Anda di halaman 1dari 19

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Materi

II

TRANFORMASI DAN INVERS LAPLACE

Didalam perancangan dan analisa sistem pengaturan akan banyak dijumpai persamaan-

persamaan diferensial dimana ia merupakan pemodelan dari suatu sistem. Untuk

mengetahui sifat-sifat dari suatu sistem, persamaan-persamaan tersebut harus

dipecahkan, dan salah satu teknik untuk memecahkan persamaan diferensial adalah

menggunakan metode transformasi Laplace.

Teknik pengalih bentuk yang menghubungkan fungsi-fungsi waktu ke fungsi-fungsi

tergantung frekuensi dari suatu variabel kompleks. Teknik ini disebut Transformasi

Laplace atau alih bentuk Laplace.

Dalam bab ini akan dibahas tentang metode transformasi Laplace, dan transformasi

baliknya.

metode transformasi Laplace, dan transformasi baliknya. Tujuan Instruksional khusus:  Mahasiswa mendapat

Tujuan Instruksional khusus:

Mahasiswa mendapat pengetahuan tentang dasar matematis yang diperlukan dalam sistem kendali.

Mahasiswa dapat menggunakan metode transformasi Laplace untuk menyelesaikan persamaan sistem kendali.

Mahasiswa dapat menggunakan tabel transformasi Laplace untuk menyelesaikan persamaan sistem kendali.

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

2.1. TRANSFORMASI LAPLACE

Transformasi Laplace adalah suatu metode operasional yang dapat digunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier. Dengan menggunakan transformasi Laplace, dapat diubah beberapa fungsi umum seperti fungsi sinusoida, fungsi sinusoida teredam, dan fungsi eksponensial menjadi fungsi- fungsi aljabar variabel kompleks s . Bila persamaan aljabar dalam s dipecahkan, maka penyelesaian dari persamaan diferensial (transformasi Laplace balik dari variabel tidak bebas) dapat diperoleh dengan menggunakan tabel transformasi Laplace. Secara sederhana prosedur dasar pemecahan menggunakan metode transformasi Laplace adalah:

Persamaan diferensial variabel x(t). Penyelesaian Langsung (analitik) Penyelesaian x(t). Kawasan waktu (t)
Persamaan diferensial
variabel x(t).
Penyelesaian Langsung
(analitik)
Penyelesaian x(t).
Kawasan
waktu (t)
Transformasi Laplace
Transformasi Balik
Kawasan
frekuensi (s)
Perhitungan
Persamaan Aljabar
operator s
Penyelesaian Aljabar
X(s)

Gambar 2.1 Prosedur penyelesaian persamaan diferensial menggunakan metode transformasi Laplace.

Persamaan diferensial yang berada dalam kawasan waktu (t), ditransformasikan ke kawasan frekuensi (s) dengan transformasi Laplace. Untuk mempermudah proses transformasi dapat digunakan Tabel 2-1.

Persamaan yang diperoleh dalam kawasan s tersebut adalah persamaan aljabar dari variabel s yang merupakan operator Laplace.

Penyelesaian yang diperoleh kemudian ditransformasi-balikkan ke dalam kawasan waktu.

Hasil transformasi balik ini menghasilkan penyelesaian persamaan dalam kawasan waktu.

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

1.

2.2.

Definisi transformasi Laplace

L

[ f (t)]

F (s)

0

e

st

dt[ f (t)]

0

f (t)e

st

dt

(2-1)

f (t) = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga f (t)  0 untuk t
f (t) = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga
f (t)  0
untuk t  0
s
= variabel kompleks (operator Laplace)
=
 + j
(dengan j = satuan imajiner)
L
= simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran yang didahuluinya
 st
ditransformasikan dengan integral Laplace
dt
0 e
F(s) = tranformasi Laplace dari f (t)
TRANSFORMASI LAPLACE BALIK (INVERS-LAPLACE)
Proses kebalikan dari penemuan fungsi waktu
f (t)
dari transformasi
Laplace F(s) dinamakan transformasi balik Laplace. Notasi untuk transformasi
balik Laplace adalah L -1 . Jadi
L -1 [F (s)]  f (t)
(2-2)
Pada bab ini tidak akan dibahas secara mendetail penyelesaian transformasi
Laplace, akan tetapi di lebih ditekankan pada penggunaan tabel transformasi
Laplace untuk menyelesaikan persamaan fungsi yang sering ditemui dalam teknik
kendali, untuk selanjutnya digunakan Tabel 2-1 untuk memperoleh pasangan
transformasi Laplace.

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Tabel 2-1 Transformasi Laplace

f(t) F(s) 1. Impuls satuan δ(t) 1 1 2. Langkah satuan 1(t) s 1 3.
f(t)
F(s)
1.
Impuls satuan δ(t)
1
1
2.
Langkah satuan 1(t)
s
1
3.
t
2
s
1
t n
1
4.
(
n = 1, 2, 3,
)
n
(
n 
1)!
s
n !
5.
t n ( n = 1, 2, 3,
)
n 1
s
1
e -at
6.
s  a
1
te -at
7.
2
(
s  a
)
1
1
n
 1 
at
8.
t
e
(
n = 1, 2, 3,
)
n
( n  1)!
(s
a)
n !
9.
t n e -at ( n = 1, 2, 3,
)
n
 1
(
s  a
)
10.
sin ωt
2
2
s
 
s
11.
cos ωt
2
2
s

12.
sinh ωt
2
2
s
 
s
13.
cosh ωt
2
2
s

1
1
 at
14.
(1
 e
)
a
s s  a
(
)
1
1
at
bt
15.
(
e
 e
)
b
a
(
s  a
)(
s  b
)
1
s
bt
at
16.
(
be
 ae
)
b
a
(s
a)(s
b)
1
1
1
at
bt
17.
1 
(
be
 ae
)
ab
a  b
s s  a
(
)(
s  b
)
1
1
at
at
18.
(1
e
ate
)
2
2
a
s s  a
(
)

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

f(t) F(s) 1 1  at 19. ( at   1 e ) 2
f(t)
F(s)
1
1
 at
19.
(
at
 
1
e
)
2
2
a
s
(
s  a
)
20.
e
at sin
t
2
2
(
s  a 
)
s  a
21.
e
at cos
t
2
2
(
s
a
)

2
n

t
2
e
n
sin
1 
t
n
22.
n
2
2
2
1  
s
2
 s 
n
n
n
  t
2
e
n
sin(
1
t
)
n
2
1  
s
23.
2
2
2
s
  
2
s
1
n
n
1
 tan
n
  t
2
1 
e
n
sin(
1
t
)
n
2
2
1  
n
24.
2
2
2
s s
(
2
 s 
)
1
n
n
1
 tan
2
25.
1 - cos ωt
2
2
s
(
s  
)
3
26.
ωt - sin ωt
2
2
2
s
(
s  
)
3
2 
27.
sin ωt -
ωt cos ωt
2
2
2
(
s
 
)
1
s
28.
t
sin
t
2
2
2
2 
(s

)
2
2
s
 
29.
t
cos ωt
2
2
2
(
s
 )
1
s
2
2
(cos
 t
cos
 t
)
(
 
)
30.
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
 
(
s  s 
)(
)
2
1
1
2
2
1
s
31.
(sin
t t t
cos
)
2
2
2
2 
(s

)

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Sekarang akan dibahas beberapa sifat dari transformasi Laplace

Perkalian dengan konstanta

L

Af (t )

0

Af (t )e

AF ( s)

st

dt

A

0

f (t )e

st

dt

Penjumlahan dan pengurangan

(2- 3)

L  st  st  st f ( )  t f ( )
L
 st
st
st
f
( ) 
t
f
( )
t
 
[ f (t)
f (t)]e
dt
 
f (t)e
dt
 
f (t)e
dt
1
2
1
2
1
2
0
0
0
 F
(
s
)
 F
(
s
)
1
2
(2-4)
 Diferensiasi
 d
 d
st
st
st
L
f
( )
t
 
f (t) e
dt
[ f (t)e
]
 
f (t)( se
)dt
0
dt
0
dt
0
 st
 
0
f
(0)
s
 
f
( )
t e
dt
sF s
(
)
f
(0)
(2-5)
0
Mirip dengan itu, untuk turunan ke-n dari
f (t) diperoleh
n
 d
.
(
n
2)
(
n
1)
n
n
1
n
2
L
f
( )
t
s
F
(
s
)
s
f
(0)
s
f
(0)
s
f
(0)
f
(0)
n
 dt
n
(
r
 1)
n
n  r
s
F
(
s
)
s
f
(
0)
(2-6)
r  1
 Integrasi
t
 st
L
 t
f
(
 d
)
f
(
 de
)
dt
    
t
0
t
0
0
 st
 st
 t
(
)
d
(
1
e
)
 
f
( )(
t
1
e
)
dt
s
s
t
0 f
0
0
 st
 
1
 0
f
(
)
d
1
 
f
( )
t e
dt
s
s
t
0
0
1
F
(
s
)
1
 0
f 
(
)
d
(2-7)
s
s
t
0

Diferensiasi dan Integrasi pada kawasan s

d

ds

F(s)

d

ds

0

f

( )

t e

st

dt

0

d

ds

f (t)e

st

dt

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

0

tf (t)e

st

dt

= L[-t f(t)] = -L[tf(t)]

s

F (s)ds



s

0

s

Perubahan skala waktu

f

( )

t e

st

dtds



0

s

f

( )

t e

1

t

f

( )

t e

st

s

dt

0

0

1

t

f

st

dsdt

( )

t e

st

s

dt

L

1

t

f

( )

t

(2-8)

   t    t   e st L f 
  t  
 t   e
st
L
f
 
f 
dt
(2-9)
   
0
Dengan mengganti
t /  t
; sehingga
t  t
, dan
dt  dt
, diperoleh
1
1
1
  t  
 
s
t
L
f
 
f
(
t
)
e
1
1
d
(
t
)
1
1
  
0
 s t
 
f (t )e
1
1
dt
1
1
0
 F (s)
(2-10)
 Harga awal
lim
f
( )
t
lim
sF s
(
)
(2-11)
t
0
s
 st
Untuk interval waktu
mendekati nol.
0  t   , jika s
mendekati tak hingga,
e
 d
 st
lim
)
 
f
( )
t
e
dt
lim
sF s
(
)
(0
 
lim
sF s
(
)
f
(0
 
)
0
s

0
dt
s

s

atau
lim
sF s
(
) 
f
(0)
s

karena
f (0
 
)
lim
f
( )
t
maka
t 0

lim

s

(

sF s

)

lim

0

t

f

t

( )

(2-12)

Harga akhir

lim

f

t

( )

lim

(

sF s

)

(2-13)

t

s0

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Untuk membuktikan teorema ini, ambil s mendekati nol pada persamaan transformasi Laplace untuk turunan fungsi f (t) atau

 d   st lim   f ( ) t e dt 
 d
 st
lim
 
f
( )
t
e
dt
lim
sF s
(
)
(0)
(2-14)
s  0
0
 
dt
 
s  0
 st
Karena
lim
e
1 ,
diperoleh
s  0
 d
 
f
( )
t
dt
f
( )
t
 
f
(
)
f
(0)
0
0
dt
lim
sF s
(
)
f
(0)
s
 0
sehingga
f
(
 
)
lim
f
(( )
t
lim
sF s
(
)
(2-15)
t
s 0
 Translasi pada kawasan t
Lf
st
(
t
t
)
 
f
(
t
t
)
e
dt
dimana
f (t)  0 untuk t  0 , dan
t
 0
0
0
0
0
misal
t
 t  t
, maka
t  t
 t
dan dt = dt 1 , maka
1
0
1
0
st
s t t
(
)
 
f
(
t
t
)
e
dt 
 
f (t )e
1
0
dt
0
1
1
0
0
 st
st
 e
0
 
f (t )e
1
dt
1
1
0
st
 e
0
F
(
s
)
(2-16)
 Translasi pada kawasan s
Le
at
at
st
f
( )
t
 
e
f
( )
t e
dt
0
 
(s
a)t
 
f
( )
t e
dt
0
F (s  a)
(2-17)

Konvolusi Tinjau transformasi Laplace berikut:

t

0

f

1

(

t

f d

)

2

(

)

Integrasi ini sering ditulis

(2-18)

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

f ( t )  f ( ) t 1 2 Operasi matematik maka (
f
( t
)
 f
( )
t
1
2
Operasi matematik
maka
( )
t
 f
( )
t
disebut konvolusi. Jika dinyatakan
t    ,
f 1
2
 t
f
( t
 f  d
)
(
)

 0
f
(
)
f
(
t
 d
)
1
2
1
2
0
t
 t
f
(
)
f
(
t
 d
)
1
2
0
Oleh karena itu
f
(
t
) 
f
( ) 
t
 t
f
(
t
 )
 f  d
(
)
1
2
1
2
0
 t
f
(
)
f
(
t
 d
)
1
2
0
 f
(
t
)
 f
( )
t
(2-19)
2
1
Bila
f
( )
t
dan
f
(
t
)
adalah kontinyu sepotong-sepotong (piecewise) dan
1
2
mempunyai orde eksponensial, maka
L
 t
f
(
t
 
)
f
(
)
d
 
F
(
s F
)
(
s
)
(2-20)
1
2
1
2
0
Dengan
 st
F 1 
(
s
)
 
f
( )
t e
dt
L 
f
( )
t
(2-21)
1
1
0
 st
F
(
s
)
 
f
( )
t e
dt
L 
f
( )
t
(2-22)
2
2
2
0
Untuk membuktikan persamaan (3-9), perhatikan bahwa
f
(
t  t  
)1(
)
0
1
untuk 
 t
. Oleh karena itu
 t
f
( t
 f  d
)
(
)
 
f
(
t
)1(
t
 f  d
)
(
)
(2-23)
1
2
1
2
0
0
Selanjutnya
L
 t
f
(
t
 f  d 
)
(
)
L
 f
(
t
)1(
t
 f  d
)
(
)
1
2
  
1
2
0
0

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Dengan substitusi

0

e

st

0

f

1

(

t

)1(

t

)

f

2

(

)

d

dt

(2-24)

t dalam persamaan terakhir ini dengan mengubah

urutan integrasi, yang diperbolehkan dalam kasus ini karena f ( ) t dan f (
urutan integrasi, yang diperbolehkan dalam kasus ini karena
f
( )
t
dan
f
( )
t
1
2
dapat ditransformasi dengan integral Laplace, diperoleh
 st
L
 t
f
(
t
 f  d 
)
(
)
 
f 1 (
t
)1(
t
)
e
dt
 
f
(
 d
)
1
2
2
0
0
0
s (
  
)
  
f
(
)
e
d
 
f
(
)
d
1
2
0
0
 
s
 
s
 (
 
f
)
e
d
 
f
(
)
e
d
1
2
0
0
 F
(
s
)
F
(
s
)
(2-25)
1
2
Persamaan terakhir ini memberi transformasi Laplace dari integral konvolusi.
Sebaliknya, jika transformasi Laplace dari suatu fungsi diberikan oleh perkalian
dua fungsi transformasi Laplace,
F
(
s
)
F
(
s
)
, maka fungsi waktu yang
1
2
berkaitan
(transformasi
Laplace balik) diberikan oleh integral konvolusi
f
( )
t
 f
( )
t
.
1
2

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Tabel 3-2. Sifat-sifat Transformasi Laplace

1. L [Af(t)] = AF(s) L [f 1 (t)  f 2 (t)] = F
1.
L [Af(t)] = AF(s)
L [f 1 (t)  f 2 (t)] = F 1 (s)  F 2 (s)
2.
d
3.
L  
f (t)
= sF(s) – f(0  )
dt
L  
2
d
4.
f
( )
t
= s 2 F(s) – sf (0  ) – f (0  )
2
dt
n
(
k 
1)
(
k 
1)
L  
n
d
n  k
k
 1
5.
f (t)
= s n F(s) –
s
f (0  )
dengan
f
( )
t
d
f
( )
t
n
k
 1
dt
dt
k  1
( )
F(s) +
f
t dt
6.
L  
t
0
f
( )
t dt
=
s
s
f
( )
t dt
f t dtdt
( )
F
(
s
)

7.
L  
+ 
t
0
t
0

f t dtdt
( )
=
+
2
2
s
s
s
n
F(s) +
1
L  
n
k
8.

f (t)(dt)
=

f
( )(
t
dt
)
n
n
  1
k
s
s
t  0
k  1
F(s)
9.
L
t f
( )
t
dt
0
  =
s
10.
 
f (t)dt = lim
F
(
s
)
jika 
f (t)dt ada
0
s 0
0
e
at
11.
L
f (t)
= F(s + a)
12.
L f (t )1(t ) = e -s F(s)   0
dF (s)
13.
L tf (t) =
ds
2
d
2
14.
L
t
f
( )
t
=
F
(
s
)
2
ds
n
d
L t
n
n
15.
f (t)
=
(
1)
F(s)
n = 1, 2, 3,
n
ds
16.
L
1 f
( )
t
= 
F (s)ds
t
0
L 
17.
f (
= aF(as)
a t )

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

1.

Metode

Laplace balik

ekspansi

pecahan

parsial

untuk

memperoleh

transformasi

Masalah dalam analisis sistem kendali, F(s) , transformasi Laplace dari sering dijumpai dalam bentuk

f (t)

lebih

F

(

s

)

B

(

s

)

A

(

s

)

(2-26)

Dengan A(s) dan B(s) adalah polinomial dalam s dan derajat B(s) lebih kecil dari A(s) . Bila F(s) dipotong dalam komponen

F ( s )  F ( s )  F ( s ) 
F
( s
)
F
(
s
)
F
(
s
)
F
(
s
)
(2-27)
1
2
n
Dan bila transformasi Laplace balik dari
F
(
s
),
F
(
s
),
,
F
(
s
)
memungkinkan, maka
1
2
n
L -1 
L -1 F(s) L -1  F ( s )
F
( )
s
.
.
. +
L
(s)
-1 F
1
2
n
 f
( )
t
f
( )
t
f
( )
t
(2-28)
1
2
n
Dengan
f
( ),
t
f
( ),
t
,
f
( )
t
adalah transformasi Laplace balik dari
1
2
n
F
(
s
),
F
(
s
),
,
F
(
s
)
. Transformasi Laplace balik F(s) diperoleh secara unik kecuali
1
2
n
mungkin pada titik-titik dengan fungsi waktu tak kontinyu. Apabila fungsi waktu
kontinyu, maka fungsi waktu f (t) dan transformasi Laplace baliknya F(s)
mempunyai hubungan korespondensi satu-satu.
Keuntungan dari pendekatan ekspansi pecahan parsial adalah masing-masing suku
dari F(s) akibat dari ekspansi dalam bentuk pecahan parsial, merupakan fungsi
dalam s yang sangat sederhana, sehingga tidak diperlukan tabel transformasi
Laplace lagi bila kita ingat beberapa pasangan transformasi Laplace sederhana.
Harus diperhatikan bahwa menerapkan teknik ekspansi pecahan parsial dalam
mencari transformasi Laplace balik dari F (s)  B(s) / A(s) akar dari penyebut
polinomial A(s) harus diketahui. Jadi metode ini tidak dapat diterapkan bila
polinomial penyebut telah difaktorkan.
Dalam ekspansi F (s)  B(s) / A(s) ke dalam bentuk pecahan parsial, penting
bahwa pangkat tertinggi s dalam A(s) lebih besar daripada pangkat tertinggi s
dalam B(s) . Bila hal ini tidak dipenuhi maka pembilang B(s) harus dibagi
penyebut A(s) untuk memperoleh polinomial dalam s ditambah sisa (yaitu rasio
polinomial dalam s dengan pembilang mempunyai derajat yang lebih kecil daripada
penyebutnya).

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

2. Ekspansi pecahan parsial bila F (s) hanya melibatkan kutub-kutub (pole).

Perhatikan fungsi F(s)

yang ditulis dalam bentuk faktor

F

( )

s

B

(

s

)

A

(

s

)

K

(

s

z

1

)(

s

z

2

)

(

s

z

m

)

(

s

p

1

)(

s

p

2

)

(

s

p

n

)

(m n)

(2-29)

Dengan

kompleks, tetapi untuk masing-masing bilangan kompleks

konjugat kompleks p i dan z i . Jika

p 1 , p 2,

., p n

dan

z 1 , z 2 ,

., z m

masing-masing besaran real atau

z i mempunyai

hanya terdiri dari kutub-kutub (pole)

p i

atau

F(s)

maka dapat diekspansikan dalam jumlah pecahan parsial sederhana sebagai berikut: B ( s ) a
maka dapat
diekspansikan dalam jumlah pecahan parsial sederhana sebagai
berikut:
B (
s
)
a
a a
1
2
n
F
(
s
) 
 
(2-30)
A (
s
)
s
p
s
p
s
p
1
2
n
Dengan
a
(k = 1, 2,
.,n )
adalah konstanta, koefisien
a
disebut residu
k
k
pada kutub di
s   p
.
Nilai
a
dapat diperoleh dengan mengalikan kedua sisi
k
k
persamaan (2-30) dengan ( )
s  p
dan mengganti
s   p
yang memberikan
k
k
B (
s
)
a
a
1
2
(
s  p
)
(
s  p
)
(
s  p
)
.
.
.
k
k
k
A s  p
(
s
)
s  p
s  p
1
2
k
a
k
n
(
s  p
)
.
.
.
a (
s
p
)
k
k
s  p
s
 p
k
n
s

p
k
=
a k
(2-31)
Dapat dilihat bahwa semua suku ekspansi dapat dihilangkan kecuali yang
mengandung a k , sehingga residu a k diperoleh
B ) 
(
s
a
(
s
p
)
(2-32)
k
k
A )
(
s
s

p
k
Perhatikan bahwa
f (t) adalah fungsi real dari waktu, bila
p 1 dan p 2 konjugat
kompleks, maka residu a 1 dan a 2 juga konjugat kompleks. Hanya satu dari

konjugat a 1 atau a 2 sendirinya. Karena

L

-1

a

k

s

p

k

yang diperlukan karena

a e

k

p t

k

yang lain dapat diketahui dengan

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

3.

f (t) Diperoleh sebagai

f

Contoh

(t) = L -1 F

( )

s

a e

1

p t

1

a e

2

p t

2

a e

n

p t

n

(t 0)

Tentukan transformasi Laplace balik dari

(2-33)

s  3 F(s) = ( s  1)( s  2) Ekspansi pecahan parsial
s
 3
F(s) =
(
s
1)(
s
2)
Ekspansi pecahan parsial dari F(s) adalah
s
 3
a
a
1
2
F(s) =
=
(
s
1)(
s
2)
s 
1
s 
2
Dengan a 1 dan a 2 diperoleh dari persamaan di atas
s
 3
s  3 
a
=
   1
 2
1
s
(
s
 1)(
s
2)
 2
s
s

1
s
 1
s
 3
a
=
   1
s
 s  3 
 1
2
(
s
 1)(
s
2)
s
 1
s
 2
  2
s
Jadi,
f(t)
=
L
-1 [F(s)]
2
  1 
L -1
-1
=
+ L
s 1
s  2
2e -t – e -2t
=
(t  0)
Ekspansi pecahan parsial bila F (s) melibatkan banyak kutub.
Berikut ini ditampilkan contoh untuk menunjukkan bagaimana mendapatkan
ekspansi pecahan parsial dari F(s) .

Contoh :

Perhatikan persamaan berikut:

F

(

s

)

s

2

2

s

3

(

s

1)

3

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Ekspansi pecahan parsial dari F(s)

ini melibatkan 3 bagian,

F

(

s

)

B

(

s

)

b

3

b

2

b

1

A

(

s )

 

(

s

1)

3

(

s

1)

2

s 1

Dengan b 3 , b 2

dari persamaan terakhir ini dengan (s + 1) 3 , diperoleh

dan b 1 ditentukan sebagai berikut. Dengan mengalikan kedua sisi

B ( s ) 3 2 ( s 1)  b  b s 
B
(
s
)
3
2
(
s 1)
 b  b s   b s 
(
1)
(
1)
3
2
1
A
(
s
)
Dengan menjadikan s = –1 , persamaan menjadi
B
(
s
) 
3
 1)
 (
s 
b
3
A
(
s
)
s
 1
Juga, diferensiasi kedua sisi dan dengan mengacu pada s dihasilkan
d 
B s
(
) 
3
(
s 
1)
b
2
b
(
s
1)
2
1
ds
A s
(
)
Jika
s =
–1 , maka
d
B ) 
(
s
3
(
s 
1)
b
2
ds
A s
(
)
s
 1
Dengan mendeferensiasi kedua sisi dan dengan mengacu pada s, hasilnya adalah
2
d
B
(
s
) 
3
(
s 
1)
 2
b
2
1
ds
A
(
s
)
Dari analisis sebelum ini terlihat bahwa nilai b 1 , b 2 dan b 3 ditemukan secara
sistem sebagai berikut
B ) 
(
s
3
b
(
s
1)
3
A )
(
s
s
 1
2
(
s
2
s
3)
s
 1

2

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

 d  B ( s )  3 b    ( s
 d 
B (
s
) 
3
b
(
s 
1)
2
ds
A
(
s
)
s
 1
 d
(
s
2 
2
s
3)
 
ds
s  1
 (2
s 
2)
s  1
 0
2
1
 d
B
(
s
) 
3
b 1 
(
s 
1)
2
2!
ds
A
(
s
)
s
 1
2
1
 d
2
(
s
2
s
3)
2
2!
ds
s
 1
1
(2)
1
2
Selanjutnya, diperoleh
f
(t) 
L
-1 F(s)
2
0
1
-1
L -1
= L -1
L
3
2
(
s 
1)
(
s 
1)
s 1
2
t
t
t
e
 0 
e
2
t
 ( 1)
t
e
(t  0)

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Transformasi Laplace menggunakan MATLAB

Transformasi Laplace F (s) dari suatu fungsi f (t) adalah cukup sederhana dalam Matlab. Pertama perlu menentukan variabel simbolis t dan s menggunakan perintah >> syms t s

Selanjutnya menentukan fungsi f (t) dengan perintah >> F=laplace(f,t,s) Contoh :

Untuk membuat ekspresi lebih enak dibaca menggunakan perintah, simplify dan pretty. di sini diberikan contoh untuk fungsi f (t),

dan pretty. di sini diberikan contoh untuk fungsi f (t), Invers Transformasi Laplace menggunakan Matlab Perintah
dan pretty. di sini diberikan contoh untuk fungsi f (t), Invers Transformasi Laplace menggunakan Matlab Perintah

Invers Transformasi Laplace menggunakan Matlab

Perintah Transformasi Laplace balik (invers) menggunakan perintah >> F=ilaplace(f,t,s) Contoh :

balik (invers) menggunakan perintah >> F=ilaplace(f,t,s) Contoh : • Transformasi dan Invers Laplace II-17

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

2.3. Ringkasan Suatu kelebihan metode transformasi Laplace adalah bahwa metode ini memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal kinerja sistem tanpa

menyelesaikan persamaan differensial sistem. Kelebihan lain metode transformasi Laplace adalah diperbolehnya secara serentak baik komponen transien maupun komponen keadaan tunak sebagai jawaban persamaan pada waktu menyelesaikan persamaan differensial.

tunak sebagai jawaban persamaan pada waktu menyelesaikan persamaan differensial. Transformasi dan Invers Laplace II-18

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik

Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

SOAL-SOAL

1. Dapatkan Transformasi Laplace fungsi yang didefinisikan oleh

a.  f ( t ) 0 (t  0) 1  f ( )
a. 
f
(
t
)
0
(t
0)
1
f
( )
t
3sin 5
(
t 
45
)
(t
0)
1
b. t
f
(
)
0
(t
0)
2
f
(
t
)
0.03 1
(
cos 2
t)
(t
0)
2
2.
Bagaimana Transformasi Laplace, fungsi f(t) pada gambar berikut :
f(t)
b
0
a
a + b
t
3.
Tentukan Transformasi Laplace balik dari fungsi berikut:
6
s 
3
a. (
F
s
) 
1
2
s
5
s 
2
b. F
(
s
) 
2
2
(
s
1)(
s
2)
4.
Sederhanakan diagram blok yang ditunjukkan dalam gambar di bawah dan
dapatkan fungsi alih loop tertutup C(s)/ R(s).
G 1
R(s)
C(s)
+
+ _
+
G 2
_ +
G 3
G 4

5. Andaikan sistem yang diberikan oleh

x    4

1

x

2

3

y

1

0

x   

1

x

2

1   x

x

1

 

 

1

2

1

 

1

u

Dapatkan fungsi alih sistem