = 250 V. dari kumparan magnetisasi, untuk
menghasilkan EA = 250 V diperlukan arus medan 5 A pada 1200 rpm.
Jadi arus medan shunt 5 A.
b) Ketika arus jangkar 200 A, tegangan internal yang dibangkitkan adalah:
Motor DC Kompon
N SE F AR 3
I IF
*
F IA 5 200 4.4 A
NF NF 1000
Kontrol Kecepatan
Dua teknik yang sama dengan yang telah dibahas sebelumnya untuk
motor shunt dapat digunakan juga pada kontrol kecepatan motor
kompon kumulatif.
Detail dari metode ini sangat mirip dengan yang telah dibahas
mengenai kontrol kecepatan motor shunt
99
Proteksi Motor DC
Agar motor DC berfungsi sebagaimana mestinya, motor
harus dilengkapi dengan kontrol khusus dan peralatan
proteksi yang sesuai. Kegunaan peralatan ini adalah:
1. Melindungi motor terhadap kerusakan akibat hubung
singkat pada peralatan;
2. Melindungi motor terhadap kerusakan akibat
pembebanan lebih dalam waktu yang lama;
3. Melindungi motor terhadap kerusakan akibat arus start
berlebih;
4. Menghasilkan cara yang paling baik untuk mengontrol
kecepatan pengoperasian motor.
100
Time delay
relay, sama Overload:
degan relay kumparan
biasa tapi pemanas
mempunyai dan kontak
waktu tunda normally
yang dapat closed
diatur. (NC).
109
Arus
jangkar
pada motor
DC ketika
start.
111
Rugi drop sikat biasanya sering disatukan dengan rugi-rugi tembaga. Jika
dipisah, rugi –rugi sikat adalah perkalian drop tegangan pada sikat dengan
VBD dan arus jangkar IA.