Bab2 Tranformasi Dan Invers Laplace

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Transformasi dan Invers Laplace II-1

TRANFORMASI
DAN
INVERS LAPLACE

Didalam perancangan dan analisa sistem pengaturan akan banyak dijumpai persamaan-
persamaan diferensial dimana ia merupakan pemodelan dari suatu sistem. Untuk
mengetahui sifat-sifat dari suatu sistem, persamaan-persamaan tersebut harus
dipecahkan, dan salah satu teknik untuk memecahkan persamaan diferensial adalah
menggunakan metode transformasi Laplace.
Teknik pengalih bentuk yang menghubungkan fungsi-fungsi waktu ke fungsi-fungsi
tergantung frekuensi dari suatu variabel kompleks. Teknik ini disebut Transformasi
Laplace atau alih bentuk Laplace.
Dalam bab ini akan dibahas tentang metode transformasi Laplace, dan transformasi
baliknya.

Tujuan Instruksional khusus:
- Mahasiswa mendapat pengetahuan tentang dasar matematis yang diperlukan dalam
sistem kendali.
- Mahasiswa dapat menggunakan metode transformasi Laplace untuk menyelesaikan
persamaan sistem kendali.
- Mahasiswa dapat menggunakan tabel transformasi Laplace untuk menyelesaikan
persamaan sistem kendali.

Materi
II

2.1. TRANSFORMASI LAPLACE

Transformasi Laplace adalah suatu metode operasional yang dapat
digunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier. Dengan
menggunakan transformasi Laplace, dapat diubah beberapa fungsi umum seperti
fungsi sinusoida, fungsi sinusoida teredam, dan fungsi eksponensial menjadi fungsi-
fungsi aljabar variabel kompleks s . Bila persamaan aljabar dalam s dipecahkan,
maka penyelesaian dari persamaan diferensial (transformasi Laplace balik dari
variabel tidak bebas) dapat diperoleh dengan menggunakan tabel transformasi
Laplace.
Secara sederhana prosedur dasar pemecahan menggunakan metode
transformasi Laplace adalah:
- Persamaan diferensial yang berada dalam kawasan waktu (t), ditransformasikan
ke kawasan frekuensi (s) dengan transformasi Laplace. Untuk mempermudah
proses transformasi dapat digunakan Tabel 2-1.
- Persamaan yang diperoleh dalam kawasan s tersebut adalah persamaan aljabar
dari variabel s yang merupakan operator Laplace.
- Penyelesaian yang diperoleh kemudian ditransformasi-balikkan ke dalam kawasan
waktu.
- Hasil transformasi balik ini menghasilkan penyelesaian persamaan dalam kawasan
waktu.

Gambar 2.1 Prosedur penyelesaian persamaan diferensial
menggunakan metode transformasi Laplace.

Persamaan diferensial
variabel x(t).
Penyelesaian x(t).
Persamaan Aljabar
operator s
Penyelesaian Aljabar
X(s)
Transformasi Laplace Transformasi Balik
Laplace
Perhitungan
Aljabar
Penyelesaian Langsung
(analitik)
Kawasan
waktu (t)
Kawasan
frekuensi (s)

1. Definisi transformasi Laplace

L
} }

= = =
0 0
) ( )] ( [ ) ( )] ( [ dt e t f t f dt e s F t f
st st
(2-1)

) (t f = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga 0 ) ( = t f untuk 0 < t
s = variabel kompleks (operator Laplace)
= + j (dengan j = satuan imajiner)
L = simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran yang didahuluinya
ditransformasikan dengan integral Laplace
}

0
dt e
st

) (s F = tranformasi Laplace dari ) (t f

2.2. TRANSFORMASI LAPLACE BALIK (INVERS-LAPLACE)

Proses kebalikan dari penemuan fungsi waktu ) (t f dari transformasi
Laplace ) (s F dinamakan transformasi balik Laplace. Notasi untuk transformasi
balik Laplace adalah L
-1
. Jadi

L
-1
) ( )] ( [ t f s F = (2-2)

Pada bab ini tidak akan dibahas secara mendetail penyelesaian transformasi
Laplace, akan tetapi di lebih ditekankan pada penggunaan tabel transformasi
Laplace untuk menyelesaikan persamaan fungsi yang sering ditemui dalam teknik
kendali, untuk selanjutnya digunakan Tabel 2-1 untuk memperoleh pasangan
transformasi Laplace.


Tabel 2-1 Transformasi Laplace

f(t)
F(s)
1. Impuls satuan (t) 1
2. Langkah satuan 1(t)
s
1

3.
t
2
1
s

4.
)! 1 (
1
n
t
n
( n = 1, 2, 3, . . . )
n
s
1

5. t
n
( n = 1, 2, 3, . . . )
1
!
+ n
s
n

6. e
-at
a s +
1

7. te
-at

2
) (
1
a s +

8.
at n
e t
n

1
)! 1 (
1
( n = 1, 2, 3, . . . )
n
a s ) (
1
+

9. t
n
e
-at
( n = 1, 2, 3, . . . )
1
) (
!
+
+
n
a s
n

10. sin t
2 2
+ s

11. cos t
2 2
+ s
s

12. sinh t
2 2
s

13. cosh t
2 2
s
s

14. ) 1 (
1
at
e
a

) (
1
a s s +

15.
) (
1
bt at
e e
a b

) )( (
1
b s a s + +

16.
) (
1
at bt
ae be
a b

) )( ( b s a s
s
+ +

17.
(
+

) (
1
1
1
bt at
ae be
b a ab

) )( (
1
b s a s s + +

18. ) 1 (
1
2
at at
ate e
a

2
) (
1
a s s +



f(t)
F(s)
19.
) 1 (
1
2
at
e at
a

+
) (
1
2
a s s +

20.
t e
at
sin

2 2
) (
+ + a s

21. t e
at
cos

2 2
) ( + +
+
a s
a s

22.
t e
n
t n
n
2
2
1 sin
1

2 2
2
2
n n
n
s s
+ +

23.
) 1 sin(
1
2
2

t e
n
t n
n

2
1
1
tan

=

2 2
2
n n
s s
s
+ +

24.
) 1 sin(
1
1
2
2

t e
n
t n
n

2
1
1
tan

=

) 2 (
2 2
2
n n
n
s s s
+ +

25. 1 - cos t
) (
2 2
2
+ s s

26. t - sin t
) (
2 2 2
3
+ s s

27. sin t - t cos t
2 2 2
3
) (
2
+ s

28.
t t
sin
2
1

2 2 2
) ( + s
s

29. t cos t
2 2 2
2 2
) (
s
s

30.
) cos (cos
1
2 1
2
1
2
2
t t

) (
2
2
2
1
=
) )( (
2
2
2 2
1
2
+ + s s
s

31.
) cos (sin
2
1
t t t
+
2 2 2
2
) ( + s
s


Sekarang akan dibahas beberapa sifat dari transformasi Laplace
- Perkalian dengan konstanta

L j
} }

= =
0 0
) ( ) ( ) ( dt e t f A dt e t Af t Af
st st

) (s AF = (2-3)

- Penjumlahan dan pengurangan

Lj = + ) ( ) (
2 1
t f t f
} } }

+ = +
0 0
2 1
0
2 1
) ( ) ( )] ( ) ( [ dt e t f dt e t f dt e t f t f
st st st

) ( ) (
2 1
s F s F + =
(2-4)

- Diferensiasi

L
} }

=
(
=
(
0
0
0
) )( ( ] ) ( [ ) ( ) ( dt se t f e t f dt e t f
dt
d
t f
dt
d
st st st

) 0 ( ) ( ) ( ) 0 ( 0
0
f s sF dt e t f s f
st
= + =
}

(2-5)

Mirip dengan itu, untuk turunan ke-n dari ) (t f diperoleh

L ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
) 1 ( ) 2 ( .
2 1

=
(
n n
n n n
n
n
f f s f s f s s F s t f
dt
d

+ =
n
r
r
r n n
f s s F s
1
) 1 (
) 0 ( ) ( (2-6)

- Integrasi

L
} } }

=
(
0
0 0
) ( ) (
t
t
st
t
t
dt e d f d f

} }

=
0
1
0
1
) )( ( ) ( ) (
0
dt e t f e d f
st
s
st
s
t
t

} }

+ =
0
1
0
1
) ( ) (
0
dt e t f d f
st
s
t
s

}
+ =
0
1 1
0
) ( ) (
t
s s
d f s F (2-7)

- Diferensiasi dan Integrasi pada kawasan s

) (s F
ds
d

} }

= =
0 0
) ( ) ( dt e t f
ds
d
dt e t f
ds
d
st st


}

=
0
) ( dt e t tf
st
= L[-t f(t)] = -L[tf(t)]

}
s
ds s F ) (
} }

=
s
st
dtds e t f
0
) (
} }

=
0
) (
s
st
dsdt e t f

j j
} }

+ = =
s
s
st
t s
st
t
dt e t f dt e t f
0
1 1
) ( 0 ) ( j ) (
1
t f L
t
= (2-8)

- Perubahan skala waktu

L dt e
t
f
t
f
st
}
|
.
|
\
|
=
(
|
.
|
\
|
0

(2-9)

Dengan mengganti
1
/ t t = ; sehingga
1
t t = , dan
1
dt dt = , diperoleh

L
}

=
(
|
.
|
\
|
0
1 1
) ( ) (
1 1
t d e t f
t
f
t s

=
0
1 1
1 1
) ( dt e t f
t s

) ( s F = (2-10)

- Harga awal

) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t +
= (2-11)

Untuk interval waktu s s + t 0 , jika s mendekati tak hingga,
st
e

mendekati nol.
j 0 ) 0 ( ) ( lim ) 0 ( ) ( lim ) ( lim
0
= + = + =
(

}
f s sF s sF dt e t f
dt
d
s s
st
s

atau

) 0 ( ) ( lim + =

f s sF
s

karena ) ( lim ) 0 (
0
t f f
t
= + maka
) ( lim ) ( lim
0
t f s sF
t s +
= (2-12)

- Harga akhir

) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
= (2-13)


Untuk membuktikan teorema ini, ambil s mendekati nol pada persamaan
transformasi Laplace untuk turunan fungsi ) (t f atau

j ) 0 ( ) ( lim ) ( lim
0 0 0
=
(
}
s sF dt e t f
dt
d
s
st
s
(2-14)

Karena 1 lim
0
=
st
s
e , diperoleh

) 0 ( ) ( ) ( ) (
0
0
f f t f dt t f
dt
d
= =
(
}

) 0 ( ) ( lim
0
f s sF
s
=

sehingga

) ( lim ) (( lim ) (
0
s sF t f f
s t
= = (2-15)

- Translasi pada kawasan t

Lj dt e t t f t t f
st
}
=
0
0 0
) ( ) ( dimana 0 ) ( = t f untuk 0 < t , dan 0
0
> t

misal
0 1
t t t = , maka
0 1
t t t + = dan dt = dt
1
, maka

dt e t t f
st
}

0
0
) (
1
) (
0
1
0 1
) ( dt e t f
t t s +
}
=
1
0
1
1 0
) ( dt e t f e
st st
}
=
) (
0
s F e
st
= (2-16)

- Translasi pada kawasan s

Lj dt e t f e t f e
st at at

}
=
0
) ( ) (
dt e t f
t a s ) (
0
) (
+
}
=
) ( a s F + = (2-17)

- Konvolusi
Tinjau transformasi Laplace berikut:

d f t f
t
}

0
2 1
) ( ) ( (2-18)

Integrasi ini sering ditulis


) ( ) (
2 1
t f t f

Operasi matematik ) ( ) (
2 1
t f t f disebut konvolusi. Jika dinyatakan = t ,
maka

d t f f d f t f
t
t
} }
=
0
2 1
0
2 1
) ( ) ( ) ( ) (

d t f f
t
}
=
0
2 1
) ( ) (
Oleh karena itu

= ) ( ) (
2 1
t f t f d f t f
t
}

0
2 1
) ( ) (
d t f f
t
}
=
0
2 1
) ( ) (
) ( ) (
1 2
t f t f = (2-19)

Bila ) (
1
t f dan ) (
2
t f adalah kontinyu sepotong-sepotong (piecewise) dan
mempunyai orde eksponensial, maka

L ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
0
2 1
s F s F d f t f
t
=
(

}
(2-20)

Dengan

= =
}

dt e t f s F
st
0
1 1
) ( ) ( L j ) (
1
t f (2-21)
= =
}

dt e t f s F
st
0
2 2
) ( ) ( L j ) (
2
t f (2-22)

Untuk membuktikan persamaan (3-9), perhatikan bahwa 0 ) ( 1 ) (
1
= t t f
untuk t > . Oleh karena itu

d f t t f d f t f
t
} }

=
0
2 1
0
2 1
) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( (2-23)

Selanjutnya

L =
(

}
d f t f
t
0
2 1
) ( ) ( L
(
d f t t f
0
2 1
) ( ) ( 1 ) (

dt d f t t f e
st
(
=
} }

0
2 1
0
) ( ) ( 1 ) ( (2-24)

Dengan substitusi = t dalam persamaan terakhir ini dengan mengubah
urutan integrasi, yang diperbolehkan dalam kasus ini karena ) (
1
t f dan ) (
2
t f
dapat ditransformasi dengan integral Laplace, diperoleh

L =
(

}
d f t f
t
0
2 1
) ( ) ( d f dt e t t f
st
} }

0
2
0
1
) ( ) ( 1 ) (

d f d e f
s
} }

+
=
0
2
0
) (
1
) ( ) (

d e f d e f
s s
} }

=
0
2
0
1
) ( ) (
) ( ) (
2 1
s F s F = (2-25)

Persamaan terakhir ini memberi transformasi Laplace dari integral konvolusi.
Sebaliknya, jika transformasi Laplace dari suatu fungsi diberikan oleh perkalian
dua fungsi transformasi Laplace, ) ( ) (
2 1
s F s F , maka fungsi waktu yang
berkaitan (transformasi Laplace balik) diberikan oleh integral konvolusi
) ( ) (
2 1
t f t f .


Tabel 3-2. Sifat-sifat Transformasi Laplace
1.
L [Af(t)] = AF(s)
2.
L [f
1
(t) f
2
(t)] = F
1
(s) F
2
(s)
3.
L
j ) (t f
dt
d
= sF(s) f(0
)
4. L
j ) (
2
2
t f
dt
d
= s
2
F(s) sf (0
) f
(0
)
5. L
j ) (t f
n
n
dt
d
= s
n
F(s) ) 0 (
) 1 (
1

k n
k
k n
f s dengan ) ( ) (
1
1
) 1 (
t f t f
k
k
dt
d
k

6.
L
j dt t f
}
) ( =
s
s F ) (
+
j
s
dt t f
t =
}
0
) (

7.
L
j dt dt t f
} }
) ( =
2
) (
s
s F
+
j
2
0
) (
s
dt t f
t =
}
+
j
s
dtdt t f
t =
} }
0
) (

8. L
j
n
dt t f ) ( ) ( ...
} }
=
n
s
s F ) (
+ j
} }
=
=
+
n
k
t
k
k n
dt t f
s
1
0
1
) )( ( ...
1

9. L
(
}
t
dt t f
0
) ( =
s
s F ) (

10.
}
0
) ( dt t f = ) ( lim
0
s F
s
jika
}
0
) ( dt t f ada
11. L j ) (t f e
at
= F(s + a)
12. L j ) ( 1 ) ( t t f = e
-s
F(s) o > 0
13. L j ) (t tf =
ds
s dF ) (

14. L j ) (
2
t f t = ) (
2
2
s F
ds
d

15. L j ) (t f t
n
= ) ( ) 1 ( s F
ds
d
n
n
n
n = 1, 2, 3, . . .
16. L j ) (
1
t f
t
=
}
0
) ( ds s F
17.
L j ) (
a
t
f = aF(as)


1. Metode ekspansi pecahan parsial untuk memperoleh transformasi
Laplace balik
Masalah dalam analisis sistem kendali, ) (s F , transformasi Laplace dari ) (t f lebih
sering dijumpai dalam bentuk

) (
) (
) (
s A
s B
s F = (2-26)

Dengan ) (s A dan ) (s B adalah polinomial dalam s dan derajat ) (s B lebih kecil
dari ) (s A . Bila ) (s F dipotong dalam komponen

) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
s F s F s F s F
n
+ + + = (2-27)

Dan bila transformasi Laplace balik dari ) ( ),..., ( ), (
2 1
s F s F s F
n
memungkinkan, maka

L
-1
j = ) (s F L
-1
j + ) (
1
s F L
-1
j + ) (
2
s F . . . + L
-1
j ) (s F
n

) ( ... ) ( ) (
2 1
t f t f t f
n
+ + + = (2-28)

Dengan ) ( ),..., ( ), (
2 1
t f t f t f
n
adalah transformasi Laplace balik dari
) ( ),..., ( ), (
2 1
s F s F s F
n
. Transformasi Laplace balik ) (s F diperoleh secara unik kecuali
mungkin pada titik-titik dengan fungsi waktu tak kontinyu. Apabila fungsi waktu
kontinyu, maka fungsi waktu ) (t f dan transformasi Laplace baliknya ) (s F
mempunyai hubungan korespondensi satu-satu.
Keuntungan dari pendekatan ekspansi pecahan parsial adalah masing-masing suku
dari ) (s F akibat dari ekspansi dalam bentuk pecahan parsial, merupakan fungsi
dalam s yang sangat sederhana, sehingga tidak diperlukan tabel transformasi
Laplace lagi bila kita ingat beberapa pasangan transformasi Laplace sederhana.
Harus diperhatikan bahwa menerapkan teknik ekspansi pecahan parsial dalam
mencari transformasi Laplace balik dari ) ( / ) ( ) ( s A s B s F = akar dari penyebut
polinomial ) (s A harus diketahui. Jadi metode ini tidak dapat diterapkan bila
polinomial penyebut telah difaktorkan.
Dalam ekspansi ) ( / ) ( ) ( s A s B s F = ke dalam bentuk pecahan parsial, penting
bahwa pangkat tertinggi s dalam ) (s A lebih besar daripada pangkat tertinggi s
dalam ) (s B . Bila hal ini tidak dipenuhi maka pembilang ) (s B harus dibagi
penyebut ) (s A untuk memperoleh polinomial dalam s ditambah sisa (yaitu rasio
polinomial dalam s dengan pembilang mempunyai derajat yang lebih kecil daripada
penyebutnya).


2. Ekspansi pecahan parsial bila ) (s F hanya melibatkan kutub-kutub
(pole).
Perhatikan fungsi ) (s F yang ditulis dalam bentuk faktor

) )...( )( (
) )...( )( (
) (
) (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s K
s A
s B
s F
+ + +
+ + +
= = ) ( n m < (2-29)

Dengan p
1
, p
2,
. . ., p
n
dan z
1
, z
2
, . . ., z
m
masing-masing besaran real atau
kompleks, tetapi untuk masing-masing bilangan kompleks p
i
atau z
i
mempunyai
konjugat kompleks p
i
dan z
i
. Jika ) (s F hanya terdiri dari kutub-kutub (pole)
maka dapat diekspansikan dalam jumlah pecahan parsial sederhana sebagai
berikut:

n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
s F
+
+ +
+
+
+
= = ...
) (
) (
) (
2
2
1
1
(2-30)

Dengan
k
a (k = 1, 2, . . .,n ) adalah konstanta, koefisien
k
a disebut residu
pada kutub di
k
p s = . Nilai
k
a dapat diperoleh dengan mengalikan kedua sisi
persamaan (2-30) dengan ) (
k
p s + dan mengganti
k
p s = yang memberikan

+ +
+
+ +
+
=
(
+
=
) ( ) (
) (
) (
) (
2
2
1
1
k k
p s
k
p s
p s
a
p s
p s
a
s A
s B
p s
k
. . .

+ +
+
+ ) (
k
k
k
p s
p s
a
. . .
k
p s
k
n
n
p s
p s
a
=
(
(
+
+
+ ) (
= a
k
(2-31)

Dapat dilihat bahwa semua suku ekspansi dapat dihilangkan kecuali yang
mengandung a
k
, sehingga residu a
k
diperoleh

k
p s
k k
s A
s B
p s a
=
(
+ =
) (
) (
) ( (2-32)

Perhatikan bahwa ) (t f adalah fungsi real dari waktu, bila p
1
dan p
2
konjugat
kompleks, maka residu a
1
dan a
2
juga konjugat kompleks. Hanya satu dari
konjugat a
1
atau a
2
yang diperlukan karena yang lain dapat diketahui dengan
sendirinya.
Karena
L
-1 t p
k
k
k
k
e a
p s
a

=
(
+


) (t f Diperoleh sebagai

) (t f = L
-1
j
t p
n
t p t p
n
e a e a e a s F

+ + + = ... ) (
2 1
2 1
) 0 ( > t (2-33)

Contoh

Tentukan transformasi Laplace balik dari

F(s) =
) 2 )( 1 (
3
+ +
+
s s
s

Ekspansi pecahan parsial dari F(s) adalah

F(s) =
) 2 )( 1 (
3
+ +
+
s s
s
=
2 1
2 1
+
+
+ s
a
s
a

Dengan a
1
dan a
2
diperoleh dari persamaan di atas

a
1
= , ) 2
2
3
) 2 )( 1 (
3
1
1
1
=
(
+
+
=
(
+ +
+
+
=
=
s
s
s
s
s s
s
s

a
2
= , ) 1
1
3
) 2 )( 1 (
3
1
2
2
=
(
+
+
=
(
+ +
+
+
=
=
s
s
s
s
s s
s
s
Jadi,
f(t) = L
-1
[F(s)]

= L
-1
(
+1
2
s
+ L
-1
(
2
1
s

= 2e
-t
e
-2t
(t > 0)

3. Ekspansi pecahan parsial bila ) (s F melibatkan banyak kutub.
Berikut ini ditampilkan contoh untuk menunjukkan bagaimana mendapatkan
ekspansi pecahan parsial dari ) (s F .

Contoh :

Perhatikan persamaan berikut:

3
2
) 1 (
3 2
) (
+
+ +
=
s
s s
s F


Ekspansi pecahan parsial dari ) (s F ini melibatkan 3 bagian,
1 ) 1 ( ) 1 ( ) (
) (
) (
1
2
2
3
3
+
+
+
+
+
= =
s
b
s
b
s
b
s A
s B
s F

Dengan b
3
, b
2
dan b
1
ditentukan sebagai berikut. Dengan mengalikan kedua sisi
dari persamaan terakhir ini dengan (s + 1)
3
, diperoleh

2
1 2 3
3
) 1 ( ) 1 (
) (
) (
) 1 ( + + + + = + s b s b b
s A
s B
s

Dengan menjadikan s = 1 , persamaan menjadi

3
1
3
) (
) (
) 1 ( b
s A
s B
s
s
=
(
+
=

Juga, diferensiasi kedua sisi dan dengan mengacu pada s dihasilkan

) 1 ( 2
) (
) (
) 1 (
1 2
3
+ + =
(
+ s b b
s A
s B
s
ds
d

Jika s = 1 , maka

2
1
3
) (
) (
) 1 ( b
s A
s B
s
ds
d
s
=
(
+
=

Dengan mendeferensiasi kedua sisi dan dengan mengacu pada s, hasilnya adalah
1
3
2
2
2
) (
) (
) 1 ( b
s A
s B
s
ds
d
=
(
+

Dari analisis sebelum ini terlihat bahwa nilai b
1
, b
2
dan b
3
ditemukan secara
sistem sebagai berikut

1
3
3
) (
) (
) 1 (
=
(
+ =
s
s A
s B
s b

1
2
) 3 2 (
=
+ + =
s
s s
2 =

1
3
2
) (
) (
) 1 (
=
)
`
=
s
s A
s B
s
ds
d
b

1
2
) 3 2 (
=
(
+ + =
s
s s
ds
d

1
) 2 2 (
=
+ =
s
s
0 =

1
3
2
2
1
) (
) (
) 1 (
! 2
1
=
)
`
=
s
s A
s B
s
ds
d
b

1
2
2
2
) 3 2 (
! 2
1
=
(
+ + =
s
s s
ds
d

1 ) 2 (
2
1
= =

Selanjutnya, diperoleh

= ) (t f L
-1
j ) (s F

= L
-1
+
(
+
3
) 1 (
2
s
L
-1
+
(
+
2
) 1 (
0
s
L
-1
(
+1
1
s

t t
e e t

+ + = 0
2

t
e t

+ = ) 1 (
2
) 0 ( > t


Transformasi Laplace menggunakan MATLAB
Transformasi Laplace F (s) dari suatu fungsi f (t) adalah cukup sederhana dalam
Matlab. Pertama perlu menentukan variabel simbolis t dan s menggunakan
perintah
>> syms t s
Selanjutnya menentukan fungsi f (t) dengan perintah
>> F=laplace(f,t,s)
Contoh :
Untuk membuat ekspresi lebih enak dibaca menggunakan perintah, simplify dan pretty.
di sini diberikan contoh untuk fungsi f (t),

Invers Transformasi Laplace menggunakan Matlab
Perintah Transformasi Laplace balik (invers) menggunakan perintah
>> F=ilaplace(f,t,s)
Contoh :

2.3. Ringkasan
Suatu kelebihan metode transformasi Laplace adalah bahwa metode ini
memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal kinerja sistem tanpa
menyelesaikan persamaan differensial sistem. Kelebihan lain metode
transformasi Laplace adalah diperbolehnya secara serentak baik komponen
transien maupun komponen keadaan tunak sebagai jawaban persamaan pada
waktu menyelesaikan persamaan differensial.


SOAL-SOAL

1. Dapatkan Transformasi Laplace fungsi yang didefinisikan oleh
a. 0) (t 0 ) (
1
< = t f
0) (t 45 5 sin 3 ) (
1
> + = ) t ( t f

b. 0) (t 0 ) (
2
< = t f
0) (t 2 cos 1 03 . 0 ) (
2
> = t) ( t f
2. Bagaimana Transformasi Laplace, fungsi f(t) pada gambar berikut :

3. Tentukan Transformasi Laplace balik dari fungsi berikut:
a.
2
1
3 6
) (
s
s
s F
+
=
b.
2
2
) 2 )( 1 (
2 5
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
4. Sederhanakan diagram blok yang ditunjukkan dalam gambar di bawah dan
dapatkan fungsi alih loop tertutup C(s)/ R(s).

5. Andaikan sistem yang diberikan oleh

j
(
=
(
+
(

=
(
2
1
2
1
2
1
0 1
1
1
1 3
1 4
x
x
y
u
x
x
x
x

Dapatkan fungsi alih sistem

f(t)

b

0 a a + b t
G
1
G
2
G
3
G
4
+ _

+
+

_ +

R(s) C(s)

Bab2 Tranformasi Dan Invers Laplace

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab2 Tranformasi Dan Invers Laplace

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Transformasi dan Invers Laplace II-1

Anda mungkin juga menyukai