MODUL I PENGANTAR SISTEM KENDALI Rekayasa memberikan perhatian pada pemahaman dan pengendalian material dan kekuatan alam

demi kemaslahatan ummat manusia. Sarjana Teknik Kendali dituntut dapat memahami dan mengendalikan bagian kecil lingkungan (sistem) agar menghasilkan produk yang secara ekonomi bermanfaat untuk masyarakat. Pemahaman dan pengendalian adalah komplementer mengingat sistem harus dapat dipahami dan dimodelkan. Tantangan saat ini adalah pemodelan dan pengendalian sistem-sistem yang kompleks modern dan terkait satu sama lain! pengendalian lalu lintas prosesproses kimia sistem-sistem robot sistem pesa"at angkasa sistem peluru kendali. Sebaliknya disiplin ilmu ini memiliki peluang untuk mengendalikan banyak sistem menarik di industri secara otomatis. Tiga hal pokok dalam kendali proses! mesin industri dan ekonomi. 1.1 Apa yang dilakukan Sarjana Teknik Kendali Sebagian besar keputusan dari insinyur tersebut akan dibahas pada lima topik berikut ini. ! De"ain pr#"e" Kunci dalam teknik adalah desain dari sebuah proses sehingga proses dapat dikontrol degan baik. #isalnya pada pemanas ruangan terdapat temperatur maksimal dan minimal karena furnace dan heat exchanger tidak dapat merespon dengan cepat. $engan begitu sebuah plant yang lebih responsif akan dengan lebih mudah dikontrol. Responsif berarti %ariabel yang dikontrol dapat merespon dengan cepat untuk berapapun harga %ariabel yang dimanipulasi di-set. $an juga sebuah plant yang mudah beradaptasi dengan gangguan juga akan lebih mudah dikontrol. ! Pengukuran Kunci keputusan yang akan diambil adalah pemilihan jenis sensor dan lokasinya karena kita hanya dapat mengontrol nilai-nilai yang terukur. Seorang insinyur harus memilih sensor yang dapat mengukur %ariabel-%ariabel penting dengan cepat dan dengan akurat. ! Ele$en ak%ir &nsinyur harus menyediakan alat %ariabel yang dimanipulasi yang dapat bersikap sesuai perhitungan kontrol. 'ontoh! contol valve sebagai elemen akhir akan membuka atau menutup dengan persentasi bukaan(tutupan tertentu sesuai dengan signal yang dikirimkan ke valve dari kontroller.
Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

)1*

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

! S&ruk&ur k#n&r#l &nsinyur harus dapat memutuskan beberapa hal paling dasar dalam perancangan sistem kontrol. #isalnya valve mana yang harus dimanipulasi untuk mengontrol suatu pengukuran. ! Per%i&ungan k#n&r#l Setelah struktur kontrol dan %ariabel sudah terpilih persamaan-persamaan tertentu harus dipilih untuk pengukuran nilai-nilai yang diinginkan untuk menghitung %ariabel yang dimanipulasi. Seperti yang kita pelajari hanya beberapa persamaan yang sesuai untuk kontrol bagi berbagai macam plant. 1.* (e'erapa De+ini"i Si"&e$ ! kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara bersamasama dan membentuk suatu tujuan tertentu. Pr#"e" ,ala$ia%- ! suatu urutan operasi yang kontinyu atau suatu perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan secara perlahan yang terjadi tahap demi tahap dengan cara yang relatif tetap dan memberikan suatu hasil atau akhir. Pr#"e" ,ar&i+i"ial- ! operasi yang dilakukan secara berkesinambungan yang terdiri dari beberapa aksi yang dikendalikan atau pergerakan yang secara sistematik diarahkan pada suatu hasil atau akhir. Opera"i ! proses yang dikendalikan! proses kimia biologi ekonomi. Plan& ! dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi secara bersama-sama untuk membentuk suatu operasi tertentu. (Setiap obyek fisik harus dikendalikan! reaktor kimia heating furnace spacecraft) Gangguan ! suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi (secara acak) nilai output suatu sistem! gangguan internal dan eksternal. Kendali u$pan!'alik! suatu operasi yang dengan munculnya gangguan akan cenderung akan memperkecil perbedaan antara output suatu sistem dengan beberapa input dan selanjutnya bertindak sesuai bertitik tolak dari perbedaan tsb. 1.. /eni" Si"&e$ Kendali )da * jenis sistem kontrol! +. Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system). 2. Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system).

)1*

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

Sistem Kontrol Terbuka(,pen--oop

.ambar + $iagram blok sistem open loop - output tidak diukur maupun diumpanbalikkan - bergantung pada kalibrasi - hubungan antara output dan input diketahui - tidak ada /internal disturbance0 maupun /eksternal disturbance0 'ontoh ! - kontrol traffic (lalu lintas) - mesin cuci 1aktor penting! 2)KT3 Kele'i%an0 konstruksinya sederhana dan pera"atannya mudah lebih murah tidak ada persoalan kestabilan cocok untuk keluaran yang sukar diukur (tidak ekonomis (contoh! untuk mengukur kualitas keluaran pemanggang roti) Kele$a%an0 gangguan dan perubahan kalibrasi untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari "aktu ke "aktu Sistem Kontrol Tertutup ( 'lose--oop Terdapat /feedback0 untuk mengurangi /error0 4enisnya ! 5 sistem kontrol berumpan balik (feedback control system) 5 sistem kontrol inferensial (inferential control system) sistem kontrol berumpan-maju (feedforwardcontrol system)

.ambar * $iagram blok sistem close loop

)1*

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

). #anual 1eedback 'ontrol ( #anual 'lose--oop 'ontrol System .ambar 6 $iagram blok /#anual 1eedback 'ontrol0 dari sebuah sistem thermal

7. )utomatic 1eedback 'ontrol ( )utomatic 'lose--oop 'ontrol System

.ambar 8 $iagram blok /)utomatic 1eedback 'ontrol0 dari sebuah sistem thermal Kelebihan ! komponen-komponen relatif lebih murah dan cukup akurat Kekurangan ! stabilitas menjadi persoalan utama Si"&e$ Mul&i!Inpu& Mul&i!Ou&pu& Sistem ini memiliki input dan output lebih dari satu. $iagram blok sistem ini dapat dilihat pada gambar 9 berikut.

)1*

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

.ambar 9 Sistem #&#, 1.1 2#n&#%!2#n&#% Si"&e$ Kendali 7erikut ini adalah beberapa contoh sistem kendali.

.ambar : Sistem Kendali Automobile Steering

)1*

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

.ambar ; Sistem Pengaturan Suhu

.ambar < Sistem Kendali 7oiler .enerator

)1*

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

.ambar = Sistem Kontrol Suhu Kompartemen Penumpang #obil

.ambar +> Sistem Kendali 3mpan 7alik #odel Perekonomian

)1*

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

.ambar ++ Sistem Kontrol 6 Sumbu untuk #emeriksa 2afer Semikonduktor &ndi%idu dengan 'amera yang Sangat Sensitif

.ambar +* Sistem kendali robot menggunakan proses pengenalan pola

)1*

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

3. Pr#"e" Peran4angan Si"&e$ Kendali Proses perancangan sistem kendali dilakukan dalam beberapa tahapan. $iagram alir proses perancangan ditunjukkan pada gambar +6 dengan langkah-langkah proses perancangan sepeti pada gambar +8 berikut.

.ambar +6 $iagram )lir Proses Perancangan Sistem Kendali

)1*

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana

.ambar +8 Tahapan Proses Perancangan Sistem Kendali 5. Ara% E6#lu"i Si"&e$ Kendali Perkembangan sistem kendali dan robotika ditunjukkan pada gambar +9. Perkembangan ke depan sistem kontrol akan mengarah ke kontrol digital dan perbaikan dalam vision man-machine interface dan supervisory control. Sedangkan automasi robotika berkembang dengan menggunakan sistem cerdas dan perbaikan dalam hal sensor vision bahasa dan artificial intelligence.

.ambar +9 ?%olusi Sistem Kendali dan Robotika #asa $epan

)1*

10

Da"ar Si"&e$ K#n&r#l Fina Supegina ST, MT

Pu"a& Penge$'angan (a%an Ajar Universitas Mercu Buana