Bab Dua

Bab II.
Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme
Hamilton
Pada bagian awal (Bab I) kita telah menggunakan hukum-
hukum Newton untuk menganalisis gerak sebuah benda. Dengan
menggunakan hukum ini kita dapat menurunkan persamaan gerak
benda. Hukum Newton dapat diterapkan, jika gaa ang bekerja pada
sebuah benda diketahui. Namun dalam kebanakan kasus, persoalan
ang dihadapi terkadang tidak mudah diselesaikan dengan
menggunakan dinamika gerak serta persaratan awal ang diberikan.
!ebagai "ontoh, benda ang bergerak pada sebuah permukaan
berbentuk bola. Persoalan ang dihadapi bukan hana pada bentuk
gaa ang bekerja, akan tetapi penggunaan koordinat, baik "artesian
maupun koordinat lainna sudah tidak e#ekti# lagi digunakan,
sekalipun bentuk persamaan gaana diketahui.
Dalam bab ini akan dibahas tentang sebuah pendekatan ang
lebih e#ekti# digunakan dalam men"ari persamaan gerak sistem ang
pertama dikembangkan oleh matematikawan Peran"is $oseph %ouis
%agrange ang disebut #ormalisme %agrange. Disamping #ormalisme
%agrange terdapat pula #ormalisme Hamilton ang sangat mirip.
Perbedaaan keduana terletak pada koordinat umum ang dipakai.
&ormalisme Hamilton menggunakan posisi dan ke"epatan sebagai
koordinat rampatan ang menghasilkan persamaan linier orde-dua,
sedangkan pada #ormalisme Hamilton posisi dan momentum
digunakan untuk koordinat rampatan ang menghasilkan persamaan
di#erensial orde-satu. Hasil ang diperoleh dengan kedua #ormalisme
tersebut konsisten dengan hasil ang diperoleh dengan menggunakan
hukum-hukum Newton.
A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)
Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat dinatakan dengan
menggunakan tiga jenis koordinat' dapat berupa koordinat (artesian,
koordinat bola atau koordinat silinder. $ika partikel bergerak pada
sebuah bidang, atau pada sebuah permukaan ang terbatas, maka
hana dibutuhkan dua koordinat untuk menatakan posisina,
)*+
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
sedangkan untuk partikel ang bergerak pada sebuah garis lurus atau
pada lintasan lengkung "ukup dengan menggunakan satu koordinat
saja.
$ika sistem ang ditinjau mengandung N partikel, maka
diperlukan paling kurang ,N koordinat untuk menatakan posisi
semua partikel. !e"ara umum, terdapat n jumlah minimum koordinat
ang diperlukan untuk menatakan kon#igurasi sistem. (oordinat-
koordinat tersebut dinatakan dengan
-
),
-
+
, ...-
n
())
ang disebut dengan koordinat rampatan (generali/ed "oordinates).
Istilah rampat diambil dari kata merampat dan papan (oordinat -
k
dapat saja berupa sudut atau jarak. 0iap koordinat dapat berubah
se"ara bebas terhadap lainna' sistem tersebut dinamakan holonomi".
$umlah koordinat n dalam hal ini disebut dengan derajat kebebasan
sistem tersebut.
Dalam sistem ang nonholonomi", masing-masing koordinat
tidak dapat berubah se"ara bebas satu sama lain, ang berarti bahwa
banakna derajat kebebasan adalah lebih ke"il dari jumlah minimum
koordinat ang diperlukan untuk menatakan kon#igurasi sistem.
!alah satu "ontoh sistem nonholonomi" adalah sebuah bola ang
dibatasi melun"ur pada sebuah bidang kasar. %ima koordinat
diperlukan untuk menatakan kon#igurasi sistem, akni dua koordinat
untuk menatakan posisi pusat bola dan tiga koordinat untuk
menatakan perputaranna. Dalam hal ini, koordinat-koordinat
tersebut tidak dapat berubah semuana se"ara bebas. $ika bola tersebut
menggelinding, paling kurang dua koordinat mesti berubah. Dalam
pembahasan selanjutna kita akan membatasi diri pada sistem
holonomi".
1ntuk partikel tunggal, #ungsi koordinat rampatan lebih
mudah diungkapkan dengan menggunakan koordinat (artesius2
3 4 3(-)
(satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah kur5a).
3 4 3(-
)
,-
+
)
(dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah permukaan).
)*+
Bab II. Mekanika Lagrangian
3 4 3(-
)
,-
+
,-
,
)
4 (-
)
,-
+
,-
,
)
/ 4 /(-
)
,-
+
,-
,
)
(tiga derajat kebebasan - gerak dalam sebuah ruang)
6isalkan - berubah dari harga awal (-
)
,-
+
, ..)
menuju harga (-
)
7-
)
,-
+
7-
)
..). Perubahan koordinat (artesius ang
bersesuaian adalah 2

..... +

+
+
)
)
-
-
3
-
-
3
3
(+)

..... +

+
+
)
)
-
-
-
-
(,)

..... +

+
+
)
)
-
-
/
-
-
/
/
(8)
0urunan parsial 39-
)
dan seterusna adalah #ungsi dari -. !ebagai
"ontoh, misalkan sebuah partikel bergerak dalam bidang. 6isalkan
kita memilih koordinat kutub untuk menatakan kon#igurasi sistem,
maka dalam hal ini 2
-
)
4 r -
+
4 (:)
!elanjutna 2
3 4 3(r,) 4 r "os
4 (r,) 4 r sin (;)
dan
+
+
)
)
-
-
3
-
-
3
3

4 "os r - r sin (<)
)*,
+
+
)
)
-
-
-
-

4 sin r 7 r "os (=)
!ekarang perhatikan sebuah sistem ang mengandung
sejumlah n partikel' dalam hal ini mengandung n derajat kebebasan
serta koordinat rampatanna dinatakan dengan 2
-
),
-
+
, ...-
n
(>)
!elanjutna perubahan kon#igurasi dari (-
),
-
+
, ...-
n
) ke kon#igurasi
di dekatna (-
)
7-
),
-
+
7-
+
, .-
n
7-
n
) menatakan perpindahan
partikel ke i dari titik (3
i
,
i
,/
i
) ke titik di dekatna (3
i
73
i
,
i
7
i
,/
i
7/
i
)
dimana2

n
) k
k
k
i
i
-
-
3
3
()*)

n
) k
k
k
i
i
-
-
()))

n
) k
k
k
i
i
-
-
/
/
()+)
Persamaan ()*?)+) menunjukkan bahwa turunan parsialna
merupakan #ungsi -. !elanjutna kita akan mengambil indeks i untuk
menatakan koordinat re"tangular, dan indeks k untuk menatakan
koordinat rampatan. !imbol 3
i
kita pakai untuk menatakan
sembarang koordinat re"tangular. $adi, untuk sistem ang
mengandung N partikel, i dapat berharga antara ) dan ,N.
B. GAYA RAMPATAN
)*+
$ika sebuah partikel mengalami pergeseran sejauh r dibawah
pengaruh sebuah gaa aksi F, gaa ang bekerja padana dinatakan
dengan

/ & & 3 & @
/ 3
+ + r F

(),)
Dalam bentuk ang lebih sederhana dapat dinatakan dengan

i
i i
3 & @
()8)
0ampak bahwa persamaan di atas tidak hana berlaku untuk
partikel tunggal, tetapi juga untuk sistem banak partikel. 1ntuk satu
partikel, harga i adalah dari ) sampai ,. 1ntuk N partikel, harga i
adalah dari ) sampai ,N.
$ika pertambahan 3
i
dinatakan dalam koordinat rampatan,
maka diperoleh

,
_

i k
k
k
i
i
-
-
3
& @

,
_
i k
k
k
i
i
-
-
3
&
():)

,
_
i
k
k k
i
i
-
-
3
&
Persamaan di atas juga dapat ditulis

k
k k
- A @
();)
dimana 2
)*,

,
_
k
i
i k
d-
3
& A
()<)
Besaran A
k
ang dide#inisikan menurut persamaan di atas
disebut dengan gaa rampatan. Bleh karena perkalian A
k
-
k
memiliki
dimensi kerja9usaha, maka dimensi A
k
adalah gaa jika -
k
menatakan
jarak, dan dimensi A
k
adalah torka, jika -
k
menatakan sudut.
C. GAYA RAMPATAN UNTUK SISTEM
KONSERVATIF
$ika sebuah gaa bekerja pada sebuah partikel dalam sebuah
medan gaa konser5ati#, besarna gaa tersebut dinatakan oleh
persamaan

i
i
3
C
&

()=)
dimana C menatakan sebuah #ungsi energi potensial. Bleh karena itu
perumusan gaa rampatan dapat dinatakan

,
_
i k
i
i
k
-
3
3
C
A
()>)
!uku ang berada dalam tanda kurung tak lain adalah turunan parsial
#ungsi C terhadap -
k
. Bleh karena itu

k
k
-
C
A

(+*)
6isalkan, kita menggunakan koordinat kutub, -
)
4 r ' -
+
4 , maka
gaa rampatan dapat dinatakan dengan A
r
4 -C9r ' A
4 -C9.
)*+
$ika C merupakan #ungsi r saja (dalam kasus gaa sentral), maka A
4
*.
D. PERSAMAAN LAGRANGE
1ntuk men"ari persamaan di#erensial gerak sebuah benda
ang dinatakan dalam koordinat rampatan, kita dapat memulai
dengan persamaan berikut2

i i i
3 m & (+))

dan selanjutna kita akan men"oba menatakan persamaan tersebut
dalam -. Pendekatan pertama ang akan kita pakai adalah dari
persamaan energi. (ita akan menghitung energi kinetik 0 dalam
bentuk koordinat (artesian dan selanjutna kita akan natakan dalam
koordinat rampatan dan turunanna terhadap waktu. Dnergi kinetik 0
dari sebuah sistem ang mengandung N partikel dapat dinatakan
dengan

[ ]
+ +
k
) i
+
i
+
i
+
) i +
)
/ 3 m 0 (
(++)

atau dalam bentuk ang lebih ringkas ditulis sebagai berikut

N ,
) i
+
i i +
)
3 m 0
(+,)
6ari kita men"oba menatakan hubungan antara koordinat 3 dan -
ang juga mengandung waktu t se"ara eksplisit. (ita dapat misalkan
) , ,..., , ( t - - - 3 3
n + ) i i

(+8)
)*,
dan selanjutna

t
3
-
-
3
3
i
k
k
i
i

(+:)
Dalam pembahasan selanjutna, kita tetapkan bahwa harga i
adalah ),+, ...,N dimana N menatakan jumlah partikel dalam
sistem, dan harga k adalah ),+, . ..n' dimana n menatakan jumlah
koordinat rampatan (derajat kebebasan) sistem. Bleh karena itu kita
dapat melihat bahwa energi kinetik sebagai #ungsi koordinat rampatan,
turunanna terhadap waktu, atau mungkin dalam waktu. Dalam
banak hal, waktu t tidak se"ara eksplisit terkait hubungan antara 3
i
dan -
k
, sehingga 3
i
9t 4 *. $elaslah bahwa energi kinetik 0
merupakan #ungsi kuadrat ang homogen dari ke"epatan rampatan
k
-
.
Dari persamaan
k
i
k
i
-
3
-
3

(+;)
(alikan kedua ruas (ruas kiri dan kanan) dengan
i
3
dan
di#erensialkan terhadap t, akan diperoleh2

,
_
,
_
k
i
i
k
i
i
-
3
3
dt
d
-
3
3
dt
d

k
i
i
k
i
i
-
3
3
-
3
3

(+<)

atau
)*+

,
_
,
_
+
3
- -
3
3
+
3
- dt
d
+
i
k k
i
i
+
i
k
(+=)
$ika selanjutna kita kalikan m
i
dan kita gunakan hubungan
i i i
& 3 m
, kita dapat peroleh

,
_
,
_
+
3 m
- -
3
&
+
3 m
- dt
d
+
i i
k k
i
i
+
i i
k

(+>)
%akukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh 2

,
_
i k k
i
i
k
-
0
-
3
&
-
0
dt
d
(,*)
Dari de#inisi gaa rampatan kita peroleh

k
k
k
-
0
A
-
0
dt
d
(,))
Ini adalah persamaan di#erensial gerak ang dinatakan dalam
koordinat rampatan dan dikenal dengan persamaan %agrange untuk
gerak.
Dalam kasus gerakanna adalah konser5ati#, persamaan
%agrange dapat ditulis sebagai berikut2

k k k
-
C
-
0
-
0
dt
d

(,+)
Persamaan ini biasana ditulis dalam bentuk ang lebih singkat
dengan mende#inisikan #ungsi %agrangian % akni
)*,
% 4 0 - C (,,)
Eang berarti bahwa kita dapat menatakaan 0 dan C dalam koordinat
rampatan. Bleh karena C 4 C(-
k
) dan * - C
k
/ , kita peroleh

k k
-
0
-
%

dan
k k k
-
C
-
0
-
%
(,8)
Persamaan %agrange dapat ditulis

k k
-
%
-
%
dt
d
(,:)
Persamaan di#erensial gerak untuk suatu sistem konser5ati# dapat
di"ari jika kita ketahui #ungsi %agrangian dalam bentuk koordinat
tertentu. Di sisi lain, jika gaa rampatan tidak konser5ati#, misalkan
nilaina adalah
'
k
A , maka kita dapat menuliskan

k
k k
-
C
A A

'
(,;)
!elanjutna kita dapat mende#inisikan sebuah #ungsi %agrangian % 4
0 - C, dan menuliskan persamaan di#erensial gerak dalam bentuk

k
k
k
-
%
A
-
%
dt
d
'
(,<)

'
k
k k
d L L
Q
dt q q

(,<)
)*+
Bentuk di atas lebih mudah dipakai jika gaa gesekan diperhitungkan.
E. BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN
LAGRANGE
Berikut ini akan dibahas beberapa kehandalan persamaan
%agrange untuk menelesaikan masalah-masalah gerak. Prosedur
umum ang dipakai untuk men"ari persamaan di#erensial gerak dari
sebuah sistem adalah sebagai berikut2
). Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menatakan kon#igurasi
sistem.
+. Fari energi kinetik 0 sebagai #ungsi koordinat tersebut beserta
turunanna terhadap waktu.
,. $ika sistem tersebut konser5ati#, "ari energi potensial C sebagai
#ungsi koordinatna, atau jika sistem tersebut tidak konser5ati#,
"ari koordinat rampatan A
k
.
8. Persamaan de#erensial gerak selanjutna dapat di"ari dengan
menggunakan persamaan di atas.
Beikut ini adalah beberapa "ontoh pemakaianna 2
). Pandanglah sebuah partikel bermassa m ang bergerak akibat
pengaruh gaa sentral pada sebuah bidang. Gumuskan persamaan
gerak partikel tersebut.
6isalkan koordinat polar (r,) digunakan sebagai koordinat
rampatan. (oordinat Fartesian (r,) dapat dihubungkan melalui 2
3 4 r "os 4 r sin
Dnergi kinetik partikel dapat ditulis 2
( ) ( )
+ + + + + +
) ) )
+ + +
0 m5 m 3 m r r + +
)*,
Dnergi potensial oleh gaa sentral
( )
)9 +
+ +
k k
C
r
3

+
Persamaan %agrange untuk sistem ini2
( )
+ + +
)
+
k
% 0 C m r r
r
+ +
Dari persamaan %agrange2
k k k
-
C
-
0
-
0
dt
d
k k
d % %
*
dt - -
_

,
!ubstitusi -
)
4 r dan -
+
4 , diperoleh2
d % %
*
dt r r

_

,
d % %
*
dt

_

,
Dari kedua persamaan di atas diperoleh2

)*+
+
+
%
mr
r
d %
mr
dt r
% k
mr
r r
+ +
+
k
mr mr
r

1ntuk partikel ang bergerak dalam medan konser5ati# 2

+
C(r) k
&(r)
r r r

_

,
$adi 2
+ +
r
mr mr & +
Dari persamaan %agrange 2

+
%
mr
%
*
+
d %
+mrr mr
dt

_
+

+
+mrr mr * +

atau 2
( )
+
d d$
mr *
dt dt

Hal ini berarti bahwa $ merupakan momentum sudut ang nilaina

konstan. Integrasi persamaan di atas menghasilkan
)*,
+
$ mr
4 konstan
Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam medan
konser5ati# momentum sudut $, merupakan tetapan gerak.
+. Bsilator Harmonik
Pandanglah sebuah osilator harmonik )-dimensi, dan misalkan
padana bekerja sebuah gaa peredam ang besarna sebanding
dengan ke"epatan. Bleh karena itu sistem dapat dipandang tidak
konser5ati#. $ika 3 menatakan pergeseran koordinat, maka #ungsi
%agrangianna adalah
% 4 0 - C 4
+
+
)
+
+
)
k3 3 m
(,=)
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan kelenturan pegas.
!elanjutna2
3 m
3
%

dan k3
3
%

(,>)
Bleh karena pada sistem bekerja gaa ang tidak konser5ati# ang
hargana sebanding dengan ke"epatan' dalam hal ini AH 4 -c x ,
sehingga persamaan gerak dapat ditulis 2
( ) ) ( k3 3 " 3 m
dt
d
+

(8*)

mx cx kx 0 + +

)*+
Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu
dimensi dengan gaa peredam ang sudah kita kenal.

,. Partikel ang berada dalam medan sentral.
6ari kita rumuskan persamaan %agrange gerak sebuah partikel
dalam sebuah bidang di bawah pengaruh gaa sentral. (ita pilih
koordinat polar -
)
4 r, -
+
4 . 6aka
( )
+ + +
+
)
+
+
)
r r m m5 0 +

(8))

) (r C C

(8+)
( ) ( ) r C r r m %
+ + +
+
)
+

(8,)
!elanjutna dengan menggunakan persamaan %agrange, diperoleh
2

r m
r
%

) r ( # mr
r
%
+

(88)

*
%
+
mr
%

(8:)
Bleh karena sistemna tidak konser5ati#, maka persamaan
gerakna adalah 2

r
%
r
%
dt
d

% %
dt
d
(8;)
)*,
) (r # mr r m
+
+

( ) * mr
dt
d
+

(8<)
8. 6esin Itwood
!ebuah mesin Itwood ang terdiri dari dua benda bermassa m
)
dan m
+
dihubungkan oleh tali homogen ang panjangna l dan
dilewatkan pada katrol (lihat gambar). !istem ini memiliki satu
derajat kebebasan. (ita ambil 5ariabel 3 untuk menatakan
kon#igurasi sistem, dimana 3 adalah jarak 5ertikal dari katrol ke
massa m
)
seperti ang ditunjukkan pada gambar.
Jambar +. )
Mesin atwood tunggal

(e"epatan sudut katrol adalah a 3 / , dimana a adalah jari-jari
katrol. Dnergi kinetik sistem ini adalah 2
)*+
a
l-3
3
m
)
m
+

+
+
+
)
+
+ +
)
+
) +
)
a
3
I 3 m 3 m 0

+ + (8=)

dimana I adalah momen inersia katrol. Dnergi potensial sistem adalah 2

!
" m gx m g# l x $
(8>)
Inggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaa gesekan, sehingga
#ungsi %agrangianna adalah

( ) gl m 3 m m g 3
a
I
m m %
+ + )
+
+
+ ) +
)
+ +
,
_
+ +
(:*)
dan persamaan %agrangena adalah

3
%
3
%
dt
d

(:))
ang berarti bahwa 2

( )
+ )
+
+ )
m m g 3
a
I
m m
,
_
+ +
(:+)
atau

) +
+
) +
m m
3 g
m m I 9 a
+ +
(:,)
adalah per"epatan sistem. Nampak bahwa jika m
)
Km
+
, maka m
)
akan
bergerak turun, sebalikna jika m
)
Lm
+
maka m
)
akan bergerak naik
dengan per"epatan tertentu.
:. 6esin Itwood Janda
)*,
6esin Itwood ganda diperlihatkan pada gambar +.+.. Nampak
bahwa sistem tersebut mempunai dua derajat kebebasan. (ita akan
menatakan kon#igurasi sistem dengan koordinat 3 dan 3H. 6assa
katrol dalam hal ini diabaikan (untuk menederhanakan persoalan).
Dnergi kinetik dan energi potensial sistem adalah 2

+
, +
)
+
+ +
)
+
) +
)
3 3 m 3 3 m 3 m 0 ) ' ( ) ' ( + + + (:8)

) ' ' ( ) ' ( 3 l 3 l g m 3 3 l g m g3 m C
, + )
+ +

(::)
dimana m
)
, m
+
dan m
,
adalah massa masing-masing beban, dan l serta
lH adalah panjang tali penghubungna.
)*+
l-3
3
Jambar +.+.
Mesin %twood &anda
+ + +
) ) )
) + , ) + , + + +
+ ,
% m 3 m ( 3 3 H) m ( 3 3 H) g(m m m )3
g(m m )3 H tetapan
+ + + + +
+

(:;)
sehingga persamaan gerakna dapat ditulis 2

3
%
3
%
dt
d

' ' 3
%
3
%
dt
d

(:<)
dengan penelesaian

) ( ) ' ( ) ' (
, + ) , + )
m m m g 3 3 m 3 3 m 3 m + + +
(:=)

) ( ) ' ( ) ' (
, + , +
m m g 3 3 m 3 3 m + + +
(:>)
dan dari persamaan ini per"epatan 3 dan ' 3 dapat ditentukan.
;. Partikel ang bergerak pada bidang miring ang dapat digerakkan.
6ari kita tinjau sebuah persoalan dimana sebuah partikel
melun"ur pada sebuah bidang miring ang juga dapat bergerak pada
permukaan datar ang li"in, seperti ang ditunjukkan pada gambar
)*,
m
)
lH-3M
m
,
m
+
+.,. Dalam persoalan ini terdapat dua derajat kebebasan, sehingga kita
butuhkan dua koordinat untuk menggambarkan keadaan sistem ang
kita tinjau. (ita akan memilih koordinat 3 dan 3H ang masing-masing
menatakan pergeseran dalam arah horisontal bidang terhadap titik
a"uan dan pergeseran partikel dari titik a"uan terhadap bidang seperti
ang ditunjukkan pada gambar.
Dari analisis diagram 5ektor ke"epatan, nampak bahwa kuadrat
ke"epatan partikel diperoleh dengan menggunakan hukum kosinus 2

+ + "os 3 3 + 3 3 5
+ + +
'
'

(;*)
Bleh karena itu energi kinetikna adalah

+
+
)
+ + + +
+
)
+
+
)
+
+
)
3 6 ) "os 3 3 + 3 3 m 3 6 m5 0 + + + +
' '
(
(;))
dimana 6 adalah massa bidang miring dengan sudut kemiringan ,
seperti ang ditunjukkan dalam gambar +.,. dan m adalah massa
partikel. Dnergi potensial sistem tak terkait dengan 3 oleh karena
bidangna horisontal, sehingga kita dapat tuliskan 2
C4mg3Hsin 7 tetapan (;+)
dan

+ H + H + H
) )
+ +
% m(3 3 +33 "os ) 63 mg3 sin tetapan + + + + +
(;,)
Persamaan gerakna

3
%
3
%
dt
d

' ' 3
%
3
%
dt
d

(;8)
sehingga
)*+

* 3 6 ) "os 3 3 m + + ' (
' + + mgsin ) "os 3 3 m
'
(
(;:)
Per"epatan
3 dan
'
3
adalah 2

+

+
"os
m
6 m
"os sin g
3
'
6 m
"os m
)
sin g
H 3
+
+

(;;)
Jambar +. ,
&erak pada bidang miring dan representasi 'ektorn(a
)*,
H 3
5 3H
6
3
3
m
<. Penurunan persamaan Duler untuk rotasi bebas sebuah benda
tegar. 6etode %agrange dapat digunakan untuk menurunkan
persamaan Duler untuk gerak sebuah benda tegar. (ita akan tinjau
kasus torka - rotasi bebas. (ita ketahui bahwa energi kinetik
diberikan oleh persamaan2

) I I I (
+
)
0
+
, ,
+
+ +
+
) )
+ +
(;<)

Dalam hal ini harga menga"u pada sumbu utama. Dalam Bagian
sebelumna telah ditunjukkan bahwa dapat dinatakan dalam sudut
Duler , dan sebagai berikut2
+ sin sin "os
)

+ "os sin sin
+

(;=)

+ "os
,

Dengan memperhatikan sudut Dulerian sebagai koordinat rampatan,

persamaan gerakna adalah2

% %
dt
d

(;>)

% %
dt
d

(<*)

% %
dt
d

(<))
oleh karena A (gaa rampatan) semuana nol. Dengan menggunakan
aturan9dalil rantai 2
)*+

,
,
0 %

(<+)
!ehingga

, ,
I
%
dt
d

(<,)
Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh

+

+
+ +
)
) )
I I
0

) sin sin "os ( I ) "os sin sin ( I
+ + ) )
+ +

) + + + ) )
I I
(<8)
Ikibatna, persamaan <) menjadi 2

) I I ( I
+ ) + ) , ,

(<:)
ang mana seperti ang ditunjukkan dalam bagian sebelumna adalah
persamaan Duler ketiga untuk rotasi bebas sebuah benda tegar
dibawah pengaruh torka nol. Persamaan Duler lainna dapat diperoleh
dengan melakukan permutasi siklik (putaran) dari subskrip 2 )+,
+,, ,).
=. Pandanglah sebuah benda bermassa m (gambar +.8) melun"ur
dengan bebas pada sebuah kawat dengan lintasan berbentuk lingkaran
dengan jari-jari a. %ingkaran kawat berputar searah jarum jam pada
bidang horisontal dengan ke"epatan sudut N disekitar titik B. (a).
)*,
!elidiki bagaimana gerak benda tersebut, dan (b). Bagaimana reaksi
lingkaran kawat.
Jambar +.8.
&erak pada kawat melingkar
Perhatikan gambar di atas. F adalah pusat lingkaran kawat.
Diameter BI membentuk sudut
t
dengan sumbu-O, sedangkan
benda bermassa m membentuk sudut P dengan diameter BI. $ika
ang kita perhatikan hanalah gerak benda bermassa m saja, maka
sistim ang kita tinjau memiliki satu derajat kebebasan, oleh karena
itu hana koordinat rampatan - 4 P ang dipakai. Berdasarkan gambar
+.8 a dan +.8 b, kita dapat tuliskan2
)*+
) t "os( a t "os a 3 + +
) t sin( a t sin a + +
[ ] ) t ( ) t sin( a t sin a 3 + +

[ ] ) t ( ) t "os( a t "os a + + +

(uadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian jumlahkan akan

diperoleh besaran energi kinetik 2
( ) ( ) ( ) [ ] + + + + + "os + ma 3 m 0
+
+ +
+
)
+ +
+
)

( ) + +

"os ma
0
+

dan
( )
,
_
sin ma
0
dt
d
+

( ) +

sin ma
0
+

!elanjutna persamaan %agrange 2
)
) )
A
-
0
-
0
dt
d
,
_
Dalam hal ini A

)
4 * dan -
)
4 P, maka persamaan ang dihasilkan 2
( ) ( ) * sin ma sin ma
+ +
+ +

* sin
+
+

)*,
Persamaan di atas menggambarkan gerak benda bermassa m pada
lingkaran kawat. 1ntuk harga P ang "ukup ke"il,
*
+
+

ang tak lain adalah gerak bandul sederhana. Bandingkan dengan
persamaan berikut 2
*
l
g
+

Dan kita peroleh
l
g
+

atau
+
g
l
Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di sekitar garis berputar

BI sebagai bandul sederhana ang panjangna
+
9 g l . Persamaan
tersebut selanjutna dapat juga digunakan untuk menghitung
ke"epatan dan posisi benda bermassa m.
b.1ntuk menghitung reaksi kawat, kita mesti melihat pergeseran
5irtual massa m dalam suatu arah ang tegaklurus pada kawat. 1ntuk
maksud tersebut, kita anggap bahwa jarak FB sama dengan jarak r
(merupakan 5ariabel dan bukan tetapan), seperti ang ditunjukkan
pada gambar +.8 ". 6aka dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan
dan dua koordinat rampatan, akni r dan . Dari gambar nampak
bahwa2
( ) + + t cos r t cos a x
( ) + + t sin r t sin a (
( ) ( ) [ ] ( )

+ + + + t sin r t cos r t sin a x
( ) ( ) [ ] ( )

+ + + + + t cos r t sin r t cos a (
)*+
( )
( ) ( ) [ ] cos r a sin r a r r a m
( x m )
+ + + + + +
+

+ +
+
)
+
)
+
+ + + +
+ +

r
Q
r
)
r
)
dt
d
,
_

Dimana Q
r
* + adalah gaa reaksi. Nilai dari
r )
dan
r )

diperoleh dari persamaan (i) dan jika disubstitusi ke persamaan (ii),
didapatkan 2
( ) ( ) [ ] cos a r cos a r m + + + +

+
* * r dan , r , a r
( ) [ ]
+
+
+ +

cos ma +
ang merupakan persamaan ang menatakan reaksi kawat .
>. Bahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m ang bergerak
pada bidang sebuah keru"ut dengan sudut setengah pun"ak (-al./
angle)
(lihat Jambar +.:) dimana gaa ang bekerja hanalah

ang disebabkan oleh gaa gra5itasi saja.

)*,
Jambar +.:.
&erak pada kerucut

6isalkan pun"ak keru"ut berada di titik B (pusat
koordinat dalam gambar), sedangkan sumbu keru"ut berimpit
dengan sumbu /. Posisi partikel pada permukaan keru"ut dapat
dinatakan dengan koordinat Fartesian (x,(,0). Namun kita akan
gunakan koordinat silinder (
) , , 0 r
sebagai koordinat
rampatanna. 0idak semua ketiga koordinat tersebut a adalah
independen (bebas satu sama lain). (oordinat 0 dan r
dihubungkan oleh parameter
melalui persamaan 2
cot r 0
cot r 0
(emudian diperoleh dua derajat kebebasan. Bisa digunakan r, 1
sebagai koordinat umum dan menghilangkan 0 dengan menggunakan
persamaan pembatas diatas. Dnergi kinetik massa m adalah 2
)*+

[ ] ( ) [ ]
( )
+ + + +
+ + + + + + + + +
+
)
)
+
)
+
)
+
)

r csc r m
r cot r m 0 r r m m' )
+
+ + + +
atau
Dnergi potensial massa m (anggap " 4 * dan 0 4 *) 2
cot mgr mg0 "
(emudian %agrangian L sistem 2
( ) cot mgr r csc r m " ) L +
+ + + +
+
)

Persamaan %agrange untuk koordinat r adalah 2

*
,
_
r
L
r
L
dt
d

Dengan memasukkan nilai L, diperoleh 2
"ot , "s" , "s"
+ + +
mg mr
r
L
r m
r
L
dt
d
r m
r
L

,
_
!ubstitusi nilai ini ke persamaan (Q), diperoleh 2

*
+ +
+ sin cos g sin r r

Ini adalah persamaan gerak untuk koordinat r.
Persamaan %agrange untuk koordinat 1 adalah 2
*
,
_

L L
dt
d

(QQ)
Dengan memasukkan nilai L, diperoleh 2
)*,
*
+
L
dan mr
L

!ubstitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh 2

( ) ( ) *
+

0
2
dt
d
mr
dt
d
Irtina
tan kons mr 2
0

+
F. MOMENTUM RAMPATAN
0injaulah gerak sebuah partikel tunggal ang bergerak
sepanjang garis lurus (rectilinier motion). Dnergi kinetikna adalah

+
+
)
3 m 0
(<;)
dimana m adalah massa partikel, dan 3 adalah koordinat posisina.
!elanjutna disamping mende#inisikan momentum partikel p sebagai
hasil kali m 3 , kita juga dapat mende#inisikan p sebagai kuantitas
x
)

, akni2

3 m
3
0
p

(<<)
Dalam kasus dimana sebuah sistem ang digambarkan oleh koordinat
rampatan -
)
, -
+
, ., -
k
. -
n
, kuantitas p
k
dide#inisikan dengan
)*+

k
k
-
%
p

(<=)
ang disebut momentum rampatan. Persamaan %agrange untuk sistem
konser5ati# dapat ditulis

k
k
-
%
p

(<>)
6isalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatna, katakanlah -
,
tidak tersirat se"ara eksplisit dalam %. 6aka

-
%
p

(=*)
sehingga

" tetapan p
(=))
Dalam kasus ini, koordinat -
dikatakan dapat terabaikan (ignorable).

6omentum rampatan ang diasosiasikan dengan koordinat terabaikan
tak lain adalah tetapan gerak sistem.
!ebagai "ontoh, dalam persoalan partikel ang melun"ur pada
bidang miring ang li"in (ang telah dikerjakan pada bagian
sebelumna), kita dapatkan bahwa koordinat 3, posisi bidang, tidak
tersirat dalam #ungsi %agrangian %. Bleh karena 3 merupakan suatu
koordinat terabaikan, maka

tetapan "os H 3 m 3 ) m 6 (
3
%
p
3
+ +

(=+)
)*,
(ita dapat lihat bahwa ternata p
3
adalah komponen total dalam arah
mendatar dari momentum linier sistem dan oleh karena tidak terdapat
gaa ang bekerja dalam arah mendatar pada sistem, komponen
momentum linier dalam arah mendatar harus konstan.
Fontoh lain koordinat terabaikan dapat dilihat dalam kasus
gerak partikel dalam medan sentral. Dalam koordinat polar
( ) ) r ( C r r m %
+ + +
+
)
+

(=,)
seperti ang diperlihatkan dalam "ontoh di atas. Dalam kasus ini
adalah koordinat terabaikan dan
tetapan mr
%
p
+

(=8)
ang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu adalah
momentum sudut di sekitar titik asal.
Fontoh
Bandul s.eris, atau potongan sabun dalam mangkuk. !uatu persoalan
klasik dalam mekanika adalah bahwa partikel ang terbatasi untuk
berada pada permukaan s#eris ang li"in di bawah pengaruh gra5itasi,
seperti sebuah massa ke"il melun"ur pada permukaan mangkuk ang
li"in. (asus ini juga digambarkan oleh bandul sederhana ang beraun
dengan bebas dalam sembarang arah, Jambar +.;. Ini dinamakan
bandul s#eris, ang dinatakan sebelumna dalam bagian terdahulu.
)*+
mmg
l
(
0
x
Jambar +.;
Bandul s.eris
Dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan, dan kita akan
menggunakan koordinat rampatan dan seperti ang ditunjukkan.
Hal ini kenataanna eki5alen dengan koordinat bola dengan r 4 l 4
tetapan dimana l adalah panjang tali bandul. (edua komponen
ke"epatan adalah 5
l dan 5
sin l
. (etinggian bola bandul,
dihitung dari bidang-3, adalah (l - l "os P) , sehingga #ungsi
%agrangian adalah
) "os ) ( mgl ) sin ( ml
+
)
%
+ + + +
+

(=:)
(oordinat dapat diabaikan, sehingga diperoleh
tetapan sin ml
%
p
+ +

(=;)
)*,
Ini adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak atau sumbu /. (ita
akan menundana untuk persamaan dalam 2

% %
dt
d

(=<)
ang dapat juga dinatakan sebagai2
sin mgl "os sin ml ml
+ + +

(==)
6ari kita perkenalkan tetapan h, ang dide#inisikan dengan2

+
ml
p
sin h

(=>)
!elanjutna persamaan di#erensial gerak dalam menjadi
*
sin
"os
h sin
l
g
+
+
+
+

(>*)
Persamaan (>*) mengandung beberapa makna sebagai berikut.
Pertama, jika sudut konstan, maka h 4 *. Ikibatna, persamaan di
atas dapat ditulis sebagai 2

* sin
l
g
+

(>))
ang tak lain adalah persamaan gerak bandul sederhana. Jerakna
berada dalam bidang 4
o
4 konstan. (edua, adalah kasus banduk
konik (conical pendulum). Dalam hal ini, gantungan bandul
menggambarkan suatu lingkaran horisontal, sehingga 4
o
4
konstan. $adi, *
dan *

, sehingga persamaan (>*) dapat
disederhanakan menjadi 2
)*+

*
sin
"os
h sin
l
g
o
+
o
+
+
o

(>+)
atau 2

o o
8 +
se" sin
l
g
h (>,)
Dari nilai h ang diperoleh pada persamaan di atas, maka

o
+
o
se"
l
g

(>8)
ang tak lain adalah persamaan gerak bandul konik.
)*,
4
)
4
+
Jambar :
Jambar +.<
&erak pada permukaan bola
G. FUNGSI HAMILTON
Persamaan Hamilton untuk gerak juga dinamakan persamaan
kanonik gerak. Pandanglah sebuah #ungsi dari koordinat rampatan

k
k k
% p - H
(>:)
1ntuk sebuah sistem dinamik sederhana, energi kinetik sistem adalah
#ungsi kuadrat dari
-
dan energi potensialna merupakan #ungsi -
saja 2
) - ( C ) - , - ( 0 %
k k k

(>;)
Berdasarkan teorema Duler untuk #ungsi homogen, diperoleh

k k
k
k k
k
k
k k
0 +
-
0
-
-
%
- % p -

(><)
Bleh karena itu 2

+
k
k k
C 0 ) C 0 ( 0 + % p - H
(>=)
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem ang kita tinjau.
!elanjutna, pandang n buah persamaan ang ditulis sebagai 2

k
k
-
%
p
(k 4 ),+, .n) (>>)

)*+
dan natakan dalam
-
dalam p dan -
) - , p ( - -
k k k k
()**)
Dengan persamaan di atas, kita dapat natakan #ungsi H ang
bersesuaian dengan 5ariasi
k k
- , p sebagai berikut 2

1
]
1
+
k
k
k
k
k
k k k k
-
-
%
-
-
%
p - - p H

()*))
!uku pertama dan suku kedua ang ada dalam tanda kurung saling
meniadakan, oleh karena menurut de#enisi
k k
- 9 % p
, oleh
karena itu2

[ ]

k
k k k
- p p - H
()*+)
Cariasi #ungsi H selanjutna dapat dinatakan dalam persamaan
berikut 2

1
]
1

k
k
k
k
k
-
-
H
p
p
H
H
()*,)
Ikhirna diperoleh 2

)*,
k
k
-
p
H

k
k
p
-
H

()*8)
()*:)
Dua persamaan terakhir ini dikenal dengan persamaan kanonik
Hamilton untuk gerak. Persamaan-persamaan ini terdiri dari +n
persamaan de#ernsial orde-) (bandingkan dengan persamaan %agrange
ang mengandung n persamaan di#erensial orde-+. Persamaan
Hamilton banak dipakai dalam mekanika kuantum (teori dasar gejala
atomik).
Fontoh pemakaian.
). Junakan persamaan Hamilton untuk men"ari persamaan gerak
osilator harmonik satu dimensi.
$awab 2 Dnergi kinetik dan energi potensial sistem dapat
dinatakan sebagai 2

+
3 m
+
)
0 dan
+
(3
+
)
C ()*;)
6omentumna dapat ditulis

3 m
3
0
p
atau
m
p
3
()*<)
Hamiltonianna dapat ditulis 2

+ +
3
+
(
p
m +
)
C 0 H + + ()*=)
Persamaan gerakna adalah 2

3
p
H

p
3
H

()*>)
dan diperoleh 2
)*+
3
m
p

p (3
Persamaan pertama menatakan hubungan momentum-ke"epatan.
Dengan menggunakan kedua persamaan di atas, dapat kita tulis 2
* (3 3 m + ())*)
ang tak lain adalah persamaan osilator harmonik.
+. Junakan persamaan Hamilton untuk men"ari persamaan gerak
benda ang berada di bawah pengaruh medan sentral.
$awab 2 Dnergi kinetik dan energi potensial sistem dapat dinatakan
dalam koordinat polar sebagai berikut2

) r r (
+
m
0
+ + +
+

dan C4C(r) ())))

$adi 2
r m
r
0
p
r

m
p
r
r

())+)

+
mr
0
p
+
mr
p
()),)
Ikibatna 2

) r ( C )
r
p
p (
m +
)
H
+
+
+
r
+ +

())8)
Persamaan Hamiltonianna2
)*,

r
p
H
r

,
r
p
r
H

p
H
,
p
H

()):)
!elanjutna2
r
m
p
r

());)

r
,
+
p
mr
p
r
) r ( C

())<)

+
mr
p
())=)

* p

())>)
Dua persamaan ang terakhir menunjukkan bahwa momentum sudut
tetap,

+
p kons tan mr mh
()+*)
!edangkan dua persamaan sebelumna memberikan,

r
) r ( C
r
mh
p r m
,
+
r

()+))
untuk persamaan gerak dalam arah radial.

)*+
H. PERSAMAAN LAGRANGE UNTUK GERAK DALAM
MEDAN ELEKTROMAGNETIK
!alah satu masalah penting dalam persoalan mekanika adalah
gerak /arah bermuatan dalam medan elektromagnetik. Hal itu dibahas
dalam bab ini, khususna "ara penelesaianna dengan metode
%agrange.
6edan elektromagnetik mempunai potensial ang
bergantung dari ke"epatan /arah. Bleh karena itu perlu dilakukan
penanganan terlebih dahulu terhadap bentuk matematika #ungsi
potensial itu, sehingga kemudian metode %agrange dapat diterapkan.
!uatu /arah dengan massa m dan muatan - ang bergerak
dalam medan listrik E dan medan magnet berinduksi magnet B,
dipengaruhi gerakna oleh gaa 2
F = - E - ! " B ()++)
Dalam ungkapan itu ! merupakan ke"epatan /arah.
(omponen gaa itu dalam arah O berbentuk2
[ ]
/ 3 3
B / B - D - & +

()+,)
6enurut teori elektromagnet, #ungsi potensial suatu medan
elektromagnet terdiri dari dua bagian berikut 2
Potensial skalar R dan potensial 5ektor A
6asing-masing besaran itu berkait dengan kuat medan E dan induksi
magnetik B melalui hubungan 2
t
I
D

)*,
I B ()+8)
$ika medan tak bergantung waktu, maka 2
I B dan D
()+:)
6edan E tidak terkait dengan B.
Perhatikanlah suatu #ungsi 1 ang diungkapkan sebagai 2
[ ] ) t , r ( I 5 - ) t , r ( - 1
()+;)
&ungsi ini tak lain adalah #ungsi potensial suatu /arah bermuatan
dalam suatu medan elektromagnetik. &ungsi 1 tersebut dapat ditulis
sebagai 2
[ ]
/ 3
I / I I 3 - - 1 + +

()+<)
Perkalikanlah sekarang bagaimana bentuk #ungsi
,
_
3
1
dt
d
3
1
()+=)
Eang diperoleh dengan mendi#erensiasi persamaan ()+<) ke 3, ke 3 ,
dan kemudian ke t. Dua ang pertama se"ara parsial.
Di#erensiasi 1 se"ara parsial ke 3, memberikan 2
,
_
3
I
/
3
I
3
I
3 -
3
-
3
1
/
3

()+>)
)*+
Di#erensiasi 1 se"ara parsial ke 3 , memberikan 2
3
I -
3
1

(),*)
Di#erensiasi persamaan i ke t, menghasilkan 2
,
_
,
_
/
/
I
I
3
3
I
t
I
-
3
1
t
1
3 3 3 3

(),))
!ehingga bentuk persamaan )+= menjadi 2
( )
3
/ 3
3 / 3
3
&
B / B - D -
/
I
3
I
/
I
3
I
-
t
I
3
-
3
1
dt
d
3
1
+
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
Bleh karena itu 2

( )
3 / 3
& B / B - -D
3
1
t 3
1
+
,
_

(),+)
Dengan
/ 3
D
S
D
S
D
S
D # $ % + +
adalah kuat medan listrik
/ 3
B
S
B
S
B
S
B # $ % + +
adalah induksi magnetik
Persamaan ),+ ang merupakan #ungsi potensial untuk /arah ang
bermuatan dalam sebuah medan elektromagnetik, merupakan #ungsi
dari kedudukan dan ke"epatan.
)*,
!eperti pembahasan-pembahasan sebelumna #ungsi %agrange
senantiasa menganggap bahwa #ungsi potensial C hana bergantung
pada kedudukan saja akni 2
C 4 C (-
)
, -
+
, .......... -
,N
) (),,)
Pertanaan kita adalah apakah mungkin persamaan %agrange dapat
diterapkan dalam persoalan gerak /arah bermuatan listrik T
Indaikan bahwa gaa-gaa rampatan A
k
ang bekerja pada
suatu sistem mekanika agar dapat diturunkan dari suatu #ungsi
potensial skalar 1 ang bergantung dari ke"epatan. $ika hubungan
antara A
k
dan potensial 1 dinatakan oleh

,
_
k k
k
-
1
t -
1
A
(),8)
dan #ungsi %agrange untuk sistem ini dinatakan oleh 2
% 4 0 ? 1 (),:)
Berdasar pada pembahasan-pembahasan sebelumna,
hubungan antara 0, A
k
, -
k
, dan
k
-
dapat dinatakan dengan

,
_
,
_
k
k
k
-
0
A
-
1
t
(),;)
!ubstitusi ),8 ke dalam ),; menghasilkan 2

,
_
+
1
]
1
,
_
,
_
k k k k
-
0
-
1
dt
d
-
1
-
0
t

(),<)
dan dapat ditulis juga dalam bentuk lain
)*+

*
-
1
-
0
-
1
-
0
dt
d
k k k k

1
]
1
,
_

(),=)
Ipabila de#inisi umum #ungsi %agrange digunakan maka akan
diperoleh 2

*
-
%
-
0
dt
d
k k

,
_
(),>)
Berdasarkan pembahasan di atas dapat diambil suatu kesimpulan
bahwa, jika 1 merupakan #ungsi potensial skalar ang bergantung
pada ke"epatan /arah ! ang ditandai oleh hubungan gaa rampatan

,
_
k k
k
-
1
t -
1
A
()8*)
maka persaman %agrange untuk sistem mekanika ang dikuasai oleh
1 memiliki bentuk

*
-
%
-
0
dt
d
k k

,
_
()8))
dengan #ungsi %agrange % 4 0 - 1
1ntuk meme"ahkan persoalan apakah #ungsi %agrange di atas dapat
dipergunakan untuk menelesaikan persamaan gerak /arah dalam
medan elektromegnetik, tinjaulah sebuah #ungsi potensial
sebagaimana persamaan )+< seperti berikut2
[ ]
/ 3
I / I I 3 - - 1 + +

1ntuk komponen gaa ke arah 3 berlaku 2
)*,

,
_

3
1
t 3
1
&
3

()8+)
Dengan penalaran ang sama, juga dapat dilakukan untuk komponen
&
dan &
/
. $adi dengan demikian #ungsi %agrange ang dimaksud
dalam hal ini adalah 2

t)- , ( t) , ( - - 6
+
)
% r A ! r ! ! +
()8,)
dimana m dan - masing-masing adalah massa dan muatan /arah, !
adalah ke"epatan /arah, dan R (r,t) serta A(r,t) masing-masing adalah
potensial skalar dan potensial 5ektor medan elektromagnetik.
Fontoh 2
). 0unjukkan bahwa A = ( ) r B
+
)
merupakan 5ektor potensial
untuk suatu medan dengan induksi magnetik B.
$awab 2
A A
+
)

( ) ( ) ( ) ( ) { } r B B r B r r B +
+
)
Diketahui bahwa , r . $adi suku pertama adalah ,B.
( ) /
S
S
3
S
/
B
B
3
B ) (
/ 3
# $ % B + +
,
_

4 B
!ehingga 2
( ) [ ] B r B A +
+
)
)*+
Bila B merupakan medan ang konstan, suku
( ) * B r
dan
B A
menurut de#inisi A. $adi
untuk medan dengan induksi magnet ang tetap
( ) r B A
+
)
6isalkan bahwa B 4
o
S
B # maka dalam koordinat Fartesius 2
( )
* +
)
B r # A
( )
S
3
S
B
* +
)
% $ A
( ) ( ) 3 B
S
B
S
* +
)
* +
)
$ % A +
Dalam koordinat silinder 2
( ) r B A
+
)
r B
* +
)
A
Irah A adalah dalam bidang r tegak lurus pada sumbu ?/,
dan dapat pula tegak lurus pada sumbu r sendiri. $adi dalam
arah koordinat U, sehingga A hana terdiri dari komponen I
U
4 r B
* +
)
, I
r
4 I
/
4 *.
)*,
/
#B
*
Jambar +.=
Hubungan antara ara- B dengan r
+. 0unjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah sumbu-/,
artina B 4 B
*

#
S
, maka dalam koordinat silinder berlaku 2
I
r
4 *, I
U
4 r B
o +
)
dan I
/
4 *.
$awab 2
,. 0unjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah sumbu-/,
artina B 4 B
*

#
S
, maka dalam koordinat silinder berlaku 2
I
r
4 *, I
U
4 r B
o +
)
dan I
/
4 *.
$awab 2
8. Bagaimanakah bentuk potensial skalar V dalam koordinat
silinder, apabila medan listrik juga searah dengan sumbu-/.
Irtina E 4 D
*

#
S
.
:. 0ulislah #ungsi %agrange untuk suatu /arah (massa 6 dan
muatan -) ang bergerak dalam medan elektromagnetik
dengan B 4 B
*

#
S
dan E 4 D
*

#
S
. Junakan koordinat silinder.
$awab 2
!esuai dengan de#inisi 2 % 4 0 - C
)*+
3
r
&ungsi %agrange % untuk /arah dengan massa 6 dan mauatn
A dalam medan tersebut 2
r B Qr 0 Q3 0 r r m L
* +
)
*
+ + + +
+
)
) (
+ + + +
+
* +
)
*
+ + + +
+
)
) ( r B Qr 0 Q3 0 r r m L + + + +
;. Besaran #isika mana saja ang merupakan tetapan gerak
dalam soal nomor : T
(oordinat siklik dalam #ungsi %agrange di atas adalah U,
sehingga p
U
merupakan tetapan gerak.
Hal tersebut dapat diturunkan dari persamaan %agrange
*
% %
dt
d
,
_
Bila % tidak merupakan #ungsi U, maka

%
4 *, dan oleh
karena itu
*
%
dt
d
,
_
, ang berarti bahwa p

U
4 tetap, atau

%
4 p
U
4
*
+
+
)
+ +
B Ar 6r +
4 tetap.
<. 0ulis perangkat persamaan %agrange untuk sistem di atas
Perangkat persamaan %agrange untuk sistem diatas 2
r m
r
L

r QB mr
r
L
*
+
+
Dengan demikian 2
)*,
r QB Mr r m
*
+
+
+
o
+
r AB
+
)
r 6
%
+

*
%
Diperoleh 2 tan
+
)
+ +
kons r QB r m
o
+
(emudian 2
0 m
0
L
o
D A
/
%
!ehingga 2
o
3 Q 0 m
Indaikanlah di"ari solusi dengan r tetap, maka diperoleh dari
persamaan %agrange pertama diatas 2
( )

o
B Q m + *

*
, atau
m
B Q
o

!edangkan persamaan ketiga memberikan 2

tetap
m
3 Q
0
Irtina gerak diper"epat dalam arah /.
)*+
!e"ara skematik solusi dengan
m
B Q
o

diterangkan
disamping.
Bagaimanakah lintasan bila diambil
*
Ts
SOAL SOAL
G&'(#(' )*+,-* L(gr('g* &'+&# )*'.(r% /*r0()((' g*r(#
1*r%#&+, #*.&(2% (-( /*r'3(+((' 2(%'.
). Fari persamaan di#erensial gerak peluru dalam sebuah medan
gra5itasi seragam tanpa hambatan9gesekan udara.
+. Fari per"epatan bola pejal seragam ang menggelinding dengan
sempurna pada bidang miring.
,. Dua buah balok dengan massa sama m dihibungkan oleh sebuah
tali ang lunak. !alah satu balok berada di atas meja ang li"in
(tanpa gesekan) dan ang lain tergantung pada ujung meja.
Farilah per"epatan sistem jika massa tali diabaikan.
8. !ebuah bola dengan massa m bergerak ke bawah pada sebuah
bidang miring bermassa 6 dengan sudut kemiringan serta bebas
bergerak pada bidang datar ang li"in. (ontak antara bola dengan
bidang miring adalah kasar sempurna. Farilah per"epatan bidang
miring.
:. Junakan metode Hamilton untuk men"ari persamaan gerak
berikut 2
a. Bandul sederhana.
b. 6esin Itwood sederhana.
". Benda ang melun"ur ke bawah pada sebuah bidang miring.
)*,
)*+

Bab Dua

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab Dua

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab II.

Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

Dari kedua persamaan di atas diperoleh2

1ntuk partikel ang bergerak dalam medan konser5ati# 2

Dari persamaan %agrange 2

Hal ini berarti bahwa $ merupakan momentum sudut ang nilaina

Dengan memperhatikan sudut Dulerian sebagai koordinat rampatan,

(uadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian jumlahkan akan

Dalam hal ini A

Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di sekitar garis berputar

(lihat Jambar +.:) dimana gaa ang bekerja hanalah

Persamaan %agrange untuk koordinat r adalah 2

!ubstitusi nilai ini ke persamaan (Q), diperoleh 2

!ubstitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh 2

dikatakan dapat terabaikan (ignorable).

(k 4 ),+, .n) (>>)

dan C4C(r) ())))

Bleh karena itu 2

Bila % tidak merupakan #ungsi U, maka

, ang berarti bahwa p

!edangkan persamaan ketiga memberikan 2

Anda mungkin juga menyukai