Bab Dua

Bab II.
Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

Bab II. Mekanika Lagrangian dan
Formalisme Hamilton
Pada bagian awal (Bab I) kita telah menggunakan
hukum-hukum Newton untuk menganalisis gerak
sebuah benda. Dengan menggunakan hukum ini kita
dapat menurunkan persamaan gerak benda. Hukum
Newton dapat diterapkan, jika gaa ang bekerja pada
sebuah benda diketahui. Namun dalam kebanakan
kasus, persoalan ang dihadapi terkadang tidak mudah
diselesaikan dengan menggunakan dinamika gerak
serta persaratan awal ang diberikan. !ebagai "ontoh,
benda ang bergerak pada sebuah permukaan
berbentuk bola. Persoalan ang dihadapi bukan hana
pada bentuk gaa ang bekerja, akan tetapi
penggunaan koordinat, baik "artesian maupun
koordinat lainna sudah tidak e#ekti# lagi digunakan,
sekalipun bentuk persamaan gaana diketahui.
Dalam bab ini akan dibahas tentang sebuah
pendekatan ang lebih e#ekti# digunakan dalam
men"ari persamaan gerak sistem ang pertama
dikembangkan oleh matematikawan Peran"is $oseph
%ouis %agrange ang disebut #ormalisme %agrange.
Disamping #ormalisme %agrange terdapat pula
#ormalisme Hamilton ang sangat mirip. Perbedaaan
keduana terletak pada koordinat umum ang dipakai.
&ormalisme Hamilton menggunakan posisi dan
ke"epatan sebagai koordinat rampatan ang
menghasilkan persamaan linier orde-dua, sedangkan
pada #ormalisme Hamilton posisi dan momentum
digunakan untuk koordinat rampatan ang
menghasilkan persamaan di#erensial orde-satu. Hasil
ang diperoleh dengan kedua #ormalisme tersebut
konsisten dengan hasil ang diperoleh dengan
menggunakan hukum-hukum Newton.
102
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)
Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat
dinatakan dengan menggunakan tiga jenis koordinat'
dapat berupa koordinat (artesian, koordinat bola atau
koordinat silinder. $ika partikel bergerak pada sebuah
bidang, atau pada sebuah permukaan ang terbatas,
maka hana dibutuhkan dua koordinat untuk
menatakan posisina, sedangkan untuk partikel ang
bergerak pada sebuah garis lurus atau pada lintasan
lengkung "ukup dengan menggunakan satu koordinat
saja.
$ika sistem ang ditinjau mengandung N partikel,
maka diperlukan paling kurang )N koordinat untuk
menatakan posisi semua partikel. !e"ara umum,
terdapat n jumlah minimum koordinat ang diperlukan
untuk menatakan kon*gurasi sistem. (oordinat-
koordinat tersebut dinatakan dengan
+
,,
+
-
, ...+
n
(,)
ang disebut dengan koordinat rampatan (generali/ed
"oordinates). Istilah rampat diambil dari kata merampat
dan papan (oordinat +
k
dapat saja berupa sudut atau
jarak. 0iap koordinat dapat berubah se"ara bebas
terhadap lainna' sistem tersebut dinamakan
holonomi". $umlah koordinat n dalam hal ini disebut
dengan derajat kebebasan sistem tersebut.
Dalam sistem ang nonholonomi", masing-
masing koordinat tidak dapat berubah se"ara bebas
satu sama lain, ang berarti bahwa banakna derajat
kebebasan adalah lebih ke"il dari jumlah minimum
koordinat ang diperlukan untuk menatakan
kon*gurasi sistem. !alah satu "ontoh sistem
nonholonomi" adalah sebuah bola ang dibatasi
melun"ur pada sebuah bidang kasar. %ima koordinat
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
diperlukan untuk menatakan kon*gurasi sistem, akni
dua koordinat untuk menatakan posisi pusat bola dan
tiga koordinat untuk menatakan perputaranna. Dalam
hal ini, koordinat-koordinat tersebut tidak dapat
berubah semuana se"ara bebas. $ika bola tersebut
menggelinding, paling kurang dua koordinat mesti
berubah. Dalam pembahasan selanjutna kita akan
membatasi diri pada sistem holonomi".
1ntuk partikel tunggal, #ungsi koordinat rampatan
lebih mudah diungkapkan dengan menggunakan
koordinat (artesius2
3 4 3(+)
(satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah
kur5a).
3 4 3(+
,
,+
-
)
(dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah
permukaan).
3 4 3(+
,
,+
-
,+
)
)
4 (+
,
,+
-
,+
)
)
/ 4 /(+
,
,+
-
,+
)
)
(tiga derajat kebebasan - gerak dalam sebuah
ruang)
6isalkan + berubah dari harga awal (+
,
,+
-
,
..) menuju harga (+
,
7+
,
,+
-
7+
,
..). Perubahan
koordinat (artesius ang bersesuaian adalah 2

..... +

2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
x
(-)
103

..... +

2
2
1
1
q
q
y
q
q
y
y
())

..... +

2
2
1
1
q
q
z
q
q
z
z
(8)
0urunan parsial 39+
,
dan seterusna adalah #ungsi dari
+. !ebagai "ontoh, misalkan sebuah partikel bergerak
dalam bidang. 6isalkan kita memilih koordinat kutub
untuk menatakan kon*gurasi sistem, maka dalam hal
ini 2
+
,
4 r +
-
4
(:)
!elanjutna 2
3 4 3(r,) 4 r "os
4 (r,) 4 r sin
(;)
dan

2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
x

4 "os r - r sin
(<)

2
2
1
1
q
q
y
q
q
y
y

4 sin r 7 r "os
(=)
!ekarang perhatikan sebuah sistem ang
mengandung sejumlah n partikel' dalam hal ini
102
mengandung n derajat kebebasan serta koordinat
rampatanna dinatakan dengan 2
+
,,
+
-
, ...+
n
(>)
!elanjutna perubahan kon*gurasi dari (+
,,
+
-
, ...+
n
) ke
kon*gurasi di dekatna (+
,
7+
,,
+
-
7+
-
, .+
n
7+
n
)
menatakan perpindahan partikel ke i dari titik (3
i
,
i
,/
i
)
ke titik di dekatna (3
i
73
i
,
i
7
i
,/
i
7/
i
) dimana2

n
1 k
k
k
i
i
q
q
x
x
(,?)

n
1 k
k
k
i
i
q
q
y
y
(,,)

n
1 k
k
k
i
i
q
q
z
z
(,-)
Persamaan (,?@,-) menunjukkan bahwa turunan
parsialna merupakan #ungsi +. !elanjutna kita akan
mengambil indeks i untuk menatakan koordinat
re"tangular, dan indeks k untuk menatakan koordinat
rampatan. !imbol 3
i
kita pakai untuk menatakan
sembarang koordinat re"tangular. $adi, untuk sistem
ang mengandung N partikel, i dapat berharga antara ,
dan )N.
B. GAYA RAMPATAN
103
$ika sebuah partikel mengalami pergeseran
sejauh r dibawah pengaruh sebuah gaa aksi F, gaa
ang bekerja padana dinatakan dengan

z F y F x F W
z y x
+ + r F
(,))
Dalam bentuk ang lebih sederhana dapat dinatakan
dengan

i
i i
x F W
(,8)
0ampak bahwa persamaan di atas tidak hana
berlaku untuk partikel tunggal, tetapi juga untuk sistem
banak partikel. 1ntuk satu partikel, harga i adalah dari
, sampai ). 1ntuk N partikel, harga i adalah dari ,
sampai )N.
$ika pertambahan 3
i
dinatakan dalam koordinat
rampatan, maka diperoleh

,
_

i k
k
k
i
i
q
q
x
F W

,
_
i k
k
k
i
i
q
q
x
F
(,:)

,
_
i
k
k k
i
i
q
q
x
F
Persamaan di atas juga dapat ditulis
102

k
k k
q Q W
(,;)
dimana 2

,
_
k
i
i k
dq
x
F Q
(,<)
Besaran A
k
ang dide*nisikan menurut
persamaan di atas disebut dengan gaa rampatan. Bleh
karena perkalian A
k
+
k
memiliki dimensi kerja9usaha,
maka dimensi A
k
adalah gaa jika +
k
menatakan jarak,
dan dimensi A
k
adalah torka, jika +
k
menatakan sudut.
C. GAYA RAMPATAN UNTUK SISTEM
KONSERVATIF
$ika sebuah gaa bekerja pada sebuah partikel
dalam sebuah medan gaa konser5ati#, besarna gaa
tersebut dinatakan oleh persamaan

i
i
x
V
F

(,=)
dimana C menatakan sebuah #ungsi energi potensial.
Bleh karena itu perumusan gaa rampatan dapat
dinatakan

,
_
i k
i
i
k
q
x
x
V
Q
(,>)
103
!uku ang berada dalam tanda kurung tak lain adalah
turunan parsial #ungsi C terhadap +
k
. Bleh karena itu

k
k
q
V
Q

(-?)
6isalkan, kita menggunakan koordinat kutub, +
,
4 r ' +
-
4 , maka gaa rampatan dapat dinatakan dengan A
r
4 -C9r ' A
4 -C9. $ika C merupakan #ungsi r saja

(dalam kasus gaa sentral), maka A
4 ?.
D. PERSAMAAN LAGRANGE
1ntuk men"ari persamaan di#erensial gerak
sebuah benda ang dinatakan dalam koordinat
rampatan, kita dapat memulai dengan persamaan
berikut2

i i i
x m F
(-,)

dan selanjutna kita akan men"oba menatakan
persamaan tersebut dalam +. Pendekatan pertama
ang akan kita pakai adalah dari persamaan energi.
(ita akan menghitung energi kinetik 0 dalam bentuk
koordinat (artesian dan selanjutna kita akan natakan
dalam koordinat rampatan dan turunanna terhadap
waktu. Dnergi kinetik 0 dari sebuah sistem ang
mengandung N partikel dapat dinatakan dengan
102

[ ]
+ +
k
1 i
2
i
2
i
2
1 i 2
1
z y x m T (
(--)

atau dalam bentuk ang lebih ringkas ditulis sebagai
berikut

N 3
1 i
2
i i 2
1
x m T
(-))
6ari kita men"oba menatakan hubungan antara
koordinat 3 dan + ang juga mengandung waktu t
se"ara eksplisit. (ita dapat misalkan
) , ,..., , ( t q q q x x
n 2 1 i i

(-8)
dan selanjutna

t
x
q
q
x
x
i
k
k
i
i

(-:)
Dalam pembahasan selanjutna, kita tetapkan
bahwa harga i adalah ,,-, ...)N dimana N menatakan
jumlah partikel dalam sistem, dan harga k adalah ,,-, .
..n' dimana n menatakan jumlah koordinat rampatan
(derajat kebebasan) sistem. Bleh karena itu kita dapat
melihat bahwa energi kinetik sebagai #ungsi koordinat
rampatan, turunanna terhadap waktu, atau mungkin
dalam waktu. Dalam banak hal, waktu t tidak se"ara
eksplisit terkait hubungan antara 3
i
dan +
k
, sehingga
3
i
9t 4 ?. $elaslah bahwa energi kinetik 0 merupakan
103
#ungsi kuadrat ang homogen dari ke"epatan rampatan
k
q
.
Dari persamaan
k
i
k
i
q
x
q
x
(-;)
(alikan kedua ruas (ruas kiri dan kanan) dengan
i
x
dan
di#erensialkan terhadap t, akan diperoleh2

,
_
,
_
k
i
i
k
i
i
q
x
x
dt
d
q
x
x
dt
d

k
i
i
k
i
i
q
x
x
q
x
x

(-<)
atau

,
_
,
_
2
x
q q
x
x
2
x
q dt
d
2
i
k k
i
i
2
i
k
(-=)
$ika selanjutna kita kalikan m
i
dan kita gunakan
hubungan
i i i
F x m
, kita dapat peroleh

,
_
,
_
2
x m
q q
x
F
2
x m
q dt
d
2
i i
k k
i
i
2
i i
k

(->)
%akukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh 2
102

,
_
i k k
i
i
k
q
T
q
x
F
q
T
dt
d
()?)
Dari de*nisi gaa rampatan kita peroleh

k
k
k
q
T
Q
q
T
dt
d
(),)
Ini adalah persamaan di#erensial gerak ang dinatakan
dalam koordinat rampatan dan dikenal dengan
persamaan %agrange untuk gerak.
Dalam kasus gerakanna adalah konser5ati#,
persamaan %agrange dapat ditulis sebagai berikut2

k k k
q
V
q
T
q
T
dt
d
()-)
Persamaan ini biasana ditulis dalam bentuk ang lebih
singkat dengan mende*nisikan #ungsi %agrangian %
akni
% 4 0 - C
()))
Eang berarti bahwa kita dapat menatakaan 0 dan C
dalam koordinat rampatan. Bleh karena C 4 C(+
k
) dan
0 q V
k
/ , kita peroleh
103

k k
q
T
q
L

dan
k k k
q
V
q
T
q
L
()8)
Persamaan %agrange dapat ditulis

k k
q
L
q
L
dt
d

():)
Persamaan di#erensial gerak untuk suatu sistem
konser5ati# dapat di"ari jika kita ketahui #ungsi
%agrangian dalam bentuk koordinat tertentu. Di sisi lain,
jika gaa rampatan tidak konser5ati#, misalkan nilaina
adalah
'
k
Q , maka kita dapat menuliskan

k
k k
q
V
Q Q

'
();)
!elanjutna kita dapat mende*nisikan sebuah #ungsi
%agrangian % 4 0 - C, dan menuliskan persamaan
di#erensial gerak dalam bentuk

k
k
k
q
L
Q
q
L
dt
d
'

()<)

'
k
k k
d L L
Q
dt q q

&

()<)
102
Bentuk di atas lebih mudah dipakai jika gaa gesekan
diperhitungkan.
E. BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN
LAGRANGE
Berikut ini akan dibahas beberapa kehandalan
persamaan %agrange untuk menelesaikan masalah-
masalah gerak. Prosedur umum ang dipakai untuk
men"ari persamaan di#erensial gerak dari sebuah
sistem adalah sebagai berikut2
,. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menatakan
kon*gurasi sistem.
-. Fari energi kinetik 0 sebagai #ungsi koordinat
tersebut beserta turunanna terhadap waktu.
). $ika sistem tersebut konser5ati#, "ari energi potensial
C sebagai #ungsi koordinatna, atau jika sistem
tersebut tidak konser5ati#, "ari koordinat rampatan
A
k
.
8. Persamaan de#erensial gerak selanjutna dapat
di"ari dengan menggunakan persamaan di atas.
Beikut ini adalah beberapa "ontoh pemakaianna 2
1. Pandanglah sebuah partikel bermassa m ang
bergerak akibat pengaruh gaa sentral pada sebuah
bidang. Gumuskan persamaan gerak partikel
tersebut.
6isalkan koordinat polar (r,) digunakan sebagai
koordinat rampatan. (oordinat Fartesian (r,) dapat
dihubungkan melalui 2
3 4 r "os 4 r sin
103
Dnergi kinetik partikel dapat ditulis 2
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
1 1 1
2 2 2
T mv m x y m r r + + H H H H
Dnergi potensial oleh gaa sentral
( )
1/ 2
2 2
k k
V
r
x y

+
Persamaan %agrange untuk sistem ini2
( )
2 2 2
1
2
k
L T V m r r
r
+ + H H
Dari persamaan %agrange2
k k k
q
V
q
T
q
T
dt
d
k k
d L L
0
dt q q
_

,
H
!ubstitusi +
,
4 r dan +
-
4 , diperoleh2
d L L
0
dt r r

_

,
H
d L L
0
dt

_

,
H
Dari kedua persamaan di atas diperoleh2
102
2
2
L
mr
r
d L
mr
dt r
L k
mr
r r
H
H
HH
H
H
H
2 2
2
k
mr mr
r

H
HH
1ntuk partikel ang bergerak dalam medan
konser5ati# 2
2
V(r) k
F(r)
r r r

_

,
$adi 2
2 2
r
mr mr F +
H
HH
Dari persamaan %agrange 2
2
L
mr
H
H
L
0
2
d L
2mrr mr
dt

_
+

,
H HH
H
H

2
2mrr mr 0 +
H HH
H
atau 2
( )
2
d dJ
mr 0
dt dt

H
103
Hal ini berarti bahwa $ merupakan momentum sudut
ang nilaina konstan. Integrasi persamaan di atas
menghasilkan
2
J mr
H
4 konstan
Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa
dalam medan konser5ati# momentum sudut $,
merupakan tetapan gerak.
-. Bsilator Harmonik
Pandanglah sebuah osilator harmonik ,-dimensi, dan
misalkan padana bekerja sebuah gaa peredam
ang besarna sebanding dengan ke"epatan. Bleh
karena itu sistem dapat dipandang tidak konser5ati#.
$ika 3 menatakan pergeseran koordinat, maka
#ungsi %agrangianna adalah
% 4 0 - C 4
2
2
1
2
2
1
kx x m
()=)
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan
kelenturan pegas. !elanjutna2
x m
x
L

dan kx
x
L

()>)
Bleh karena pada sistem bekerja gaa ang tidak
konser5ati# ang hargana sebanding dengan
ke"epatan' dalam hal ini AI 4 -c x &, sehingga
persamaan gerak dapat ditulis 2
102
( ) ) ( kx x c x m
dt
d
+
(8?)

mx cx kx 0 + +
&& &
Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator
harmonik satu dimensi dengan gaa peredam ang
sudah kita kenal.

). Partikel ang berada dalam medan sentral.
6ari kita rumuskan persamaan %agrange gerak
sebuah partikel dalam sebuah bidang di bawah
pengaruh gaa sentral. (ita pilih koordinat polar +
,
4 r, +
-
4 . 6aka
( )
2 2 2
2
1
2
2
1
r r m mv T +

(8,)

) (r V V
(8-)
( ) ( ) r V r r m L
2 2 2
2
1
+

(8))
!elanjutna dengan menggunakan persamaan
%agrange, diperoleh 2
r m
r
L

) r ( f mr
r
L
2

(88)
103

0
L
2
mr
L
(8:)
Bleh karena sistemna tidak konser5ati#, maka
persamaan gerakna adalah 2

r
L
r
L
dt
d

L L
dt
d

(8;)
) (r f mr r m
2
+

( ) 0 mr
dt
d
2

(8<)
8. 6esin Jtwood
!ebuah mesin Jtwood ang terdiri dari dua benda
bermassa m
,
dan m
-
dihubungkan oleh tali homogen
ang panjangna l dan dilewatkan pada katrol (lihat
gambar). !istem ini memiliki satu derajat
kebebasan. (ita ambil 5ariabel 3 untuk menatakan
kon*gurasi sistem, dimana 3 adalah jarak 5ertikal
dari katrol ke massa m
,
seperti ang ditunjukkan
pada gambar.
102
!"x
x
m
1
m
2
Kambar -. ,
Mesin atwood tunggal

(e"epatan sudut katrol adalah x / , dimana a
adalah jari-jari katrol. Dnergi kinetik sistem ini adalah 2

2
2
2
1
2
2 2
1
2
1 2
1
x
# x m x m T

+ +
(8=)

dimana I adalah momen inersia katrol. Dnergi potensial
sistem adalah 2

2 1
V m gx m g l x !
(8>)
Jnggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaa gesekan,
sehingga #ungsi %agrangianna adalah

( ) $! m x m m $ x
#
m m L
2 2 1
2
2
2 1 2
1
+ +
,
_
+ +
(:?)
dan persamaan %agrangena adalah

x
L
x
L
dt
d
(:,)
103
ang berarti bahwa 2

( )
2 1
2
2 1
m m $ x
#
m m
,
_
+ +
(:-)
atau

1 2
2
1 2
m m
x $
m m # /
+ +
HH
(:))
adalah per"epatan sistem. Nampak bahwa jika m
,
Lm
-
,
maka m
,
akan bergerak turun, sebalikna jika m
,
Mm
-
maka m
,
akan bergerak naik dengan per"epatan
tertentu.
:. 6esin Jtwood Kanda
6esin Jtwood ganda diperlihatkan pada gambar
-.-.. Nampak bahwa sistem tersebut mempunai dua
derajat kebebasan. (ita akan menatakan kon*gurasi
sistem dengan koordinat 3 dan 3I. 6assa katrol dalam
hal ini diabaikan (untuk menederhanakan persoalan).
Dnergi kinetik dan energi potensial sistem adalah 2

2
3 2
1
2
2 2
1
2
1 2
1
x x m x x m x m T ) ' ( ) ' ( + + +
(:8)

) ' ' ( ) ' ( x ! x ! $ m x x ! $ m $x m V
3 2 1
+ +
(::)
dimana m
,
, m
-
dan m
)
adalah massa masing-masing
beban, dan l serta lI adalah panjang tali
penghubungna.
102
Kambar -.-.
Mesin Atwood Ganda
103
!"x
x
m
1
!%"x&
m
3
m
2
2 2 2
1 1 1
1 2 3 1 2 3 2 2 2
2 3
L m x m ( x x %) m ( x x %) $(m m m )x
$(m m )x % t(t)n
+ + + + +
+
H H H H H
(:;)
sehingga persamaan gerakna dapat ditulis 2

x
L
x
L
dt
d

' ' x
L
x
L
dt
d
(:<)
dengan penelesaian

) ( ) ' ( ) ' (
3 2 1 3 2 1
m m m $ x x m x x m x m + + +
(:=)

) ( ) ' ( ) ' (
3 2 3 2
m m $ x x m x x m + + +
(:>)
dan dari persamaan ini per"epatan
x dan
' x dapat
ditentukan.
;. Partikel ang bergerak pada bidang miring ang
dapat digerakkan.
6ari kita tinjau sebuah persoalan dimana sebuah
partikel melun"ur pada sebuah bidang miring ang juga
dapat bergerak pada permukaan datar ang li"in,
seperti ang ditunjukkan pada gambar -.). Dalam
persoalan ini terdapat dua derajat kebebasan, sehingga
kita butuhkan dua koordinat untuk menggambarkan
keadaan sistem ang kita tinjau. (ita akan memilih
koordinat 3 dan 3I ang masing-masing menatakan
pergeseran dalam arah horisontal bidang terhadap titik
a"uan dan pergeseran partikel dari titik a"uan terhadap
bidang seperti ang ditunjukkan pada gambar.
102
Dari analisis diagram 5ektor ke"epatan, nampak
bahwa kuadrat ke"epatan partikel diperoleh dengan
menggunakan hukum kosinus 2

+ + c*+ x x 2 x x v
2 2 2
'
'

(;?)
Bleh karena itu energi kinetikna adalah

2
2
1
2 2 2 2
2
1
2
2
1
2
2
1
x , ) c*+ x x 2 x x m x , mv T + + + +
' '
(
(;,)
dimana 6 adalah massa bidang miring dengan sudut
kemiringan , seperti ang ditunjukkan dalam gambar
-.). dan m adalah massa partikel. Dnergi potensial
sistem tak terkait dengan 3 oleh karena bidangna
horisontal, sehingga kita dapat tuliskan 2
C4mg3Isin 7 tetapan
(;-)
dan

2 % 2 % 2 %
1 1
2 2
L m(x x 2xx c*+ ) ,x m$x +in t(t)n + + + + + H H HH HH
(;))
Persamaan gerakna

x
L
x
L
dt
d

' ' x
L
x
L
dt
d
(;8)
sehingga
103

0 x , ) c*+ x x m + + ' (
' + + m$+in ) c*+ x x m
'
(
(;:)
Per"epatan
x dan
'
x
adalah 2

+

2
c*+
m
, m
c*+ +in $
x
'
, m
c*+ m
1
+in $
% x
2
+

(;;)
Kambar -. )
Gerak pada bidang miring dan
representasi vektornya
102
% x
v x%
,
x
x
m
<. Penurunan persamaan Duler untuk rotasi bebas
sebuah benda tegar. 6etode %agrange dapat
digunakan untuk menurunkan persamaan Duler
untuk gerak sebuah benda tegar. (ita akan tinjau
kasus torka - rotasi bebas. (ita ketahui bahwa energi
kinetik diberikan oleh persamaan2
) # # # (
2
1
T
2
3 3
2
2 2
2
1 1
+ +
(;<)

Dalam hal ini harga menga"u pada sumbu utama.
Dalam Bagian sebelumna telah ditunjukkan bahwa
dapat dinatakan dalam sudut Duler , dan sebagai
berikut2
+ +in +in c*+
1

+ c*+ +in +in
2

(;=)

+ c*+
3

Dengan memperhatikan sudut Dulerian sebagai

koordinat rampatan, persamaan gerakna adalah2

L L
dt
d
(;>)

L L
dt
d
(<?)
103

L L
dt
d
(<,)
oleh karena A (gaa rampatan) semuana nol. Dengan
menggunakan aturan9dalil rantai 2

3
3
T L
(<-)
!ehingga

3 3
#
L
dt
d

(<))
Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh

+

2
2 2
1
1 1
# #
T
) +in +in c*+ ( # ) c*+ +in +in ( #
2 2 1 1
+ +

1 2 2 2 1 1
# #

(<8)
Jkibatna, persamaan <, menjadi 2

) # # ( #
2 1 2 1 3 3

(<:)
ang mana seperti ang ditunjukkan dalam bagian
sebelumna adalah persamaan Duler ketiga untuk rotasi
bebas sebuah benda tegar dibawah pengaruh torka nol.
102
Persamaan Duler lainna dapat diperoleh dengan
melakukan permutasi siklik (putaran) dari subskrip 2
,-, -), ),.
=. Pandanglah sebuah benda bermassa m (gambar -.8)
melun"ur dengan bebas pada sebuah kawat dengan
lintasan berbentuk lingkaran dengan jari-jari a.
%ingkaran kawat berputar searah jarum jam pada
bidang horisontal dengan ke"epatan sudut N disekitar
titik B. (a). !elidiki bagaimana gerak benda tersebut,
dan (b). Bagaimana reaksi lingkaran kawat.
Kambar -.8.
Gerak pada kawat melingkar
103
Perhatikan gambar di atas. F adalah pusat
lingkaran kawat. Diameter BJ membentuk sudut
t
dengan sumbu-O, sedangkan benda bermassa m
membentuk sudut P dengan diameter BJ. $ika ang kita
perhatikan hanalah gerak benda bermassa m saja,
maka sistim ang kita tinjau memiliki satu derajat
kebebasan, oleh karena itu hana koordinat rampatan +
4 P ang dipakai. Berdasarkan gambar -.8 a dan -.8 b,
kita dapat tuliskan2
) t c*+( t c*+ x + +
) t +in( t +in y + +
[ ] ) t ( ) t +in( t +in x + +

[ ] ) t ( ) t c*+( t c*+ y + + +

(uadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian

jumlahkan akan diperoleh besaran energi kinetik 2
( ) ( ) ( ) [ ] + + + + + c*+ 2 m y x m T
2
2 2
2
1
2 2
2
1

( ) + +

c*+ m
T
2

dan
( )
,
_
+in m
T
dt
d
2

( ) +

+in m
T
2

!elanjutna persamaan %agrange 2
102
1
1 1
Q
q
T
q
T
dt
d
,
_
Dalam hal ini A

,
4 ? dan +
,
4 P, maka persamaan ang
dihasilkan 2
( ) ( ) 0 +in m +in m
2 2
+ +

0 +in
2
+

Persamaan di atas menggambarkan gerak benda
bermassa m pada lingkaran kawat. 1ntuk harga P ang
"ukup ke"il,
0
2
+

ang tak lain adalah gerak bandul sederhana.
Bandingkan dengan persamaan berikut 2
0
!
$
+

Dan kita peroleh
!
$
2
atau
2
$
!
Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di

sekitar garis berputar BJ sebagai bandul sederhana
ang panjangna
2
/ $ ! . Persamaan tersebut
selanjutna dapat juga digunakan untuk menghitung
ke"epatan dan posisi benda bermassa m.
b.1ntuk menghitung reaksi kawat, kita mesti melihat
pergeseran 5irtual massa m dalam suatu arah ang
103
tegaklurus pada kawat. 1ntuk maksud tersebut, kita
anggap bahwa jarak FB sama dengan jarak r
(merupakan 5ariabel dan bukan tetapan), seperti ang
ditunjukkan pada gambar -.8 ". 6aka dalam hal ini
terdapat dua derajat kebebasan dan dua koordinat
rampatan, akni r dan . Dari gambar nampak bahwa2
( ) + + t cos r t cos a x
( ) + + t sin r t sin a "
( ) ( ) [ ] ( )

+ + + + t sin r t cos r t sin a x
( ) ( ) [ ] ( )

+ + + + + t cos r t sin r t cos a "
( )
( ) ( ) [ ] cos r a sin r a r r a m
" x m #
+ + + + + +
+

2 2
2
1
2
1
2
2 2 2 2
2 2

r
Q
r
#
r
#
dt
d
,
_

Dimana Q
r
= R adalah gaa reaksi. Nilai dari
r #
dan
r #
diperoleh dari persamaan (i) dan jika
disubstitusi ke persamaan (ii), didapatkan 2
( ) ( ) [ ] cos a r cos a r m $ + + +

2
0 0 r dan % r % a r
( ) [ ]
2
2
+ +

cos ma $
102
ang merupakan persamaan ang menatakan reaksi
kawat .
>. Bahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m
ang bergerak pada bidang sebuah keru"ut dengan
sudut setengah pun"ak (half-angle)
(lihat Kambar
-.:) dimana gaa ang bekerja hanalah ang
disebabkan oleh gaa gra5itasi saja.

Kambar -.:.
Gerak pada kerucut

103
6isalkan pun"ak keru"ut berada di titik B
(pusat koordinat dalam gambar), sedangkan
sumbu keru"ut berimpit dengan sumbu /. Posisi
partikel pada permukaan keru"ut dapat dinatakan
dengan koordinat Fartesian (!y!"). Namun kita
akan gunakan koordinat silinder (
) - - & r
sebagai
koordinat rampatanna. 0idak semua ketiga
koordinat tersebut a adalah independen (bebas
satu sama lain). (oordinat " dan r dihubungkan
oleh parameter
melalui persamaan 2
cot r &
cot r &
(emudian diperoleh dua derajat kebebasan. Bisa
digunakan r, # sebagai koordinat umum dan
menghilangkan " dengan menggunakan persamaan
pembatas diatas. Dnergi kinetik massa m adalah 2

[ ] ( ) [ ]
( )
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
1
1
2
1
2
1
2
1

r csc r m
r cot r m & r r m m' #
+
+ + + +
atau
Dnergi potensial massa m (anggap $ 4 ? dan " 4 ?) 2
cot mgr mg& V
(emudian %agrangian % sistem 2
( ) cot mgr r csc r m V # L +
2 2 2 2
2
1

Persamaan %agrange untuk koordinat r adalah 2

0
,
_
r
L
r
L
dt
d

102
Dengan memasukkan nilai %, diperoleh 2
c*t - c+c - c+c
2 2 2
mg mr
r
L
r m
r
L
dt
d
r m
r
L

,
_
!ubstitusi nilai ini ke persamaan (Q), diperoleh 2

0
2 2
+ sin cos g sin r r

Ini adalah persamaan gerak untuk koordinat r.
Persamaan %agrange untuk koordinat # adalah 2
0
,
_

L L
dt
d

(QQ)
Dengan memasukkan nilai %, diperoleh 2
0
2
L
dan mr
L

!ubstitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh 2

( ) ( ) 0
2

&
(
dt
d
mr
dt
d
Jrtina
tan kons mr (
&

2
F. MOMENTUM RAMPATAN
103
0injaulah gerak sebuah partikel tunggal ang
bergerak sepanjang garis lurus (rectilinier motion).
Dnergi kinetikna adalah

2
2
1
x m T
(<;)
dimana m adalah massa partikel, dan 3 adalah
koordinat posisina. !elanjutna disamping
mende*nisikan momentum partikel p sebagai hasil kali
m
x , kita juga dapat mende*nisikan p sebagai
kuantitas
x
#

, akni2
x m
x
T
)
(<<)
Dalam kasus dimana sebuah sistem ang digambarkan
oleh koordinat rampatan +
,
, +
-
, ., +
k
. +
n
, kuantitas p
k
dide*nisikan dengan

k
k
q
L
)

(<=)
ang disebut momentum rampatan. Persamaan
%agrange untuk sistem konser5ati# dapat ditulis

k
k
q
L
)

(<>)
102
6isalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatna,
katakanlah +
, tidak tersirat se"ara eksplisit dalam %.

6aka

q
L
)
(=?)
sehingga

c t(t)n )
(=,)
Dalam kasus ini, koordinat +
dikatakan dapat
terabaikan (ignorable). 6omentum rampatan ang
diasosiasikan dengan koordinat terabaikan tak lain
adalah tetapan gerak sistem.
!ebagai "ontoh, dalam persoalan partikel ang
melun"ur pada bidang miring ang li"in (ang telah
dikerjakan pada bagian sebelumna), kita dapatkan
bahwa koordinat 3, posisi bidang, tidak tersirat dalam
#ungsi %agrangian %. Bleh karena 3 merupakan suatu
koordinat terabaikan, maka
t(t)n c*+ % x m x ) m , (
x
L
)
x
+ +
(=-)
(ita dapat lihat bahwa ternata p
3
adalah komponen
total dalam arah mendatar dari momentum linier sistem
dan oleh karena tidak terdapat gaa ang bekerja
dalam arah mendatar pada sistem, komponen
momentum linier dalam arah mendatar harus konstan.
Fontoh lain koordinat terabaikan dapat dilihat
dalam kasus gerak partikel dalam medan sentral.
Dalam koordinat polar
103
( ) ) r ( V r r m L
2 2 2
2
1
+

(=))
seperti ang diperlihatkan dalam "ontoh di atas. Dalam
kasus ini adalah koordinat terabaikan dan
t(t)n mr
L
)
2

(=8)
ang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu
adalah momentum sudut di sekitar titik asal.
Fontoh
&andul sferis! atau potongan sabun dalam mangkuk.
!uatu persoalan klasik dalam mekanika adalah bahwa
partikel ang terbatasi untuk berada pada permukaan
s#eris ang li"in di bawah pengaruh gra5itasi, seperti
sebuah massa ke"il melun"ur pada permukaan
mangkuk ang li"in. (asus ini juga digambarkan oleh
bandul sederhana ang beraun dengan bebas dalam
sembarang arah, Kambar -.;. Ini dinamakan bandul
s#eris, ang dinatakan sebelumna dalam bagian
terdahulu.
102
m
mg
l
"
&
x
Kambar -.;
&andul sferis
Dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan,
dan kita akan menggunakan koordinat rampatan dan
seperti ang ditunjukkan. Hal ini kenataanna
eki5alen dengan koordinat bola dengan r 4 l 4 tetapan
dimana l adalah panjang tali bandul. (edua komponen
ke"epatan adalah 5
! dan 5
+in !
. (etinggian
bola bandul, dihitung dari bidang-3, adalah (l - l "os P)
, sehingga #ungsi %agrangian adalah
) c*+ 1 ( m$! ) +in ( m!
2
1
L
2 2 2 2
+

(=:)
(oordinat dapat diabaikan, sehingga diperoleh
t(t)n +in m!
L
)
2 2

(=;)
Ini adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak
atau sumbu /. (ita akan menundana untuk persamaan
dalam 2
103

L L
dt
d
(=<)
ang dapat juga dinatakan sebagai2
+in m$! c*+ +in m! m!
2 2 2

(==)
6ari kita perkenalkan tetapan h, ang dide*nisikan
dengan2

2
m!
)
+in .

(=>)
!elanjutna persamaan di#erensial gerak dalam
menjadi
0
+in
c*+
. +in
!
$
2
2
2
+

(>?)
Persamaan (>?) mengandung beberapa makna sebagai
berikut. Pertama, jika sudut konstan, maka h 4 ?.
Jkibatna, persamaan di atas dapat ditulis sebagai 2
0 +in
!
$
+

(>,)
ang tak lain adalah persamaan gerak bandul
sederhana. Kerakna berada dalam bidang 4
o
4
konstan. (edua, adalah kasus banduk konik (conical
pendulum). Dalam hal ini, gantungan bandul
102
menggambarkan suatu lingkaran horisontal, sehingga
4
o
4 konstan. $adi, 0
dan 0

, sehingga
persamaan (>?) dapat disederhanakan menjadi 2
0
+in
c*+
. +in
!
$
*
2
*
2
2
*

(>-)
atau 2

* *
/ 2
+(c +in
!
$
.
(>))
Dari nilai h ang diperoleh pada persamaan di atas,
maka

*
2
*
+(c
!
$

(>8)
ang tak lain adalah persamaan gerak bandul konik.
103
0
1
0
2
Kambar :
Kambar -.<
Gerak pada permukaan bola
G. FUNGSI HAMILTON
Persamaan Hamilton untuk gerak juga dinamakan
persamaan kanonik gerak. Pandanglah sebuah #ungsi
dari koordinat rampatan

k
k k
L ) q 1
(>:)
1ntuk sebuah sistem dinamik sederhana, energi kinetik
sistem adalah #ungsi kuadrat dari
q
dan energi
potensialna merupakan #ungsi + saja 2
) q ( V ) q - q ( T L
k k k

(>;)
Berdasarkan teorema Duler untuk #ungsi homogen,
diperoleh

102

k k
k
k k
k
k
k k
T 2
q
T
q
q
L
q L ) q

(><)
Bleh karena itu 2

+
k
k k
V T ) V T ( T 2 L ) q 1
(>=)
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem
ang kita tinjau. !elanjutna, pandang n buah
persamaan ang ditulis sebagai 2

k
k
q
L
)
(k 4 ,,-, .n)
(>>)
dan natakan dalam
q
dalam p dan +
) q - ) ( q q
k k k k

(,??)
Dengan persamaan di atas, kita dapat natakan #ungsi
H ang bersesuaian dengan 5ariasi
k k
q - ) sebagai
berikut 2

1
]
1
+
k
k
k
k
k
k k k k
q
q
L
q
q
L
) q q ) 1

(,?,)
!uku pertama dan suku kedua ang ada dalam tanda
kurung saling meniadakan, oleh karena menurut
de#enisi
k k
q / L )
, oleh karena itu2
103

[ ]

k
k k k
q ) ) q 1
(,?-)
Cariasi #ungsi H selanjutna dapat dinatakan dalam
persamaan berikut 2

1
]
1

k
k
k
k
k
q
q
1
)
)
1
1
(,?))
Jkhirna diperoleh 2

Dua persamaan terakhir ini dikenal dengan persamaan
kanonik Hamilton untuk gerak. Persamaan-persamaan
ini terdiri dari -n persamaan de#ernsial orde-,
(bandingkan dengan persamaan %agrange ang
mengandung n persamaan di#erensial orde--.
Persamaan Hamilton banak dipakai dalam mekanika
kuantum (teori dasar gejala atomik).
Fontoh pemakaian.
,. Kunakan persamaan Hamilton untuk men"ari
persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi.
102
k
k
q
)
1

k
k
)
q
1

(10/)
(102)
$awab 2 Dnergi kinetik dan energi potensial sistem
dapat dinatakan sebagai 2

2
x m
2
1
T dan
2
3x
2
1
V
(,?;)
6omentumna dapat ditulis

x m
x
T
)
atau
m
)
x
(,?<)
Hamiltonianna dapat ditulis 2

2 2
x
2
3
)
m 2
1
V T 1 + +
(,?=)
Persamaan gerakna adalah 2

x
)
1

)
x
1

(,?>)
dan diperoleh 2
x
m
)

) 3x
Persamaan pertama menatakan hubungan
momentum-ke"epatan. Dengan menggunakan kedua
persamaan di atas, dapat kita tulis 2
0 3x x m +
(,,?)
103
ang tak lain adalah persamaan osilator harmonik.
-. Kunakan persamaan Hamilton untuk men"ari
persamaan gerak benda ang berada di bawah
pengaruh medan sentral.
$awab 2 Dnergi kinetik dan energi potensial sistem dapat
dinatakan dalam koordinat polar sebagai berikut2
) r r (
2
m
T
2 2 2
+

dan C4C(r)
(,,,)
$adi 2
r m
r
T
)
r

m
)
r
r
(,,-)

2
mr
T
)
2
mr
)
(,,))
Jkibatna 2

) r ( V )
r
)
) (
m 2
1
1
2
2
2
r
+ +

(,,8)
Persamaan Hamiltonianna2

r
)
1
r

,
r
)
r
1

)
1
,
)
1
(,,:)
102
!elanjutna2
r
m
)
r

(,,;)

r
3
2
)
mr
)
r
) r ( V

(,,<)

2
mr
)
(,,=)

0 )

(,,>)
Dua persamaan ang terakhir menunjukkan bahwa
momentum sudut tetap,

2
) k*n+ tn mr m.

H
(,-?)
!edangkan dua persamaan sebelumna memberikan,

r
) r ( V
r
m.
) r m
3
2
r

(,-,)
untuk persamaan gerak dalam arah radial.

103
H. PERSAMAAN LAGRANGE UNTUK GERAK DALAM
MEDAN ELEKTROMAGNETIK
!alah satu masalah penting dalam persoalan
mekanika adalah gerak /arah bermuatan dalam medan
elektromagnetik. Hal itu dibahas dalam bab ini,
khususna "ara penelesaianna dengan metode
%agrange.
6edan elektromagnetik mempunai potensial
ang bergantung dari ke"epatan /arah. Bleh karena itu
perlu dilakukan penanganan terlebih dahulu terhadap
bentuk matematika #ungsi potensial itu, sehingga
kemudian metode %agrange dapat diterapkan.
!uatu /arah dengan massa m dan muatan + ang
bergerak dalam medan listrik E dan medan magnet
berinduksi magnet B, dipengaruhi gerakna oleh gaa 2
F = + E + + v x B
(,--)
Dalam ungkapan itu v merupakan ke"epatan /arah.
(omponen gaa itu dalam arah O berbentuk2
[ ]
y z x x
4 z 4 y q 5 q F +
(,-))
6enurut teori elektromagnet, #ungsi potensial
suatu medan elektromagnet terdiri dari dua bagian
berikut 2
Potensial skalar R dan potensial 5ektor A
6asing-masing besaran itu berkait dengan kuat medan
E dan induksi magnetik B melalui hubungan 2
102
t
6
5

6 4
(,-8)
$ika medan tak bergantung waktu, maka 2
6 4 dn 5
(,-:)
6edan E tidak terkait dengan B.
Perhatikanlah suatu #ungsi 1 ang diungkapkan sebagai
2
[ ] ) t - r ( 6 v q ) t - r ( q 7
(,-;)
&ungsi ini tak lain adalah #ungsi potensial suatu /arah
bermuatan dalam suatu medan elektromagnetik. &ungsi
1 tersebut dapat ditulis sebagai 2
[ ]
z y x
6 z 6 y 6 x q q 7 + +
(,-<)
Perkalikanlah sekarang bagaimana bentuk #ungsi
,
_
x
7
dt
d
x
7

(,-=)
Eang diperoleh dengan mendi#erensiasi persamaan
(,-<) ke 3, ke
x , dan kemudian ke t. Dua ang
pertama se"ara parsial.
Di#erensiasi 1 se"ara parsial ke 3, memberikan 2
103
,
_
x
6
z
x
6
y
x
6
x q
x
q
x
7
z
y
x

(,->)
Di#erensiasi 1 se"ara parsial ke
x , memberikan 2
x
6 q
x
7

(,)?)
Di#erensiasi persamaan i ke t, menghasilkan 2
,
_
,
_
z
z
6
y
y
6
x
x
6
t
6
q
x
7
t
7
x x x x

(,),)
!ehingga bentuk persamaan ,-= menjadi 2
( )
x
y z x
x z x
y
x
F
4 z 4 y q 5 q
z
6
x
6
z
y
6
x
6
y q
t
6
x
q
x
7
dt
d
x
7
+
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
Bleh karena itu 2

( )
x y z x
F 4 z 4 y q q5
x
7
t x
7
+
,
_

(,)-)
Dengan
102
z y x
5
8
5
8
5
8
5 k j i + +
adalah kuat medan listrik
z y x
4
8
4
8
4
8
4 k j i + +
adalah induksi magnetik
Persamaan ,)- ang merupakan #ungsi potensial untuk
/arah ang bermuatan dalam sebuah medan
elektromagnetik, merupakan #ungsi dari kedudukan dan
ke"epatan.
!eperti pembahasan-pembahasan sebelumna
#ungsi %agrange senantiasa menganggap bahwa #ungsi
potensial C hana bergantung pada kedudukan saja
akni 2
C 4 C (+
,
, +
-
, .......... +
)N
)
(,)))
Pertanaan kita adalah apakah mungkin persamaan
%agrange dapat diterapkan dalam persoalan gerak
/arah bermuatan listrik S
Jndaikan bahwa gaa-gaa rampatan A
k
ang
bekerja pada suatu sistem mekanika agar dapat
diturunkan dari suatu #ungsi potensial skalar 1 ang
bergantung dari ke"epatan. $ika hubungan antara A
k
dan potensial 1 dinatakan oleh

,
_
k k
k
q
7
t q
7
Q
(,)8)
dan #ungsi %agrange untuk sistem ini dinatakan oleh 2
% 4 0 @ 1
(,):)
103
Berdasar pada pembahasan-pembahasan
sebelumna, hubungan antara 0, A
k
, +
k
, dan
k
q
dapat
dinatakan dengan

,
_
,
_
k
k
k
q
T
Q
q
7
t
(,);)
!ubstitusi ,)8 ke dalam ,); menghasilkan 2

,
_
+
1
]
1
,
_
,
_
k k k k
q
T
q
7
dt
d
q
7
q
T
t
(,)<)
dan dapat ditulis juga dalam bentuk lain

0
q
7
q
T
q
7
q
T
dt
d
k k k k

1
]
1
,
_

(,)=)
Jpabila de*nisi umum #ungsi %agrange digunakan maka
akan diperoleh 2

0
q
L
q
T
dt
d
k k

,
_
(,)>)
Berdasarkan pembahasan di atas dapat diambil suatu
kesimpulan bahwa, jika 1 merupakan #ungsi potensial
skalar ang bergantung pada ke"epatan /arah v ang
ditandai oleh hubungan gaa rampatan
102

,
_
k k
k
q
7
t q
7
Q
(,8?)
maka persaman %agrange untuk sistem mekanika ang
dikuasai oleh 1 memiliki bentuk

0
q
L
q
T
dt
d
k k

,
_
(,8,)
dengan #ungsi %agrange % 4 0 - 1
1ntuk meme"ahkan persoalan apakah #ungsi %agrange
di atas dapat dipergunakan untuk menelesaikan
persamaan gerak /arah dalam medan elektromegnetik,
tinjaulah sebuah #ungsi potensial sebagaimana
persamaan ,-< seperti berikut2
[ ]
z y x
6 z 6 y 6 x q q 7 + +

1ntuk komponen gaa ke arah 3 berlaku 2

,
_

x
7
t x
7
F
x
(,8-)
Dengan penalaran ang sama, juga dapat dilakukan
untuk komponen &
dan &
/
. $adi dengan demikian #ungsi
%agrange ang dimaksud dalam hal ini adalah 2
t)q - ( t) - ( q " ,
2
1
L r A v r v v +
(,8))
103
dimana m dan + masing-masing adalah massa dan
muatan /arah, v adalah ke"epatan /arah, dan R (r,t)
serta A(r,t) masing-masing adalah potensial skalar dan
potensial 5ektor medan elektromagnetik.
Fontoh 2
,. 0unjukkan bahwa A = ( ) r B
2
1
merupakan 5ektor
potensial untuk suatu medan dengan induksi
magnetik B.
$awab 2
A A
2
1
( ) ( ) ( ) ( ) { } r B B r B r r B +
2
1
Diketahui bahwa 3 r . $adi suku pertama
adalah )B.
( ) z
8
y
8
x
8
z
4
y
4
x
4 ) (
z y x
k j i B + +
,
_

4 B
!ehingga 2
( ) [ ] B r B A 2
2
1
Bila B merupakan medan ang konstan, suku
( ) 0 B r
dan
B A
menurut de*nisi A.
$adi untuk medan dengan induksi magnet ang
tetap
( ) r B A
2
1
102
6isalkan bahwa B 4
*
8
B k maka dalam koordinat
Fartesius 2
( )
0 2
1
4 r k A
( ) y
8
x
8
4
0 2
1
i j A
( ) ( ) x 4
8
y 4
8
0 2
1
0 2
1
j i A +
Dalam koordinat silinder 2
( ) r B A
2
1
r 4
0 2
1
A
Jrah A adalah dalam bidang r tegak lurus pada
sumbu @/, dan dapat pula tegak lurus pada
sumbu r sendiri. $adi dalam arah koordinat T,
sehingga A hana terdiri dari komponen J
T
4
r 4
0 2
1
, J
r
4 J
/
4 ?.
103
y
z
k4
0
Kambar -.=
'ubungan antara arah & dengan r
-. 0unjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah
sumbu-/, artina B 4 B
?

k
8
, maka dalam
koordinat silinder berlaku 2 J
r
4 ?, J
T
4 r 4
* 2
1
dan J
/
4 ?.
$awab 2
). 0unjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah
sumbu-/, artina B 4 B
?

k
8
, maka dalam
koordinat silinder berlaku 2 J
r
4 ?, J
T
4 r 4
* 2
1
dan J
/
4 ?.
$awab 2
8. Bagaimanakah bentuk potensial skalar U dalam
koordinat silinder, apabila medan listrik juga
searah dengan sumbu-/. Jrtina E 4 D
?

k
8
.
:. 0ulislah #ungsi %agrange untuk suatu /arah
(massa 6 dan muatan +) ang bergerak dalam
medan elektromagnetik dengan B 4 B
?

k
8
dan E
4 D
?

k
8
. Kunakan koordinat silinder.
$awab 2
!esuai dengan de*nisi 2 % 4 0 - C
102
x
r
&ungsi %agrange % untuk /arah dengan massa 6
dan mauatn A dalam medan tersebut 2
r B Qr & Q) & r r m L
0 2
1
0
2 2 2 2
2
1
) (
+ + + +
2
0 2
1
0
2 2 2 2
2
1
) ( r B Qr & Q) & r r m L
+ + + +
;. Besaran *sika mana saja ang merupakan
tetapan gerak dalam soal nomor : S
(oordinat siklik dalam #ungsi %agrange di atas
adalah T, sehingga p
T
merupakan tetapan gerak.
Hal tersebut dapat diturunkan dari persamaan
%agrange
0
L L
dt
d
,
_
Bila % tidak merupakan #ungsi T, maka

L
4 ?,
dan oleh karena itu
0
L
dt
d
,
_
, ang berarti
bahwa p
T
4 tetap, atau

L
4 p
T
4
0
2
2
1
2 2
4 Qr ,r +
4 tetap.
<. 0ulis perangkat persamaan %agrange untuk
sistem di atas
Perangkat persamaan %agrange untuk sistem
diatas 2
103
r m
r
L

r QB mr
r
L
0
2
+
Dengan demikian 2

r QB Mr r m
0
2
+
2
*
2
r Q4
2
1
r ,
L
+

0
L
Diperoleh 2 tn
2
1
2 2
kons r QB r m
o
+
(emudian 2
& m
&
L
*
5 Q
z
L
!ehingga 2
o
) Q & m
Jndaikanlah di"ari solusi dengan r tetap, maka
diperoleh dari persamaan %agrange pertama diatas 2
( )

o
B Q m + 0

0
, atau
m
B Q
o

!edangkan persamaan ketiga memberikan 2

102
teta*
m
) Q
&
Jrtina gerak diper"epat dalam arah /.
!e"ara skematik solusi dengan
m
B Q
o

diterangkan disamping.
Bagaimanakah lintasan bila diambil
0
Ss
SOAL SOAL
Gu!"! #$%&'$ L!(r!($ u%u" #$)!r*
+$r,!#!! ($r!" -$r*"u%. "$)u!/* !'! +$r0!%!!
/!*.
,. Fari persamaan di#erensial gerak peluru dalam
sebuah medan gra5itasi seragam tanpa
hambatan9gesekan udara.
-. Fari per"epatan bola pejal seragam ang
menggelinding dengan sempurna pada bidang
miring.
). Dua buah balok dengan massa sama m dihibungkan
oleh sebuah tali ang lunak. !alah satu balok berada
di atas meja ang li"in (tanpa gesekan) dan ang
lain tergantung pada ujung meja. Farilah per"epatan
sistem jika massa tali diabaikan.
8. !ebuah bola dengan massa m bergerak ke bawah
pada sebuah bidang miring bermassa 6 dengan
103
sudut kemiringan serta bebas bergerak pada
bidang datar ang li"in. (ontak antara bola dengan
bidang miring adalah kasar sempurna. Farilah
per"epatan bidang miring.
:. Kunakan metode Hamilton untuk men"ari
persamaan gerak berikut 2
a. Bandul sederhana.
b. 6esin Jtwood sederhana.
". Benda ang melun"ur ke bawah pada sebuah
bidang miring.
102

Bab Dua

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab Dua

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab II.

Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

4 -C9. $ika C merupakan #ungsi r saja

Dengan memperhatikan sudut Dulerian sebagai

(uadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian

Dalam hal ini A

Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di

Persamaan %agrange untuk koordinat r adalah 2

!ubstitusi nilai ini ke persamaan (Q), diperoleh 2

!ubstitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh 2

, tidak tersirat se"ara eksplisit dalam %.

Bleh karena itu 2

Bila % tidak merupakan #ungsi T, maka

!edangkan persamaan ketiga memberikan 2

Anda mungkin juga menyukai