POLITEKNIK UNGKU OMAR MECHANICAL DEPARMENT

COURSE CODE TASK LECTURER

AUTOMASI ROBOT J 4125 KAEDAH PEMILIHAN DALAM KAWALAN ISYARAT DIGITAL EN. KHAIRULNIZAM PN. NORSIHAN STUDENT MATRIX NO 01DEM07F033 01DEM07F034 01DEM07F035 01DEM07F036 01DEM07F037

SUBMITTED BY: 1. ZULFAHMI BIN ZAINAL 2. NURUL RADZIAH BINTI ROSLI 3. SYAHIR ANWAR BIN ABDUL JALIL 4. NAVEENAN A/L GOVINDASAMY 5. AHMAD TARMIZI BIN OTHMAN DATE: 3 NOVEMBER 2009 ASSESSMENT Procedures Result Graph/Analysis Discussion/Conclusion Report Presentation OVERALL MARKS Name & Signature: .............................. ( Date: EXPERIMEN 2
1

(20%) (40%) (30%) (10%) (100%)

% % % % %

TAJUK: KAEDAH PEMILIHAN DALAM KAWALAN ISYARAT DIGITAL PENGENALAN: Aturcara kawalan merupakan satu sistem yang penting bagi menetapkan atau memasukkan arahan kerja bagi sesuatu komponen atau robot. 1.0 OBJEKTIF PEMBELAJARAN

1.1 Mempelajari tentang mengaturcarakan program keselamatan 1.2 Memahami tentang masukan dan keluaran yang terhasil 1.3 Dapat menghasilkan laporan makmal aturcara kawalan dengan baik

2.0 PERALATAN

2.1 Parallel port 2.2 Input output board program 2.3 Satu set komputer 2.4 Sel kering 9V (Bateri) 2.5 Bekalan kuasa dalam arus ulang-alik untuk menghidupkan komputer.

3.0 TEORI PERISIAN Perisian

2

arahan terperinci yg mengawal fungsi peranti perkakasan, merupakan satu program tahap bahasa komputer

1. bahasa mesin - ditafsirkan oleh litar 2. bahasa simbolik - mewakili arahan mesin dgn simbol-simbol dan ditukarkan kepada bahasa mesin oleh penghimpun (assembler) 3. bahasa tahap tinggi - program sumber mesin yg bebas, ditukarkan kepada program objek mesin menerusi satu penyusun i. mesej diagnosa memberitahu pemprogram tentang kesilapan sintaksis (salahguna bahasa) ii. kesilapan logika boleh berlaku apabila arahan tidak mencapai keputusan yg dikehendaki iii. sesetengah bahasa peringkat tinggi seperti BASIC Pro diterjemahkan oleh penterjemah yg melaksanakan satu arahan pada satu masa
4.

bahasa generasi ke empat - tidak perlu memenuhi prosedur, ditentukan oleh pengguna berdasarkan keputusan yg dikehendaki dan bahasa tersebut menentukan arahan sebenarnya

5.

penjana laporan - membuat laporan sebagaimana yg dikehendaki oleh pengguna lebih mudah, boleh mencapai pengkalan data; memilih data yg dikehendaki, menggunakannya dan mencetak hasilnya

6.

penjana aplikasi - menghasilkan program utk melakukan tugas yg diingini; pengurangan yg besar dlm masa pembangunan program berbanding pemprograman tingkat tinggi

7.

bahasa berorientasikan objek - menggunakan set kod program yg dipratentu dalam sebilangan aplikasi, kebolehgunaan semula kod program ini merupakan kekunci utama bagi pemprograman yg lebih pantas, mudah dan lebih produktif

Perisian Sistem
3

1.

sistem operasian - mengurus input, output, pemprosesan, storan dan operasian perkakasan komputer; pada masa ini kebanyakannya menggunakan 32 bit data bagi satu-satu masa

2.

program utiliti - mengendalikan fail, data yg biasa dan tugas-tugas housekeeping dan membetulkan kesilapan yg lazim berlaku seperti pemadaman fail dan kesilapan memformat

3.

perisian komunikasi - mengawal dan membantu pertukaran data elektronik dan mencapai pengkalan data awam serta perkhidmatan dlm-talian

Perisian Aplikasi program kegunaan umum - melakukan kerja-kerja seperti pemprosesan perkataan, lembaran kerja, grafik, pengkalan data, pakej audit terkhusus program perniagaan - mengemaskini fail induk dan pengkalan data utk memasukkan esan urusniaga di dlm pelbagai fungsian seperti perakaunan, pemasaran, pengeluaran, kewangan dan sumber manusia aplikasi pintar - DSS, ES dan AI

Printer Port

PC Parallel Port Maklumat tentang PC Parallel port

Parallel Port Hardware Linux Parallel Port Code Signal Termination

Parallel Port Hardware Rajah di bawah menunjukkan pin-pin pada sambungan parallel port,yang dilihat pada sambungan komputer.

Parallel port menggunakan 3 pendaftar. Bit 3 jenis pendaftar ditunjukkan seperti di bawah.

Parallel Port Registers

Penerangan tentang bit dan kaki pin dijelaskan di bawah.

6

Pin Reg Bit Description Direction 1 /C0 Strobe Output 2 D0 Data Bit 0 Output 3 D1 Data Bit 1 Output 4 D2 Data Bit 2 Output 5 D3 Data Bit 3 Output 6 D4 Data Bit 4 Output 7 D5 Data Bit 5 Output 8 D6 Data Bit 6 Output 9 D7 Data Bit 7 Output 10 S6 Acknowledge Input 11 /S7 Busy Input 12 S5 Paper End Input 13 S4 Select In Input

Pin Reg Bit Description Direction 14 /C1 Auto Feed Output 15 S3 Error Input 16 C2 Initialise Output 17 /C3 Select Output 18 Ground 19 Ground 20 Ground 21 Ground 22 Ground 23 Ground 24 Ground 25 Ground -

Terminasi Isyarat pada parallel port Adalah penting setiap rangkaian data pada parallel port telah dikeluarkan. Litar di bawah menunjukkan setiap rangkaian parallel port yang telah diterminasi. Nilai rintangan R haruslah menetapi ciri-ciri nilai impedan/galangan pada sambungan kabel. Nilai kapasitor sangat mudah untuk menjadi ralat.

4.0 LANGKAH KERJA

1. Litar disambungkan ke parallel port pada CPU komputer. Pastikan pin pada kabel litar disambung ke parallel port dengan betul. 2. Aplikasi Qbasic dibuka. 3. Data yang diberi diisikan ke aplikasi Qbasic. Pastikan data diisi dengan betul. 4. Bateri disambungkan ke litar. 5. Program diuji dengan menekan butang RUN.dan keluaran diperhatikan. 6. Program ditutup dan kabel litar dicabut dari parallel port CPU.

5.0 KEPUTUSAN

ATUCARA PENGUJIAN (TEST) CLS PRINT MASUKKAN PASSWORD INPUT A IF A=123 THEN OUT 888,1

ATURCARA NOMBOR RAHSIA (PASSWORD) CLS

8

PRINT SELAMAT DATANG KE BANGUNAN A PRINT MASUKKAN PASSWORD INPUT A IF A = 123 THEN OUT 888, 255

ATURCARA JIKA SALAH MEMASUKKAN NOMBOR RAHSIA (PASSWORD) CLS PRINT SELAMAT DATANG KE BANGUNAN A PRINT MASUKKAN PASSWORD INPUT A IF A = 123 THEN OUT 888, 255 PRINT PINTU TERBUKA ELSE OUT 888, 0 PRINT NO. YANG ANDA MASUKKAN SALAH END IF

Jika password betul

Jika password salah

ATURCARA JIKA SALAH MEMASUKKAN NOMBOR RAHSIA (PASSWORD) 3 KALI PERCUBAAN FOR X = 1 TO 3 CLS PRINT SELAMAT DATANG KE KAMPUS A PRINT MASUKKAN PASSWORD INPUT A IF A = 123 THEN OUT 888,1 PRINT PINTU TERBUKA END SUB ELSE OUT 888,0 PRINT ANDA MASUKKAN PASSWORD SALAH END IF
10

NEXT X PRINT ANDA TIDAK BERJAYA OUT 888, 255

Jika password betul

Jika password salah kali pertama

Jika password salah 3 kali

6.0 PEMERHATIAN Kaedah pemilihan dalam kawalan isyarat digital dapat diaplikasikan dalam sistem keselamatan di rumah, pejabat dan sebagainya.
11

Maklumat atau data yang dimasukkan adalah dalam bentuk bahasa komputer iaitu dalam bentuk bit.

Pelbagai jenis aturcara kawalan isyarat digital boleh dicipta mengikut kehendak pengguna.

7.0 PERBINCANGAN Robot Kartesian

Rajah 1 : Tatarajah Robot kartesian 1. Rajah 1 menunjukkan tatarajah robot dan rajah 2 adalah liputan kerja berbentuk

kartesian. Pergerakan paksi utamanya mengikut garis lurus dan mudah dikawal. Pengesan hujung boleh digerakkan pada satu titik di ruang 3 dimensi (3D) melalui kodinat X, Y, Z dengan nilai jarak yang tertentu. 2. Tatarajah jenis ini hanya membenarkan pergerakan paksi lurus. Lengan mendatarnya boleh bergerak ke dalam dan keluar, pembawanya (carriage) boleh bergerak ke atas dan
12

ke bawah di atas sebatang tiang menegak. Tiang menegak pula berupaya bergerak dalam garisan lurus secara melintang di sepanjang dasarnya. Ia mempunyai kebolehulangan pergerakan yang baik kerana strukturnya yang kukuh kerana mempunyai bentuk kerangka seakan - akan kotak untuk menyokongnya. Lengannya boleh dipanjangkan pada kedudukan terjulur oleh itu ia mampu mengendalikan kerja diruangan sempit.

3. Dua jenis robot yang menggunakan sistem ini ialah jenis gantry dan slideway mounted arm. Ia bekerja pada liputan kawasan kerja yang luas tetapi nisbah kawasan kerja dan lantai yang rendah. Ia selalu digunakan untuk kerja pemasangan. Jenis yang bersaiz besar digunakan dalam proses memplot dan memasang mata alat pada benda kerja.

Rajah 2 : liputan kerja robot kartesian berbentuk kuboid

MOTOR PELANGKAH

13

Motor pelangkah tidak mempunyai berus, segerak dengan motor elektrik dan boleh dibahagikan kepada beberapa fasa putaran penuh yang bernilai besar. Kedudukan motor ini boleh dikawal tanpa memerlukan suapbalik dari mekanismanya. Ia merupakan system kawalan gelung terbuka. Motor pelangkah adalah lebih kurang sama dengan suis motor bergalangan switched reluctance motor. Walaubagaimanapun, system suis motor bergalangan adalah jenis system kawalan gelung tertutup. Sistem kawalan mikrokomputer ke atas motor pelangkah, SMOC (Stepper Motor Controller), telah direkabentuk. Sistem mi mempunyai mod kawalan automatik, mod kawalan kedudukan, mod kawalan papan kunci, mod kawalan bertempoh dan kemudahan lain seperti sistem DOS, menu bantuan dan fail data kawalan. Pakej sistem SMOC telah diorakkan dalam bahasa Turbo Basic yang berorientasikan menu dan dilarikan pada sebuah mikrokomputer IBM PC AT. Pengkalan Pencetak Selari komputer tersebut telah digunakan untuk mengantaramuka komputer dan litar pemacu motor yang telah direkabentuk khas. Data-data kawalan seperti laju motor, arah putaran, bilangan langkah, status motor, penunjuk laju dan simulasi pelangkahan motor dipaparkan pada layar.

OPERASI MOTOR PELANGKAH

Motor pelangkah mempunyai cara operasi yang berbeza daripada DC motor yang mempunyai berus yang apabila ia berputar, voltan diperlukan pada terminal untuk memutarkannya. Motor pelangkah pula mempunyai multiple toothed electromagnet yang diaturkan di sekeliling gear pusat yang terdiri daripada besi. Electromagnet ini boleh mendapat tenaga melalui system kawalan luaran, contohnya seperti pengawal mikro. Untuk membuatkan
14

aci motor berputar, electromagnet haruslah diberikan kuasa untuk menghasilkan medan magnet pada gigi gearnya. Apabila gigi gear telah dielektromagnetkan pada kali pertama, ia akan bersilangan dengan electromagnet yang kedua. Jadi apabila ia telah habis kuasa, electromagnet yang kedua akan menyebabkan gear masih boleh berputar. Proses ini berulang sehinggalah medan kuasa electromagnet dihilangkan. Setiap putaran gear pada motor dipanggil pelangkah ia memerlukan Integer yang tertentu untuk menghasilkan putaran penuh. Dengan ini, motor akan berputar pada sudut yang dikehendaki. CIRI-CIRI MOTOR PELANGKAH 1. Motor pelangkah mempunyai peralatan kuasa yang tetap. 2. Apabila kelajuan motor bertambah, tork juga akan meningkat. 3. Lengkung tork boleh dipanjangkan dengan menggunakan peralatn penyekat arus dan dengan memberikan voltan kepadanya. 4. Pelangkah menghalang getaran dengan lebih baik berbanding jenis-jenis motor yang lain. Hal ini kerana apabila ia mengalami proses pelangkahan, ia akan snap atau membawa rotor daripada satu posisi ke posisi yang berlainan. 5. Getaran pada motor akan menganngu apabila motor berputar pada kelajuan yang tertentu dan boleh mengakibatkan kehilangan kuasa pada tork. 6. Kesan ini boleh dikurangkan dengan menggunakan peralatan pelangkah mikro. 7. Motor dengan banyak fasa juga membantu dalam melancarkan lagi operasi motor berbanding dengan motor yang mempunyai fasa kitaran yang sedikit. JENIS-JENIS MOTOR PELANGKAH

Permanent Magnet Stepper

15

Hybrid Synchronous Stepper

Variable Reluctance Stepper

16

7.0 KESIMPULAN

Isyarat kawalan digital ialah isyarat yang digunakan dalam komputer untuk menggantikan isyarat analog dan juga digunakan untuk mengubah isyarat kawalan analog kepada kawalan digital. Isyarat kawalan digital juga digunakan untuk menghasilkan keluaran tetapi masukkan yang diberikan mestilah dalam bentuk digital iaitu dalam bentuk bit. Sabagai kesimpulanya, pengaturcaraan isyarat kawalan digital digunakan untuk menghasilkan keluaran dengan memasukkan data pada perisiannya. Data yang dimasukkan dalam kawalan isyarat digital dapat diaplikasikan dalam sistem keselamatan di rumah, pejabat dan sebagainya.

8.0 RUJUKAN http://www.bing.com/images/search? q=PARALLEL+PORT+IMAGE&FORM=IGRE#

17

http://www.sekebaplastic.com/imgs/mg_880_b.jpg www.wikipedia.com/microcomputer www.parallelportideas.com www.google.com (Tatarajah Robot Perindustrian J4125 Unit 2)

18

LAMPIRAN

Litar Kawalan

Paparan Qbasic: Data yang dimasukkan

Paparan Running Program

Printer Port

19