HANDOUT

MEKANIKA
Disusun oleh
I Made Padri

JURUSAN PENDIDIKAN FISIKA

FAKULTAS PENDIDIKAN MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
2013
MATERI PERKULIAHAN
MEKANIKA FI.342

KINEMATIKA PARTIKEL KERANGKA ACUAN NON INERSIAL

DINAMIKA PARTIKEL SISTEM PARTIKEL

GERAK HARMONIK ROTASI BENDA TEGAR

GAYA SENTRAL METODE LAGRANGIAN

I Made Padri
 KINEMATIKA PARTIKEL
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN KINEMATIKA PARTIKEL ?
 KAPAN SUATU PARTIKEL DIKATAKAN BERGERAK ?
 APA PERBEDAAN JARAK, PERPINDAHAN, LAJU, KECEPATAN DAN
PERCEPATAN?
 BAGAIMANA CARA MENYATAKAN VEKTOR POSISI, KECEPATAN DAN
PERCEPATAN DALAM KOORDINAT KARTESIAN?
 BAGAIMANA CARA MENURUNKAN PERSAMAAN GERAK PARTIKEL BERDAS
ASARKAN KONSEP KECEPATAN DAN PERCEPATAN ?
 APA PERBEDA PERCEPATAN TANGENSIAL DAN PERCEPATAN NORMAL ?
 BAGAIMANA MENGANALISIS GERAK PARTIKEL BERDASARKAN KONSEP
PERCEPATAN TANGENSIAL DAN PERCEPATAN NORMAL?
 BAGAIMANA KEADAAN VEKTOR KECEPATAN DAN PERCEPATAN DARI
BMACAM-MACAM GERAK PARTIKEL?
 BAGAIMANA CARA MENYATAKAN VEKTOR POSISI, KECEPATAN DAN
PERCEPATAN DALAM KOORDINAT POLAR?

I Made Padri
 POSISI KECEPATAN DAN LAJU Posisi pada saat t1 dan t2
 
Z r1  î x1  ĵy1  k̂z1 r2  î x 2  ĵy 2  k̂z 2
  
z2
 r  r2  r1 Perpindahan

v1  r  î ( x 2  x1 )  ĵ( y 2  y1 )  k̂ (z 2  z1 )
z1
s   
A  r ( r2  r1 )
Unit vektor B v2 v  
i, j,k tetap t1
r v t ( t 2  t1 )
t2
Kecepatan rata-rata
r1 r2  
Lintasan
 Δr dr 
k v  limit   r
x1 x2 Δt 0 Δt dt
i X
O  
y1 j v  r  î x
  ĵy
  k̂z
Kecepatan sesaat
y2 ∆s = Jarak
Y
s s ds
v laju rata-rata v  lim it  laju sesaat
I Made Padri t t 0 t dt
 PERCEPATAN DAN PERLAJUAN   
 v  v1 v
Z a 2 
v1 v t 2  t1 t
z2 Percepatan rata-rata
v2
dalam selang waktu (t2-t1)
 
z1 v1  v dv 
A a2 a  limit   v
t 0 t dt
a1 B
t1
t2 v2 Percepatan sesaat
r1  
r2  dr
v  r
k dt
O i x1 x2 X

y1 j  d  dr  d 2r d 2 x d 2 y d 2z
a    2 i 2  j 2 k 2
dt  dt  dt dt dt dt
y2 
  d r dx dy dz
a  v  i  j k
Y dt dt dt dt
BESARNYA PERCEPATAN 
DISEBUT PERLAJUAN a  îx  ĵy  k̂z
I Made Padri
D
I
F
TOLONG !
R
E 
r (t)
N    I
S r  r0   v dt N
. 
I   dr T
A vr     E
S
dt v  v 0   a dt G
I R
.. 2  A
  d r 
 dv
ar  2
v S
dt dt I

BAGAIMANA MENURUNKAN PERSAMAAN GERAK

BERDASARKAN KONSEP KECEPATAN DAN PERCEPATAN
I Made Padri
  
 dr  dv
PERSAMAAN GERAK v  a
dt dt
   
 d r   dt
v  dv   dt
a
     
r  r0   v dt v  v 0   a dt
   
vc v (t) ac a (t)
   ?
r  r0  vt   
GLB
v  v 0  at
   1  2 GLBB
r  r0  v 0 t  2 at

 a   k̂g
v0  0  
 v  v 0  k̂gt
r0  k̂z 0   
r  r0  v 0 t  1
2
k̂gt 2 Gerak parabola
Jatuh bebas


 0  k̂z
 v 0
   k̂ (gt)
z r0  k̂z 0
 
z  k̂ (z 0  12 gt 2 ) z  k̂ (z 0  gt)
Dilempar vertikal ke atas 
I Made Padri z  k̂ (z 0  z 0 t  12 gt 2 )
 PERCEPATAN TANGENSIAL DAN NORMAL
 
ρ
Lintasan
v  τ̂ v
v’

an ˆ  Unit vektor τ̂ dan


a ∆s vektor kecepatan v
 d( τ̂v)
n dv
v
tidak tetap
a 
̂ dt dt
aτ ˆ  

̂

Untuk ( Δt  0) ˆ τ
Δτ ˆ   v dτ̂
a  τ̂v
dt
dτ̂ ds ds
 n̂,  v dan ρ
dψ dt dψ
 v2
a  τ̂ v
  n̂
dτ̂  dτ̂   dψ   ds  v ρ
    ds   dt   n̂
dt  dψ    ρ Percepatan tangensial (a)
Percepatan normal (an)
BAGAIMANA KOMENTAR ANDA TENTANG ARAH PERCEPATAN TERSEBUT ? I Made Padri
 MENGANALISIS PERCEPATAN GERAK PARTIKEL
   dv v2
a  a τ  a N  τˆ  nˆ
A dt R
P  
Resultan a τdan a nkonstan
A
K GERAK PARABOLA
A
H R konstan, v berubah

A GERAK MELINGKAR DENGAN LAJU BERUBAH

R
T R konstan, v konstan
I
N GERAK MELINGKAR BERATURAN
Y
A R tak hingga, v berubah

J GERAK LURUS DENGAN LAJU BERUBAH

I
K R tak hingga, v konstan
A
GERAK LURUS BERATURAN
I Made Padri
Lampiran-1

No JENIS GERAK PERSAMAAN VEKTOR PERSAMAAN SEKALAR

 dv v2
1. MELENGKUNG a  τ̂  n̂  Berubah
dt R

 dv v2
2. PARABOLA a  τ̂  n̂  konstan a x  0; a y  0; a z  konstan
dt R

v  v0  k̂at vx  v0 X

v y  v0 y

vz  v0 y  at
   x  x 0  v0x t
r  r0  v 0 t  12 k̂at 2

y  y0  v0 y t

z  z 0  v 0 z t  12 at 2
I Made Padri
Lampiran-3

No JENIS GERAK PERSAMAAN VEKTOR PERSAMAAN SEKALAR


3. GLBB aN  0 aN  0

  dv
a τ  a  τ̂ a τ  a  konstan
dt
  
v  v 0  at v x  v0x  a x t

v y  v0 y  a y t

v z  v0z  a z t

   
r  r0  v 0 t  1
2
at 2 x  x 0  v0x t  1
2
axt2

y  y0  v0 y t  1
2
a yt2

z  z0  v0z t  1
2
azt2
I Made Padri
Lampiran-4

No JENIS GERAK PERSAMAAN VEKTOR PERSAMAAN SEKALAR

JATUH BEBAS v   k̂(gt) vz  gt


r  k̂ (z 0  1
2
gt 2 ) z  z 0  12 gt 2

VERTIKAL KE ATAS v  k̂(z 0  gt) vz  v z0  gt


r  k̂ (z 0  z 0 t  12 gt 2 ) z  z 0  v z0 t  12 gt 2

4. GLB aN  0 aN  0
 
a τ  0  v  konstan a τ  0  v  konstan
  
r  r0  vt x  x 0  vx t

y  y0  v y t

I Made Padri
z  z0  vz t
Lampiran-2

No JENIS GERAK PERSAMAAN VEKTOR PERSAMAAN SEKALAR

 dv dv
5. GMBB a τ  τ̂ aτ   konstan
dt dt

v   r v  R  v  berubah
  berubah
a   r R  konstan
a τ  R    berubah

  v2 v2
a N  a sp  n̂ a sp   berubah
R R
 aτ  0
6. GMB aτ  0

v  R  v  konstan
v   r   konstan
R  konstan
0
  v2 v2
a N  a sp  n̂ a sp   konstan
I Made Padri R R
 KOORDINAT POLAR DUA DIMENSI θ dan unit vektor
ê , ê tidak tetap
Y ê  θ r
ê r

ê r  î cos θ  ˆj sin θ
r sin θ
ê θ   î sin θ  ˆj cos θ
r

ˆj POSISI : r  rê r

θ K =X r  îr cos θ  ˆjr sin θ
î r cos θ
KECEPATAN :
 d(rê r ) d( î cos θ  ĵ sin θ)
r   rê r  r
  rê r  rθ ê
dt dt θ

PERCEPATAN :
 d(rê  rθ ê ) dê r dê θ
r  r θ
 rê r  r
   (rθ  rθ)ê θ  rθ
   
dt dt dt
r  (r-rθ
 2 )ê  (r
r θ  2r
θ )ê
θ
I Made Padri
 KOORDINAT SILINDER Z ez
e
z R
Unit vektor ê z  k̂ tetap
ê  , ê R , θ dan  tidak tetap eR
r
 y
ê    î sin  ˆjcos o

ê R  î cos  ˆjsin x Y
X

POSISI : r  Rê R  Zê z

r  î r sinθ cos  ˆj r sinθ sin  k̂ rcosθ
 
  r  ..... ?
KECEPATAN : v  Buktikan bahwa :
 )ê  (R
r  (R  )ê
 )ê   (Z
 R z

PERCEPATAN : a  r  ..... ? Buktikan bahwa :


 - R
r  (R 
 2 )ê R  (2R   R  ê
 )ê   Z z
I Made Padri
 KOORDINAT BOLA Z

Unit vektor ê R , ê  , ê θ eR
z
sudut  dan θ tidak tetap e

ˆ R  i sinθ cos  ˆj sinθ sin  k

e ˆ cosθ
r e
e   î cos  cos   ĵ cos  sin   k̂ sin 
ê    î sin  ĵ cos   y
o
 Y
POSISI :
 x
r  rê R X

r  îr sinθ cos  ˆjr sinθ sin  k̂r cosθ
 
KECEPATAN : v  r
   .....? Buktikan bahwa :
r  ê R r  ê  r
 sinθ  ê θ rθ
 
PERCEPATAN : a  r  .....? Buktikan bahwa :
r  (r - r  2 )e
 2sin 2θ  rθ ˆ R  (rθ  2rθ
  r
 2sinθ cosθ )e
ˆθ
 (r
 sinθ  2r  sinθ  2rθ  cosθ )e
ˆ
I Made Padri
 Soal-soal untuk latihan
1. Buktikan bahwa pernyataan kecepatan dan percepatan dalam
a. Koordinat polar dua dimensi adalah :
  ê
v  r ê r  r θ θ
  2 ) ê  (r θ  2 r θ
 ) ê
a  (r  r θ r θ

b. Koordinat silinder adalah :

  ê  R 
vR  ê φ  z
 ê z
 R
  R   
a  (R  2 ) ê R  (2 R  R
 ) ê   z ê z
c. Koordinat bola adalah :
  ê
v  r ê r  r  sin θ ê   r θ θ
  ) ê  (r θ  2 r θ
r
a  (r  r 
 sin θ  rθ
2 2 2
r
 2 sin θ cos θ) ê θ
 (r 
 sin θ  2 r 
 sin θ  2 r   cos θ) ê 

2. Buktikan bahwa partikel yang bergerak dalam bidang Y = f(x) dengan x = f(t)
memiliki jejari kelengkungan :
[( 1  ( Y ) 3/2 ] (X 2 Y ) 3/2
ρ atau ρ 
Y X Y  Y
 X
I Made Padri
 3. Sebuah partikel bergerak dengan r = dan =2t3 dalam SI. Tentukan
besar dan arah kecepatan serta percepatan partikel pada saat = 0,5
radian terhadap sumbu X.

4. Gerak sebuah partikel dapat dilukiskan seperti grafik berikut :

2
X
Y Y Dari A ke B laju tangensial partikel
100
A tetap. Jika VA = 10 m/s dan dalam
waktu 10 detik tiba di B dengan laju
B
VB = 50 m/s. Tentukan percepatan
10 X partikel pada saat di B.

5. Sebuah partikel bergerak dengan lintasan Y = X2 dan X = 2t. Tentukan

percepatan tangensial dan percepatan normal partikel tersebut.

6. Sebuah partikel bergerak pada bidang datar (X, Y) dengan kecepatan


v(t)  5 î  (12  10 t) ˆj
Jika pada t = 0 partikel di titik (0,0), tentukan jari - jari kelengkungan
lintasannya pada saat Y = 7,2

I Made Padri
 TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 1

BUKU FOWLES : Halaman : 34

Soal nomor : 12, 13, 14, 15, 16, 17,
20, 23.
Soal latihan : 1, 2, 3, 4, 5, 6

I Made Padri
DINAMIKA PARTIKEL
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN DINAMIKA PARTIKEL ?
 KONSEP DAN PRINSIP APAKAH YANG TERDAPAT DALAM HUKUM-HUKUM
NEWTON TENTANG GERAK ?
 APA PERBEDAAN TEOREMA MOMENTUM DAN TEOREMA ENERGI ?
 APA YANG DIMAKSUD GAYA FUNGSI POSISI, GAYA FUNGSI WAKTU DAN GAYA
FUNGSI KECEPATAN ? BERIKAN CONTOHNYA.
 APA PERBEDAAN GAYA KONSERVATIF DAN GAYA DESIPATIF ?
 APA PERBEDAAN HUKUM KEKEKALAN MOMENTUM DAN HUKUM KEKEKALAN
ENERGI MEKANIK ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK PARTIKEL DALAM MEDAN
KONSERVATIF ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK PARTIKEL YANG MENGALAMI GAYA
UNGSI WAKTU ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK PARTIKEL YANG MENGALAMI GAYA
FUNGSI KECEPATAN ?

I Made Padri
 HUKUM-HUKUM NEWTON TENTANG GERAK
HUKUM I NEWTON
PARTIKEL YANG TIDAK MENGALAMI SIFAT KELEMBAMAN
RESULTAN GAYA, BERADA DALAM
SYARAT KESETIMBANGAN
KEADAAN DIAM ATAU BERGERAK
LURUS BERATURAN KERANGKA ACUAN INERSIAL

HUKUM II NEWTON MASSA KELEMBAMAN

LAJU PERUBAHAN MOMENTUM MOMENTUM DAN GAYA
SAMA DENGAN RESULTAN GAYA
YANG BEKERJA PADA PARTIKEL HUKUM KEKEKALAN
MOMENTUM

HUKUM III NEWTON

GAYA AKSI DAN REAKSI SELALU
SAMA BESAR DAN BERLAWANAN
ARAH
I Made Padri
GAYA SEBAGAI HASIL
INTERAKSI
GAYA SELALU BERPASANGAN
 I Made Padri  
dv A dv B A
 μ BA
dt dt
mB B
 BA 
mA Sistem tertutup
 
Perbandingan massa inersia d( mv A ) d( mv B )

dt dt
 
p  mv
   
Momentum linier dp A
 
dp B p p C
A B
dt dt
Hukum II Newton Hukum Kekekalan
  Momentum linier
dp
F

dt  
F0 F  F Hukum III Newton
A B
 
dp  0  p  c

 v  0 (diam)
dv 
m 0 dv  0 
dt v  C (GLB)
Hukum I Newton
   
 F(t) dt  p  
dv
  dt
F(v) dm
 1 2 
Teorema Momentum linier

r  2 r t  r0 t  r0
  
r r t  r0
r  c
 
 dp FC  dv
F Fm
dt dt
   
  d( r  p) p  mv    dv

r F  F  v  mv 
dt dt 
 dr 
  dv
 F  mv 
dL dt dt
N
dt
   
 N(t) dt  L  F(r)  d r  T
Teorema Momentum sudut Teorema usaha dan Energi
I Made Padri
 GAYA FUNGSI POSISI I Made Padri
 
  W   F. d r  T   
F  Fk (r) c F  Fk (r)  Fd
r
    

 k (r) . d r 
 d . dr   T
2

Wk   Fk (r) . d r F F
 
rr
s 1

r

2
   V (r)   Fd. d r  T
Wk   Fk (r) . d r   Fk (r) . d r  
r1
 r
rs


 F d . d r  T  V (r)

V (r)    Fk (r) . d r Wd   E
rs

WK  V(r1 )  V(r2 )   V(r)  V(r)  T

T  V(r)  0
 
Fk (r) . d r   d V(r) ETVC
 
Fk (r)    V(r)  
    0
  Fk (r)  0     
 Fk (r) . d r  0  F . d r   n (  F) ds
c s
c
KASUS SATU DIMENSI I Made Padri
 x  
F( x )  mx  F( x ). dx  T
x0 VE
x 
 
F( x )  Fk  k
F
x0
( x ). dx   V ( x )
E 1  2  V( x )
mx
2

Penafsiran secara kua-

litatif bergantung pada
x 
dx

2
E  V( x ) V(x) ≥ E ≥ V(x)
x 
2
E  V( x ) dt m
m
Dengan energi :
V(x) m dx E1 partikel berada di x1
dt 
2 {E  V ( x ) E2 ada diantara x2, dan x2
E4 E3 ada diantara x3, dan x3
E4 partikel berada di x4
E3
Di x1 keadaannya setimbang stabil Di
E2
x3 keadaannya setimbang labil
Di x4 keadaannya setimbang netral
E1 X x2,, x2,, x3, x3, dan x3,, titik balik
x4 x3’ x2, x1 x2 x3,, x3
CONTOH PROBLEM î ˆj k̂
      
1 F(x)   k X  x F(x)  0
x y z
- kx 0 0
GAYA KONSERVATIF

d V(x)
 kx   t
m dx
1
dx
 dt  2 {E  V ( x )
V( x )  kx 2
to

2
Misalkan : t0 = 0
k kx 2
sin θ  x sin θ 
2
m
x
dx
2E 2E t 
E  
1
2 1 2 2
1
x0
2 kx
 2E  2
x   sinθ
 k  1
1
m

 2kE  cos θ dθ

2
 2E 
dx  
2 t
 cosθ dθ
1  sin θ
1
E 
1
 k 
2 0 2
2 2
I Made Padri
Lanjutan k
I Made Padri

m 
1
t  dθ θ  θ 0  t
 0

x
2E
sin(t  0 ) x  A sin t  θ 0 
k
Gerak harmonik

x  ..... ? 
t  t 
2 

  
x  ..... ?
x  A sint  θ 0 
Amplitudo Energi
2E 1 T  ( 2 / ) dan   ( 2 / T)
A E  kA 2
k 2
Periode Frekuensi
  GMm R = jari-jari bumi
2 F( r )   k̂
r 2 z = tinggi dari permukaan bumi

r  R  z  dan g  (G M / R 2 )
GMm R2
F( z )     mg
r 2
R  z 2 Z
  R2
 F ( z )  dz  T Z  mg R  z 2 dz  T
0

 1 1  1 1
 mgR 2     mz 2  mz 0 2
 R  z R  z0  2 2 Titik balik
Vertkal ke atas   0  z mak
z
z 0  0  z 0 1

z 2
 
z 2

1 z mak  0

 1  0


 0 2  2gz
z  2g  2gR 
2  z
z 1  
 R
z 0  2gr zmak  
0  z
z e
z R
z e  2gR
2

 02
z
z 2  z 02  2gz z mak  e 
z 2gR
2g
I Made Padri Laju Escape
GAYA FUNGSI WAKTU
CONTOH PROBLEM Dari grafik di samping, tentukan persamaan gaya
untuk setiap selang waktu sebagai berikut :
1 F a. t1 > t > 0
b. 2t1 > t > t1
2F0 c. 3t1 > t > 2t1
F0 α

 t
t1 2t1 3t1 a. Pada t1 > t > 0 F( t )  F0

b. Pada 2t1 > t > t1 F( t )  a  bt  F0 

F( t )  
 t 
t
b = tanα = (F0/t1)  1 
F(t1) = F0 a=0
 2F0 
c. Pada 3t1 > t > 2t1 F( t )  c  dt F( t )  6F0    t
 t1 
d = tan  = (-2F0/t1)
F(2t1) = 2F0
c = 6F0 I Made Padri
 2 Sebuah partikel massa (m) bergerak dengan gaya seperti grafik. Jika
mula-mula partikel dalam keadaan diam, buktikan bahwa laju partikel
pada saat 2t1 adalah (5F0t1/2m), dan jarak yang ditempuh dalam
selang waktu 2t1 adalah (13F0t12/6m)

F
a. Pada t1 > t > 0 2F0

dx 
x t
F0 F0 α
F0  m  dx
  dt
dt 0 0 m t
t1 2t1
F0 t
 
x
m F0 t1
 ( t1 ) 
x
m
dx
 
x x t
F0 t
dt  dx   m
dt
0 0
2
F0 t 2 F0 t1
x x ( t1 ) 
I Made Padri 2m 2m
Lanjutan
b. Pada 2t1 > t > t1 F( t )  a  bt F( t ) 
F0 t
t1
F
b  tan   0
t
F( t1 )  F0 1 a  0

x t
 F0 t
Fm
dx   
dx  mt 1
dt
F0 t1 t1
dt m
t
F0 t1 F0 t  2
F0 t1 F0 t 2

x     
m 2 mt 1  t 2m 2 mt 1
1

5F0 t1
 ( 2 t1 )
x 
2m

 
dx x t
F0 t1 F0 t 2
x  dx   ( 2m  2mt )dt
2
13F0 t1
dt
F t 2 t1 1 x ( 2 t1 ) 
I Made Padri
01 6m
2m
 GAYA FUNGSI KECEPATAN
v  1cm 1   2 v  1cm 1
 
Fbvcv  2
Fbv Fcv
1 GERAK VERTIKAL DALAM FLUIDA

m z   mg  bz Ke bawah m mg  bz

t ln
 t 
z
m dz b mg  bz 0
dz
z   dt    mg  bz
dt 0 z0
bt bt
- mg -
mg  bz
 
bt
z  z 0 e m
 (1  e m )
e m b
dz mg  bz
0
 
z
dt bt
b -
z  (  g  
z 0 )e m
z t bt
mg
bt m
 dz   [z 0 e
- -
m

b
]
(1  e m ) dt
bt
0 0 m m2 - mgt
z  ( z 0  2 g) (1  e m ) 
I Made Padri b b b
Untuk : t  0  z 0  0 Jatuh bebas m
bt
t
mg - b

z (1  e m )   
z
mg
b b
bt Laju terminal
-
z   g e m
m g 2
-
bt
mgt
z 2
(1  e m
)
b b
x2 m
Deret Taylor : e x
 1  x   ..... t
2! b
Karakteristik
waktu
1 1 bg 3
z   g t2  t  .......... ........
2 6 m
G
z 1
2
g t 2

gb L m
z   g  t  .......... .......... .......... . t
m B b
z   g
1 bg 2 B
z   g t  t  .......... .......... ........
2 m
I Made Padri  gt
z
   I Made Padri
2 GERAK PROYEKTIL DALAM FLUIDA F   b v  m g kˆ

GERAK PADA SUMBU X

b

mx   bx
 x    x
 m

 dx
x
dx t

     dt
dx
x    x 
dt dt x 0 x 0
-  t x
x x 0 e ln t
x 0
dx - γt dx
x t
- t
x

dt
x0 e   dx   x 0 e dt
dt 0 0

x0 - γt x 0 - t  t
x (1  e ) x e 
   0

 y
y 0 e- γt
GERAK PADA SUMBU Y
0
y -γ t
m y   b y
 y    y
 y (1  e )

Lanjutan x
2
x
3
I Made Padri
Deret Taylor : ln (1  x)   x   .....
2 3
0
z 1 g 1 g 3
z
 y y 2
 y  ..........
0
y 0
2 y 2
0
3 y 3

y Jarak dekat
 1 Lintasan parabola
y 0 Gesekan kecil
Untuk
y Jarak jauh
 1 Lintasan tidak parabola
y 0 Gesekan besar

Z Tanpa gesekan
Asimtut vertikal

Ada gesekan

V0

Jarak dekat
V0
Y
Lanjutan
JARAK TERJAUH Z=0
0
z 1 g 1  g 3
0
 y mak  y 2
 y mak
y 0
mak
0
2 y 2
0
3 y 3

 o z 0 8 y
2y  o z 0 2
y mak   2
  .....
g 3g
 
Jika pada t  0  v  v 0
dan sudut elevasi α

y 0  v 0 cos  z 0  v 0 sin 

2 y 0 z 0  2 v 0 sin cos  v 0 sin 2

2 2

v 0 sin 2 4 v 0 sin 2 sin 

2 3
y mak   2
  .........
g 3 g
I Made Padri
TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 2

BUKU FOWLES : Halaman : 53

Soal nomor : 1, 2 3, 4, 5, 8, 9, 10,
11, 12, 13, 14, 16
Halaman : 109
Soal nomor : 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7,8, 9,
10, 16, 17

I Made Padri
 GERAK HARMONIK
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN GERAK HARMONIK ?
 APA PERBEDAAN GERAK HARMONIK SEDERHANA, TEREDAM DAN
TEREDAM TERPAKSA ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK HARMONIK DENGAN
GAYA PEMAKSA YANG TIDAK SINUSOEDAL ?
 BAGAIMANA HASIL SUPERPOSISI GERAK HARMONIK DUA
DIMENSI DAN TIGA DIMENSI ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK HARMONIK DENGAN
GAYA PULIH TIDAK LINIER ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK PARTIKEL
BERMUATAN DI DALAM MEDAN LISTRIK DAN MEDAN MAGNET ?

I Made Padri
  
GERAK HARMONIK SEDERHANA F  mx  
F  kx
x  ( mk ) x  0
x  e qt  ?
x
e qt (q 2  0 )  0
2

0  ( mk )
1
2 x  ?
q    0   i 0

x ( t )  C  e i0 t  C  e  i0 t
e i0 t  cos  0 t  i sin  0 t
e  i0 t  cos  0 t  i sin  0 t
x ( t )  C   C   cos 0 t  iC   iC  sin 0 t
x( t )  A cos  0 t  B sin  0 t
A  A cos 
B  A sin 
 ?
x
 ? x ( t )  A cos0 t   
x
Gerak harmonik sederhana
A A B
2 2   arc tan (B/A)
1 1 1
m 2 1 k 2
0  ( k ) 2 τ 0  2 ( ) f0  ( ) I Made Padri
m k 2 m
Lanjutan  
F   kx
KONSERVATIF 1
V( x )  kX 2
2
dV( x )  dV ( x )
F( x )    kX 
dX dX
1 2 1
E = T + V(x) E  mX  kX 2
2 2

X 0 2E k 2  0
 
X  X X
 X
X  m m X = Xmak
mak

 2E
mak  
X 2E k
m
Energi 0  X 2mak
m m
E
2E
X mak  A  
T k

V(x) 1
X E kA 2
I Made Padri A 0 A 2
   I Made Padri
GERAK HARMONIK F  mx   
TEREDAM F  cx  kx

c k c
x  x  x0 
m m 2m
 ? k
1/ 2

xe qt X
  ?
0   
X x  2 x
  0 2 x  0 m

q 2  2 q  0  0
2
q 2 e qt  2 qe qt  0 e qt  0
2

q12     (  2  0 )1/ 2
2

(  2  0 )  0 (  2  0 )  0 (  2  0 )  0
2 2 2

X  A 1e q1t  A 2 e q 2 t ? ?
 t  (  2  0 2 ) 1/2 t  t  (  2  0 2 ) 1 / 2 t
X  A1e  A 2e X
Over damped

Xe  t
A e
1
(  2  0 2 ) 1 / 2 t
 A 2e (  2  0 2 ) 1/2 t
 t
Fungsi Eksponensial
Lanjutan
(  2  0 )  0
2
q12      2  0
2
x  2 x  0 2 x  0
 2  0
2

x  2 x   2 x  0 q1  q 2   
 d2 d 2 d  d 
  2     x  0       x  0
 dt dt   dt   dt  dx
u  x 
dt

d  du
 u    dt
du
   u  0   u u  Ae - t
 dt  dt
dx
Ae  t  x 
X ln u   t  A dt
 dx  t
A   x  e
Critically damped  dt 
d
A ( xe t )
t dt

t
A dt  x e
I Made Padri X ( t )  e  t ( At  B) At  B  xe t
Lanjutan I Made Padri
q12      2  0
2

(  2  0 )  0
2 1
d  ( 0   )
2 2 2

q1     id
q 2     id

X ( t )  C  e q1 t  C  e q 2 t X ( t )  C  e (   id ) t  C  e (   id ) t
X ( t )  e  t (C  e id t  C  e  id t )
X
X ( t )  e  t ( A 1 cos d t  B1 sin d t )
x  Ae  t
X ( t )  Ae  t cos (d t  )
Fungsi periodik dengan aplitudo
t semakin kecil secara eksponensial
1
E  kA 2 e  2 t
2
E  E 0 e 2 t
 t Energinya mengecil secara eksponensial
x   Ae
1 dE d ln E
Dengan laju fraksional   2 
E dt dt
      
GERAK HARMONIK F  mx F  cx  kx  F( t )
TEREDAM TERPAKSA F  cx  kx  F cost
I Made Padri
F
  2 x  2  (i) x   0 x  0 cos t
2
x  Ae i ( t   )
m  ?
e i t  cos t  i sint x
F
  2 x  2  (i) x   0 x  0 e it
2 x  ?
m

 0
2
 F0 it
 2  2  (i) Ae i ( t   ) 
m
e

 0
2 F

 2  2  (i) A  0 e i
m
e i  cos   i sin 

 0
2

 2  2  (i) A 
F0
m
(cos   i sin)

 0
2
 2  mFA  cos  2 i
mA
F0
 i sin
0

   mA  2
2  mA 
2
  
2 2 2
0   cos ( 2 )    sin 2

 0 
F
 0 
F
  ? dan A  ?
Lanjutan sin  ( mA F0 )  2  
tan    2  ()  arc tan  2 
cos   0  2
2
mA
F0
2 
 0   

sin   cos   1 
2 2 m2A 2
F0
2

4    0  
2 2

2 2
 
( F0 m) ( F0 m)
A ()  
(0   )  4  
2 2 2 2 2 D()

dA 
0 Solusi umum
d
  r X ( t )  Ae  t cos d t   
A ()  A mak A () cos[t  ()]
1
r  (0  2  2 )
2 2 ( F0 m)
A mak 
(0  r ) 2  4  2 r
2 2 2
1
d  (0   2 )
2 2

1
( F0 m) F0
r  (d   )  
2 2 2 A mak
I Made Padri 2 d cd
Lanjutan I Made Padri

WEAK
DAMPING
d  0
( F0 m ) F0
2  0 A mak  
  0 2 0 c0
Dengan pendekatan :
0  2  (0  ) (0  )
2

 20 (0  ) dan   0

A mak 
A ()  1  r  
(0  )   2 2
2  r      2 

Jika :   0   A
.
0     2 1. c  (1/2)m0
. 2. c  (1/4)m0
A 2 ()  1
2
A 2
mak .
2

Faktor kualitas 2
 . 1
Q
A (   0 )
Q 0 
. . . . .
A (  0) 2 0 2 0
 Lanjutan 
.
2
. 1 1. c  (1/2)m0
2 2. c  (1/4)m0

. . 0 . 2
. 0 
2 
tan  
0   2
2
  0   0
0
  
 2 
2
STRONG DAMPING

02
2 
2
( F0 / m )
A ()  r  0
(0  4 )1 / 2
4
I Made Padri
 GERAK HARMONIK DENGAN Periodik tidak sinusoedal
GAYA PEMAKSA TIDAK SINUSOEDAL

F( x )  cx  kx  F( t )
Deret Fourier

f ( t )  a 0   a n cos(nt )  b n sin( nt ) 
1
2 n 1
T 2
2
T T 2
DENGAN : a0  f ( t )dt FUNGSI GENAP

T 2
f ( t )  f ( t ) bn  0
2
an   f ( t ) cos(nt) dt

]
T T 2 FUNGSI GANJIL

T 2 n = 0, 1, 2, … f (t )  f (t ) a0  0
bn 
2
 f ( t ) sin(nt) dt an  0
T T 2 F(t)
CONTOH
F( t )  F0 NT 
1 1
T  t  NT  T
2 2
T
N  0,  1,  2, ... t
F( t )  0 YANG LAINNYA
0 T
I Made Padri
Lanjutan T 2 I Made Padri
2
an 
T 
 T 2
F0 cos(nt)dt

T 2
2  sin(nt)  2sin( nT T )
a n  F0    F
 n
0
T  ( n )   T 2
T 2
2 2T bn  0
a0 
T 
 T 2
F0 dt  F0
T
dan

 T 2  T 
SEHINGGA : F( t )  F0   sin   cos(t ) 
 T   T 
 T   T  
2
sin 2  cos2 t  
2
sin  3  cos3 t   ...... 
2  T  3  T  
DAN : x ( t )   x n ( t )  A n cos(nt   n )
n n
AMPLITUDO SUDUT FASE

(a n m ) ( F0 m ) ( 2 n) sin( nT T)  2 n  

An    n  tan 1  2 
D n ()
  
1
( 0  n  )  4  n 
2 2 2 2 2 2 2 2 
 0  n 
2 2

 GERAK HARMONIK (2-3) DIMENSI
   
F  kr F  mr

mx  k x x  0 my  k y y  0 mz  k z z  0

x  ( k x m ) x  0 y  ( k y m ) y  0 z  ( k z m ) z  0

x  A x cos( x t  ) y  A y cos( y t  ) z  A z cos(z t   )

 x  ( k x m )1 / 2  y  ( k y m )1 / 2 z  ( k z m )1 / 2

Gerak partikel berupa lissajous dalam kotak berdimensi (2Ax, 2Ay, 2Az) dengan
frekuensi yang sepadan yaitu : ( x n x )  ( y n y )  (z n z )
PERIODE : ( 2n x  x )  ( 2n y  y )  ( 2n z z )
1 1
ENERGI TOTAL : E mv 2  kr 2
2 2
ENERGI POTENSIAL : v( x, y, z)  12 k x x 2  12 k y y 2  12 k z z 2
Jika frekuensinya tidak sepadan, maka lintasannya tidak tertutup.
I Made Padri
CONTOH GERAK HARMONIK ISOTROPIK DUA DIMENSI I Made Padri
1
mx  kx x  A x cos(t  ) k 2

]  
my  ky y  A y cos(t  ) m
     Beda fase
y  A y cos(t     )  A y cos(t  ) cos   sin(t  ) sin  
x  A x cos(t  ) x2 2 cos  y2
   
1 2
 2  2 2
xy 2
sin
y x x
 cos   1  2  sin  Ax AxAy Ay
Ay Ax  A y 

FUNGSI KUADRAT DALAM X,Y

ax 2  bxy  cy 2  dx  ey  f Ax
( b 2  4ac)  0 ELIP
( b 2  4ac)  0 PARABOLA
( b 2  4ac)  0 HIPERBOLA Ay
( b 2  4ac)   ( 2 sin  A x A y ) 2 < 0 
ELIP 
2
DENGAN KEMIRINGAN ELIP ( X 2 A 2x )  ( Y 2 A 2y )  1
2 A x A y cos    0 atau 
tan 2 
A 2x  A 2y GARIS LURUS y  ( A y A x ) x
 F( x )  mx GERAK HARMONIK DENGAN
GAYA PULIH TIDAK LINIER
F( x )  kx   3 x 3
k 
x  x  3 x3 1
m m 0  ( k m) 2

  ( 3 m )
x  02 x  x 3
x  A cos t x  ?
cos3 t  3
4 cos t  1
4 cos 3t

 3 2  1
   2
  2
0   A  A cos t -  A 3
cos 3t  0
 4  4
*A=0 TIDAK MEMENUHI SOLUSI PD SECARA EXSACT

 3 2
    0  A   0
2 2
* <<
 4 
3
Frekuensinya Fungsi Amplitudo     A 2
2 2
0
I Made Padri 4
Lanjutan x  A cos t  B cos 3t x  ?

 1 3  3 2
- 9B 2
  2
B   A cos 3 t     2
  2
  A  A cost 
 0
4  
0
4 
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ....  0
 3 2 3
   2
  2
0   A  0   
2 2
0 A 2
 4  4
1
 3A  2 2
Frekuensinya Fungsi Amplidudo   0 1  2 
 4 0 
 1 3
- 9B 2
  0 B   A  0
4 
A 3 A 3
B 
 320  27A
2 2
3202
A 3
x  A cos t  cos 3t
I Made Padri 3202
CONTOH BANDUL SEDERHANA
F  mg sin F  m
x

θ mx  -mg sin

3 5
L sin        sin   
3! 5!

  2   0 3
2

S 0

 g 0
3! L
  2   0 3
2 g
mg sinθ s  s0
θ 0
6 L
02
mg 
6
g L
1
0  0  2
 3A 2  2 L g
  0 1  
 4 2
0 
1 1
 3( 6) A  2 2 2  A  2 2
  0 1  
0
 0 1  
 4 2
0   8 
1
1 
L  A2 

2  A 2 2
  2 1     0 1  
I Made Padri g  8   8 
 GERAK PARTIKEL BERMUATAN
DALAM MEDAN LISTRIK DAN MEDAN MAGNET
      
F  q( v x B) F  mr  F  qE
  mr   k̂qE
mr  q ( v x k̂B) m ( îx  ˆjy  k̂z)   k̂qE
 î ˆj k̂
mr  q x y z  m ( îx  ˆjy  k̂z)  qB( îy  ˆjx )  qE
x  0 y  0 z  -
0 0 B m
qE
  (qB m ) Parabola x  c y  c z  z 0  t
m

x  y
 y  x
 z  0
  y  c1
x   x  c 2
y z  z 0
x  2 x  c 2 y  2 x  c1 Garis lurus
x  2 x  a2 y  2 y  b2
x  a  A cos t  0  y  b  A sin t  0 
a  (c 2a 
)(c 2 ) b  (c1 )
Lingkaran

I Made Padri ( x  a) 2  ( y  b) 2  A 2 HELIK

Lanjutan
x   A sin (t  0 ) q B
2

x 2  y 2  A 2 2  A 2 
y   A cos (t  0 )  m 
Y

q (partikel bermuatan)
(Kecepatan) v

B (Medan magnet)
X

1
Kelajuan v  (x
2  y
 2) 2

v m
Jari-jari A v
 qB
I Made Padri
TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 3

BUKU FOWLES : Halaman : 83

Soal nomor : 1, 2, 3, 4, 5, 7, 9, 10,
11, 15, 19.
Halaman : 111
Soal nomor : 11 dan 18.

I Made Padri
 GAYA SENTRAL
 BAGAIMANA PERUMUSAN HUKUM NEWTON TENTANG GRAVITASI ?
 BAGAIMANA HUBUNGAN GAYA, KUAT MEDAN, ENERGI POTENSIAL
DAN POTENSIAL DALAM MEDAN GRAVITASI ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN GAYA SENTRAL ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK PARTIKEL YANG
DIPENGARUHI OLEH GAYA SENTRAL ?
 BAGAIMANA PENJELASAN TEORITIS HUKUM-HUKUM KEPLER
YANG BERSIFAT EMPERIS ?
 BAGAIMANA CARA MENENTUKAN KECEPATAN SATELIT AGAR
TETAP MENGORBIT BUMI ?
 BAGAIMANA CARA MENENTUKAN ORBIT KOMET ?
 APA SYARAT STABILITAS ORBIT MELINGKAR ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN SUDUT APSIDAL ?

I Made Padri
 HUKUM NEWTON TENTANG GRAVITASI
GAYA GRAVITASI
Setiap partikel selalu menarik partikel lain, dengan besar gaya yang sebanding hasil
kali kedua partikel dan berbanding terbalik dengan kuadrat jaraknya.
Gaya tarik tersebut berada disepanjang garis penghubung kedua partikel

r  r2  r1 Gaya gravitasi m1 pada m2

  
F21  G  1  2 3  r2  r1 
m1 m2 m m
ê r F12 F21 r2  r3
 
r1  m1m 2  r2  r1 
r2 F21  G   2  
r2  r1 r2  r1
G = 6,672.10-11 Nm2kg-2  m1m 2
o Konstanta gravitasi umum F21  G 2
ê r
r
 
Hukum III Newton F12   F21
 m1m 2
Gaya gravitasi m2 pada m1 F12  G 2
ê r
I Made Padri r
 MEDAN GRAVITASI
Gaya gravitasi persatuan massa partikel di suatu titik adalah intensitas medan
gravitasi di titik tersebut
r  r2  r1
Intensitas medan gravitasi m1 di titik B
m1 
m2  F Gm m
G B   21   2 1 2 ê r
A ê r GA GB B m2 r m2
 Gm1
G B   2 ê r
r1 r
r2
Intensitas medan gravitasi m2 di titik A
 Gm 2
GA  2
ê r
O r
Secara umum intensitas medan gravitasi di suatu titik yang berjarak (r) dari partikel
bermassa (m) adalah :
r
 Gm
m p G p   2 ê r
ê r Gp r
I Made Padri
 ENERGI POTENSIAL GRAVITASI
Usaha memindahkan partikel m dari titik A ke B
B dalam medan gravitasi partikel M adalah :
  
dr dw  F  d r
 GMm
r2 -F F ê r
m r 2
ê r dr GMm 
F dw  2
ê r  d r
r
m 
ê r A
Komponen
 d r
M r1 searah F adalah ê r d r
GMm
dw  2
dr
r
Usaha total dari A ke B r2
1 1
 
dr
WAB   dw WAB  GMm 2 GMm  
r
r
1
 r2 r1 
Usaha untuk memindahkan partikel r1 = ~
jauh takhingga ke jarak tertentu r2 = r
dari partikel yang lain
Energi potensial gravitasi suatu
GMm partikel yang berjarak tertentu
V(r )  
I Made Padri r dari partikel lainnya
 POTENSIAL GRAVITASI
Energi Potensial gravitasi persatuan massa partikel, adalah potensial gravitasi di
titik tersebut
m V(r )

A m
GMm
r V(r )  
r
GM
A  
r
Potensial gravitasi pada suatu titik (A) yang
M berjarak tertentu (r) dari partikel bermassa M
 
Gaya gravitasi konservatif : F   V(r ) F 
G
m
V(r )

 m
G   
I Made Padri
 CONTOH INTERAKSI KULIT BOLA HOMOGEN DENGAN SEBUAH PARTIKEL
Elemen Massa
d
dM  2a.(Rd )  2R 2 sin  d
M u
a m
R 
p Kulit bola
 M  4R 2
dM
r
M
dM  Sin  d
u 2  R 2  r 2  2Rr cos  2
Difrensiasi

udu  Rr sin  d
M udu
dM 
2Rr
GdM GMdu
d(r )   d(r )  
u 2Rr
I Made Padri
Lanjutan
Lanjutan rmak s

Φ(r)   dΦ(r )  
GM
R maks  R min 
rmin
2Rr

Di luar Kulit Bola Di dalam kulit bola

rmaks  rmin  r  R   r  R   2R rmaks  rmin  (r  R )  (R  r)  2r

GM GM GM GM
( r )   2R    2r  
2Rr r 2Rr R
GM
 c
G(r )  (r )   r   GM G( r )   ( r )   0
r r2 r

F(r )  Gm  
GM m F(r )  G.0  0
r2
I Made Padri
  
F  mr GAYA

SENTRAL F  F( r )ê r
dL 
 r x F(r)ê r  0
dt    ê )
L  C  r x m (rê r  r 
 2 )  F( r )
m (r  r   ( L mr 2 )

m ( 2r  r)  0

DENGAN : r 
1
dan r  ? xF0
u
d 2u m 1
 u   F( u ) T  V( r )  C
d 2 2 2
Lu
PERS. DIFFERENSIAL ORBIT

E 1
2
m ( r 2  r 2  2 )  V( r )  c

L2  du  
2
1
E    u   V( u ) PERSAMAAN ENERGI ORBIT
2

2m  d  
 k
? F   2 ê r
I Made Padri r
 HUKUM-HUKUM KEPLER
d 2u m 1 
 u   F( u ) d 2u k
d 2 L2 u 2  u 
mk F  2 ê r
d 2 L2 r
PERSAMAAN IRISAN KERUCUT mk
u  A cos( -  0 )  2
1 e L
r  r0 1 0  0
1  e cos r
mk
d A cos 
r  L2
1  e cos
0 r  r0
Jika : e < 1 elip
L2 A L2 m 1
e=0 lingkaran e
mk ; r0  k (1  e)
e=1 parabola
hiperbola d  ( L2 mk )
e>1
0 r  r0
 r  r1

1 e L2 m 1
r1  r0 r1  π r1
1 e k (1  e) e=0
r0 0

Perihelium (perigee) e<1

Aphelium (apogee)
HUKUM KEPLER I
I Made Padri e=1
e>1
Lanjutan 1    dA 1  
A  r x r A 
 t2 r x v
2 dt 2
P2
∆r   1 
A r x mv

  L C
A
r+∆r ∆A 2m 2m
r A12
t
 P 1
t1.2 
A1.2
HUKUM KEPLER II

t12  A 12
2m
O
1 
A L
2m
b   ab
L
a
a 2 2m
 1  e2
L
ro r1 2a 2 m L2

b L amk
 1  e2  4 2 m  3
a
2L2  
2
 
a 2  a 3
2a  r0  r1   k 
mk (1  e 2 )
1
m
2 3 3
L 2
1 e 2
   2  a2   ca 2
amk  k 
I Made Padri HUKUM KEPLER III
 L2  du 
2
 ENERGI ORBIT dV( r )
E    u 2 1
  V( u ) F( r )  
2m  d   dr
k k dV( r )
v(r )    2 
r r dr
L2  du  2 
E    u   ku
2
du
2m  d   d  1/ 2
 2Em 2mku 
   u2 
u  L 
2 2
du L
 a2  u2
 sin 1    c
a  ( uL2 / m)  k 
1
  sin  2   0
 k  2E ( L / m) 
2

0  
2
km   
1/ 2
2EL2 
sin(  
2 )  cos  u  2 1  1    cos 
2 
L   mk  
d 
r 1
L2 m 1k 1
1  (1  2E d ) cos 
2 r
1
1  (1  2E L2 m 1k  2 )1/ 2 cos 
d e  (1  2Ed ) 2
JIKA : E<0 e < 1 (Elip/lingkaran)
r E=0 e = 1 (Parabola)
1  e cos
E  T  V( x )  C E>0 e > 1 (Hiperbola)

T  V( x ) (Elip/lingkaran)
MAKA UNTUK HARGA :
I Made Padri T  V( x ) (Parabola/hiperbola)
Lanjutan 1  2 )  V( r ) 
E m ( r 2  r 2  L  mr 2 
2
mr 2 L2
E   V( r )
2 2mr 2 L2
U(r )  2
 V( r )
2mr
2
mr
E  U(r ) Pada titik balik
2 r  0 Potensial Potensial
k efektif sentrifugal
V( r )  
r
L2 k
E  U(r )   E
L2
2mr 2 r
2mr 2
 2Er 2  2kr  L2 m 1  0
1
k  ( k  2EL m )
2 2 1 2 U(r) r
r1.0 
 2E E r1
r0
b
V(r)
a
2a  r0  r1
k k
r0 r1 2a  E  
I Made Padri
E 2a
GERAK SATELIT r0 
L0
2

 AL0 2 
1 
mk   1
r 
mk  mk 
A cos  
L2 
e  AL0 mk
2

r  r0 L0  mr0  0  mr0 v 0
2
0 L  L0
2 2
v mr0 v 0
e  02  1 e 1
vc k
e0
1 e v0  vc v0  vc
r  r0
1  e cos v c  ( k mr0 )
2

(v0 / vc )2 Laju lingkaran

r  r0
v0  vc  v02 
1   2  1 cos 

v0  vc  vc 
 Bumi
0

r  r1

(v0 / vc )2
r ro = perigee r1  r0 2 Elip
I Made Padri
ro r = apogee 2  (v0 vc )
GERAK KOMET
 
1
e  1  ( 2EL mk )
2 2 2

 Komet
vk E
1
2
mv 2k 
k
rk
 
L  rk x m v k 
Bumi
rb  vb
Matahari 1
 1 k 2 
2
Orbit bumi  2( m v 2
k  )( m rk v k sin ) 
melingkar 2 rk
e  1  2

k  mk 
( )  v 2b  
mrb
1
 1 m rb v 2
2 
2

 2( m v 2
k  )( b
m rk v k sin ) 
2 r
e  1  k 
 2 2
m( m rb v b )  V(
vk
)
  vb
 
r
R ( k)
1 rb

I Made Padri
 2 
e  1  ( V 2  ) (RVsin) 2 
 R 
2

?
KESTABILAN ORBIT MELINGKAR  2 )  f (r )
m (r  r
h
  2
r mh 2
Untuk mr  3
 f (r )
orbit radial r
x  ra r ca
r  0
Lingkaran
mx  mh 2 ( x  a ) 3  f ( x  a )
mh 2
[ a n  na n 1 x  ....]  3  f (a )
a
[ f (a )  f ' (a ) x  ....]
x
mx  mh 2 a 3 (1  3    )  [ f (a )  f ' (a ) x    ]
a

3 Syarat stabil harus memberikan

mx  [ f (a )  f ' (a )]x  0 solusi getaran harmonik, maka
a
3
[ f (a )  f ' (a )]  0
a
a
Atau : [ f (a )  f ' (a )]  0
I Made Padri 3
 SUDUT APSIDAL Orbit mendekati lingkaran dan stabil (r = a)
1
 3  2

   f ( a )  f ' ( a )   3 
mx   f (a )  f ' (a )  x  0
   
a
 a 
 m 

 
 2

1

  2

 m 
  2  Sudut apsidal dicapai dalam waktu
3
  f (a )  f ' (a )  1
 a  t   t

1 2
 f ' (a )  2

1 

  3  a
 f (a )  
2

 rmin L L
  
mr 2 ma 2
L2
rmak  3
 f (a )
ma
I Made Padri
TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 4

BUKU FOWLES : Halaman : 163

Soal nomor : 1, 3, 5, 6, 7, 8, 9, 10,
11, 12, 13, 15, 16, 18,
20, 21, 23

I Made Padri
KERANGKA ACUAN TIDAK INERSIAL

 APA YANG DIMAKSUD DENGAN KERANGKA ACUAN TIDAK

INERSIAL ?
 APA KONSEKUENSI PENGGUNAAN KERANGKA ACUAN TIDAK
INERSIAL PADA MEKANIKA NEWTON ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN GAYA SEMU PADA PENGGUNAAN
KERANGKA ACUAN TIDAK ENERSIAL
 BAGAIMANA PENGARUH ROTASI BUMI TERHADAP BENDA DIAM
DAN BERGERAK DI PERMUKAAN BUMI ?
 MENGAPA BIDANG AYUN BANDUL FOUCAUL MENGALAMI GERAK
PRESISI ?
 FAKTOR APAKAH YANG MEMPENGARUHI FREKUENSI PRESISI
BIDANG AYUN BANDUL FOUCAUL ?

I Made Padri
 KERANGKA TRANSLASI DIPERCEPAT     
r  Ro  r' F  ma
z Z’   
v  v o  v '
m  
r
a  A o  a'
r’
x Ro   
X’
F  (mA o )  ma '
o o’
y y’ Gaya translasional (semu)
 
KERANGKA BEROTASI r  r' îx  ˆjy  k̂z  î ' x 'ˆj' y' k̂ ' z '
z
Z’ î , ˆj, k̂ (tetap)
m î ' , ˆj' , k̂ ' (berubah)
X’
r = r’ dx ' ˆ dy' dz '
o îx 'ˆjy' k̂z '  î '  j'  k̂ ' 
O’ x dt dt dt
d î ' dˆj' dẑ '
y x'  y'  z'
y’ dt dt dt
    d î ' dˆj' dk̂ '
 dr   dr '    v  v ' x '  y'  z'
      x r' dt dt dt
 dt fix  dt  rot
     


d r 
 
 r

d
 
 
 r v  v'  r '
I Made Padri  dt fix  dt  rot
  
Lanjutan  
dv  
dv  
Vektor kecepatan :        v
 dt  fix  dt  rot
   
 v  v '   r '
 dv   d        
     ( v '    r ' )    ( v '   r ' )
 dt  fix  dt 
    
 dv '   d (  r ' )       F  ma
       v '   (   r ' )
 dt  rot  dt  rot
  
 dv '   d      r' 
d     
     r'        v '    (  r ' )
 dt rot  dt  rot  dt  rot
      
a  a '  r '2  v '  (  r ' )

        
a '  a  ( x r ' )  ( 2xv ' )  {x (x r ' )}

Percepatan Percepatan Percepatan
tranversal coriolis centrifugal
       
ma '  F  (  m
  r ' )  ( 2m  v ' )  { m  (  r ' )}
Gaya tranversal Gaya coriolis Gaya centrifugal

Ftv
Fcr
r m v
I Made Padri m I Made Padri m Fcf
 EFEK ROTASI BUMI
 
1. Benda diam dipermukaan bumi c 
  0

           r'  0
a '  a  (  r ' )  (2  v' )  {  (  r ' )}   
v'  0 ( 2  v' )  0
 
ω  
     ag a '  g'
g'  g    (  r ' )  
  r '  r ' sin(90   )
u
 r ' cos
  
(acf)r    (  r '  2 r ' cos 

asf r g Arah radial

(acf)h λ (a cf ) r  (2 r ' cos  ) cos 
s  2 r ' cos2 
Memperkecil percepatan gravitasi
  
g'  g  (a cf ) r
g'  g  2 r ' cos 2 
Di kutub (λ = 90) cos2   0
g'  g (Maksimum) Arah horisontal
Di ekuator (λ = 0) cos2   1 (a cf ) h  (2 r ' cos  ) sin 
g'  g  2 r ' (Minimum) Mengubah arah percepatan gravitasi
I Made Padri
Lanjutan Besar penyimpangan arah percepatan gravitasi I Made Padri

ω 
g ε

acf
g’ a c f  2 r ' cos 
R
 λ
acf
g
g, sin ε sin 
λ 
2 r ' cos  g'
Sudut kecil
sin   

2 r ' cos  sin 2 r '

ε  sin 2
g' 2g'

Penyimpangan terbesar di :
Di kutub :    90 sin 2  0 sin 2  1   45 0
ε0 2 r '
ε mak  Sin90 0
2g
Di ekuator :   0 sin 2  0
ε0  mak  1,7.10 3 rad (  0,10 )
 2. Gerakan benda di permukaan bumi
ω       
a '  a  2  v'  (  r ' )
y’
Z’     Kecil diabaikan
a '  g  2   v'
x’    
  v'    r ' x '  0
λ  y '   cos
z '   sin
 
  x v'  î ' (z ' cos   y ' sin  ) 
g   k̂ ' g ˆj' (x
 ' sin  )  k̂ ' ( x
 ' cos  )
Komponen percepatan Kompnen kecepatan
x'  0  2(z
 ' cos   y
 ' sin ) x '  2(z' cos   y' sin  )  x o '
'  0  2( x
y  ' sin ) y '  2x' sin   y
 o'
z  g  2( x
 ' cos  )  '
 '  gt  2x ' cos   Z
z 0

Komponen posisi
x '  13 g t 3 cos   t 2 ( z 0 ' cos - y 0 ' sin)  x 0 ' t  x 0 '
y'  y  0 ' t  x 0 ' t 2 sin  y 0 '
z'   12 g t 2  z 0 ' t   x o ' t 2 cos   z 0 ' I Made Padri
Lanjutan
P P
Pengaruh gaya sentrifugal Belahan bumi selatan
pada partikel jatuh bebas
v’

U U
B
B O’
λ ω
P P O
O
O’
T T
v’ S
S ω
U U
B B λ

O O
O’
O’ T T
Belahan bumi utara Pengaruh gaya coriolis pada
S S partikel jatuh bebas

I Made Padri
Lanjutan Pengaruh gaya coriolis pada gerak horisontal

acor
ω acv
acv U B
acor λ
 λ
ach

 T
T V’
ach S
V’ ω
S
Belahan bumi utara
PRESISI BANDUL FOUCAULT
Belahan bumi selatan

Fc Fc
v v

I Made Padri
Lanjutan Persamaan defrensial gerak bandul terhadap kerangka O’fik
di permukaan bumi adalah :
    
( mr' ) fik  S  mg  2m  v
Tranformasikan terhadap
kerangka O’rot dengan frekuensi ω’
S terhadap O’fik

       
( mr' ) rot  ( mr' ) fik  m'(' x r )  2m'v'
Proyeksi presisi mg
bidang ayun bandul
         
( mr' ) rot  (S  mg  2m  v)  m'(' r )  2m'v'
   
v'rot  v fik  ' r
  
harga m'(' r ) kecil ( diabaikan)
    
( mr' ) rot  S  mg  2m(  ' )  v

  0   sin  ĵ   cos  k̂

I Made Padri v  v x î  v y ĵ  0
 Lanjutan
  
(  ' )  v   î v y ( cos   ' )  ĵ v x ( cos   ' )  k̂ v x  sin 

Jika : '  -  cos 

    
(x' ) xv  (xv)
    
( mr' ) rot  S  mg  2m( x v)

Karena persamaan difrensial bandul kembali kebentuk semula,

maka ω’ adalah frekuensi gerak presisi bidang ayun bandul
2
Periodanya :  
 cos
  (90  )
2 24
  jam
I Made Padri
 sin  sin 
TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 5

BUKU FOWLES : Halaman : 131

Soal nomor : 1, 3, 5, 7, 8, 9, 10, 13.

I Made Padri
 SISTEM PARTIKEL
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN SISTEM PARTIKEL ?
 BAGAIMANA CARA MENENTUKAN PUSAT MASSA SISTEM PARTIKEL ?
 APAKAH HUKUM KEKEKALAN MOMENTUM SUDUT BERLAKU
DALAM SISTEM PARTIKEL ?
 BAGAIMANA PERNYATAAN MOMENTUM SUDUT DAN ENERGI KINETIK
SISTEM PARTIKEL DENGAN ACUAN PUSAT MASSA ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS INTERAKSI DUA PARTIKEL
DENGAN ACUAN PUSAT MASSA ?
 BAGAIMANA CARA MENGKLASIFIKASI JENIS TUMBUKAN ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS TUMBUKAN SATU DIMENSI DAN
DUA DIMENSI ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK BENDA YANG MASSANYA
BERUBAH ?

I Made Padri
 Partikel Partikel
  SISTEM PARTIKEL  
F  mr p  m r
   
 Fi ( ext )   m iri  p i   m i ri
 
dp i
   Fi ( ext )
dt 
 d  m i ri
Momentum linier sistem partikel  pi   mi
  dt  m i
p  Mr
cm
 d 
pM rcm
   dt 
dp   m i ri
F( ext )   Mrcm rcm 
dt  mi
  Posisi pusat massa
F( ext )  0   m i ri
 
rcm  
r  0  r  c  mi   m iri
Hukum kekekalan Kecepatan pusat massa rcm 
P = konstan momentum linier  mi
I Made Padri Percepatan pusat massa
 Hukum Kekekalan Momentum Sudut
Z
 mi
    
vi
Partikel L  r  m r 

ri 

 
cm 
    
L   ( ri  m i ri )

Sistem Partikel rcm 
o  

 X
dL    
  ( ri  m i ri  ri  m iri )
Y

dt 
0 dL  
  [ ri  F( ekt ) ]
 dt
L  kons tan
 
Hukum kekekalan
dL dL 
momentum sudut 0   N i ( ekt )
dt dt

 N i ( ekt )  0
I Made Padri
 PENGGUNAAN ACUAN PUSAT MASSA
  
Momentum linier sistem partikel ri  rcm  ri
 
p  m i ri Terhadap O
  
 m i ri   m i rcm   m i ri
Z mi
 Terhadap cm
  
ri ri  ri  rcm
ri   
 m i ri   m i ri  M rcm  0
cm
Terhadap O
0
rcm
oo  
Y X  m i ri   m i rcm
  

 ii
m r  M 
rcm  M v cm

   
p  M v cm p   m i vi  0
Momentum linier sistem Momentum linier sistem
I Made Padri terhadap acuan O terhadap acuan cm
   
Momentum sudut sistem partikel L   ( ri  m i v i )
  
ri  rcm  ri
  
v i  v cm  v i
 
  
L   ( rcm  ri )  m i ( v cm  v i )


        
L   ( rcm  m i v cm )   ( rcm  m i v i )   ( ri  m i v cm )   ( ri  m i v i )
        
L  rcm  Mv cm  ( rcm  m i v i )  (  m i ri  v cm )  (  ri  m i v i )
  
v i  v i  v cm
     
 m i v i   m i v i  M v cm  0 r  r  rcm
 i i 
 mi ri   mi ri  M rcm  0
0
0
      
L  ( rcm  Mv cm )  (  ri  m i v i )  L cm  Li
I Made Padri Orbitel Spin
Energi kinetik sistem partikel
1  
1
T   mi v   mi ( vi  vi )
2
i
2 2
  
v i  v cm  v i
   
T   m i ( v cm  v i )  ( v cm  v i )
1
2
2   2
T   m i v cm   m i ( v cm  v i )   m i v i
1 1

1 2 
2
 1  2
T v cm  m i  v cm  m i v i   m i v i2
2 2
  
 v i  vi  v cm
 mi vi   mi vi  M v cm  0
0
1 2 1 2
T  Mv cm   m i v i  Tcm  Ti
2 2
I Made Padri
 GERAK INTERAKSI DUA PARTIKEL
 
Sistem tertutup  m1 r1  m 2 r2
r1  m1
  
rcm 
m1  m 2
0
R  r1  r2
r2 cm R  
m1 r1  m 2 r2  0
m2

  m1   m2  
R  r1  r1 R  r2  r2
m2 m1
 
  R  m1 m 2   R  m1 m 2
r1    r2    
 1  m1  m 2  2  m1  m 2
m Massa reduksi m
m1m 2
 
 m1  m 2
 R  R
r1   r2   
m1  m2
d2r 
m 2
F
  dt  
2 2 2 2
d r1 d R  d r2 d R
m1   2 m2  
dt 2 dt 2 d R dt 2 dt 2
 2
 ƒ ( R )ê R
I Made Padri dt
 CONTOH INTERAKSI MATAHARI DAN PLANET
m 12 32
Matahari sebagai acuan : τ  2( ) a
k k
ƒ(R )   2 k  GMm
R
Pusat massa sebagai acuan :
2
 τ  2(GM )
 12
a
3
2
d R G ( Mm)
 2
  2
ê R
dt R
Mm
 Dikoreksi
 Mm
d R 2
G ( M  m) m
m 2
 2
ê R
dt R
k '  G ( M  m) m
k'
ƒ(R )  
R2 m 12 32
Periodenya : τ'  2( ) a
k'

 12 3

I Made Padri τ'  2[G ( M  m)] a 2

 TUMBUKAN DUA PARTIKEL
PADA SAAT TUMBUKAN

 Fext  0
T1  T2  T1'  T2'  Q
  ' '
p1  p 2  p1  p 2 2 2 2 2
p1 p2 p1' p '2
   Q
  ' ' 2m 1 2m 2 2m 1 2m 2
m1 v1  m 2 v 2  m1 v1  m 2 v 2
Penambahan / pengurangan energi kinetik
Q=0 Elastis
Q>0 Exoergic
Q<0 Endoergic
KASUS TUMBUKAN SATU DIMENSI
m1 m2 m1 m2

v1 v2 v ’1 v ’2
  ' '
I Made Padri
p1  p 2  p1  p 2
Lanjutan   ' '
 1  m2x
m1x  2  m1x
 1  m2x
2
 '2  x
x  1' v'
ε 
2 x
x 1 v
Koefisien restitusi
( m1  εm 2 ) x
 1  ( m 2  εm 2 ) x
2 ( m 1  εm 1 ) x
 1  ( m 2  εm 1 ) x
2
 
x'
 '2 
x
1
m1  m 2 m1  m 2

ε0 ε  1 Elastis sempurna

Sama sekali
tidak elastis m1 = m2
 1'  x
x  '2
 1'  x
x  2 Setelah tumbukan terjadi
Setelah tumbukan kecepatan
kedua partikel sama x  1 pertukaran kecepatan
 '2  x
m1 m 2
T1  T2  T1 '  T2 '  Q μ
m1  m 2
Q  (T1  T1 ' )  (T2  T2 ' )
v x
2 x
1
1
Q v 2 (1  ε 2 )
I Made Padri 2
 KASUS TUMBUKAN DUA DIMENSI
p 1'
a. Acuan koordinat laboratorium m1
    p2  0 1
p1  p 2  p1'  p '2
m1 p1 m2 2
m2 p '2

p2  0
2 2 '2 ' 2
p1 p p p
m1  m 2  2   Q 1 2
   2m1 2m 2 2m1 2m 2
p 1  p 1'  p '2
  ' ' ' '
p1 . p1  ( p1  p 2 ) . ( p1  p 2 )
' ' '2 ' 2
'2 ' 2
 2p1 . p 2 p1  p p  2mQ
2
p1  p p
2
1 2 1 2

' ' ' '

2p1 . p 2  2mQ p1 . p 2  mQ
Q0
' '
1  2  90 0
p1 . p 2  0 Elastis sempurna

I Made Padri Setelah tumbukan arah gerak kedua partikel saling tegak lurus
b. Acuan koordinat pusat massa 2 2 2 2
p1 p2 p1' p 2'
   Q
m1 v1' 2m1 2m 2 2m1 2m 2

v1 m2  
p1  p2  0 m1m 2
m1 cm v2 ' ' μ
p1  p2  0 m1  m 2
v 2' m2

Difinisi pusat massa p0
2 '2 2 2
p1 p p2 p 2'
    Q dan
1  Q
 m1v1  m 2 v 2 2 2 2 2
v cm 
m1  m 2 
v2  0

 m1v1
v cm 
m1  m 2  
m 2 v1  
   v1   v1
v  v1  v cm m1  m 2 m1
1   
v 2  v 2  v cm  m1v 2  
v2   v2
m1  m 2 m 2
I Made Padri
Lanjutan Diagram vektor kecepatannya
vcm v 1' sin 1  v1' sin  sin θ
tan 1 
v1' cos 1  v1' cos   v cm   cos θ
v1' v1' 
v cm 
θ γ v cm 
m1 v1
v1' m1  m 2
ф1 
 m 2 v1
m 1 v1 v1 
  m1  m 2
m 2 v1'
Elastis sempurna Q0
p1 '  p1 v1 '  v1
  (m1 m 2 )
m 2  m1
m 2  m1
 1
Secara umum
1  ( 2)
 1
 
m1  Q m1 
2
 2  (   ) 2
 1  (1  )
Hubungan kedua
m2  T m2 
sudut hamburannya
I Made Padri 1  
 GERAK BENDA DENGAN MASSA BERUBAH
t (t+∆t)
terhadap m0
∆m u mo ∆m mo
v0 (v0+∆v)
terhadap pengamat inersial
(u + v0)

    
 ext
F t  p  Fext t  p total ( t  t )  p total ( t )
     
 Fext t  ( m 0  m)( v 0  v)  [ m 0 v 0  m( u  v 0 )]
 
v  m
 Fext  ( m 0  m) u
t t
t  0
  
 Fext  mv  um

Gaya gravitasi
I Made Padri Gaya gesekan Gaya dorong
 1. Partikel Hujan Bergerak Dalam Kabut
Diam terhadap
pengamat inersial
v0 (v0+∆v)
mo
mo
m m
∆m mo
 
t u  v ∆t)

      
 Fext  mv  um
  Fext  mv   d ( mv)
  vm
dt

2. Sistem Roket
terhadap m0
v0 (v0+∆v)
mo u m mo -∆m

terhadap pengamat (t+∆t)

t inersial (-u + v0)
I Made Padri
Lanjutan
  
 Fext t  p total ( t  t )  p total ( t )
     
 Fext t  ( m 0  m)( v 0  v)  [ m(  u  v 0 )]  m 0 v 0
 
v  m
 Fext  (m 0  m) u
t t
t  0
  
 Fext  mv  um


 Fext  0
 
  um
mv 
v m
  dm
 dv  u
v0

m0
m
   m0
v  v 0  u ln
I Made Padri m
TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 6

BUKU FOWLES : Halaman : 187

Soal nomor : 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8,
9, 10, 11, 12, 13, 14,
15, 16, 17, 18, 19, 20,
21, 22

I Made Padri
 ROTASI BENDA TEGAR
PADA SUMBU TETAP
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN BENDA TEGAR ?
 APA PERBEDAAN GERAK TRANSLASI DAN GERAK ROTASI ?
 BAGAIMANA CARA MENENTUKAN PUSAT MASSA BENDA TEGAR
 BAGAIMANA PERNYATAAN ENERGI KINETIK DAN MOMENTUM SUDUT
ROTASI BENDA TEGAR PADA SUMBU TETAP ?
 BAGAIMANA HUBUNGAN ANTARA MOMENTUM SUDUT DAN TORSI
ROTASI BENDA TEGAR PADA SUMBU TETAP ?
 BAGAIMANA ANALOGI BERPIKIR ANTARA GERAK TRANSLASI DAN
GERAK ROTASI PADA SUMBU TETAP ?
 BAGAIMANA CARA MENENTUKAN MOMEN KELEMBAMAN ROTASI
BENDA TEGAR PADA SUMBU TETAP ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS AYUNAN BANDUL FISIS ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN GERAK LAMINER ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS GERAK LAMINER ?

I Made Padri
PUSAT MASSA I Made Padri
dm  dV
Sistem Benda tegar
partikel
  
 rdV
  m i ri   r dm 
rcm 
rcm  rcm   dV
 mi  dm
Benda dua dimensi : dV  dS
Pusat massa kerucut pejal Benda satu dimensi : dV  dL
Z (Xcm , Ycm , Zcm )       ?
dx
x z zR
x dV  2 x dx dz dan   x
R h h
z

dz z cm 
 z dV

 z 2 x dx dz

h Elemen volume  dV  2 x dx dz
(dV) h x

 z 2 x dx dz   2 xdx zdz
0 0
h
 x2  h
 z2R 2  R 2 h 2
R X   2  zdz   2  2 
 zdz 
0  2  0  2h  4
Y
Lanjutan
h x h
 x2  h
 z 2R 2   2
 2  x dx dz  0 0 2  x dx dz  0  2 
2    dz  0  2h 2 
2    dz  R
3
h

 1 R 2 h 2 
Maka : Z cm   4  Z  3
h (dari puncak)
 1 R 2 h  cm 4
 3 

ROTASI PADA SUMBU TETAP 

ri  îx i  ĵy i ri2  x i2  y i2
Z
x i  ri cos i
y i  ri sin i
ω zi  0
yi  i  ri sin i  y i
x
φi Y i  r
y i cos i  x i
xi ri vi i  0
z
X mi
  
v i  ω x ri
I Made Padri
 MOMEN KELEMBAMAN DAN ENERGI KINETIK

Sistem partikel
1
Trot   m i v i2
2
v  r
1
Trot  (  m i ri2 ) 2
2
ri2  ( x i2  y i2 )

I z   m i ri2 I z   m i ( x i2  y i2 )
Benda tegar

I z   r 2 dm I z  (x 2  y 2 ) dm
Momen kelembaman
1 terhadap sumbu tetap Z
Trot  I zω 2
2
Energi kinetik rotasi
terhadap sumbu tetap Z I Made Padri
MOMENTUM SUDUT DAN TORSI
x i   y i 
ri  î x i  ĵy i
Sistem y i  x i 
partikel z i  0 ri  î x i  ĵy i
  
L   ri x m i ri
  2
L z   m i ( x i  y i2 )

 dL ri2  x i2  y i2
N I z   m i ri2
dt
Terhadap  
Sumbu tetap Z  L z  I zω
 dL z Momentum sudut
Nz  terhadap sumbu tetap Z

dt 
L // 
Iz= konstan
 

N z  I zω Torsi terhadap sumbu tetap Z
I Made Padri
 ANALOGI BERPIKIR ANTARA GERAK TRANSLASI
DAN GERAK ROTASI PADA SUMBU TETAP

Translasi pada sumbu X Rotasi terhadap sumbu Z

  
Momentum linier p  mv Momentum sudut Lz  Iz
 x
 x
 
Gaya F  mv
x Torsi N z  I z 
1 1
Energi kinetik T mv 2x Energi kinetik T I z 2
2 2

Konsep momen kelembaman ( I ) pada gerak rotasi

analog dengan konsep massa kelembaman ( m )
pada gerak translasi

YAITU UKURAN BESARNYA SIFAT KELEMBAMAN ROTASI SUATU BENDA

RELATIF TERHADAP SUMBU TERTENTU
I Made Padri
 PERHITUNGAN MOMEM KELEMBAMAN

I   r 2 dm I  k 2M
Jarak tegak lurus elemen
massa ke sumbu rotasi Jarak dari sumbu rotasi ke suatu titik
yang mewakili massa benda
Elemen massa (Jari-jari girasi)

Dalil Sumbu Tegak

Iz I z   m i ( x i2  y i2 )

I x   m i y i2
I y   m i x i2
ri xi Iy
yi mi Iz  Ix  I y
Ix zi = 0 Benda terletak pada bidang XY
I Made Padri
 Dalil Sumbu Sejajar
Y I z   m i ( x i2  y i2 )
Y mi

ri ri
rcm cm X   
l
ri  rcm  ri
O X

Z

I z   m i ( x cm  x i ) 2  ( y cm  y i ) 2 
Z
I z   m i ( x i2  y i2 )   m i ( x cm
2
 y cm
2
)  2 x cm  m i x i  2 y cm  m i y i

Difinisi pusat massa

l x
2 2
y 2
cm cm
m x  m y
i i i i 0

I z  I cm  ml 2
I Made Padri
 Momen kelembaman parallelepiped tegak lurus

Z’ Z m  dm m

dm
V dv
m dm m
 dm  dy
a Y h 2a 2b h 2a dy 2b
y b

dI z  dI z,  y 2 dm (Dalil sumbu sejajar)

X 1
 12 (2a ) 2 dm  y 2dm
m
1 2 m  m
h dm  3
a  dy  y  2
dy
 2b   2b 
ma 2 m 2
 dy  y dy
6b 2b
b

dy
I z   dI z m y
2 b b 2 3

bdy  2b b y dy  6b ( y)b  2b  3

ma m ma
 2 b

6b    b

I Made Padri

ma 2
6b
( b  b) 
m 1 3 1 3
2b 3
b  
3
b 
m 2
3
a  b 2
  
 BANDUL FISIS
Rotasi di O
 
 mg l sin  I    mgl sin   0
o
 N  I  I
l    sin   
  mgl   0

 cm I

l’ mgl
   0 cos(0 t  ) 0 
 I
O’
mg I k2
 0  2  2
mgl gl
Rotasi di O’ I  I cm  ml 2
k k
2 2
 l' 2 mk 2  mk cm
2
 ml 2
cm
k 2  k cm
2
 l2
k 2
 l' 2 2
k cm  l2
 0 '  2 cm  0  2
gl ' gl

Jika : 0  0 ' ll'  k cm

2

I Made Padri O’ = pusat osilasi terhadap o

Lanjutan    sin   
1 2
Hukum kekekalan energi mekanik : TVE I  mgh  E
2
Pada saat apmlitudo maksimum :
  0   0 T0
E  mgl(1  cos  0 )
1 2
2
I  mgl(1  cos )  mgl(1  cos 0 )

d 2mgl I d
dt

I
(cos   cos  0 ) t
2mgl 0 (cos   cos 0 )1/ 2


sin( / 2) I d
sin  
sin(0 / 2)
 (1 / k ) sin( / 2) t
mgl 0 (1 - k 2 sin 2 )1/ 2
cos   1  2 sin 2 ( / 2)
/ 2
I d
4
mgl 0
(1 - k 2 sin 2 )1/ 2
I 
4 F( k , )
mgl 2 Lihat tabel
I Made Padri Integral eliptik
GERAK LAMINER I Made Padri

MENGGELINDING DI ATAS BIDANG MIRING TANPA SLIP

  Persamaan gerak translasi  
 Fy  my cm  Fx  mx cm
mycm  mg cos   FN mx cm  mg sin   Ff
y cm  konstan Persamaan
 gerak  rotasi
 cm  0
y  N  I 
Ff R  I cm 

FN  mg cos  x cm  R
FN I cm
 x cm  f
 R 2

mg sin 
R x cm 
f mg sinθ I
m  cm2
Silinder R
mg cosθ I cm  12 mR 2

mg θ x cm  23 g sin 
Lanjutan SYARAT AGAR TIDAK TERJADI SLIP
Translasi
Ff R  I cm 
 Rotasi mx cm  mg sin   Ff
Ff  FN  mg cos 
mg cos  R  Icm 
 mx cm  mg sin   mg cos 
mg cos  R g cos  R x cm  g(sin    cos )

   2
I cm k cm t  0  x cm  0
0
Integrasi

 mg cos  R  x cm  g(sin    cos )t

    t
 I cm 

2
k cm tan  
 cm
x  2   1R
R   
2
 tan   tan 
k cm
  1  1  kritis 
I Made Padri
Syaratnya : 2 
R    
1  R / k cm
2

2
TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 7

BUKU FOWLES : Halaman : 215

Soal nomor : 1, 2, 3, 4, 5, 6,7, 8, 9,
10, 11, 12, 13, 14, 15,
16, 17, 18, 19, 20, 21.

I Made Padri
 ROTASI BENDA TEGAR
PADA SUMBU SEMBARANG
 BAGAIMANA MOMEN INERSIA, MOMENTUM SUDUT DAN ENERGI KINETIK ROTASI
BENDA TEGAR PADA SUMBU SEMBARANG ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN TENSOR INERSIA ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN SUMBU PRINSIPEL ?
 BAGAIMANA MOMEN INERSIA, ENERGI KINETIK DAN MOMENTUM SUDUT ROTASI
BENDA TEGAR PADA SUMBU PRINSIPEL
 BAGAIMANA CARA MENENTUKAN SUMBU-SUMBU PRINSIPEL
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN PERSAMAAN EULER’S ?
 APAKAH YANG DIMAKSUD DENGAN GERAK PRESISI
 FAKTOR APAKAH YANG MEMPENGARUHI FREKUENSI PRESISI KECEPATAN SUDUT
PADA GERAK ROTASI BEBAS ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN SUDUT-SUDUT EULER’S ?
 BAGAIMANA CARA MENGANALISIS ROTASI BENDA TEGAR DENGAN
MENGGUNAKAN SUDUT-SUDUT EULER’S ?
 APAKAH YANG DIMAKSUD DENGAN GIROSKOP ?
 FAKTOR APAKAH YANG MEMPENGARUHI FREKUENSI PRESISI PADA GIROSKOP ?

I Made Padri
 ROTASI PADA SUMBU SEMBARANG Z
ω
Momen Inersia dan Produk Inersia

Sistem partikel vi
R
γ
I   mi R
m
2
i n β i

  θi ri
R i  ri sin i  ri xn α

X Y

ri  î x i  ĵy i  k̂z i

n  î cos   ĵ cos   k̂ cos 
R i2  ( y i2  z i2 ) cos 2   ( z i2  x i2 ) cos 2 
 ( x i2  y i2 ) cos 2 - 2y i z i cos  cos 
- 2z i x i cos  cos  - 2x i y i cos  cos 

I    m i ( y i2  z i2 ) cos 2    m i ( z i2  x i2 ) cos 2 
  m i ( x i2  y i2 ) cos 2  - 2  m i y i z i cos  cos 
- 2  m i z i x i cos  cos  - 2  m i x i y i cos  cos 
I Made Padri
 Lanjutan
Momen inersia terhadap
Sumbu X, Y dan Z
Sistem partikel Benda tegar

I xx   m i ( y i2  z i2 ) I xx   ( y 2  z 2 )dm
I yy   m i ( z i2  x i2 ) I yy   (z 2  x 2 )dm
I zz   m i ( x i2  y i2 ) I zz   ( x 2  y 2 )dm

Produk inersia terhadap

Sumbu XY, YZ dan ZX

Sistem partikel Benda tegar

I xy    mi x i yi I x y    xy dm
I yz    mi y i z i I y z    y zdm
I zx    mi z i x i I zx    zxdm
Momen Inersia Terhadap Sumbu Rotasi Sembarang ( )
I  I xx cos 2   I yy cos 2   I zz cos 2    yz cos cos  2I zx cos  cos    xy cos cos
I Made Padri
 Momentum Sudut
  
L  ( ri x mi vi )
  
v i  x ri
   
L  [mi ri x (x ri )

ri  î x i  ĵy i  k̂
 zi

  î x  ĵy  kz
  
ri x(xri )x  x ( yi2  zi2 )  y x i yi  z x i zi
  
ri x(xri )y  y (zi2  x i2 )  z yi zi  x yi x i
ri x(
 
x ri )z  z ( x i2  yi2 )  x z i x i  y z i yi

L x  x  mi ( yi2  z i2 )  y  mi x i yi  z  mi x i zi  I xx x  I xyy  I xzz

L y  y  mi (zi2  x i2 )  z  mi yi zi  x  mi yi x i  I yyy  I yzz  I yxx
Lz  z  mi (x i2  yi2 )  x  mi zi x i  y  mi zi yi  I zz z  I zx x  I zy y


I Made Padri L  ˆiL x  ˆjL y  k
ˆL
z
 Energi Kinetik Rotasi
 
Trot   12 mi vi  vi
  
v i  x ri
1   
Trot  (x ri )  mi vi
2      
( AxB)  C  A  BxC
1   
Trot  2
  ( ri x mi vi )
  
L   ( ri x m i v i )

1  
Trot  2
 L  1
2
( x L x   y L y  z L z )

L x  I xx x  I xy  y  I xz z
L y  I yx x  I yy  y  I yz z
L z  I zx x  I zy  y  I zz z

Trot  1 ( I
2 xx x
2
 I yy2
y  I zz z  2I xyx y  2I xzx z  2I yzy z )
2

I Made Padri
 Tensor Inersia

L  î L x  ĵL y  k̂L z Trot  12 (x L x  y L y  z L z )

L x  I xx x  I xy  y  I xz z
L y  I yy y  I yz z  I yx x
L z  I zz z  I zx x  I zy y

L x  I xx I xy I xz  x 
 ~
L   I 
I yz  y 
~
 y   yx I yy LIω
 L z   I zx I zy I zz   z 
I I xy I xz 
  xx 
Tensor Inersia I  I yx I yy I yz 
I zx I zy I zz 


~ I xx I xy I xz  x 
1 T
T ω Iω Trot 
1
x y 

z I yx I yy

I yz  y 
2 2
 I zx I zy I zz   z 

I Made Padri
Contoh : Y ω 
x   cos    cos 45 
a 2

y   cos    cos 45 
β 2
a
γ z   cos    cos 90  0
α X 1 
Z ~    
 1 
Plat tipis homogen (z = 0) 2

T  1 1 0
dm   dx dy m   a2 0 
 2
a a
1
  ( y  z )dm     y dxdy   y dy  dx  a
2 2 2 2 4
I xx
0 0
3
a a
1 1
I yy   ( x  z )dm     x 2 dxdy   x 2 dx  dy a 4  ma 2
2 2

2 0 0 3 3
I zz  I xx  I yy  2
ma
3
I xz  I yz  0 a a
I xy    xydm    x y dxdy    xdx  y dy  a 4   1 ma 2
1
0 0 4 4
I  I xx cos 2   I yy cos 2    zz cos 2    xy cos  cos   2I xz cos  cos   2I yz cos  cos 
 I xx cos 2    yy cos 2    xy cos  cos 
1 1 1 1 1 1 1 1
 ma 2 ( ) 2  ma 2 ( ) 2  2( ma 2 ) ( ) ( )  ma 2
3 2 3 2 4 2 2 12 I Made Padri
Lanjutan I xx I xy I xz   ma 2  ma
2
0 
    ma3 4 
I  I yx I yy I yz    2 ma 2 0 
 4 3 
 I zx I zy I zz   0 2ma 
2
 
0
3 
~ ~
LI
4 3 0 1  4  3  0 1
ma  2
   ma  
2
 ma   
0
2
 3 4 1    3  4  0   1
12  2   12 2 
 0 0 8 0  0  0  0  12 2 0
 ma 2  ma 2  ma 2  1
L  îL x  ĵL y  k̂Lz  î  ĵ 0 L  (1)  (1)
2 2
 ma 2 
12 2 12 2 12 2 12
1 T~
TR   I 
2  4  3 0 1 4  3  0
1 
1 1 0 ma  3 4 0  1  ma  1 1 0   3  4  0 
2 2 2

2 2 12 2 48
 0 0 0 0 0  0  0
1
ma 
2 2
  ma 2 2
 1 1 0 1  [(1  1  0)] 
1
ma 2 2
48 48 24
I Made Padri 0
 SUMBU PRINSIPEL SUMBU ROTASI PADA SUATU BENDA
YANG MENGHASILKAN PRODUK INERSIA NOL

Berotasi bersama benda

(tidak inersial) I xy  I xz  I yz  0
Momen prinsipel
I xx  I1  x  1 î  ê1
I yy  I 2  y  2 ĵ  ê 2
I zz  I 3  z  3 k̂  ê 3
Momen inersia, momentum sudut
dan enegi kinetik rotasi
terhadap sumbu prinsipel

I  I1 cos 2   I2 cos 2   I3 cos 2  Bagaimana cara

 menentukah
L  ê1 I11  ê 2 I 2  2  ê 3 I 3 3 Subu-sumbu
TR  12 (I11  I 22  I33 )
2 2 2
Prinsipel

I Made Padri ?
 a. Jika Salah Satu Sumbu Prisipel Diketahui (Z) I xz  I yz  0
I  Ip
Dua sumbu prinsipel lainnya
Berada pada bidang XY
 
L  Ip

L x  I xxx  I xyy  I px Lz  0 L y  I xyx  I yyy  I p y

Sudut antara sumbu prinsipel
terhadap sumbu X adalah θ
y
tan  
x
I xx  I xy tan   I p I xyx  I yy tan   I p tan 

(I yy  I xx ) tan   I xy (tan 2   1)
2 tan 
tan 2  2I xy
(1  tan 2 ) tan 2 
I xx  I yy
I Made Padri
Contoh :
Telah diperoleh bahwa
  0 
2
ma ma 2
I xx I xy I xz  I zx  0
   ma 2 
3 4
  ma 2 I zy  0
I  I yx I yy I yz   4 3 0 
 I zx I zy I zz   0 0 2 ma 2  Sumbu Z adalah
  3  salah satu sumbu prinsipel

Dua sumbu prinsipel lainnya berada di bidang (XY)

membentuk sudut θ terhadap sumbu (X)
ma 2
2I xy 2(  )
Y tan 2   4 
I xx  I yy ma 2
ma 2

ω 3 3
1
sin 2
2
a  cos 2  0
cos 2
 3
135 2  ; 
a 2 2
45 X   45o dan 135o
Z
3 I Made Padri
  ma3  ma 0 
2
b. Dengan Cara Diagonalisasi
  4

I   4
ma 2 ma 2
3 0 
 0 0 2 ma 2 
( ma3  )
2
 ma 2
0   3 
 1 
4


 4 ma 2
( ma 2
3  ) 0 0
 0 0 ( 3  )
2 ma 2

[(2ma 2 / 3)   ] [{(ma 2 / 3)  }2  (ma 2 / 4) 2 ]  0

[(ma 2 / 3)  )]2  (ma 2 / 4) 2  0

[(2ma 2 / 3)  ]  0
3  (2m a 2 / 3)
(ma 2 / 3)    (ma 2 / 4)
  (ma 2 / 3)  (ma 2 / 4)
1  (ma 2 / 12) dan  2  (7ma / 12)
2

I1 0 0  12
1
0 0
 
Sehingga : I  0 I2 0   ma 2  0 7 
0
 12

I Made Padri
 0 0 I 3   0 0 2
3
Lanjutan  
Terhadap sumbu prinsipel L // 
~ ~ ~
L  I 

L x  I xx I xy I xz   cos   1 cos  

L   I I yy

I yz    cos      cos  
 y   yx    2 

Lz  
 I zx I zy I zz 
 
  cos  
    3 cos  


I xx cos   I xy cos   I xz cos   1 cos  

 
  I xy cos   I yy cos   I yz cos      2 cos 
 I zx cos   I zy cos   I zz cos     3 cos  
 

 (I xx  1 ) cos   I xy cos   I xz cos  

 
Karena ω ≠ 0, maka : I
 yx cos   ( I yy   2 ) cos   I yz cos  0
 I zx cos   I zy cos   (I zz   3 ) cos  
 
I Made Padri
Lanjutan
Sumbu Z salah satu sumbu prinsipel I xz  I yz  0


2
(I xx  1 ) cos   I xy cos   0 Cos γ = 0
Maka :
I yx cos   (I yy   2 ) cos   0

ma 2 ma 2 ma 2
(  ) cos   ( ) cos   0
3 12 4
3ma 2 ma 2
cos   cos  cos   cos 
12 4
Karena : cos 2   cos 2   cos 2   1
Maka : cos 2   cos 2   1
2 cos 2   1
cos   (1 / 2)
I Made Padri
  450 ; 1350
 I Made Padri
PERSAMAAN EULER’S
   
 dL dL dL    dL  
N ( ) fix  ( ) Rot   x L N( ) Rot   x L
dt dt dt dt
Acuan sumbu prinsipel ê1 ê 2 ê3 ê1 ê 2 ê3
(tidak inersial)  
  L  1 2 3  1 2 3
L1 L2 L3 I11 I 2 2 I33
   

N 1  L1  (  x L ) 1 N 1  I1 
 1   2 3 (I 3  I 2 )
Komponen torsi
   
 L 2  (  x L) 2
pada sumbu prinsipel
(persamaan Euler’s) N2 N 2  I2
 2  3 1 ( I1  I 3 )
   
N3 
 L 3  (  x L) 3 N 3  I 3
 3  1 2 ( I 2  I1 )

c

1  
2 
3 0   1
2  3  0
N1  2 3 (I 3  I 2 )
N 2  3 1 (I1  I 3 ) N1  N 2  N 3  0
N 3  12 (I 2  I1 )
Berotasi pada sumbuprinsipel dengan
Berotasi pada sumbu tetap dengan ω ω konstan, tidak diperlukan torsi ekternal
kostan, diperlukan torsi ekternal
 ROTASI BEBAS Persamaan Euler’s

1 I
I3 N S
N 2 I1 N
3I
2  I
0

I
 1  2 3 ( I S  I)  0
3
I
 2  31 ( I  I S )  0
3 3 = konstan Is 
3 0

 IS  I
 3
Body cone
I

 1  1  0 
 1   2 1  0
o 
 2   2 1  0
2

 2  1  0
0 1  0 cos t
1 2  0 sin t

Frekuensi presisi 
IS
(  1) cos 
I

I Made Padri Frekuensi presisi  terhadap sumbu simetri
 SUDUT EULER’S Untuk menyatakan orientasi benda di dalam ruang

Z
L 2
Z’ ω Y’
3

α
θ
( θ, φ, Ψ ) o Y
φ Ψ
1

X X’

Untuk perputaran kecil di sekitar :

î ' dθ
  î '  ê
k̂ d ωθ  k̂  Ψ 3
ê 3 dΨ î '  ê1cosΨ  e 2sinΨ
ĵ'  ê1sinΨ  e 2cosΨ
k̂  k̂' cosθ  ĵ' sinθ
I Made Padri
k̂'  ê3
Lanjutan 
  î '   ĵ' 
 sin   k̂' (
 cos   
)

ω  ê1 (θ cos   sinsin )
 x '  
 sin cos    sin)  ê3 (
 ê 2 (  cos  
) y '    sin 
z '    cos   


ω1  θ cosψ  
 sinθ sin  Komponen 
 sinθ cos   θ sinψ
ω2   pada sumbu (X', Y' , Z')
3   cos   

Komponen 
pada sumbu (1,2,3) Karena :

 ’ ’ ’
 = Vektor rotasi (X , Y , Z ) terhadap (X, Y, Z)

 '= Vektor rotasi (1, 2, 3) terhadap (X, Y, Z)
' x '   
 = Vektor rotasi (1, 2, 3) terhadap (X’, Y’, Z’)
'y '   sin    
'z '  
 cos  Maka :   '

 
Komponen ' '  î '   ĵ' 
 sin   k̂' (
 cos   
 )  k̂

pada (X', Y' , Z')    ĵ' 
'  î '   sin   k̂' 
 cos 

I Made Padri
 
UNTUK KASUS : ( N  0) dan sumbu utama 3 sebagai sumbu simetri

L  C (Pada sumbu Z) I1  I 2  I
Dari gambar diperoleh : I3  Is
L x'  0 x '  0
L y '  L sin  L y'  y '   sin  L y '  I sin  L y'
L z '  L cos 
 tan 
z '   cos   I tan 
L z' L z '  I s  cos  Lz' Iz

I
tan   tan 
Is
 
Benda pipih : Is  I L Terletak antara   dan sumbu simetri Z’

Benda panjang : Is  I  Terletak antara L dan sumbu simetri Z’
L ω Z’ ω L
Z’
Space cone
Space cone Body cone
Body cone
Y’ Y’

I Made Padri
Lanjutan 
Pada kasus tersebut sumbu
 simetri Z’ berpresisi
 terhadap 
dan dalam waktu yang sama berpresisi terhadap Ldengan frekuensi :
2 1
y '  
 sin  sin  
Is
  [1  ( 2  1) cos 2 ] 2

 
 y '   sin  sin  I

Z
GIROSKOP
Torsi gaya gravitasi
Y’
N x'  mg l sin x '   2
N y'  0 y '  
 sin  Z’ θ
N z'  0 z '  
 cos   
 3

Z
Y
Z’ Y’   φ Ψ
θ L  I 1

l
 X X’
mg Y L x '  I x 'x ' x '  I
L y '  I y 'y 'y '  I
 sin 
I Made Padri L x '  I z 'z 'z '  I3 (
 cos   
 )  I sS
Lanjutan 

dL
N( ) rot  ' x L
dt

mgl sin   I  Iss

 sin   I 2 cos  sin 
0  I   sin   Iss
d   I
 cos  I
 sin 2   Iss cos   konstan
dt
0  I s s L z '  I ss  konstan
Steady precession
 c
  90o dan    0

mgl  dl
mgl  Iss
 
 Keadan kusus dari penyataan umum N
Iss dt
  kons tan (tidak 90o )   0
1
I ss  (I s  4mgl I cos )
2 2 2
mgl  Iss
  I
 cos  
  s
2I cos 
Fast dan slow precession hanya mungkin jika : Is2s 2  4 mgl I cos 
Sleeping top :   0

I Made Padri Is2s 2  4 mgl I

TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 8

BUKU FOWLES : Halaman : 256

Soal nomor : 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10,
11, 16, 17, 19, 20, 21, 22

I Made Padri
MEKANIKA LAGRANGE
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN MEKANIKA LAGRANGE’S ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN KOORDINAT UMUM ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN SISTEM HOLONOMIK ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN GAYA UMUM ?
 BAGAIMANA BENTUK UMUM PERSAMAAN LAGRANGE’S ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN FUNGSI LAGRANGE’S ?
 BAGAIMANA BENTUK PERSAMAAN LAGRANGE’S DALAM MEDAN
KONSERVATIF ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN MOMENTUM UMUM ?
 APA YANG DIMAKSUD DENGAN FUNGSI HAMILTON ?
 BAGAIMANA BENTUK PERSAMAAN KANONIK HAMILTON ?
 BAGAIMANA CARA MEMPEROLEH PERSAMAAN GERAK SUATU SISTEM
MEKANIK DENGAN MENGGUNAKAN PERSAMAAN LAGRANGE’S DAN
HAMILTON ?

I Made Padri
KOORDINAT UMUM
DK=3N Konfigurasi sistem DK=3

Bebas N partikel Terkendala 1 partikel Bebas

DK<3N DK<3

f kendala

DK=3N-f
Kendala Kendala tidak
Ada (3N-f) variabel independen holonomik holonomik
(koordinat umum) yang dapat
dipakai untuk menyatakan
konfigurasi suatu sistem
qk=q1,q2,q3,………..…q(3N-f) DK=koordinat umum DK< koordinat umum
Dengan k = 1,2,3,……(3N-f)

Memformulasikan
I Made Padri Mekanika Lagrange suatu sistem
 KOORDINAT KARTESIAN
SEBAGAI FUNGSI DARI KOORDINAT UMUM
Untuk sebuah partikel :
x = x (q) (satu dimensi) = 1 dk x = x (q1, q2, q3)
x = x (q1, q2) y = y (q1, q2, q3) (tiga dimensi) = 3 dk
(dua dimensi) = 2 dk z = z (q1, q2, q3)
y = y (q1, q2)
Andaikan terjadi perubahan q dari (q1, q2, . . . . . .) menjadi (q1 + δ1, q2 + δ2, . . . . . .)
maka perubahan yang berkaitan dengan koordinat kartesian adalah :
x x y y z z
x  q1  q 2  ...... y  q1  q 2  ...... z  q  q 2  ......
q1 q 2 q1 q 2
1
q1 q 2

Contoh : Sebuah partikel bergerak dalam bidang

Dalam koordinat polar (r, ) q1  r dan q 2  
Dengan : x  x(r, )  r cos  dan y  y(r, )  r sin 
Perubahan (x, y) yang berkaitan dengan variasi (r, ) adalah :
x x  x   cos   r sin   r 
x  r    cos r  r sin       
r 
y y  y   sin   r cos    
y  r    sin r  r cos 
r  I Made Padri
Lanjutan Banyak partikel dk = n, koordinat umum (q1, q2, q3, ……qn)
Perubahan konfigurasi dari (q1, q2, . . . qn) menjadi (q1 + δ1, q2 + δ2, . . . qn+ δqn)
Partikel (i) bergerak dari titik (xi, yi, zi) ke (xi+δxi, yi+δyi, zi+ δzi )
Perubahan yang berkaiatan dengan koordinat kartesian adalah :
n
x n
y n
z i
x i   i q k yi   i q k  zi   q k
k 1 q k k 1 q k k 1 q k

 
GAYA UMUM Usaha : W  F  r  Fx  x  Fy  y  Fz z

x i W   Fi  x i i = 1, 2, 3 untuk satu partikel

xi  q k i i = 1, 2, . . ., 3N untuk N partikel
k q k
 x i 
W     Fi q k
x i k  i q k 
Gaya
umum Q k   Fi
i q k
W   Q k q k
i v Medan
Fi   konservatif
x i
 v x i  v
Q k     Qk  
 i x i q k  q k I Made Padri
 PERSAMAAN LAGRANGE’S Hukum Newton : Fi  mi x i
 m x 
N 3N
T 1
 y i  z i T   12 mi x 2
2 2 2
Energi Kinetik : i i
2
i 1 i 1
Dengan : x i  x i q1 , q 2 , . . . .q n , t 
x i x i
xi  
 qk 

k q k t
x i
xi Tidak f(t) 0
t
x
i x i d  xi  d  x i 
  x
i    xi 
q
k q k dt  q  k  dt  q k 
d  i 
x x i x i
 xi   x i  xi

dt  q k  q k q k
d   mi x  i2  x i   mi x  i2 
   mi x i   
dt  q k 2  q k q k  2 
d T T
Persamaan Lagrange’s tentang gerak  Qk 
I Made Padri
dt q
k q k
Lanjutan V
Gaya umum konservatif Qk  
q k

Fungsi Lagrange’s d T T V
 
L=T-V T dan V dalam koordinat umum dt q
k q k q k
L T V
 
q k q k q k
L T V L T
  
q k q k q k q k q k d L L

k)
dt q
k q k
V Tidak f (q
V
0
q k V
gaya umum tidak konservatif Q k  Q k '
q k

d L L
 Q k '
I Made Padri
dt q
k q k
 Contoh :
1 Bandul sederhana
X Koordinat umum : q =

L
Energi kinetik : T  12 mL2 2
Energi potensial : V  mgL (1  cos )
L(1-cosθ) m Fungsi Lagrange : L  T  V
 2  mgl (1  cos )
L  12 ml 2
Y L  dan L  mgl sin 
 ml 2 

 

d  L  L
  
dt     dt
d
 
ml 2  mgl sin 

ml 2  mgl sin     g  sin   0

I Made Padri l
2 Gerak Partikel yang dipengaruhi gaya sentral
Koordinat umum : q1 = r dan q2 =
Energi kinetik : T  mv  m r 2  r 2
1
2
2 1
2
2 
Energi potensial : V  V(r )
Fungsi Lagrange : 
 2  V(r )
L  T  V  2 m r 2  r 2
1

L L    2  F(r )
 mr dan  mr 2
V(r )  mr
r r r
L 2 L
 mr  dan 0

 
d  L  L
  
dt    
d
 
 0
mr 2 
d  L  L dt
 
d
mr   mr 2  F(r)
dt  r  r dt mr 2  kons tan

I Made Padri

m r  r 
 2  F(r ) r 2  h
 MOMENTUM UMUM
P  m x T 1
2
2
mx
T
P
x

L TV x  q k
V  Vq k   L  V 
V
Pk 
0 q
k
q
k
L d  L   L 
Pk        0 Untuk sistem
q
k dt  q k   q k  konservatif
Momentum umum
d
Pk   L  0   L
P
q k
k
dt q k
q
  L  0
P
q 
Ignorable
I Made Padri   konstan
P koordinat

 I Made Padri
FUNGSI DAN PERSAMAAN HAMILTON
H   q k p k  L
L  T(q k , q k )  V(q k )
L T Hp k , q k 

q k q k

 H 
H
L H    p k  q k 
 k k  k q

q p  
q k  p k q k 
k

T
 q k pk   q k Hp k , q k    p k q k p k , q k   L
q k
 L L 
Teorema Euler untuk H   p k q k  q k p k  q k 
   q k 
fungsi homogen  q q k 
H   p k q k  q k p k  p k q k  p k q k 
 q k p k  2T
H   q k p k  p k q k 
H  2T  L  2T  T  V
H TV
H H
Fungsi Hamilton q
 k dan  p k
Persamaan p k q k
KanonikHamilton
 I Made Padri
Contoh : Pesawat Atwood

Panjang tali : L
 a Koordinat umum : q = X
Energi kinetik : T 
2 1 
x
m1x  m 2 x  I 2
1 22 1
2 2 a 2

x Energi Potensial : V  m1gx  m2g(L  x)

Fungsi Hamilton : H = T + V
(L-x)
M1 H 
1 2 2 
x1
2
m1x  m 2 x  I 2  m1gx  m 2g(L  x )
1
2 2 a2

H T Ix
 px  px m1x  m 2 x  2  p x
x x
 a
M2 Ix
 m1g  m2g  p
x  m1x  m 2 x  2  p x
a
Maka :
Ix   m1  m 2 g
 m1g  m2g   m1x  m 2 x  2 X
a m1  m 2  (I /( a 2 )
TUGAS PEKERJAAN RUMAH - 9

BUKU FOWLES : Halaman : 280

Soal nomor : 1, 2, 3, 5, 6, 14, 19.

I Made Padri
 Buku Sumber FI.394

 Alonso Marselo, Finn. J. Edward, (1973), Fundamental University

Physics I (Mechanics), Addison-Wesly Publishing Company,
Massachusetts
 Arya, P. A, (1990), Introduction to Classicval Mechanics, Printice Hall
Publishing, New Jersey
 Barger Vernon, Olson Martin, (1995), Classical Mechanics a
Modern Perspective, McGaw-Hill, New York

 Fowles. R. Grant, (1986), Analytical Mechanics, Sounders College

Publishing, Philadelphia
 Symon. R. Keith, (1961), Mechanics, Addison-Wesley Publishing
Company, Massachusetts
 Spiegel, R. Murray, (1982), Theoritical Mechanics, McGraw-Hill, New
York
I Made Padri