Modul 10.

IC H-Bridge L293D

10
10.1. Pengenalan IC L293
L293B tidak.

MODUL 10

IC H-BRIDGE L293

Secara umum, IC L293 ini adalah suatu bentuk rangkaian terintegrasi dengan daya tinggi yang mampu melayani 4 buah beban dengan arus nominal 600 mA hingga maksimum 1.2 A. Keempat kanal inputnya didesain untuk dapat menerima masukan level logika TTL. IC ini biasa dipakai sebagai driver relay, motor DC, motor steper maupun pengganti transistor sebagai saklar dengan kecepatan switching mencapai 5kHz. IC ini memiliki 2 jenis, yaitu L293B dan L293D. IC L293D memiliki komponen dioda di dalamnya untuk melindungi rangkaian dari arus EMF balik, sedangkan IC Jika ingin diaplikasikan sebagai driver motor DC, IC L293 terdiri dari dua pasang rangkaian H-Bridge yang masing-masing dikendalikan oleh Enable 1 (EN 1) dan Enable 2 (EN 2). Sehingga, IC L293D ini mampu untuk mengendalikan arah putaran motor DC, baik searah maupun berlawanan arah jarum jam, hingga 2 (dua) buah. Namun, jika hanya diperlukan pengendalian putaran motor searah saja, IC ini mampu mengendalikan 4 (empat) buah motor sekaligus. Tegangan yang dapat disuplay ke motor (VCC2) memiliki jangkauan dari 4.5 volt hingga 36 volt. Dari beberapa sifat inilah, yang membuat IC L293D ini menjadi favorit diaplikasikan untuk pengendalian motor DC. Bentuk fisik dari IC L293 ini terdiri dari 16 kaki dan tersedia dalam bentuk DIP (Dual In Line Package) sebagaimana yang tampak pada Gambar 10.1. Sedangkan pinout-nya diperlihatkan pada Gambar 10.2.

Gambar 10.1. IC H-Bridge L293D

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 10. IC H-Bridge L293D

Gambar 10.2. Pin-out IC H-Bridge L293D Dari Gambar 10.1, pin-out IC L293D terdiri dari: 1 buah VCC untuk suply IC (pin 16) 1 buah VCC2 untuk supply motor

2 buah Enable untuk aktivasi IC dari pasangan H-Bridge yang akan digunakan (pin
1 EN1/EN2 dan pin 9 EN3/EN4) 4 buah IN untuk masukan H-Brridge (pin2 IN1, pin 7 IN2, pin11 IN3 dan pin15 IN4)

4 buah OUT untuk keluaran H-Bridge (pin3 OUT1, pin 6 OUT2, pin10 OUT3 dan
pin14 OUT4)

4 buah untuk masing-masing sepasang Ground 0 Volt (pin 4 dan pin 5 serta pin 12
dan pin 13) Sedangkan rangkaian skematik sederhana yang terdapat di dalam IC L293D diperlihatkan pada Gambar 10.3.

Gambar 10.3. Rangkaian Skematik IC L293D

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 10. IC H-Bridge L293D

Berdasarkan pin-out dan rangkaian skematik sederhana inilah, cara kerja dari IC L293D dapat difahami dengan baik.

10.2.

Prinsip Dasar Kerja IC L293D

Sebagaimana diperlihatkan pada Gambar 10.3, IC L293D akan bekerja jika

diberikan suplay tegangan sebesar +5 volt pada pin 16. Namun, IC ini belum aktif, karena keaktifannya tergantung kepada logika TTL yang diberikan kepada pin-pin Enable, yaitu pin 1 (EN1) dan pin 9 (EN2). Masing-masing Enable ini mengendalikan 2 (dua) buah IC buffer, dimana EN1 mengendalikan DIRA1 (pin 2 untuk IN1) dan DIRB1 (pin 7 untuk IN2), sedangkan EN2 mengendalikan DIRA2 (pin 10 untuk IN3) dan DIRB2 (pin 15 untuk IN4). Setiap IC buffer akan mengeluarkan logika TTL sesuai dengan inputnya pada pasangan outputnya masing-masing. Buffer 1 akan mengeluarkan output pada MA1 (pin 3 untuk OUT1) dan buffer 2 akan mengeluarkan output pada MB1 (pin 6 untuk OUT2). Sedangkan buffer 3 akan mengeluarkan output pada MA2 (pin 11 untuk OUT3) dan buffer 4 akan mengeluarkan output pada MB2 (pin 14 untuk OUT4). IC L293D akan mengeluarkan logika TTL pada output berdasarkan masing-masing inputnya tergantung kepada kondisi dari masingmasing enable-nya.

10.3.

Penggunaan IC L293D sebagai Rangkaian H-Bridge

Berdasarkan prinsip dasar kerja IC L293D di atas dimana terdapat 2 (dua)

pasang buffer yang mengendalikan 4 (empat) buah keadaan, maka IC ini dapat diaplikasikan sebagai rangkaian H-Bridge untuk mengontrol arah putaran motor DC. Gambar 10.4 memperlihatkan interkoneksi IC ini dengan 2 (dua) buah motor DC. IC diberikan suplay tegangan sebesar 5 volt dan motor DC mendapatkan suplay tegangan sebesar +V volt, dimana tegangannya antara 4.5 36 volt, sesuai dengan kecepatan yang dikehendaki. Setiap motor DC dihubungkan dengan masing-masing output dari setiap pasangan input-output yang ada. Motor M1 dihubungkan dengan OUT1 (pin 3) dan OUT2 (pin 6) sedangkan motor M2 dikoneksikan dengan OUT3 (pin 11) dan OUT4 (pin 14). Untuk sementara, seluruh Enable diberikan harga 1 untuk mengaktifkan semua buffer.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 10. IC H-Bridge L293D

Gambar 10.4. Interkoneksi IC L293D dengan 2 buah Motor DC Dari Gambar 10.4 nampak bahwa arah putaran masing-masing motor DC akan ditentukan oleh harga-harga dari setiap inputnya, dimana IN1 dan IN2 akan menentukan arah putaran M1 sedangan arah putaran M2 akan ditentukan oleh harga IN3 dan IN4. Jika dikehendaki M1 dan M2 memiliki arah putaran yang sama, yaitu searah jarum jam, maka harga-harga input harus diberikan dengan ketentuan sebagai berikut. Harga IN1 dan IN2 diberikan harga 1 dan 0, sehingga M1 akan dialiri arus yang membuatnya berputar searah jarum jam (lihat kembali Modul 9). Demikian juga dengan M2, harus mendapatkan harga IN3 dan IN4 yaitu 0 dan 1., sehingga memiliki aliran arus yang sama. Hal ini diperlihatkan pada Gambar 10.5.

Gambar 10.5. Kondisi IC L293D saat M1 dan M2 berputar searah jarum jam

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 10. IC H-Bridge L293D

Sebaliknya, jika dikehendaki M1 dan M2 memiliki arah putaran yang berlawanan arah jarum jam, maka harga-harga input harus diberikan dengan ketentuan sebagai berikut. Harga IN1 dan IN2 diberikan harga 0 dan 1, sehingga M1 akan dialiri arus yang membuatnya berputar searah jarum jam (lihat kembali Modul 9). Demikian juga dengan M2, harus mendapatkan harga IN3 dan IN4 yaitu 1 dan 0., sehingga memiliki aliran arus yang sama. Hal ini diperlihatkan pada Gambar 10.6.

Gambar 10.6. Kondisi IC L293D saat M1 dan M2 berputar berlawanan arah jarum jam Terkadang, untuk dapat mengetahui dan mengecek arah putaran setiap motornya, digunakan LED pada setiap output dari IC L293D ini. Dengan demikian dapat diketahui, input-input yang mendapatkan logika TTL 1 atau 0 sehingga arah putaran motor dapat dianalisa kebenarannya.

10.4.

Implementasi IC L293D pada Robot Bergerak

Dari pembahasan di atas, berarti, sebuah IC L293D dapat digunakan untuk

mengendalikan dua buah motor DC. Dengan demikian, sebuah robot bergerak yang memiliki dua buah motor DC dapat dirancang menggunakan IC tersebut. Gambar 10. 7 memperlihatkan sebuah robot bergerak, dimana pergerakannya memanfaatkan dua buah motor DC. Mekanisme pergerakan robot tersebut dikendalikan dengan memberikan kombinasi pergerakan dari perputaran motor M1 (motor kiri) dan perputaran motor M2 (motor kanan).

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 10. IC H-Bridge L293D

Gambar 10.7. Robot Bergerak dengan dua buah Motor DC Berdasarkan kombinasi arah putaran pergerakan motor M1 dan M2, maka terdapat beberapa kasus menarik, yaitu:

1. Jika arah perputaran motor M1 dan M2 sama-sama ke depan, maka robot akan
bergerak maju ke depan 2. Jika arah perputaran motor M1 dan M2 sama-sama ke belakang, maka robot akan bergerak mundur ke belakang

3. Jika arah perputaran motor M1 berlawanan arah perputaran motor M2, maka robot
akan bergerak berputar dengan pusat di tengah-tengah badan robot 4. Jika salah satu motor tidak bergerak maka robot akan berputar dengan berpusat pada motor yang tidak bergerak tersebut.

Cast or Moto r Roda

Cast or Moto r Roda

Cast or Moto r Roda

Cast or Moto r Roda

(a)

(b)

(c)

(d)

Gambar 10.8. Algoritma Pergerakan Robot: (a) Maju, (b) Mundur, (c) Belok Kanan dan (d) Belok Kiri Perlu dicatat, bahwa peletakan motor M1 dan M2 tidaklah simetris, melainkan berlawanan arah. Jadi, ketika melakukan pemrograman, arti searah dalam keterangan di atas bermakna berlawanan arah. Namun, agar tidak membingungkan, problem ini dapat diselesaikan dengan membalik polarisasi motor DC pada saat instalasi. Hal ini diperlihatkan pada Gambar 10.9 berikut ini.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 10. IC H-Bridge L293D

Motor Kiri (M1)

Motor Kanan (M2)

Gambar 10.9. Peletakan Motor Kiri dan Kanan yang Saling Berlawanan Berdasarkan hal-hal di atas, maka blok diagram interkoneksi antara rangkaian mikrokontroler, rangkaian H-Bridge IC L293D dan kedua buah motor DC ditampilkan pada Gambar 10.10. Pada gambar tersebut tampak bahwa rangkaian mikrokontroler diinterkoneksikan dengan rangkaian H-Bridge IC L293D melalui Port 1 dengan memanfaatkan 4 (empat) buah kaki, yaitu untuk IN1, IN2, IN3 dan IN4, berturut-turut dari bit ke-0 hingga bit ke-3. Sedangkan kaki-kai EN1 dan EN 2 ditetapkan mendapat tegangan logika 1, agar selalu dalam keadaan aktif. Selain itu, tetap perlu diperhatikan interkoneksi setiap masing-masing IC dengan suplay tegangan +V volt dan GND masing-masing. Sedangkan motor DC akan mendapatkan suplay tegangan lain di luar suplay tegangan dari IC.

P O R T 1

M1

M2 L293D

uC AT89S51
Gambar 10.10. Blok Diagram Rangkaian Interkoneksi Mikrokontroler, IC L293D dan 2 buah Motor DC

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 10. IC H-Bridge L293D

Contoh

pemrograman

gerakan

robot

dengan

dua

buah

motor

DC

menggunakan IC L293D adalah sebagai berikut:

$MOD51 mundur EQU kanan maju kiri diam ORG start: EQU EQU EQU EQU 00H CLR MOV A P1,A 00001010B 00001001B 00000101B 00000110B 00000000B ;definisi bit-bit gerakan mundur ;definisi bit-bit gerakan belok kanan ;definisi bit-bit gerakan maju ;definisi bit-bit gerakan belok kiri ;definisi bit-bit gerakan diam ;awal program bermula ;kosongkan data di Register A ;kirimkan data ke Port 1 ;panggil subrutin gerak maju ;delay 5 s ;panggil subrutin gerak maju ;delay 5 s ;panggil subrutin gerak maju ;delay 5 s ;panggil subrutin gerak maju ;delay 5 s ;panggil subrutin gerak maju ;delay 5 s

;******************************************

ACALL g_maju ACALL delay5s ACALL g_diam ACALL delay5s ACALL g_kanan ACALL delay5s ACALL g_diam ACALL delay5s ACALL g_maju ACALL delay5s ACALL delay5s ACALL delay5s ACALL delay5s ACALL delay5s ACALL g_diam ACALL delay5s ACALL g_kiri ACALL delay5s ACALL g_diam ACALL delay5s JMP $

;panggil subrutin gerak maju ;delay 5 s ;panggil subrutin gerak maju ;delay 5 s ;panggil subrutin gerak maju ;delay 5 s ;program diulang

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA

Modul 10. IC H-Bridge L293D

;****************************************** g_maju: MOV MOV RET g_mundur: MOV MOV RET g_kanan: MOV MOV RET g_kiri: MOV MOV RET g_diam: MOV MOV RET ;****************************************** delay5s: MOV d50ms: CLR MOV MOV CLR SETB JNB DJNZ RET ;****************************************** END R0,#100 TR0 ;100 X 50 ms = 5 s ;delay 50000 us = 50 ms A,#diam P1,A ;sda A,#kiri P1,A ;sda A,#kanan P1,A ;sda A,#mundur P1,A ;sda A,#maju P1,A ;subrutin gerak maju ;bit-bit gerak maju dikirim ke Reg A ;kirim data di Reg A melalui Port 1

TH0,#HIGH -50000 TL0,#LOW -50000 TF0 TR0 TF0,$ R0,d50ms

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Ir. Andi Adriansyah M.Eng.

MEKATRONIKA