UJIAN AKHIR SEMESTER FAKULTAS TEKNIK TEKNIK ELEKTRO UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG Petunjuk : 1.

. Kerjakan sebaik mungkin soal dibawah ini secara mandiri 2. Kumpulkan bersama tugas dan kumpulkan paling lambat Sabtu, 18 Juni 2011 jam 10.00 di Jurusan T Elektro

Sistem kontrol servo untuk mengatur joint robot berumpan balik satu (H=1) memiliki fungsi alih plant :

G ( s) =

L ( s)
E a ( s)

2 xN s( s + 1)(s + 4)

N = Angka Akhir NIM (Bila 0 ganti dengan 2) Agar sistem memiliki konstanta kesalahan untuk masukan ramp, Kv = 4xN Pertanyaan : 1. Rancanglah kontroler PID (P atau PD atau PI atau PID) agar sistem memiliki spesifikasi Mp <20% dan tr < 6 det 2. Gambarlah diagram Bode sistem 3. Tentukan phase margin dan gain margin sistem 4. Rancanglah penguatan agar sistem memiliki phase margin sebesar 300 dan 500 5. Rancanglah phase-lag compensator agar sistem memiliki phase margin sebesar 450 dan 500 Simulasikan hasil perancangan Anda!